一种光伏电站建设巡检机器人的制作方法

1.一种光伏电站建设巡检机器人，用于光伏电站巡检数据采集，属于巡检机器人技术领域。


背景技术：

2.我国有76％的国土光照充沛，光能资源分布较为均匀；与水电、风电、核电等相比，太阳能发电没有任何排放和噪声，应用技术成熟，安全可靠。太阳能是未来最清洁、安全和可靠的能源，利用太阳能的最佳方式是光伏转换，就是利用光伏效应，使太阳光射到硅材料上产生电流直接发电。为了实现太阳能的转换就需要建设光伏电站。
3.光伏电站建设场地比较复杂，通常有荒地、废矿沉降区场地、建筑屋顶、水面等。废矿区建设场地的下沉、建筑屋顶的荷载等风险都需要在建设时进行了解和并提前做好规避。并在建设过程中，需要通过巡检机器人实时或定期对已建设好或建设过程中的光伏电站进行数据采集，并通过数据采集来分析建设中存在的部件安装缺陷以及其它情况。
4.由于光伏电站的建设场地较为复杂，现有技术多通过无人机进行巡检，但针对光伏板下的支架结构却容易检测不到位，此时，就需要采用地面行走式巡检机器人进行地面数据采集，但现有的地面行走式巡检机器人存在如下技术问题：
5.1.巡检机器人经过凹凸不平或有坡度的位置时，易出现倾倒或陷在凹陷处的问题，从而不利于达到自动巡检的目的；
6.2.无法根据历史巡检数据获取最优数据采集路径。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种光伏电站建设巡检机器人，解决现有的巡检机器人巡检机器人经过凹凸不平或有坡度的位置时，易出现倾倒或陷在凹陷处的问题，从而不利于达到自动巡检的目的。
8.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
9.一种光伏电站建设巡检机器人，包括壳体，设置在壳体上的行走机构和数据采集机构，包括设置在壳体上、用于检测行走机构行进方向的路面、水平横向和纵向高度、并进行对比的检测机构，设置在壳体上的旋转机构，设置在旋转机构上、根据检测机构的对比结果平整凹凸不平的地面的平整机构。
10.进一步，所述检测机构包括设置在壳体上的支杆，设置在支杆上的矩形网架，设置在矩形网架上的、多排用于水平横向和纵向高度检测的高度传感器，每排分为左右两侧和中间区域，各区域至少设置有一高度传感器；
11.和用于存储间距阈值、第一阈值、第二阈值和各高度传感器实时获取的高度值的存储模块；
12.以及控制器，控制器控制高度传感器作业、求横向两侧高度传感器所得高度值之差的绝对值与第一阈值相比较的第一结果，求位于横向两侧、纵向相邻的两高度传感器所
得高度值之差的绝对值与第二阈值相比较的第二结果，和选择横向两侧高度传感器所得高度值小的值减去与中间区域的高度传感器所得高度值之差、并与间距阈值相比较的第三结果。
13.进一步，所述平整机构包括设置在旋转机构上、与控制器相连接的控制机构，沿纵轴逆时针或顺时针旋转设置在旋转机构上、与控制机构相连接、由多节臂体组成、用于将填充土输送低地势的机械臂，与控制机构相连接、沿纵轴逆时针或顺时针旋转设置在机械臂上的地面破碎机构；
14.若第一结果是横向两侧高度传感器所得高度值之差的绝对值大于第一阈值，控制机构控制机械臂和地面破碎机构向低端填土，反之，不作处理；
15.若第二结果是纵向相邻的两高度传感器所得高度值之差的绝对值大于第二阈值，控制机构控制机械臂和地面破碎机构向位于前端的低端的位置填土，反之，将位于前端的高端的多余土移动到行进路径外，反之，不作处理；
16.若第三结果是不满足行走机构底板的通行高度，控制机构控制机械臂和地面破碎机构将高出部分的土移到行进路径外，反之，不作处理；
