电动夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及电动夹爪技术领域，具体而言，涉及一种电动夹爪。


背景技术：

2.电动夹爪是一种通过电力驱动的夹持装置，大部分电动夹爪包括电机、减速器和夹爪，电机通过减速器与夹爪连接，能够驱动夹爪夹持物品。
3.现有的电动夹爪，电机与减速器沿转轴向依次设置，因电机和减速器在转轴向上均具有一定的厚度，故现有的电动夹爪普遍较厚，难以安装在沿转轴向尺寸较小的空间内，导致现有的电动夹爪应用场景受限。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种电动夹爪，以缓解现有技术中的电动夹爪存在的厚度较大的技术问题。
5.本实用新型提供的电动夹爪，包括电机、减速器和夹爪组件。
6.所述电机的中心部位设有安装槽，所述减速器设于所述安装槽内，所述电机的转轴与所述减速器的输入端同轴固定，所述减速器的输出端与所述夹爪组件连接，用于驱动夹爪夹紧或张开。
7.优选地，作为一种可实施方式，所述电机具有连接架，所述连接架固接于所述电机的转子与所述电机的转轴之间，所述连接架的部分结构构成所述安装槽的槽底。
8.优选地，作为一种可实施方式，所述连接架具有转子连接件和轴部连接件，所述转子连接件与所述轴部连接件固接；所述转子连接件与所述电机的转子固接，所述轴部连接件与所述电机的转轴固接，且所述轴部连接件构成所述安装槽的槽底。
9.优选地，作为一种可实施方式，所述转子连接件与所述轴部连接件通过第一连接件锁紧固定。
10.优选地，作为一种可实施方式，所述电动夹爪还包括制动器，所述制动器与所述电机的转轴配合，能够锁紧所述电机的转轴。
11.优选地，作为一种可实施方式，所述电动夹爪还包括壳体和驱动控制板，所述电机、所述减速器和所述制动器均固设于所述壳体内，且所述制动器位于所述电机的背对所述减速器的一侧；所述壳体、所述电机与所述制动器之间存在容纳空间，所述驱动控制板安装于所述容纳空间内。
12.优选地，作为一种可实施方式，所述电机与所述壳体通过第二连接件锁紧固定；
13.和/或，所述减速器与所述壳体通过第三连接件锁紧固定。
14.优选地，作为一种可实施方式，所述电机为外转子电机。
15.优选地，作为一种可实施方式，所述电动夹爪还包括罩体，所述电机安装于所述罩体内。
16.优选地，作为一种可实施方式，所述罩体的内圈构成所述安装槽的槽壁，且所述罩
体的内圈与所述减速器配合，用于对所述减速器径向限位。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
18.本实用新型提供的电动夹爪，电机工作时能够驱动减速器运转，而减速器运转能够驱动夹爪组件动作，使夹爪夹紧或张开，实现对物体的夹持功能。需要说明的是，将减速器安装到电机中心部位的安装槽内，能够使减速器与电机在转轴向上共用一段长度，在电机和减速器的各自轴向厚度不变的基础上，可减小电机与减速器装配后形成的整体结构的轴向厚度，进而，可减小电动夹爪的整体厚度。
19.因此，本实用新型提供的电动夹爪，厚度较小，可以安装在沿转轴向尺寸较小的空间，便于扩大电动夹爪的应用场景。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型实施例提供的电动夹爪的剖视结构示意图；
22.图2为本实用新型实施例提供的电动夹爪的立体结构示意图；
23.图3为本实用新型实施例提供的电动夹爪中电机的剖视结构示意图。
24.附图标记说明：
25.100-电机；110-安装槽；120-转轴；130-连接架；131-转子连接件；132-轴部连接件；140-转子；150-定子；160-罩体；
26.200-减速器；
27.300-夹爪组件；
28.400-制动器；
29.500-壳体；510-容纳空间。
具体实施方式
30.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。
