一种线路巡检机器人防倒辅助轮的制作方法

1.本实用新型属于巡检机器人领域，具体涉及一种线路巡检机器人防倒辅助轮。


背景技术：

2.在地铁轨道、火车轨道和高铁轨道等场景检测领域，由于现有的人工测量工作量大，存在测量误差和测量尺读数误差，且人工判断道床和隧道限界范围内的异物时容易出现少检漏检的情况，为了提高工作效率和节省人力成本，结合机器人自动控制方法，采用安装了cdd相机和线扫激光相机的线路巡检机器人进行线路巡检。
3.线路巡检机器人的主要功能有钢轨廓形检测、钢轨磨耗检测、轨道几何参数检测、道床巡检检测(异物检测)扣件缺陷检测和限界入侵检测等，需要在现场轨道上进行安装和行驶；由于机器人整体重量约100kg，工作人员搬运机器人较困难，为了便于安装，将机器人整体拆分为四个模块，降低机器人的单次被运载重量；但是现场导轨可能有高低落差，或者局部的导轨倾斜角度不一样，机器人在轨道上进行拼接安装时各模块站立不稳可能会不小心摔倒，导致耽误巡检作业，甚至造成内部零件损坏，降低使用寿命，
4.如中国专利公开号为cn214187162u的一种具有防倾倒结构的巡检机器人，通过支撑杆和弹簧对巡检机器人两侧形成支撑来防止倾倒，但是在实际使用中支撑的同时也会增加与地面或轨道的摩擦力，并增加了碰撞面积和风险，从而会影响巡检机器人行进速率导致减速或卡死，进行影响巡检机器人巡检作业效率。对此提出一种线路巡检机器人防倒辅助轮改进。


