一种AGV背负夹具循环的柔性在线测量岛及其控制方法与流程

一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛及其控制方法
技术领域
1.本发明属于焊装生产线在线测量技术领域，具体涉及一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛及其控制方法。


背景技术：

2.柔性制造系统fms是由统一的信息控制系统、物料储运系统和一组数字控制加工设备组成，能适应加工对象变换的自动化机械制造系统，fms技术是数控加工技术发展的必然结构，体现了一个国家的装备制造技术水平，其将以往企业中相互独立的工程设计、生产制造及经营管理等过程，在计算机及其软件的支撑下，构成一个覆盖整个企业的完整而有机的系统，以实现全局动态最优化，总体高效益、高柔性，并进而赢得竞争全面的智能制造系统。
3.自动引导运输车(agv)具有自动化程度高、应用灵活、可长时间长距离高强度劳作、安全且高可靠性、低成本、易维护、美观等优点，作为联系和调节离散型物流管理系统自动化搬运装卸手段，在制造企业应用广泛。随着柔性制造系统、产线自动化物流技术和“智能工厂”技术的不断发展，研发出各种类型agv，其技术水平越来越高，应用范围日益拓展。譬如在有轨、定线磁导航agv之后研发出现的无轨自主导航agv，可以在无任何硬件预设的条件下，在陌生的室内环境通过操控运行而产生环境地图，然后完全自主规划路径，自动达到指定地点。
4.如图1所示，传统焊装生产线上的在线测量工位，往往采用滚床加滑橇的传输方式，滑橇携带工件到达测量工位后，通过滚床降落，利用夹具定位待测工件，再由多台机器人对工件进行在线测量。其缺点有以下几点：
5.1)受传输形式影响(滑橇只能直线运动)，待测工件规格尺寸如果较大，由于工件无法旋转，就需要在工件周围布置多台测量机器人及检测设备，才能满足工件的全尺寸检测，这样就大大增加了成本投入；
6.2)现如今车型更新迭代频率越来越快，传统在线测量工位柔性差，车型更新或融入后改造困难大、改造周期长、改造成本高。


