理垛设备的制作方法

1.本技术涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种理垛设备。


背景技术：

2.在物流和仓储领域，为便于货物搬运和储放，通常将货物按一定排列码放在托盘上，在机械手或者人工码放货物后，相邻货物之间会存在较大的空隙，导致垛体的结构松散，稳定性差。所以，在托盘上码放货物后，需要通过理垛机将堆垛后的整层货物的前后左右四个方向压紧整形，以消除货物之间的间隙，保证货物的整齐堆放，提高整垛货物的稳定性。
3.现有的理垛机大多通过对中夹紧机构实现对货物的压紧整形，在理垛时，为避让待理垛的货物，理垛机的提升机构将对中夹紧机构升起，码放后的货物随托盘进入对中夹紧机构下方的理垛位后，提升机构再将对中夹紧机构降下，利用对中夹紧机构对托盘上的整层货物压紧整形，由于对中夹紧机构在每次理垛的过程中均需升起和降下，耗费时间，影响理垛节拍，不利于理垛效率的提升。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种理垛设备，旨在提高理垛节拍，提升理垛效率。
5.为实现上述目的，本技术提供一种理垛设备，包括：
6.提升机，包括机架和升降架，升降架沿机架的高度方向可升降地设置于机架上；以及
7.整形装置，包括框架和设置于框架上的夹紧机构，框架安装于升降架上，夹紧机构用于从前后左右四个侧面对整层货物进行夹紧，夹紧机构具有四个侧推件，四个侧推件围设形成用于容纳整层货物的容置空间，四个侧推件均能够朝向容置空间移动，且其中一个侧推件沿机架的高度方向可升降地设置于框架上。
8.可选地，框架为矩形结构，包括依次首尾连接的四条边框，四个侧推件位于框架上并与四条边框一一对应设置。
9.可选地，四条边框分别为第一边框、第二边框、第三边框和第四边框，第一边框与第三边框相互平行且均垂直于第一方向，第二边框与第四边框相互平行且均垂直于第二方向，第二方向垂直于第一方向，且第一方向和第二方向均垂直于机架的高度方向；
10.四个侧推件分别为第一侧推件、第二侧推件、第三侧推件和第四侧推件；
11.其中，第一边框与升降架固定连接，第一侧推件与第三侧推件在第一方向上相对设置，第二侧推件与第四侧推件在第二方向上相对设置，且第四侧推件沿机架的高度方向可升降地设置于相应的边框上。
12.可选地，夹紧机构还包括第一驱动组件，第一驱动组件设置于框架上并连接于第四侧推件，用于驱动第四侧推件沿机架的高度方向升降以及驱动第四侧推件在第二方向上移动。
13.可选地，第一驱动组件包括第一电机、第一传动轴以及两组第一传动模组，两组第一传动模组分别设置在第一边框和第三边框的内侧，每组第一传动模组包括第一主动轮、两个第一导向轮以及第一环形传动件，第一主动轮和两个第一导向轮均转动设置于相应的边框上，且第一主动轮与其中一个第一导向轮在机架的高度方向上间隔布置，两个第一导向轮在第二方向上间隔布置，第一环形传动件绕设于第一主动轮和两个第一导向轮上，第四侧推件在第一方向上的两端分别连接于两组第一传动模组的第一环形传动件上，第一传动轴的两端分别与两组第一传动模组的第一主动轮固定连接，第一电机的电机轴传动连接于第一传动轴。
14.可选地，每组第一传动模组还包括第二主动轮、两个第二导向轮以及第二环形传动件，第二主动轮和两个第二导向轮均转动设置于相应的边框上，且第二主动轮与其中一个第二导向轮在机架的高度方向上间隔布置，两个第二导向轮在第二方向上间隔布置，且两个第二导向轮所在的直线与两个第一导向轮所在的直线在机架的高度方向上间隔布置，第二环形传动件绕设于第二主动轮和两个第二导向轮上，第四侧推件在第二方向上的两端分别连接于两组第一传动模组的第二环形传动件上，两组第一传动模组的第二主动轮均固定连接于第一传动轴。
15.可选地，夹紧机构还包括第二驱动组件，第二驱动组件设置于框架上并连接于第一侧推件和第三侧推件，用于驱动第一侧推件和第三侧推件在第一方向上相向或相背运动。