17.控制机构先判断第一结果、第二结果和第三结果是否都满足行进要求，若是，则继续行走机构继续前进，若否，行走机构停止前进，判断横向两侧中，纵向相邻的位于后端的高度传感器减去位于前端的高度传感器所得高度值之差是否都大于等于零，若是，发出指令，并依次调用控制器执行的当前第一结果、第二结果和第三结果以供控制机构执行，若否，发出指令，调用控制器执行的当前第二结果以供控制机构执行，再发出指令，并依次调用控制器执行的当前第一结果、第二结果和第三结果以供控制机构执行。
18.进一步，所述机械臂至少包括两节沿纵轴逆时针或顺时针旋转配合的臂体，活动设置在臂体上、将地面破碎机构破碎后得到的泥土进行输送的管道，与管道相连接的泵体。
19.进一步，所述臂体上设置有卡扣件，管道通过卡扣件固定在臂体上；
20.所述管道包括设置在臂体和壳体上的硬管，以及与硬管相连接、位于机械臂内、机械臂与旋转机构和地面破碎机构旋转配合位置处上的收缩软管。
21.进一步，所述地面破碎机构包括与机械臂旋转相连接的连接件，设置在连接件上的环形网架结构和驱动环形网架结构旋转的驱动机构，和设置在环形网架结构上、带切割刀片的锥型齿。
22.进一步，所述连接件为l型结构，包括竖连接件和与竖连接杆相连接的横连接件；
23.所述环形网架结构包括与横连接件旋转相配合的第一转轴，设置在第一转轴上的环形网架；
24.所述驱动机构包括与竖连接件旋转相配合的第二转轴，驱动第二转轴旋转的旋转电机，设置在第一转轴上的第一齿轮，设置在第二转轴上、与第一齿轮相配合的第二齿轮。
25.进一步，还包括用于根据所要巡检的数据和历史巡检路径选择最优数据采集路径的选择模块，包括进行行进路径跟踪的跟踪模块、将跟踪模块采集的路径对应所需要采集的数据需求进行存储的存储单元，以及接收采集数据请求从存储单元中选择行进路径的决策模块，决策模块与行走机构相连接。
26.与现有技术相比，本发明的优点在于：
27.一、本发明通过在壳体上设置检测机构来检测行走机构行进方向的路面，并进行
数据对比，而平整机构基于对比的结果实现凹凸不平的地面的平整，平整后，巡检机器人经过时，即可有效避免出现倾倒或陷在凹陷处的问题，以利于达到自动巡检进行数据采集的目的；
28.二、本发明中的检测机构通过在矩形网架上设置多排多列高度传感器进行前、后、左、右和中间位置的地面高度检测，通过控制器对两侧、前后相邻的值求差值，并判断其是否会出现左右、前后倾倒的问题，以及判断中间区域是否能容行车机构通过的结果供平整机构调用，以实现平整，结构简单，也利于数据的采集；
29.三、本发明中的平整机构通过控制机构接收到的平整信息，控制械臂带动地面破碎机构到附近指定地点进行地面粉碎，并通过机械臂将粉碎后的泥土输送到低地势上，或将行进路径上多余的泥土粉碎后，输送到路径之外，可实现粉碎的同时，泥土的输送，以快速实现泥土填充及移动，还可有效避免粉碎方扬尘的问题，根据相应的控制逻辑，还可避免回填后再次移动回填土的问题，以实现复杂路面的快速修复；
30.四、本发明中的机械臂由臂体和管道活动相配合，便于管道的取离更换或清理；
31.五、本发明中地面破碎机构易锥入地面实现旋转破碎，通过未伸入地面的锥型齿对上吸的泥土进行二次破碎，同时，结合环形网架对泥土进行过滤后再输送，以有效避免泥土堵塞管道或可输送的泥土过少的问题；
32.六、本发明中的连接件结构简单，还便于安装驱动机构驱动环形网架和锥型齿旋转进行地面粉碎；