33.参见图1-图3，本实施例提供了一种电动夹爪，其包括电机100、减速器200和夹爪组件300；电机100的中心部位设有安装槽110，减速器200设于安装槽110内，电机100的转轴
120与减速器200的输入端同轴固定，减速器200的输出端与夹爪组件300连接，用于驱动夹爪夹紧或张开。
34.本实施例提供的电动夹爪，电机100工作时能够驱动减速器200运转，而减速器200运转能够驱动夹爪组件300动作，使夹爪夹紧或张开，实现对物体的夹持功能。需要说明的是，将减速器200安装到电机100中心部位的安装槽110内，能够使减速器200与电机100在转轴向上共用一段长度，在电机100和减速器200的各自轴向厚度不变的基础上，可减小电机100与减速器200装配后形成的整体结构的轴向厚度，进而，可减小电动夹爪的整体厚度。
35.因此，本实施例提供的电动夹爪，厚度较小，可以安装在沿转轴向尺寸较小的空间，便于扩大电动夹爪的应用场景。
36.在电机100的具体结构中可设置连接架130，将连接架130固接在电机100的转子140与电机100的转轴120之间，以利用连接架130将转子140与设于安装槽110处的转轴120间接连接，使得转轴120能够随转子140同步转动，实现电机100对减速器200的驱动，而连接架130的部分结构则可构成安装槽110的槽底，与电机100的外壳160共同围成安装槽110。
37.在连接架130的具体结构中可设置转子连接件131和轴部连接件132，将转子连接件131与轴部连接件132固接，以形成整体结构，构成连接架130；将转子连接件131与电机100的转子140固接，并将轴部连接件132与电机100的转轴120固接，其中，轴部连接件132可构成安装槽110的槽底，也就是说，连接架130由转子连接件131和轴部连接件132两个零件组成，可分别对转子连接件131和轴部连接件132进行加工，从而，降低了加工难度。在装配时，可选择先分别将转子连接件131与转子140固接配合，将轴部连接件132与转轴120固接配合，然后，再将转子连接件131与轴部连接件132固接配合，可降低操作难度，提高装配效率；当然，也可选择先将转子连接件131与轴部连接件132固接配合，构成连接架130整体，再分别将转子连接件131与转子140固接配合，将轴部连接件132与转轴120固接配合。
38.具体地，可将转子连接件131与轴部连接件132通过第一连接件锁紧固定，其中，第一连接件可以为螺纹连接件，例如：螺钉、螺栓等，螺纹连接的方式连接可靠且便于操作，可提高连接架130的整体结构稳定性，并可提高装配效率；此外，在需要拆解电机100时，还可拧出第一连接件，使转子连接件131与轴部连接件132拆离。
39.此外，可增设制动器400，将制动器400与电机100的转轴120配合，在夹爪到达指定位置时，可利用制动器400锁紧电机100的转轴120，实现对电机100制动的目的。
40.在本实施例提供的电动夹爪的具体结构中还设置有壳体500和驱动控制板，将电机100、减速器200和制动器400均固定在壳体500内，并将制动器400设置在电机100的背对减速器200的一侧，以便于利用制动器400对电机100的转轴120的远离减速器200的一端进行锁紧和支撑；在上述结构的基础上，壳体500、电机100与制动器400之间的区域会空出，形成容纳空间510，可将驱动控制板安装在该容纳空间510内，以充分利用壳体500内的空间，减少不必要的扩容，进而，可减小电动夹爪的整体体积，有利于减小电动夹爪的轴向厚度。具体地，电机100的转轴120具有一段凸出于连接架130的背离安装槽110的一侧的部分，制动器400可与转轴120的该部分结构配合。
41.具体地，可将电机100与壳体500通过第二连接件锁紧固定，其中，第二连接件可以为螺纹连接件，例如：螺钉、螺栓等，螺纹连接的方式连接可靠且便于操作，可提高电机100与壳体500的连接稳定性，并可提高装配效率；此外，在需要拆解电动夹爪时，还可拧出第二
连接件，使电机100能够从壳体500内拆出。