16.可选地，第二驱动组件包括第二电机以及两组第二传动模组，两组第二传动模组分别设置于第一边框和第三边框上，每组第二传动模组包括第二传动轴、齿轮和齿条，齿条沿第一方向贯穿对应的边框设置，齿条朝向容置空间的一端固定连接于对应的侧推件，齿轮固定于第二传动轴上并啮合于齿条，两第二传动模组的第二传动轴之间通过挠性传动，第二电机的电机轴传动连接于其中一个第二传动轴。
17.可选地，夹紧机构还包括第三驱动组件，第三驱动组件设置于框架上并连接于第二侧推件，用于驱动第二侧推件在第二方向上运动。
18.可选地，每个侧推件均包括推板以及多根间隔设置在推板背离容置空间一侧的推杆，四个侧推件在朝向容置空间移动的过程中，相邻的两个侧推件上的推杆相错设置。
19.本技术提供的理垛设备的有益效果在于：与现有技术相比，本技术的理垛设备包括提升机和设置在提升机的升降架上的整形装置，通过提升机调整整形装置的高度，使之与待整形的货物适配，整形装置的夹紧机构具有四个侧推件，且其中一个侧推件沿机架的高度方向可升降地设置于框架上，由此，在理垛时，为避让待理垛的货物，只需将可沿机架的高度方向升降的侧推件升起，码放在托盘上的货物随托盘从升起的侧推板下方进入容置空间后，被升起的侧推件降下，利用夹紧机构的侧推件朝向容置空间移动对托盘上的整层货物从前后左右四个侧面进行夹紧对中，以消除货物之间的间隙，由于整形装置整体无需在每次理垛的过程中进行升降动作，因此，可节约时间，提高理垛节拍和理垛效率。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.其中：
22.图1是本技术一实施例示出的理垛设备一视角的立体结构示意图；
23.图2是本技术一实施例示出的理垛设备另一视角的立体结构示意图；
24.图3是本技术一实施例示出的理垛设备的提升机的结构示意图；
25.图4是本技术一实施例示出的理垛设备的整形装置中第四侧推板处于完全升起状态的结构示意图；
26.图5是本技术一实施例示出的理垛设备的整形装置中第四侧推板处于完全降下状态的结构示意图；
27.图6是本技术一实施例示出的理垛设备的整形装置中夹紧机构夹紧货物后时的结构示意图；
28.图7是图4中的a处结构放大示意图；
29.图8是本技术一实施例示出的理垛设备的整形装置另一视角的结构示意图。
30.主要元件符号说明：
31.100、提升机；110、机架；120、升降架；130、升降机构；
32.200、整形装置；210、框架；211、第一边框；212、第二边框；213、第三边框；214、第四边框；
33.220、夹紧机构；2201、容置空间；
34.2211、第一侧推件；2212、第二侧推件；2213、第三侧推件；2214、第四侧推件；
35.222、第一驱动组件；2221、第一电机；2222、第一传动轴；2223、第一传动模组；22231、第一主动轮；22232、第一导向轮；22233、第一环形传动件；22234、第二主动轮；22235、第二导向轮；22236、第二环形传动件；
36.223、第二驱动组件；2231、第二电机；2232、第二传动模组；22321、第二传动轴；22322、齿轮；22323、齿条；2233、链传动机构；
37.224、第三驱动组件。
具体实施方式
38.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以通过许多其他不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。
39.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
40.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
41.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