33.七、本发明设置选择模块的目的是便于根据所要巡检的数据和历史巡检路径选择最优数据采集路径，还有有效减少二次平整的情况，以提高自动巡检效率。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应该看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
35.图1为本发明的结构示意图；
36.图2为本发明的结构示意图；
37.图3为本发明中设置在旋转机构上的平整机构；
38.图4为本发明中与机械臂上设置的旋转结构相连接的地面破碎机构；
39.图5为本发明锥型齿的结构示意图；
40.图6为本发明中的控制及信息反馈示意图；
41.图中：1-壳体、2-行走机构、3-数据采集机构、4-检测机构、5-旋转机构、6-平整机构、7-支杆、8-矩形网架、9-高度传感器、10-存储模块、11-控制器、12-控制机构、13-臂体、14-机械臂、15-地面破碎机构、16-管道、17-泵体、18-卡扣件、19-硬管、20-收缩软管、21-连接件、22-环形网架结构、23-锥型齿、24-竖连接件、25-横连接件、26-第一转轴、27-环形网架、28-第二转轴、29-旋转电机、30-第一齿轮、31-第二齿轮、32-选择模块、33-跟踪模块、34-存储单元、35-决策模块。
具体实施方式
42.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
44.在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
45.此外，若出现术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
46.此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
47.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
48.实施例1
49.为了解决现有的巡检机器人巡检机器人经过凹凸不平或有坡度的位置时，易出现倾倒或陷在凹陷处的问题，从而不利于达到自动巡检的目的，如图1、2、3所示，提供了一种光伏电站建设巡检机器人，包括壳体1，设置在壳体1上的行走机构2和数据采集机构3，包括设置在壳体1上、用于检测行走机构2行进方向的路面、水平横向和纵向高度、并进行对比的检测机构4，设置在壳体1上的旋转机构5，设置在旋转机构5上、根据检测机构4的对比结果平整凹凸不平的地面的平整机构6。
50.实践中，通过初始的数据采集的行进路径(如从定位模块中选择行进路线)或人为控制的数据采集的行进路径，行走机构带动数据采集机构3、旋转机构5和平整机构6沿路径进行光伏电站的数据采集，如图片等数据，在进行数据采集过程中，行走机构行进时，需要通过检测机构4对路面进行信息采集，并分析路面情况，检测机构4分析出的路面情况反馈给平整机构6，平整机构6根据相关数据识别出是否要平整路面的需求，若需要，即对路面进行平整后，再让行走机构经过，否则不平整，行走机构直接前进进行数据采集。本实施例通过在壳体上设置检测机构来检测行走机构行进方向的路面，并进行数据对比，而平整机构基于对比的结果实现凹凸不平的地面的平整，平整后，巡检机器人经过时，即可有效避免出现倾倒或陷在凹陷处的问题，以利于达到自动巡检进行数据采集的目的。
51.实施例2
