一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法及装置

1.本发明涉及四向穿梭车路径规划技术领域，具体的涉及一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法及装置。


背景技术：

2.四向穿梭车系统作为新兴的密集仓储设备，由于具有自动化程度高、运载量大、能够适应高强度作业的特点，在物流业中有着庞大的市场与应用前景。但是随着物流业规模的持续扩大、包裹分拣任务的激增，参与工作的穿梭车数量也随之增加，有时需要几十台穿梭车同时工作。多辆四向穿梭车在执行任务的行进过程中有可能会出现碰撞死锁的冲突问题。任务量的激增无法保证四向穿梭车系统运行效率及稳定性。只是单一的考虑四向穿梭车防撞防死锁的路径规划问题已经不能满足实际应用中的场景。
3.有鉴于此，特提出本发明专利。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法及装置，提出了一种将多起始点与目标点分配的指派问题与路径规划问题结合起来，尽可能的保证了可行解的最小化目标，同时保证求解起终点的指派问题的稳定性，又能够提升后续的路径规划工作的效率。
5.具体地，采用如下技术方案：
6.一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，包括：
7.获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图；
8.获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况；
9.计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵；
10.基于所述代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配，依照实际货位的运载情况，修改系统中的货位属性，使用cbs算法为四向穿梭车规划路径。
11.作为本发明的可选实施方式，本发明的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法中，所述基于所述代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配包括：
12.对生成的代价距离矩阵进行降序排序，代价序号矩阵也随之排序；
13.在代价序号矩阵中为每个起点选择距离最短的序号坐标，并与确定的序号坐标进行比较，重复序号进行降位替补并且重新比对；
14.依照序号将起点与目标货位、目标货位与终点进行匹配。
15.作为本发明的可选实施方式，本发明的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法中，所述计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵包括：
16.起始点位置坐标矩阵{(px1，py1)，(px2，py2)，
…
，(pxn，pyn)}，目标点位置坐标矩阵{(ox1，oy1)，(ox2，oy2)，
…
，(oxn，oyn)}，所述起始点为四向穿梭车的起点坐标或目标货位的位置坐标，所述目标点为目标货位的位置坐标或终点位置坐标；
17.所述起始点与目标点之间的曼哈顿距离d
ij
＝|px
i-oxi|+|py
i-oyi|；
18.生成距离代价矩阵d，同时生成起点与目标点之间代价序号矩阵t。
19.作为本发明的可选实施方式，本发明的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，包括：
20.根据起始点与目标点的曼哈顿距离d
ij
，为每个起始点降序排序得到距离代价矩阵d
torted
，同时得到对应的代价序号矩阵t
torted
；
21.保证代价序号矩阵t
torted
的t
i1
唯一性，若第j行出现重复值，则需要依次降位补位直到所有的序号唯一，即
[0022][0023]
若t
i1
＝t
j1
，则t
j1
＝t
jm
，t
i1
≠t
jm
，i∈n，m∈(2，m)，i≠j
[0024]
依照查重后的t
i1
，对目标点的坐标对重新排序{(ox
′1，oy
′1)，(ox
′2，oy
′2)，
…
，(ox
′n，oy
′n)}，并将起始点与目标点匹配起来，得到
[0025]
{[(px1，py1)，(ox
′1，oy
′1)],[(px2，py2)，(ox
′2，oy
′2)],
…
,[(pxn，pyn)，(ox
′n，oy
′n)]}。
[0026]
作为本发明的可选实施方式，本发明的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法中，所述获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图包括：
[0027]
获取四向穿梭车系统地图信息，所述的系统地图信息包括地图的长宽信息、货位分布信息、升降机的位置信息及甬道的位置信息，根据所述系统地图信息栅格化四向穿梭车系统地图。
[0028]
作为本发明的可选实施方式，本发明的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法中，所述获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况包括：
[0029]
获取输入的任务数量n、四向穿梭车当前的位置坐标即起点坐标信息{(xs1，ys2)，(xs2，ys2)，
…
，(xsn，ysn)}、目标货位的位置坐标{(xo1，yo2)，(xo2，yo2)，
…
，(xon，yon)}、终点位置坐标{(xt1，yt2)，(xt2，yt2)，
…
，(xtn，ytn)}，其中i∈n；
[0030]
确认四向穿梭车系统中货位载货情况，空闲货位标记为0，装载货位标记为1。
[0031]
本发明同时提供一种四向穿梭车冲突避免的路径规划装置，包括：
[0032]
栅格化系统地图模块，获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图；
[0033]
坐标及载货信息获取模块，获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况；
[0034]
匹配模块，计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵，基于所述代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配；
