一种取料机械手爪的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人领域，具体是涉及一种可连接在工业机器人上的取料机械手爪。


背景技术：

2.一般地，煎盘或烤盘的加工工序包括焊接、打磨、清洗、烘干、喷涂、烘烤等等。在完成上一工序后，一般需要机械手先将加工完成的工件取出，然后放入待加工的工件。煎盘或烤盘上具有较大平面，可利用吸盘吸取煎盘或烤盘。但是，现有的机械手，其上吸盘的位置固定不可调，只能专门用来吸取一种类型的工件。而且，现有的机械手一般在吸盘一侧直接设置检测装置，用来检测工件是否到位，以触发吸盘执行吸附动作。对于一些环境较恶劣的工作场景，检测装置暴露在外容易受到污染，严重时会影响检测准确度，可能导致吸盘吸附不到位或机械手冲撞工件的现象发生。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种可适合恶劣场景下使用，且使用寿命长的取料机械手爪。
4.为了实现上述的目的，本实用新型提供的一种取料机械手爪，包括手爪连接座和箱体，手爪连接座连接在箱体的第一侧，箱体的第二侧上设置有取料工位；取料工位内设置有检测组件、安装架和多个第一吸盘，安装架连接在箱体的外侧壁上，多个第一吸盘均设置在安装架上，且第一吸盘在箱体第二侧侧壁的长度方向和宽度方向上的位置可调；检测组件包括检测器、感应件、导杆、弹性件和压料件，检测器设置在箱体内，导杆的第一端伸入箱体内并位于检测器一侧，感应件连接在导杆的第一端上，导杆的第二端伸出箱体外，压料件连接在导杆的第二端上，弹性件弹性抵接在压料件和箱体的外侧壁之间，导杆能向箱体内部移动，进而带动感应件向检测器靠近移动，检测器用于检测感应件是否移动到位，进而触发第一吸盘执行吸附动作。
5.由上述方案可见，通过设置箱体，将检测器设置在箱体内，可隔绝水汽、粉尘等杂质，避免污染检测器，确保检测器长期正常使用，特别适用于较恶劣的工作场景，具有使用寿命长的优点；通过设置检测器，当检测到感应件进入目标范围后，触发外设的真空发生器启动，使得第一吸盘开始吸附工件，实现自动化操作；通过设置第一吸盘在侧壁的长度方向和宽度方向上位置可调，有利于适应多种不同型号的工件，兼容性高。
6.进一步的方案是，箱体上设置有箱盖，箱体和箱盖形成封闭腔室，检测器设置在封闭腔室内。
7.由上述方案可见，通过设置箱体，可将机械手爪工作必需的接线盒、真空发生器、电磁阀等电气部件设置在容纳空间内，起到密封、防水的作用。
8.进一步的方案是，在垂直箱体第二侧侧壁的方向上，压料件的抵接面与第一吸盘的吸附面平齐，或者，压料件的抵接面凸出第一吸盘的吸附面。
9.由上述方案可见，在第一吸盘开始压缩时，压料件也与工件抵接，进而推动导杆向箱体内部移动，使得感应件向检测器靠近移动，便于实现检测功能。
10.进一步的方案是，箱体在其第二侧侧壁上设置有直线轴承，直线轴承设置在相邻两个第一吸盘之间，导杆滑动地设置在直线轴承内。
11.由上述方案可见，通过设置直线轴承，即能确保导杆沿轴向移动，又能保证导杆的移动顺畅度，有利于提高检测准确度。
12.进一步的方案是，安装架包括纵向安装条、连接件和第一横向安装条，纵向安装条纵向延伸地连接在箱体的外侧壁上，纵向安装条沿其自身延伸方向开设有第一安装槽，第一横向安装条通过连接件连接在纵向安装条上，第一横向安装条能沿第一安装槽的延伸方向调整位置；第一横向安装条沿横向延伸，第一横向安装条沿其延伸方向开设有第二安装槽，第一吸盘设置在第二安装槽内并能沿第二安装槽的延伸方向调整位置。
13.由上述方案可见，通过简单的结构，实现第一吸盘的位置可调，具有拆装简单、方便的优点。
14.进一步的方案是，取料工位还设置有第二吸盘和第二横向安装条，第二吸盘的尺寸小于第一吸盘的尺寸，第一吸盘通过第一横向安装条设置在纵向安装条的中部上，第二吸盘通过第二横向安装条设置在纵向安装条的端部上。
15.由上述方案可见，对于尺寸较大且重量较重的工件，可通过增加第二吸盘来提高对工件的吸附能力，避免在移动过程中，工件意外掉落。
16.进一步的方案是，取料工位还设置有清洁喷嘴，清洁喷嘴设置在箱体的侧壁上并能背向箱体侧壁喷射气体。
17.由上述方案可见，通过设置清洁喷嘴，用于在吸盘吸附前，清理工件表面的杂质，避免因杂质影响吸盘的吸附能力，确保吸盘能牢靠地吸附工件。
18.进一步的方案是，取料工位设置有两个，两个取料工位分别设置在箱体相对的两侧侧壁上。