52.在实施例1的基础上，如图6所示，所述检测机构4包括设置在壳体1上的支杆7，设置在支杆7上的矩形网架8，设置在矩形网架8上的、多排用于水平横向和纵向高度检测的高度传感器9(至少为两排，为三排时，可起到复检判断的目的或可有效扩大检测面(行进时不可能完全重复之前的路径，因存在一定的抖动，所以即可实现左或右的扩面检测，或形成面积检测进行数据对比的目的))，每排分为左右两侧和中间区域，各区域至少设置有一高度传感器9；和用于存储间距阈值、第一阈值、第二阈值和各高度传感器实时获取的高度值的存储模块10；以及控制器11，控制器11控制高度传感器9作业、求横向两侧高度传感器9所得高度值之差的绝对值与第一阈值相比较的第一结果，求位于横向两侧、纵向相邻的两高度传感器9所得高度值之差的绝对值与第二阈值相比较的第二结果，和选择横向两侧高度传感器9所得高度值小的值减去与中间区域的高度传感器9所得高度值之差、并与间距阈值相比较的第三结果。各阈值可根据实际需求进行设置。
53.矩形网架上水平横向设置有左、中、右3个高度传感器，纵向设置为2两排时，高度传感器与地面的初始高度为10cm，在此基础上，后续测量的间距越小，地面越高。在某一行进地点，第一排左、中、右3个高度传感器分别检测到的高度值为20cm、14cm和30cm，第二排左、中、右3个高度传感器分别检测到的高度值为20cm、18cm和29cm，间距阈值为5cm、第一阈值为8cm、第二阈值为8cm。
54.第一排中横向左右高度传感器所得高度值之差的绝对值为10cm，大于第一阈值，即容易出现右倾倒或陷入坑中的风险的风险；第二排中横向左右高度传感器所得高度值之差的绝对值为9cm，大于第一阈值，即容易出现右倾倒或陷入坑中的风险。
55.位于横向左侧、纵向相邻的两高度传感器所得高度值之差为0，小于第二阈，位于横向右侧、纵向相邻的两高度传感器所得高度值之差为1cm，小于第二阈，即左右轮出现前后倾倒的风险较小；
56.第一排中，选择左侧高度传感器所得高度值减去中间区域的高度传感器所得高度值得到6cm、大于间距阈值，有不容行走机构底板通过的风险；第二排中，选择左侧高度传感器所得高度值减去中间区域的高度传感器所得高度值得到2cm、小于间距阈值，出现不容行走机构底板通过的风险较小。
57.检测机构还可结合行走机构行进方向，与地面接触的面积在各个区域设置多高度传感器来检测相应位置的高度值，以进行面积内的数据对比，以判断是否是形成了坑或凸面路等，当然，也可通过图像采集先进行坑或凸面路等判断，再采用高度传感器采集数据进行平整判断，防止未进行坑或凸面路等判断，采用高度传感器单点检测，容易出现不需要平整而平整产生的数据采集效率低的问题。
58.本实施例中的检测机构通过在矩形网架上设置多排多列高度传感器进行前、后、左、右和中间位置的地面高度检测，通过控制器对两侧、前后相邻的值求差值，并判断其是否会出现左右、前后倾倒的问题，以及判断中间区域是否能容行车机构通过的结果供平整机构调用，以实现平整，结构简单，也利于数据的采集
59.实施例3
60.在实施例2的基础上，所述平整机构6包括设置在旋转机构5上、与控制器11相连接的控制机构12，沿纵轴逆时针或顺时针旋转设置在旋转机构5上、与控制机构12相连接、由多节臂体13组成、用于将填充土输送低地势的机械臂14，与控制机构12相连接、沿纵轴逆时
针或顺时针旋转设置在机械臂14上的地面破碎机构15；
61.若第一结果是横向两侧高度传感器9所得高度值之差的绝对值大于第一阈值，控制机构12控制机械臂14和地面破碎机构15向低端填土，反之，不作处理；
62.若第二结果是纵向相邻的两高度传感器9所得高度值之差的绝对值大于第二阈值，控制机构12控制机械臂14和地面破碎机构15向位于前端是低端的位置填土，反之，将位于前端是高端的多余土移动到行进路径外，反之，不作处理；
63.若第三结果是不满足行走机构2底板的通行高度，控制机构12控制机械臂14和地面破碎机构15将高出部分的土移到行进路径外，反之，不作处理；