[0035]
和路径规划模块，依照实际货位的运载情况，修改系统中的货位属性，使用cbs算法为四向穿梭车规划路径。
[0036]
本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机
可执行程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法。
[0037]
本发明同时还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被执行时，实现所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法。
[0038]
与现有技术相比，本发明的有益效果：
[0039]
本发明提供的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，能够在局部上找到符合代价距离最小的起点与终点的匹配目标，在尽可能的保证了可行解的最小化目标，既保证求解起终点的指派问题的稳定性，又能够提升后续的路径规划工作的效率。
附图说明：
[0040]
图1是本发明实施例公开的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法的摘要图；
[0041]
图2是本发明实施例公开的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法的流程图。
具体实施方式
[0042]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0043]
因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0044]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。
[0045]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0046]
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0047]
参见图1所示，本实施例的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，包括：
[0048]
获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图；
[0049]
获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况；
[0050]
计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵；
[0051]
基于所述代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配，依照实际货位的运载情况，修改系统中的货位属性，使用cbs算法为四向穿梭车规划路径。
[0052]
本实施例提供的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，结合指派问题，在为
四向穿梭车规划路径之前，获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况；并计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵；基于所述代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配能够在局部上找到符合代价距离最小的起点与终点的匹配目标；这样，本实施例提供的一种结合指派问题的四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，在尽可能的保证了可行解的最小化目标，既保证求解起终点的指派问题的稳定性，又能够提升后续的路径规划工作的效率。
[0053]
本实施例所使用的四向穿梭车路径规划算法为基于冲突的搜索(conflict based search，cbs)。cbs算法是集中式求解常见的算法，是近年来关于多穿梭车路径规划问题优秀的成果之一。cbs算法可以认为是一个二级搜索算法，算法的路径搜索分为上层和下层。cbs算法下层搜索将多穿梭车路径规划视作为多个单穿梭车路线规划问题，单穿梭车路线规划问题能在较短的时间内得到有效解；上层搜索用来寻找多个穿梭车路径之间的冲突，并通过创建新的约束树结点和增加新的约束条件，进而在下层搜索中重规划指定的穿梭车路径，解决发现的路径冲突。
[0054]
作为本实施例的可选实施方式，本实施例的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法中，所述基于所述代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配包括：
[0055]
对生成的代价距离矩阵进行降序排序，代价序号矩阵也随之排序；
[0056]
在代价序号矩阵中为每个起点选择距离最短的序号坐标，并与确定的序号坐标进行比较，重复序号进行降位替补并且重新比对；
[0057]
依照序号将起点与目标货位、目标货位与终点进行匹配。
[0058]
具体地，本实施例的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法中，所述计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵包括：
[0059]
起始点位置坐标矩阵{(px1，py1)，(px2，py2)，
…
，(pxn，pyn)}，目标点位置坐标矩阵{(ox1，oy1)，(ox2，oy2)，
…
，(oxn，oyn)}，所述起始点为四向穿梭车的起点坐标或目标货位的位置坐标，所述目标点为目标货位的位置坐标或终点位置坐标；
[0060]
所述起始点与目标点之间的曼哈顿距离d
ij
＝|px
i-oxi|+|py
i-oyi|；
[0061]
生成距离代价矩阵d，同时生成起点与目标点之间代价序号矩阵t。
[0062]
进一步地，本实施例的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，包括：
[0063]
根据起始点与目标点的曼哈顿距离d
ij
，为每个起始点降序排序得到距离代价矩阵d
torted
，同时得到对应的代价序号矩阵t
torted
；
[0064]