42.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。
43.正如背景技术中所记载的，现有的理垛机上用于整形货物的对中夹紧机构在每次理垛的过程中均需升起和降下，耗费时间，影响理垛节拍，不利于理垛效率的提升。
44.为了解决上述问题，本技术的实施例提供了一种理垛设备，如图1-图2所示，该理垛设备包括提升机100以及整形装置200。
45.提升机100包括机架110和升降架120，升降架120沿机架110的高度方向可升降地设置于机架110上。整形装置200包括框架210和设置于框架210上的夹紧机构220，框架210安装于升降架120上，夹紧机构220用于从前后左右四个侧面对整层货物(图中未示出)进行夹紧，夹紧机构220具有四个侧推件，四个侧推件围设形成用于容纳整层货物的容置空间2201，四个侧推件均能够朝向容置空间2201移动，且其中一个侧推件沿机架110的高度方向可升降地设置于框架210上。
46.在本技术实施例中，该理垛设备在整形货物前，通过提升机100调整整形装置200的高度，使之与待整形的货物适配，整形装置200的夹紧机构220具有四个侧推件，且其中一个侧推件沿机架110的高度方向可升降地设置于框架210上，由此，在理垛时，为避让待理垛的货物，只需将可沿机架110的高度方向升降的侧推件升起(如图4所示，可以理解的是，该侧推件升起后的高度要保证货物在进出容置空间2201的过程中，货物顶部不与该侧推板发生干涉)，码放在托盘上的货物(图中未示出)随托盘从升起的侧推板下方以图中箭头v所示方向进入容置空间2201后，被升起的侧推件降下(如图5所示)，利用夹紧机构220的侧推件朝向容置空间2201移动对托盘上的整层货物从前后左右四个侧面进行夹紧对中(如图6所示)，以消除货物之间的间隙。由于整形装置200整体无需在每次理垛的过程中进行升降动作，因此，可节约时间，提高理垛节拍和理垛效率。
47.在一种实施例中，如图1-图3所示，机架110上设置有升降机构130，升降机构130连接于升降架120并用于驱动升降架120在机架110的高度方向上移动。
48.在本实施例中，升降机构130采用电动链条式升降机构，包括升降电机、转动设置在机架110上端的主动链轮、转动设置在机架110下端的从动链轮、绕设在主动链轮和从动链轮上的提升链条以及滑动设置在机架110上的配重块，升降架120和配重块均连接于提升链条。通过提升链条带动升降架120在机架110的高度方向上上下移动。
49.可以理解的是，在其他实施例中，升降机构130也可采用电动丝杠螺母机构或竖向布置的油缸、电缸等。
50.在一种实施例中，如图1-图2和图4-图6所示，框架210为矩形结构，包括依次首尾连接的四条边框，四个侧推件位于框架210上并与四条边框一一对应设置。
51.由于码放在托盘上的整层货物通常呈立方体，四个侧推件位于矩形结构的框架210上并与四条边框一一对应设置，使得夹紧组件能够更好地与待整形的整层货物适配。
52.具体来说，四个侧推件分别对应位于四条边框内侧。
53.在一种具体的实施例中，如图4和图8所示，四条边框分别为第一边框211、第二边框212、第三边框213和第四边框214，第一边框211与第三边框213相互平行且均垂直于第一方向，第二边框212与第四边框214相互平行且均垂直于第二方向，第二方向垂直于第一方向，且第一方向和第二方向均垂直于机架110的高度方向。四个侧推件分别为第一侧推件2211、第二侧推件2212、第三侧推件2213和第四侧推件2214。其中，第一边框211与升降架120固定连接，第一侧推件2211与第三侧推件2213在第一方向上相对设置，第二侧推件2212与第四侧推件2214在第二方向上相对设置，且第四侧推件2214沿机架110的高度方向可升降地设置于相应的边框上。
54.为便于对方向进行说明，在图中建立了x-y-z空间坐标系，其中，机架110的高度方向为z轴所在的方向，第一方向为x轴所在的方向，第二方向为y轴所在的方向。