64.控制机构12先判断第一结果、第二结果和第三结果是否都满足行进要求，若是，则继续行走机构2继续前进，若否，行走机构2停止前进，判断横向两侧中，纵向相邻的位于后端的高度传感器9与位于前端的高度传感器9所得高度值之差是否都大于等于零，若是，发出指令，并依次调用控制器11执行的当前第一结果、第二结果和第三结果以供控制机构12执行，若否，发出指令，调用控制器11执行的当前第二结果以供控制机构12执行，再发出指令，并依次调用控制器11执行的当前第一结果、第二结果和第三结果以供控制机构12执行。填土或移土时，通过旋转机构带动平整机构旋转到某一侧，控制机构控制机械臂各臂体、地面破碎机构15的旋转角度(旋转结构为现有的，在此不作详细阐述)，以根据平整量或高度差(以控制插入地面量)使地面破碎机构15插入地面，并进行地面粉碎，粉碎后，再通过机械臂输出泥土。
65.基于实施例2中的数据，由于第一结果和第三结果不满足行进要求，行走机构2停止前进，横向两侧中，纵向相邻的位于后端的高度传感器9减去位于前端的高度传感器9所得高度值之差，左侧为0，右侧为-1cm，右侧小于零，发出指令，调用控制器11执行的当前第二结果以供控制机构12执行，由于第二结果表明，左右轮出现前后倾倒的风险较小，即控制机构12不发出地面平整指令，控制机构12执行完第二结果后，再发出指令，并依次调用控制器11执行的当前第一结果，使机械臂14和地面破碎机构15进行右侧填土、基于第二结果不作处理和基于第三结果将高出部分的土移到行进路径外。
66.本实施例中的平整机构通过控制机构接收到的平整信息，控制械臂带动地面破碎机构到附近指定地点进行地面粉碎，并通过机械臂将粉碎后的泥土输送到低地势上，或将行进路径上多余的泥土粉碎后，输送到路径之外，可实现粉碎的同时，泥土的输送，以快速实现泥土填充及移动，还可有效避免粉碎方扬尘的问题，根据相应的控制逻辑，还可避免回填后再次移动回填土的问题，以实现复杂路面的快速修复。
67.实施例4
68.在实施例3的基础上，所述机械臂14至少包括两节沿纵轴逆时针或顺时针旋转配合的臂体13，活动设置在臂体13上、将地面破碎机构15破碎后得到的泥土进行输送的管道16，与管道16相连接的泵体17，泵体17为三通泵。实践中，还可增设控制阀，以便于通过控制阀控制泥土所出方向。即通过泵体将粉碎后的泥土吸入管道，并控制泥土的出口方向，以实现填土和移土。
69.所述臂体13上设置有卡扣件18，管道16通过卡扣件18固定在臂体13上，卡扣件可为相对设置的包括与臂体旋转设置的第一卡件和第二卡件，分别包括旋转杆，设置在旋转杆上的倒l型结构，设置在l型结构上的磁铁，第一卡件和第二卡件上的磁铁相吸，以便于固
定和分离，当然，卡扣件还可为其它结构；所述管道16包括设置在臂体13和壳体1上的硬管19，以及与硬管19相连接、位于机械臂14内、机械臂14与旋转机构5和地面破碎机构15旋转配合位置处上的收缩软管20。机械臂由臂体和管道活动相配合，便于管道的取离更换或清理。
70.实施例5
71.在实施例4的基础上，所述地面破碎机构15包括与机械臂14旋转相连接的连接件21，设置在连接件21上的环形网架结构22和驱动环形网架结构22旋转的驱动机构，和设置在环形网架结构22上、带切割刀片的锥型齿23。地面破碎机构易锥入地面实现旋转破碎，通过未伸入地面的锥型齿对上吸的泥土进行二次破碎，同时，结合环形网架对泥土进行过滤后再输送，以有效避免泥土堵塞管道或可输送的泥土过少的问题。