保证代价序号矩阵t
torted
的t
i1
唯一性，若第j行出现重复值，则需要依次降位补位直到所有的序号唯一，即
[0065][0066]
若t
i1
＝t
j1
，则t
j1
＝t
jm
，t
i1
≠t
jmv
i∈n，m∈(2，n)，i≠j
[0067]
依照查重后的t
i1
，对目标点的坐标对重新排序{(ox
′1，oy
′1)，(ox
′2，oy
′2)，
…
，(ox
′n，oy
′n)}，并将起始点与目标点匹配起来，得到
[0068]
{[(px1，py1)，(ox
′1，oy
′1)],[(px2，py2)，(ox
′2，oy
′2)],
…
,[(pxn，pyn)，(ox
′n，oy
′n)]}。
[0069]
本实施例的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，依照查重后的代价序号矩阵第一列，对目标点的坐标对重新排序，并将起始点与目标点匹配起来。
[0070]
作为本实施例的可选实施方式，本实施例所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法中，所述获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图包括：
[0071]
获取四向穿梭车系统地图信息，所述的系统地图信息包括地图的长宽信息、货位分布信息、升降机的位置信息及甬道的位置信息，根据所述系统地图信息栅格化四向穿梭车系统地图。
[0072]
作为本实施例的可选实施方式，本实施例所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，所述获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况包括：
[0073]
获取输入的任务数量n、四向穿梭车当前的位置坐标即起点坐标信息{(xs1，ys2)，(xs2，ys2)，
…
，(xsn，ysn)}、目标货位的位置坐标{(xo1，yo2)，(xo2，yo2)，
…
，(xon，yon)}、终点位置坐标{(xt1，yt2)，(xt2，yt2)，
…
，(xtn，ytn)}，其中i∈n；
[0074]
确认四向穿梭车系统中货位载货情况，空闲货位标记为0，装载货位标记为1。
[0075]
下表1分别为现有采用cbs算法为四向穿梭车求解路径所需的时间与本实施例结合指派问题的综合算法为四向穿梭车求解路径所需的时间，两个算法采用相同的四向车穿梭车系统地图作为算例，长50个单位，宽30个单位。任务分配情景为：四向穿梭车的起点与终点的坐标随机生成。四向穿梭车的个数与任务个数相等。
[0076]
表1cbs算法与结合指派问题的综合算法求解时间对比
[0077][0078]
由上表1可知，针对四向穿梭车个数越多的情况，本实施例的结合指派问题的四向穿梭车冲突避免的路径规划方法求解时间越短，算法优势越明显。
[0079]
本实施例同时提供一种四向穿梭车冲突避免的路径规划装置，包括：
[0080]
栅格化系统地图模块，获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图；
[0081]
坐标及载货信息获取模块，获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况；
[0082]
匹配模块，计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵，基于所述代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配；
[0083]
和路径规划模块，依照实际货位的运载情况，修改系统中的货位属性，使用cbs算
法为四向穿梭车规划路径。
[0084]
本实施例同时提供一种计算机存储介质，存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被执行时，实现如所述一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法。
[0085]
本实施例所述计算机存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0086]
本实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行所述一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法。
[0087]
电子设备以通用计算设备的形式表现。其中处理器可以是一个，也可以是多个并且协同工作。本发明也不排除进行分布式处理，即处理器可以分散在不同的实体设备中。本发明的电子设备并不限于单一实体，也可以是多个实体设备的总和。
[0088]
所述存储器存储有计算机可执行程序，通常是机器可读的代码。所述计算机可读程序可以被所述处理器执行，以使得电子设备能够执行本发明的方法，或者方法中的至少部分步骤。
[0089]
所述存储器包括易失性存储器，例如随机存取存储单元(ram)和/或高速缓存存储单元，还可以是非易失性存储器，如只读存储单元(rom)。
[0090]
应当理解，本发明的电子设备中还可以包括上述示例中未示出的元件或组件。例如，有些电子设备中还包括有显示屏等显示单元，有些电子设备还包括人机交互元件，例如按钮、键盘等。只要该电子设备能够执行存储器中的计算机可读程序以实现本发明方法或方法的至少部分步骤，均可认为是本发明所涵盖的电子设备。
[0091]
通过以上对实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明可以由能够执行特定计算机程序的硬件来实现，例如本发明的系统，以及系统中包含的电子处理单元、服务器、客户端、手机、控制单元、处理器等。本发明也可以由执行本发明的方法的计算机软件来实现，例如由微处理器、电子控制单元，客户端、服务器端等执行的控制软件来实现。但需要说明的是，执行本发明的方法的计算机软件并不限于由一个或特定个的硬件实体中执行，其也可以是由不特定具体硬件的以分布式的方式来实现。对于计算机软件，软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中，也可以分布式存储于网络上，只要其能使得电子设备执行根据本发明的方法。
[0092]
以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：