技术实现要素：

5.针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本实用新型提供了一种线路巡检机器人防倒辅助轮，具有防摔倒损坏的同时不影响巡检行驶的优点。
6.为实现上述目的，本实用新型提供一种线路巡检机器人防倒辅助轮，包括两导轨，两所述导轨平行设置且架设有一机体，所述机体具有一检测件、一检测头、两驱动件和一控制件，所述驱动件两端均具有一从动件，四所述从动件底部均转动设有一行动轮且平行设有一连接件，所述连接件具有一辅助轮和两限位轮；
7.所述机体安装时通过四所述行动轮、四所述辅助轮及八所述限位轮在两所述导轨上进行站立支撑以完成安装，所述控制件控制两所述驱动件分别对四所述从动件和四所述行动轮进行滚动驱动，使所述机体在两所述导轨上行驶进行巡检作业。
8.作为本实用新型的进一步改进，所述检测件放置在所述控制件上端面且设有两螺钉把手进行连接保持定位锁紧。
9.作为本实用新型的进一步改进，两所述控制件两端各具有一拆装机构与两所述驱动件保持连接并进行控制驱动，所述控制件还同步对所述检测件和所述检测头进行检测作业控制，所述机体通过两所述拆装机构进行快速拆装。
10.作为本实用新型的进一步改进，每两个所述辅助轮配合一所述限位轮对一个所述
行动轮进行辅助支撑，两所述辅助轮均与所述行动轮保持平行且与所述导轨上端面之间保持间隙。
11.作为本实用新型的进一步改进，所述限位轮与所述导轨侧表面贴合并随所述行动轮的滚动前进同步进行滚动。
12.作为本实用新型的进一步改进，所述导轨呈“工”字形且所述机体通过所述限位轮与所述导轨侧表面的贴合滚动实现防脱轨。
13.作为本实用新型的进一步改进，所述驱动件和所述从动件在所述导轨上进行架设安装时通过所述辅助轮的支撑只会倾斜而不会翻到。
14.总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有的有益效果包括：
15.本实用新型的线路巡检机器人防倒辅助轮，安装时通过限位轮与导轨侧表面的贴合滚动，对驱动件和两端具有的从动件进行限位，防止其左右晃动；通过与行动轮平行设置的两辅助轮进行支撑，使行动轮在导轨上向前或向后倾倒都会有一个辅助轮随着下落与导轨上端面抵触而形成对从动件的有效支撑，使其只能稍微倾斜而避免了翻到，达成该机体防倒辅助功能，并在机体安装完成后，通过四行动轮的稳定支撑使辅助轮脱离导轨而浮空保持间隙，避免了增加机体行驶中的滚动摩擦力和碰撞面积的增加，从而在保证机体每次拼接安装时不会摔倒损坏的同时不影响机体巡检作业效率，提高了该线路巡检机器人的使用寿命和巡检效率。
附图说明
16.图1为本实用新型结构示意图；
17.图2为本实用新型主视结构示意图；
18.图3为本实用新型俯视剖面结构示意图；
19.图4为本实用新型侧视结构示意图；
20.图5为本实用新型拆分结构示意图。
21.在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1、导轨；2、机体；3、检测件；4、检测头；5、驱动件；6、从动件；7、螺钉把手；8、控制件；9、行动轮；10、连接件；11、辅助轮；12、限位轮；13、拆装机构。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.实施例
24.由图1-5给出,一种线路巡检机器人防倒辅助轮，包括两导轨1，两导轨1平行设置且架设有一机体2，机体2具有一检测件3、一检测头4、两驱动件5和一控制件8，驱动件5两端均具有一从动件6，四从动件6底部均转动设有一行动轮9且平行设有一连接件10，连接件10具有一辅助轮11和两限位轮12；
25.机体2安装时通过四行动轮9、四辅助轮11及八限位轮12在两导轨1上进行站立支撑以完成安装，控制件8控制两驱动件5分别对四从动件6和四行动轮9进行滚动驱动，使机体2在两导轨1上行驶进行巡检作业。
26.本实施例中，安装时通过限位轮12与导轨1侧表面的贴合滚动，对驱动件5和两端具有的从动件6进行限位，防止其左右晃动；通过与行动轮9平行设置的两辅助轮11进行支撑，使行动轮9在导轨1上向前或向后倾倒都会有一个辅助轮11随着下落与导轨1上端面抵触而形成对从动件6的有效支撑，使其只能稍微倾斜而避免了翻到，达成该机体2防倒辅助功能，并在机体2安装完成后，通过四行动轮9的稳定支撑使辅助轮11脱离导轨1而浮空保持间隙，避免了增加机体2行驶中的滚动摩擦力和碰撞面积的增加。
27.具体的，参照图3，检测件3放置在控制件8上端面且设有两螺钉把手7进行连接保持定位锁紧。
28.本实施例中，通过设置两螺钉把手7保持检测件3和控制件8的连接和定位锁紧，进而保持该机体2的一体性和巡检功能的实现。
29.具体的，参照图3，两控制件8两端各具有一拆装机构13与两驱动件5保持连接并进行控制驱动，控制件8还同步对检测件3和检测头4进行检测作业控制，机体2通过两拆装机构13进行快速拆装。
30.本实施例中，通过拆装机构13保持两驱动件5与控制件8的连接进而通过控制件8对两驱动件5、检测件3、检测头4进行驱动控制，实现机体2整体的运动控制和检测作业控制，并通过拆装机构13便于进行机体2的快速拆卸和安装。
31.具体的，参照图2-5，每两个辅助轮11配合一限位轮12对一个行动轮9进行辅助支撑，两辅助轮11均与行动轮9保持平行且与导轨1上端面之间保持间隙。