55.在一种更加具体的实施例中，如图4-图7所示，夹紧机构220还包括第一驱动组件222，第一驱动组件222设置于框架210上并连接于第四侧推件2214，用于驱动第四侧推件2214沿机架110的高度方向升降以及驱动第四侧推件2214在第二方向上移动。
56.具体来说，在一种实现方式中，第一驱动组件222包括第一电机2221、第一传动轴2222以及两组第一传动模组2223，两组第一传动模组2223分别设置在第一边框211和第三边框213的内侧，每组第一传动模组2223包括第一主动轮22231、两个第一导向轮22232以及第一环形传动件22233，第一主动轮22231和两个第一导向轮22232均转动设置于相应的边框上，且第一主动轮22231与其中一个第一导向轮22232在机架110的高度方向上间隔布置，两个第一导向轮22232在第二方向上间隔布置，如此，第一主动轮22231和两个第一导向轮22232三者之间的连线呈直角三角形，第一环形传动件22233绕设于第一主动轮22231和两个第一导向轮22232上，相应地，第一环形传动件22233呈直角三角形，其两直角边分别沿机架110的高度方向和第二方向，第四侧推件2214在第一方向上的两端分别连接于两组第一传动模组2223的第一环形传动件22233上，第一传动轴2222的两端分别与两组第一传动模组2223的第一主动轮22231固定连接，第一电机2221的电机轴传动连接于第一传动轴2222。
57.通过如上设计，第一驱动组件222结构简单，通过第一电机2221驱动第一传动轴2222旋转，进而带动两组第一传动模组2223中的第一环形传动件22233同步运转，通过第一环形传动件22233带动第四侧推件2214沿机架110的高度方向升降(对应第四侧推件2214与第一环形传动件22233的连接处在机架110的高度方向上的运动)以及在第二方向上移动(对应第四侧推件2214与第一环形传动件22233的连接处在两个第一导向轮22232之间运动)。
58.在本实施例中，第一导向轮22232采用链轮，第一环形传动件22233采用传动链，由此构成链传动，第四侧推件2214通过固定扣与传动链的外侧连接。当然，可以理解的是，在其他实施中，第一导向轮22232也可采用同步带轮，第一环形传动件22233采用同步带，由此构成同步带传动。或者，第一导向轮22232还可以采用槽轮，第一环形传动件22233采用绳索，由此构成绳传动。
59.在进一步具体的实施例中，如图7所示，每组第一传动模组2223还包括第二主动轮22234、两个第二导向轮22235以及第二环形传动件22236，第二主动轮22234和两个第二导向轮22235均转动设置于相应的边框上，且第二主动轮22234与其中一个第二导向轮22235在机架110的高度方向上间隔布置，两个第二导向轮22235在第二方向上间隔布置，且两个
第二导向轮22235所在的直线与两个第一导向轮22232所在的直线在机架110的高度方向上间隔布置，第二环形传动件22236绕设于第二主动轮22234和两个第二导向轮22235上，第四侧推件2214在第二方向上的两端分别连接于两组第一传动模组2223的第二环形传动件22236上，两组第一传动模组2223的第二主动轮22234均固定连接于第一传动轴2222。
60.通过如上设置，第二环形传动件22236与第一环形传动件22233相互配合，提高了第四侧推件2214与第一传动模组2223之间连接的可靠性，使得第四侧推件2214在第一传动模组2223的传动下，运行更加稳定。
61.可以理解的是，以同一第一传动模组2223为例，第四侧推件2214在第二方向上连接于第一环形传动件22233的位置与连接第二环形传动件22236的位置在机架110的高度方向上的间距等于两个第二导向轮22235所在的直线与两个第一导向轮22232所在的直线在机架110的高度方向上的间距。