19.由上述方案可见，通过设置两个取料工位，在工作过程中，一个取料工位可取走加工完成的工件，另一工位可放入待加工的工件，有利于节省等待时间，提高效率。
附图说明
20.图1是本实用新型实施例的结构图。
21.图2是本实用新型实施例中省去箱体多个侧壁的结构图。
22.图3是图2中a处的放大图。
23.以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
具体实施方式
24.参见图1至图3，本实施例提供的一种取料机械手爪，包括手爪连接座1和箱体2，手爪连接座1连接在箱体2的第一侧侧壁上，手爪连接座1优选为连接法兰，用于与六轴机械手或四轴机械手连接。箱体2优选为具有五个侧壁的矩形箱体，矩形箱体的一侧可拆卸地设置有箱盖。箱体2和箱盖形成封闭腔室，可将机械手爪工作必需的接线盒、真空发生器、电磁阀等电气部件设置在该封闭腔室内，起到密封、防水的作用。
25.箱体2上设置有两个取料工位3，两个取料工位3分别设置在箱体2相对的两侧侧壁上，即取料工位3设置在与手爪连接座1相邻的两侧侧壁上。
26.每一取料工位3内均设置有检测组件31、安装架、多个第一吸盘34。安装架连接在箱体2的外侧壁上，多个第一吸盘34均设置在安装架上，且第一吸盘34在箱体2第二侧侧壁长度方向和宽度方向上的位置可调。具体地：安装架包括四个纵向安装条32、八个第一横向安装条33和多个连接件。纵向安装条32沿纵向延伸地设置在箱体2的外侧壁上，纵向安装条32沿其自身延伸方向开设有两个第一安装槽321，第一安装槽321的截面设为“t”型槽。第一横向安装条33通过连接件连接在纵向安装条32的中部上，连接件穿过第一横向安装条33插装在第一安装槽321内，且第一横向安装条33能沿第一安装槽321的延伸方向调整位置。第一横向安装条33沿横向延伸，第一横向安装条33沿其延伸方向开设有第二安装槽331，第二安装槽331的一端开设有槽口。第一吸盘34设置在第二安装槽331并能沿第二安装槽331的延伸方向调整位置。本实施例通过简单的结构，实现第一吸盘34在纵向和横向上的位置可调，不仅能适应不同类型的工件4，兼容性好，而且拆装简单，易操作。
27.取料工位3还设置有四个第二横向安装条35和四个第二吸盘36，第二吸盘36的尺寸小于第一吸盘34的尺寸，第二吸盘36通过第二横向安装条35设置在纵向安装条32的端部上，第一吸盘34通过横向安装条设置在纵向安装条32的中部上。对于尺寸较大、重量较重的工件4，可通过在两侧增加第二吸盘36，以提高取料机械手爪的吸附能力，确保在移动过程中，工件4不会意外掉落。第二横向安装条35的结构与第一横向安装条33的结构相似，不同点在于第二横向安装条35的自身高度略高于第一横向安装条33的自身高度，使得第二吸盘36的吸附面与第一吸盘34的吸附面处于同一平面内，使得第一吸盘34和第二吸盘36能同时吸附工件4。
28.检测组件31包括检测安装件311、检测器312、感应件313、导杆314、弹性件315和压料件316。检测安装件311设置在箱体2的内侧壁上，检测安装件311沿其延伸方向开设有腰圆孔，检测器312设置在检测安装件311的腰圆孔内，且检测器312在腰圆孔的长度方向上的位置可调。检测器312可以为位移传感器、接近开关等，本实施例优选为电感式接近开关。导杆314的第一端贯穿箱体2的侧壁伸入箱体2内，导杆314设置在检测器312的一侧，感应件313连接在导杆314的第一端上，感应件313为与接近开关匹配的金属感应件。导杆314的第二端伸出箱体2外，压料件316连接在导杆314的第二端上，压料件316的外径大于导杆314的直径，弹性件315弹性抵接在压料件316和箱体2的外侧壁之间。工件4能与压料件316抵接并推动压料件316及导杆314能向箱体2内部移动，进而带动感应件313向检测器312靠近移动，检测器312用于检测感应件313是否移动到位，进而触发第一吸盘34和第二吸盘36执行吸附动作。
29.为了确保导杆314的移动方向不偏移和提高导杆314的移动顺畅度，箱体2在其第二侧侧壁上设置有直线轴承，直线轴承设置在相邻两个第一吸盘34之间，导杆314滑动地设置在直线轴承内。
30.在垂直箱体2第二侧侧壁的方向上，即在导杆314的轴向上，压料件316的抵接面与第一吸盘34的吸附面平齐，或者，压料件316的抵接面凸出第一吸盘34的吸附面，以确保工件4能与压料件316抵接并推动导杆314向箱体2内部移动。