72.所述连接件21为l型结构，包括竖连接件24和与竖连接杆24相连接的横连接件25；所述环形网架结构22包括与横连接件25旋转相配合的第一转轴26，设置在第一转轴26上的环形网架27；所述驱动机构包括与竖连接件24旋转相配合的第二转轴28，驱动第二转轴28旋转的旋转电机29，设置在第一转轴26上的第一齿轮30，设置在第二转轴28上、与第一齿轮30相配合的第二齿轮31。考虑到如图4所示的设置方式，形成了泥土入管道的阻止，因此，可如图1-3所示，将管道入口设置在喇叭状，也可将管道入口对准显露的环形网架结构设置。当然，不排除连接件等还可为其它设置方式。
73.实施例6
74.在实施例5的基础上，还包括用于根据所要巡检的数据和历史巡检路径选择最优数据采集路径的选择模块32，包括进行行进路径跟踪的跟踪模块33、将跟踪模块33采集的路径对应所需要采集的数据需求进行存储的存储单元34，以及接收采集数据请求从存储单元34中选择行进路径的决策模块35，决策模块35与行走机构2相连接。考虑到采集同一位置的信息可能行走的路径不同，通过选择模块，便于从历史路径中决策出采集角度佳，平整率少的路径行进。
75.实践中，还可设置取土位置的分析模块，以防止将其它位置挖个坑等问题。用于填补的管道的出口端不能遮挡检测机构，通过出土的冲击力将泥土喷到指定位置，当然，为了避免影响检测机构附着过多灰尘而影响检测精度的问题，支杆为伸缩杆或可移动杆。

技术特征：
1.一种光伏电站建设巡检机器人，包括壳体(1)，设置在壳体(1)上的行走机构(2)和数据采集机构(3)，其特征在于：包括设置在壳体(1)上、用于检测行走机构(2)行进方向的路面、水平横向和纵向高度、并进行对比的检测机构(4)，设置在壳体(1)上的旋转机构(5)，设置在旋转机构(5)上、根据检测机构(4)的对比结果平整凹凸不平的地面的平整机构(6)。2.根据权利要求1所述的一种光伏电站建设巡检机器人，其特征在于：所述检测机构(4)包括设置在壳体(1)上的支杆(7)，设置在支杆(7)上的矩形网架(8)，设置在矩形网架(8)上的、多排用于水平横向和纵向高度检测的高度传感器(9)，每排分为左右两侧和中间区域，各区域至少设置有一高度传感器(9)；和用于存储间距阈值、第一阈值、第二阈值和各高度传感器实时获取的高度值的存储模块(10)；以及控制器(11)，控制器(11)控制高度传感器(9)作业、求横向两侧高度传感器(9)所得高度值之差的绝对值与第一阈值相比较的第一结果，求位于横向两侧、纵向相邻的两高度传感器(9)所得高度值之差的绝对值与第二阈值相比较的第二结果，和选择横向两侧高度传感器(9)所得高度值小的值减去与中间区域的高度传感器(9)所得高度值之差、并与间距阈值相比较的第三结果。3.根据权利要求2所述的一种光伏电站建设巡检机器人，其特征在于：所述平整机构(6)包括设置在旋转机构(5)上、与控制器(11)相连接的控制机构(12)，沿纵轴逆时针或顺时针旋转设置在旋转机构(5)上、与控制机构(12)相连接、由多节臂体(13)组成、用于将填充土输送低地势的机械臂(14)，与控制机构(12)相连接、沿纵轴逆时针或顺时针旋转设置在机械臂(14)上的地面破碎机构(15)；若第一结果是横向两侧高度传感器(9)所得高度值之差的绝对值大于第一阈值，控制机构(12)控制机械臂(14)和地面破碎机构(15)向低端填土，反之，不作处理；若第二结果是纵向相邻的两高度传感器(9)所得高度值之差的绝对值大于第二阈值，控制机构(12)控制机械臂(14)和地面破碎机构(15)向位于前端是低端的位置填土，反之，将位于前端是高端的多余土移动到行进路径外，反之，不作处理；若第三结果是不满足行走机构(2)底板的通行高