62.在一种更加具体的实施例中，如图4和图8所示，夹紧机构220还包括第二驱动组件223，第二驱动组件223设置于框架210上并连接于第一侧推件2211和第三侧推件2213，用于驱动第一侧推件2211和第三侧推件2213在第一方向上相向或相背运动。
63.具体来说，在一种实现方式中，第二驱动组件223包括第二电机2231以及两组第二传动模组2232，两组第二传动模组2232分别设置于第一边框211和第三边框213上，每组第二传动模组2232包括第二传动轴22321、齿轮22322和齿条22323，齿条22323沿第一方向贯穿对应的边框(可以理解，该边框为第一边框211或第三边框213)设置，齿条22323朝向容置空间2201的一端固定连接于对应的侧推件(可以理解，该侧推件为第一侧推件2211或第三侧推件2213)，齿轮22322固定于第二传动轴22321上并啮合于齿条22323，两第二传动模组2232的第二传动轴22321之间通过挠性传动(如图中的链传动机构2233，通过该机构传动，两个第二传动轴22321沿相反的方向转动)，第二电机2231的电机轴传动连接于其中一个第二传动轴22321。
64.通过如上设置，利用一个第二电机2231即可同时驱动第一侧推件2211和第三侧推件2213运动，减少电机数量，节省成本。
65.在一些具体的实施例中，如图4和图5所示，夹紧机构220还包括第三驱动组件224，第三驱动组件224设置于框架210上并连接于第二侧推件2212，用于驱动第二侧推件2212在第二方向上运动。
66.具体来说，第三驱动组件224可采用直线运动模组，也可采用气缸、电动推杆等，在此不作限定。
67.在一些具体的实施例中，如图6和图8所示，每个侧推件均包括推板以及多根间隔设置在推板背离容置空间2201一侧的推杆，四个侧推件在朝向容置空间2201移动的过程中，相邻的两个侧推件上的推杆相错设置。
68.通过如上设置，避免在理垛过程中，相邻的两个侧推件之间出现干涉。
69.此外，推板相比于推杆，具有较大的高度，使得侧推件能适应高度变化更大的货物，扩大了该理垛设备的适用范围。
70.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

技术特征：
1.一种理垛设备，其特征在于，包括：提升机，包括机架和升降架，所述升降架沿所述机架的高度方向可升降地设置于所述机架上；以及整形装置，包括框架和设置于所述框架上的夹紧机构，所述框架安装于所述升降架上，所述夹紧机构用于从前后左右四个侧面对整层货物进行夹紧，所述夹紧机构具有四个侧推件，四个所述侧推件围设形成用于容纳整层货物的容置空间，四个所述侧推件均能够朝向所述容置空间移动，且其中一个所述侧推件沿所述机架的高度方向可升降地设置于所述框架上。2.根据权利要求1所述的理垛设备，其特征在于，所述框架为矩形结构，包括依次首尾连接的四条边框，四个所述侧推件位于所述框架上并与四条所述边框一一对应设置。3.根据权利要求2所述的理垛设备，其特征在于，四条所述边框分别为第一边框、第二边框、第三边框和第四边框，所述第一边框与所述第三边框相互平行且均垂直于第一方向，所述第二边框与所述第四边框相互平行且均垂直于第二方向，所述第二方向垂直于所述第一方向，且所述第一方向和所述第二方向均垂直于所述机架的高度方向；四个所述侧推件分别为第一侧推件、第二侧推件、第三侧推件和第四侧推件；其中，所述第一边框与所述升降架固定连接，所述第一侧推件与所述第三侧推件在所述第一方向上相对设置，所述第二侧推件与所述第四侧推件在所述第二方向上相对设置，且所述第四侧推件沿所述机架的高度方向可升降地设置于相应的所述边框上。4.根据权利要求3所述的理垛设备，其特征在于，所述夹紧机构还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述框架上并连接于所述第四侧推件，用于驱动所述第四侧推件沿所述机架的高度方向升降以及驱动所述第四侧推件在所述第二方向上移动。5.