1.一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，其特征在于，包括：获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图；获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况；计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵；基于所述代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配，依照实际货位的运载情况，修改系统中的货位属性，使用cbs算法为四向穿梭车规划路径。2.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配包括：对生成的代价距离矩阵进行降序排序，代价序号矩阵也随之排序；在代价序号矩阵中为每个起点选择距离最短的序号坐标，并与确定的序号坐标进行比较，重复序号进行降位替补并且重新比对；依照序号将起点与目标货位、目标货位与终点进行匹配。3.根据权利要求2所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，其特征在于，所述计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵包括：起始点位置坐标矩阵{(px1，py1)，(px2，py2)，
…
，(px
n
，py
n
)}，目标点位置坐标矩阵{(ox1，oy1)，(ox2，oy2)，
…
，(ox
n
，oy
n
)}，所述起始点为四向穿梭车的起点坐标或目标货位的位置坐标，所述目标点为目标货位的位置坐标或终点位置坐标；所述起始点与目标点之间的曼哈顿距离dij＝|pxi-oxi|+|pyi-oyi|；生成距离代价矩阵d，同时生成起点与目标点之间代价序号矩阵t。4.根据权利要求3所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，其特征在于，包括：根据起始点与目标点的曼哈顿距离dij，为每个起始点降序排序得到距离代价矩阵d
t
o
rted
，同时得到对应的代价序号矩阵t
t
o
rted
；保证代价序号矩阵t
torted
的t
i1
唯一性，若第j行出现重复值，则需要依次降位补位直到所有的序号唯一，即若ti1＝tj1，则tj1＝tjm，ti1≠tjm，i∈n，m∈(2，n)，i≠j依照查重后的t
i1
，对目标点的坐标对重新排序{(ox
′1，oy
′1)，(ox
′2，oy
′2)，
…
，(ox
′
n
，oy
′
n
)}，并将起始点与目标点匹配起来，得到{[(px1，py1)，(ox
′1，oy
′1)],[(px2，py2)，(ox
′2，oy
′2)],
…
,[(px
n
，py
n
)，(ox
′
n
，oy
′
n
)]}。5.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，其特征在于，所述获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图包括：获取四向穿梭车系统地图信息，所述的系统地图信息包括地图的长宽信息、货位分布信息、升降机的位置信息及甬道的位置信息，根据所述系统地图信息栅格化四向穿梭车系统地图。
6.根据权利要求1所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法，其特征在于，所述获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况包括：获取输入的任务数量n、四向穿梭车当前的位置坐标即起点坐标信息{(xs1，ys2)，(xs2，ys2)，
…
，(xs
n
，ys
n
)}、目标货位的位置坐标{(xo1，yo2)，(xo2，yo2)，
…
，(xo
n
，yo
n
)}、终点位置坐标{(xt1，yt2)，(xt2，yt2)，
…
，(xt
n
，yt
n
)}，其中i∈n；确认四向穿梭车系统中货位载货情况，空闲货位标记为0，装载货位标记为1。7.一种四向穿梭车冲突避免的路径规划装置，其特征在于，包括：栅格化系统地图模块，获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图；坐标及载货信息获取模块，获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况；匹配模块，计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵，基于所述代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配；和路径规划模块，依照实际货位的运载情况，修改系统中的货位属性，使用cbs算法为四向穿梭车规划路径。8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1-6任意一项所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被执行时，实现如权利要求1-6任意一项所述的一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法。

技术总结
本发明公开一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法及装置，所述路径规划方法包括：获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图；获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况；计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵；基于代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配，依照实际货位的运载情况，修改系统中的货位属性，使用CBS算法为四向穿梭车规划路径。本发明提供的方法能够在局部上找到符合代价距离最小的起点与终点的匹配目标，既保证求解起终点的指派问题的稳定性，又能够提升后续的路径规划工作的效率。的路径规划工作的效率。的路径规划工作的效率。


技术研发人员：李飞 孙垚光 郝金星 孙天治 王君
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2023.04.11
技术公布日：2023/8/14