度，控制机构(12)控制机械臂(14)和地面破碎机构(15)将高出部分的土移到行进路径外，反之，不作处理；控制机构(12)先判断第一结果、第二结果和第三结果是否都满足行进要求，若是，则继续行走机构(2)继续前进，若否，行走机构(2)停止前进，判断横向两侧中，纵向相邻的位于后端的高度传感器(9)减去位于前端的高度传感器(9)所得高度值之差是否都大于等于零，若是，发出指令，并依次调用控制器(11)执行的当前第一结果、第二结果和第三结果以供控制机构(12)执行，若否，发出指令，调用控制器(11)执行的当前第二结果以供控制机构(12)执行，再发出指令，并依次调用控制器(11)执行的当前第一结果、第二结果和第三结果以供控制机构(12)执行。4.根据权利要求3所述的一种光伏电站建设巡检机器人，其特征在于：所述机械臂(14)至少包括两节沿纵轴逆时针或顺时针旋转配合的臂体(13)，活动设置在臂体(13)上、将地面破碎机构(15)破碎后得到的泥土进行输送的管道(16)，与管道(16)相连接的泵体(17)。5.根据权利要求4所述的一种光伏电站建设巡检机器人，其特征在于：所述臂体(13)上设置有卡扣件(18)，管道(16)通过卡扣件(18)固定在臂体(13)上；
所述管道(16)包括设置在臂体(13)和壳体(1)上的硬管(19)，以及与硬管(19)相连接、位于机械臂(14)内、机械臂(14)与旋转机构(5)和地面破碎机构(15)旋转配合位置处上的收缩软管(20)。6.根据权利要求5所述的一种光伏电站建设巡检机器人，其特征在于：所述地面破碎机构(15)包括与机械臂(14)旋转相连接的连接件(21)，设置在连接件(21)上的环形网架结构(22)和驱动环形网架结构(22)旋转的驱动机构，和设置在环形网架结构(22)上、带切割刀片的锥型齿(23)。7.根据权利要求6所述的一种光伏电站建设巡检机器人，其特征在于：所述连接件(21)为l型结构，包括竖连接件(24)和与竖连接杆(24)相连接的横连接件(25)；所述环形网架结构(22)包括与横连接件(25)旋转相配合的第一转轴(26)，设置在第一转轴(26)上的环形网架(27)；所述驱动机构包括与竖连接件(24)旋转相配合的第二转轴(28)，驱动第二转轴(28)旋转的旋转电机(29)，设置在第一转轴(26)上的第一齿轮(30)，设置在第二转轴(28)上、与第一齿轮(30)相配合的第二齿轮(31)。8.根据权利要求7所述的一种光伏电站建设巡检机器人，其特征在于：还包括用于根据所要巡检的数据和历史巡检路径选择最优数据采集路径的选择模块(32)，包括进行行进路径跟踪的跟踪模块(33)、将跟踪模块(33)采集的路径对应所需要采集的数据需求进行存储的存储单元(34)，以及接收采集数据请求从存储单元(34)中选择行进路径的决策模块(35)，决策模块(35)与行走机构(2)相连接。

技术总结
本发明公开了一种光伏电站建设巡检机器人，属于巡检机器人技术领域，解决现有的巡检机器人巡检机器人经过凹凸不平或有坡度的位置时，易出现倾倒或陷在凹陷处的问题，从而不利于达到自动巡检的目的。本发明包括壳体，设置在壳体上的行走机构和数据采集机构，包括设置在壳体上、用于检测行走机构行进方向的路面、水平横向和纵向高度、并进行对比的检测机构，设置在壳体上的旋转机构，设置在旋转机构上、根据检测机构的对比结果平整凹凸不平的地面的平整机构。本发明用于光伏电站巡检数据采集。集。集。


技术研发人员：罗勇 袁亮 曾攀 鲁文龙 邱晓明
受保护的技术使用者：中国建筑第二工程局有限公司
技术研发日：2023.04.14
技术公布日：2023/8/21