31.为了确保吸盘能牢靠地吸起工件4，取料工位3内还设置有两个清洁喷嘴37，两个
清洁喷嘴37分别设置在取料工位3的两端，清洁喷嘴37设置在箱体2的侧壁上并能背向箱体2侧壁喷射气体，用于在吸附工件4前，清理工件4表面的杂质。
32.综上可见，本实用新型通过设置箱体，将检测器设置在箱体内，可隔绝水汽、粉尘等杂质，避免污染检测器，确保检测器长期正常使用，特别适用于较恶劣的工作场景，具有使用寿命长的优点；通过设置检测器，当检测到感应件进入目标范围后，触发外设的真空发生器启动，使得第一吸盘开始吸附工件，实现自动化操作；通过设置第一吸盘在侧壁的长度方向和宽度方向上位置可调，有利于适应多种不同型号的工件，兼容性高。
33.最后需要强调的是，以上仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种取料机械手爪，其特征在于：包括手爪连接座和箱体，所述手爪连接座连接在所述箱体的第一侧，所述箱体的第二侧上设置有取料工位；所述取料工位内设置有检测组件、安装架和多个第一吸盘，所述安装架连接在所述箱体的外侧壁上，多个所述第一吸盘均设置在所述安装架上，且所述第一吸盘在所述箱体第二侧侧壁长度方向和宽度方向上的位置可调；所述检测组件包括检测器、感应件、导杆、弹性件和压料件，所述检测器设置在所述箱体内，所述导杆的第一端伸入所述箱体内并位于所述检测器一侧，所述感应件连接在所述导杆的第一端上，所述导杆的第二端伸出所述箱体外，所述压料件连接在所述导杆的第二端上，所述弹性件弹性抵接在所述压料件和所述箱体的外侧壁之间，所述导杆能向所述箱体内部移动，进而带动所述感应件向所述检测器靠近移动，所述检测器用于检测所述感应件是否移动到位，进而触发所述第一吸盘执行吸附动作。2.根据权利要求1所述的取料机械手爪，其特征在于：所述箱体上设置有箱盖，所述箱体和所述箱盖形成封闭腔室，所述检测器设置在所述封闭腔室内。3.根据权利要求1所述的取料机械手爪，其特征在于：在垂直所述箱体第二侧侧壁的方向上，所述压料件的抵接面与所述第一吸盘的吸附面平齐，或者，所述压料件的抵接面凸出所述第一吸盘的吸附面。4.根据权利要求3所述的取料机械手爪，其特征在于：所述箱体在其第二侧侧壁上设置有直线轴承，所述直线轴承设置在相邻两个所述第一吸盘之间，所述导杆滑动地设置在所述直线轴承内。5.根据权利要求1所述的取料机械手爪，其特征在于：所述安装架包括纵向安装条、连接件和第一横向安装条，所述纵向安装条纵向延伸地连接在所述箱体的外侧壁上，所述纵向安装条沿其自身延伸方向开设有第一安装槽，所述第一横向安装条通过所述连接件连接在所述纵向安装条上，所述第一横向安装条能沿所述第一安装槽的延伸方向调整位置；所述第一横向安装条沿横向延伸，所述第一横向安装条沿其延伸方向开设有第二安装槽，所述第一吸盘设置在所述第二安装槽内并能沿所述第二安装槽的延伸方向调整位置。6.根据权利要求5所述的取料机械手爪，其特征在于：所述取料工位还设置有第二吸盘和第二横向安装条，所述第二吸盘的尺寸小于所述第一吸盘的尺寸，所述第一吸盘通过所述第一横向安装条设置在所述纵向安装条的中部上，所述第二吸盘通过所述第二横向安装条设置在所述纵向安装条的端部上。7.根据权利要求1所述的取料机械手爪，其特征在于：所述取料工位还设置有清洁喷嘴，所述清洁喷嘴设置在所述箱体的侧壁上并能背向所述箱体侧壁喷射气体。8.根据权利要求1至7任一项所述的取料机械手爪，其特征在于：所述取料工位设置有两个，两个所述取料工位分别设置在所述箱体相对的两侧侧壁上。

技术总结
本实用新型提供一种取料机械手爪，包括手爪连接座和箱体，手爪连接座连接在箱体的第一侧，箱体的第二侧上设置有取料工位；取料工位内设置有检测组件、安装架和多个第一吸盘，多个第一吸盘均设置在安装架上，且第一吸盘在箱体第二侧侧壁长度和宽度方向上的位置可调；检测组件包括检测器、感应件、导杆、弹性件和压料件，检测器设置在箱体内，导杆的第一端伸入箱体内并位于检测器一侧，感应件连接在导杆的第一端上，导杆的第二端伸出箱体外并与压料件连接，弹性件弹性抵接在压料件和箱体的外侧壁之间，导杆能向箱体内部移动，进而带动感应件向检测器靠近移动，检测器用于检测感应件是否移动到位。本实用新型可适合恶劣场景下使用，且使用寿命长。使用寿命长。使用寿命长。


技术研发人员：李世君 李晓五 刘永吉 韩伟华 丘礼扬 曾志良 邢明元 王照
受保护的技术使用者：珠海汉迪自动化设备有限公司
技术研发日：2023.02.24
技术公布日：2023/8/17