42.可将减速器200与壳体500通过第三连接件锁紧固定，其中，第二连接件可以为螺纹连接件，例如：螺钉、螺栓等，螺纹连接的方式连接可靠且便于操作，可提高减速器200与壳体500的连接稳定性，并可提高装配效率；此外，在需要拆解电动夹爪时，还可拧出第三连接件，使减速器200能够从壳体500内拆出。
43.优选地，可选用外转子电机作为本实施例提供的电动夹爪的电机100，也就是说，将电机100设置为转子140环绕定子150的结构，如此，在电机100尺寸不变的基础上，可增大电机扭矩。
44.可增设罩体160，将电机100安装在罩体160内，以利用罩体160对电机100的转子140和定子150进行防护；具体的，可将罩体160安装在壳体500上，并通过罩体160限定减速器200的位置，有助于电动夹爪的组装，提高产品的生产效率。
45.上述罩体160的内圈可构成安装槽110的槽壁，在此基础上，可将罩体160的内圈与减速器200的外侧壁配合，以利用罩体160对减速器200进行径向限位，可提高减速器200的稳定性。其中，罩体160的内圈与减速器200的外侧壁可以贴合，也可以是间隙配合。
46.综上所述，本实用新型实施例公开了一种电动夹爪，其克服了传统的电动夹爪的诸多技术缺陷，例如：厚度较大。本实用新型实施例提供的电动夹爪，厚度较小，可以安装在沿转轴向尺寸较小的空间，便于扩大电动夹爪的应用场景。
47.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种电动夹爪，其特征在于，包括电机、减速器和夹爪组件；所述电机的中心部位设有安装槽，所述减速器设于所述安装槽内，所述电机的转轴与所述减速器的输入端同轴固定，所述减速器的输出端与所述夹爪组件连接，用于驱动夹爪夹紧或张开。2.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述电机具有连接架，所述连接架固接于所述电机的转子与所述电机的转轴之间，所述连接架的部分结构构成所述安装槽的槽底。3.根据权利要求2所述的电动夹爪，其特征在于，所述连接架具有转子连接件和轴部连接件，所述转子连接件与所述轴部连接件固接；所述转子连接件与所述电机的转子固接，所述轴部连接件与所述电机的转轴固接，且所述轴部连接件构成所述安装槽的槽底。4.根据权利要求3所述的电动夹爪，其特征在于，所述转子连接件与所述轴部连接件通过第一连接件锁紧固定。5.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述电动夹爪还包括制动器，所述制动器与所述电机的转轴配合，能够锁紧所述电机的转轴。6.根据权利要求5所述的电动夹爪，其特征在于，所述电动夹爪还包括壳体和驱动控制板，所述电机、所述减速器和所述制动器均固设于所述壳体内，且所述制动器位于所述电机的背对所述减速器的一侧；所述壳体、所述电机与所述制动器之间存在容纳空间，所述驱动控制板安装于所述容纳空间内。7.根据权利要求6所述的电动夹爪，其特征在于，所述电机与所述壳体通过第二连接件锁紧固定；和/或，所述减速器与所述壳体通过第三连接件锁紧固定。8.根据权利要求1-7任一项所述的电动夹爪，其特征在于，所述电机为外转子电机。9.根据权利要求8所述的电动夹爪，其特征在于，所述电动夹爪还包括罩体，所述电机安装于所述罩体内。10.根据权利要求9所述的电动夹爪，其特征在于，所述罩体的内圈构成所述安装槽的槽壁，且所述罩体的内圈与所述减速器配合，用于对所述减速器径向限位。

技术总结
本实用新型涉及电动夹爪技术领域，具体而言，涉及一种电动夹爪。电动夹爪包括电机、减速器和夹爪组件；电机的中心部位设有安装槽，减速器设于安装槽内，电机的转轴与减速器的输入端同轴固定，减速器的输出端与夹爪组件连接，用于驱动夹爪夹紧或张开。本实用新型提供的电动夹爪，厚度较小，可以安装在沿转轴向尺寸较小的空间，便于扩大电动夹爪的应用场景。便于扩大电动夹爪的应用场景。便于扩大电动夹爪的应用场景。


技术研发人员：李成枭 张新生 王科 许双甲
受保护的技术使用者：深圳市大寰机器人科技有限公司
技术研发日：2023.02.27
技术公布日：2023/8/19