根据权利要求4所述的理垛设备，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机、第一传动轴以及两组第一传动模组，两组所述第一传动模组分别设置在所述第一边框和所述第三边框的内侧，每组所述第一传动模组包括第一主动轮、两个第一导向轮以及第一环形传动件，所述第一主动轮和两个所述第一导向轮均转动设置于相应的所述边框上，且所述第一主动轮与其中一个所述第一导向轮在所述机架的高度方向上间隔布置，两个所述第一导向轮在所述第二方向上间隔布置，所述第一环形传动件绕设于所述第一主动轮和两个所述第一导向轮上，所述第四侧推件在所述第一方向上的两端分别连接于两组所述第一传动模组的所述第一环形传动件上，所述第一传动轴的两端分别与两组所述第一传动模组的所述第一主动轮固定连接，所述第一电机的电机轴传动连接于所述第一传动轴。6.根据权利要求5所述的理垛设备，其特征在于，每组所述第一传动模组还包括第二主动轮、两个第二导向轮以及第二环形传动件，所述第二主动轮和两个所述第二导向轮均转动设置于相应的所述边框上，且所述第二主动轮与其中一个所述第二导向轮在所述机架的高度方向上间隔布置，两个所述第二导向轮在所述第二方向上间隔布置，且两个所述第二导向轮所在的直线与两个所述第一导向轮所在的直线在所述机架的高度方向上间隔布置，所述第二环形传动件绕设于所述第二主动轮和两个所述第二导向轮上，所述第四侧推件在所述第二方向上的两端分别连接于两组所述第一传动模组的所述第二环形传动件上，两组所述第一传动模组的所述第二主动轮均固定连接于所述第一传动轴。7.根据权利要求3-6任一项所述的理垛设备，其特征在于，所述夹紧机构还包括第二驱
动组件，所述第二驱动组件设置于所述框架上并连接于所述第一侧推件和所述第三侧推件，用于驱动所述第一侧推件和所述第三侧推件在所述第一方向上相向或相背运动。8.根据权利要求7所述的理垛设备，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二电机以及两组第二传动模组，两组所述第二传动模组分别设置于所述第一边框和所述第三边框上，每组所述第二传动模组包括第二传动轴、齿轮和齿条，所述齿条沿所述第一方向贯穿对应的所述边框设置，所述齿条朝向所述容置空间的一端固定连接于对应的所述侧推件，所述齿轮固定于所述第二传动轴上并啮合于所述齿条，两所述第二传动模组的所述第二传动轴之间通过挠性传动，所述第二电机的电机轴传动连接于其中一个所述第二传动轴。9.根据权利要求3-6任一项所述的理垛设备，其特征在于，所述夹紧机构还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件设置于所述框架上并连接于所述第二侧推件，用于驱动所述第二侧推件在所述第二方向上运动。10.根据权利要求1-6任一项所述的理垛设备，其特征在于，每个所述侧推件均包括推板以及多根间隔设置在所述推板背离所述容置空间一侧的推杆，四个所述侧推件在朝向所述容置空间移动的过程中，相邻的两个所述侧推件上的推杆相错设置。

技术总结
本申请属于物流仓储领域，尤其涉及一种理垛设备，包括提升机和设置在提升机的升降架上的整形装置，通过提升机调整整形装置的高度，使之与待整形的货物适配，整形装置的夹紧机构具有四个侧推件，且其中一个侧推件沿机架的高度方向可升降地设置于框架上，由此，在理垛时，为避让待理垛的货物，只需将可沿机架的高度方向升降的侧推件升起，码放在托盘上的货物随托盘从升起的侧推板下方进入容置空间后，被升起的侧推件降下，利用夹紧机构的侧推件朝向容置空间移动对托盘上的整层货物从前后左右四个侧面进行夹紧对中，以消除货物之间的间隙，由于整形装置整体无需在每次理垛的过程中进行升降动作，因此，可节约时间，提高理垛节拍和理垛效率。垛效率。垛效率。


技术研发人员：邓磊 唐甲林 朱毅龙 魏国杰 熊颖
受保护的技术使用者：中轻长泰（长沙）智能科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/8/19