32.本实施例中，通过设置每两个辅助轮11配合一限位轮12对一个行动轮9进行辅助支撑，保持行动轮9及从动件6整体的站立支撑；设置两辅助轮11均与行动轮9保持平行且与导轨1上端面之间保持间隙，继而在机体2整体安装成功后，通过间隙使行动轮9脱离与导轨1的接触，避免对机体2的行驶产生影响。
33.具体的，参照图2，限位轮12与导轨1侧表面贴合并随行动轮9的滚动前进同步进行滚动。
34.本实施例中，通过限位轮12与导轨1侧表面贴合并随行动轮9的滚动前进同步进行滚动，形成对行动轮9的滚动引导及限位。
35.具体的，参照图2，导轨1呈“工”字形且机体2通过限位轮12与导轨1侧表面的贴合滚动实现防脱轨。
36.本实施例中，通过设置导轨1呈“工”字形，配合限位轮12与导轨1侧表面的贴合滚动，防止行动轮9在滚动中与导轨1的脱轨分离，保持机体2的运行稳定。
37.具体的，参照图-，驱动件5和从动件6在导轨1上进行架设安装时通过辅助轮11的支撑只会倾斜而不会翻到。
38.本实施例中，通过辅助轮11在驱动件5和从动件6安装时形成支撑，即驱动件5和从动件6在导轨1上无论向哪方倾斜都会有一个辅助轮11随着下落与导轨1上端面抵触而形成对驱动件5和从动件6的有效支撑，防止其翻到。
39.工作原理：
40.本实用新型的线路巡检机器人防倒辅助轮，在两导轨1上进行组装时技术人员分别将驱动件5两端的从动件6卡进两导轨1中，使行动轮9在导轨1上端面形成站立支撑，然后通过控制件8两端各具有的拆装机构13与两驱动件5进行快速连接安装，使控制件8位于两驱动件5中间，然后再把检测件3和检测头4放置在控制件8上端面且设有两螺钉把手7进行连接保持定位锁紧，使机体2整体得以完成组装；通过与行动轮9平行设置的两辅助轮11，使技术工人单独把从动件6放置导轨1上时，无论从动件6在导轨1上向前或向后倾倒都会有一个辅助轮11随着下落与导轨1上端面抵触而形成对从动件6的有效支撑，使其只能稍微倾斜而避免了翻到，且在机体2整体安装后，四行动轮9形成稳定支撑，而辅助轮11随之脱离导轨1浮空而拉开距离，避免影响机体2的巡检行驶作业。
41.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种线路巡检机器人防倒辅助轮，其特征在于，包括两导轨(1)，两所述导轨(1)平行设置且架设有一机体(2)，所述机体(2)具有一检测件(3)、一检测头(4)、两驱动件(5)和一控制件(8)，所述驱动件(5)两端均具有一从动件(6)，四所述从动件(6)底部均转动设有一行动轮(9)且平行设有一连接件(10)，所述连接件(10)具有一辅助轮(11)和两限位轮(12)；所述机体(2)安装时通过四所述行动轮(9)、四所述辅助轮(11)及八所述限位轮(12)在两所述导轨(1)上进行站立支撑以完成安装，所述控制件(8)控制两所述驱动件(5)分别对四所述从动件(6)和四所述行动轮(9)进行滚动驱动，使所述机体(2)在两所述导轨(1)上行驶进行巡检作业。2.根据权利要求1所述的线路巡检机器人防倒辅助轮，其特征在于，所述检测件(3)放置在所述控制件(8)上端面且设有两螺钉把手(7)进行连接保持定位锁紧。3.根据权利要求1所述的线路巡检机器人防倒辅助轮，其特征在于，两所述控制件(8)两端各具有一拆装机构(13)与两所述驱动件(5)保持连接并进行控制驱动，所述控制件(8)还同步对所述检测件(3)和所述检测头(4)进行检测作业控制，所述机体(2)通过两所述拆装机构(13)进行快速拆装。4.根据权利要求1所述的线路巡检机器人防倒辅助轮，其特征在于，每两个所述辅助轮(11)配合一所述限位轮(12)对一个所述行动轮(9)进行辅助支撑，两所述辅助轮(11)均与所述行动轮(9)保持平行且与所述导轨(1)上端面之间保持间隙。5.根据权利要求1所述的线路巡检机器人防倒辅助轮，其特征在于，所述限位轮(12)与所述导轨(1)侧表面贴合并随所述行动轮(9)的滚动前进同步进行滚动。6.根据权利要求1所述的线路巡检机器人防倒辅助轮，其特征在于，所述导轨(1)呈“工”字形且所述机体(2)通过所述限位轮(12)与所述导轨(1)侧表面的贴合滚动实现防脱轨。7.根据权利要求1所述的线路巡检机器人防倒辅助轮，其特征在于，所述驱动件(5)和所述从动件(6)在所述导轨(1)上进行架设安装时通过所述辅助轮(11)的支撑只会倾斜而不会翻到。

技术总结
本实用新型公开了一种线路巡检机器人防倒辅助轮，属于巡检机器人领域，包括两导轨，两导轨平行设置且架设有一机体，机体具有一检测件、一检测头、两驱动件和一控制件。本实用新型的线路巡检机器人防倒辅助轮，安装时通过限位轮与导轨侧表面的贴合滚动，通过与行动轮平行设置的两辅助轮进行支撑，使行动轮在导轨上向前或向后倾倒都会有一个辅助轮随着下落与导轨上端面抵触而形成对从动件的有效支撑，使其只能稍微倾斜而避免了翻到，达成该机体防倒辅助功能，并在机体安装完成后，从而在保证机体每次拼接安装时不会摔倒损坏的同时不影响机体巡检作业效率，提高了该线路巡检机器人的使用寿命和巡检效率。用寿命和巡检效率。用寿命和巡检效率。


技术研发人员：李杨添 冯秋保 雷明良
受保护的技术使用者：广州市佳启智能科技有限责任公司
技术研发日：2022.12.12
技术公布日：2023/3/28