技术实现要素：

7.为了解决现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种agv背负夹具循环进行在线测量的柔性在线测量岛方案。由于agv灵活性强，可背负夹具进行旋转、直行、横移等多种运动，可满足单台测量机器人对待测量工件的多角度、全尺寸检测，节约了测量设备及机器人的成本投入；通过夹具定位机构的形式进行多种夹具切换，可实现短时间内多种工件的在线测量，柔性化程度大大提高，在面对车型多，或更新迭代频率较快的生产线具有极强优势。
8.本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
9.一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，包括agv、上件位、测量位、旋转位、agv
标定循环路线以及夹具切换站；所述agv上背负夹具；所述旋转位设置在所述测量位前方；所述agv标定循环路线为：agv背负工装夹具至上件位，在上件位完成上件后，agv运行至测量位进行在线检测，并在完成一侧测量点的检测后退至旋转位进行旋转，再次进入测量位进行对侧测量点的在线检测，完成全尺寸检测后，agv驶入下件位，在下件位完成下件后，agv背负空工装夹具返回上件位完成一次循环路线；所述夹具切换站设置在agv由下件位返回上件位的循环路线旁，用于agv在下件位完成下件后进行夹具切换。
10.所述柔性在线测量岛还包括电气控制系统以及agv主控系统，电气控制系统用于控制所述上件位、测量位、旋转位的各电气系统，agv主控系统与电气控制系统信号连接。
11.进一步地，所述测量位设置有在线测量机器人、在线测量设备、在线温度补偿球、测量位夹具定位机构、agv侧充装置；agv背负工装夹具到达测量位后，agv举升工装夹具落入测量位夹具定位机构，在线测量机器人携带在线测量设备对工件进行检测；在线测量设备对工件进行检测的同时，agv侧充装置对agv进行充电；在线测量设备对工件检测完毕后，在线测量机器人到温度补偿球处进行温度补偿。
12.进一步地，所述在线测量设备采用视觉镜头。
13.进一步地，所述测量位夹具定位机构包括测量位一号气电快插固定端、测量位二号气电快插固定端、测量位夹具定位孔、测量位夹具定位块；量位一号气电快插固定端与测量位二号气电快插固定端对向设置，与工装夹具base上的气电快插移动端位置对应；两个测量位夹具定位孔斜对角布置，与工装夹具base上斜对角布置的两组导向销位置对应；两个测量位夹具定位块在另外一条对角线上布置，与工装夹具base另外一条对角线上的定位块位置对应；实现工装夹具在测量位夹具定位机构上的精确定位，满足抓具放件精度要求。
14.进一步地，所述旋转位可实现agv的180
°
旋转。
15.进一步地，所述上件位包括上件位抓放件机器人、上件位柔性伺服抓具、上件器具、上件位夹具定位机，上件位柔性伺服抓具安装在上件位抓放件机器人机械臂上；agv背负工装夹具到达上件位后，agv举升工装夹具落入上件位夹具定位机，上件位抓放件机器人携带上件位柔性伺服抓具从上件器具上抓取工件并将其放置于工装夹具上；所述下件位包括下件位抓放件机器人、下件位柔性伺服抓具、下件器具、下件位夹具定位机构，下件位柔性伺服抓具安装在下件位抓放件机器人机械臂上；agv背负工装夹具到达上件位后，agv举升工装夹具落入下件位夹具定位机构，下件位抓放件机器人携带下件位柔性伺服抓具将测量完的工件从工装夹具抓取至下件器具上。
16.进一步地，所述上件位夹具定位机与下件位夹具定位机构结构相同，均包括夹具定位块、夹具定位孔，两个夹具定位孔斜对角布置，与工装夹具base上斜对角布置的两组导向销位置对应；两个夹具定位块在另外一条对角线上布置，与工装夹具base另外一条对角线上的定位块位置对应。
17.进一步地，所述agv标定循环路线包括在agv循环路线上张贴的色带，以及分别张贴在上件位、下件位及测量位的二维码。
18.本发明同时提供了所述agv背负夹具循环的柔性在线测量岛的控制方法，包括以下步骤：
19.1)agv背负工装夹具沿着agv标定循环路线运行至上件位，agv进入上件位夹具定位机构；
20.2)agv举升机构将工装夹具定位在上件位夹具定位机构上；
21.3)上件位抓放件机器人从上件器具上抓取工件，并将其放置于工装夹具上，agv举升机构将工装夹具举升，并行进至测量位；
22.4)agv背负工装夹具到达测量工位后，agv举升机构将工装夹具定位至测量位夹具定位机构上，并实现夹具电和气的供应，在线测量机器人携带在线测量设备对工件进行检测，同时通过agv侧充装置7对agv进行充电；
23.5)工件靠近测量机器人侧的测量点检测完毕后，agv举升机构背负工装夹具进入旋转位，旋转180
°
后，再次进入测量位；agv举升机构将工装夹具定位至测量位夹具定位机构上，并实现夹具电和气的供应，测量机器人对工件另外一侧的测量点进行检测，检测完毕后，测量机器人进行温度补偿；
24.6)测量完毕后，agv背负工装夹具运行至下件位夹具定位机构，agv举升机构将工装夹具定位在下件位夹具定位机构上；下件位抓放件机器人携带下件位柔性伺服抓具将测量完的工件抓取至下件器具上；agv背负空夹具驶出测量岛；
25.7)agv背负空工装夹具进入下一次循环；或在agv在夹具切换站进行工装夹具切换。
26.本发明具有以下有益效果：
27.本发明提供了一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，agv背负夹具至上件位卷帘门处时，agv主控系统可发出信号，plc接收信号后打开卷帘门，agv进入上件位夹具定位机构，此时agv主控系统会再给plc发到位信号，卷帘门关闭。agv行走路线张贴色带，上下件工位及测量位张贴二维码，保证agv运行精度可达
±
5mm，停止精度可达
±
3mm，且agv带升降功能。
28.agv到达夹具定位机构处后，agv通过举升下降功能，实现工装夹具与定位机构之间的分离与组合，工装夹具base斜对角上的两个导向销精准落入定位机构上的两个定位孔内，另外一条对角线上布置的定位块与定位机构上的定位块紧密贴合实现工装夹具的精确定位，满足抓具抓放件精度要求。
29.上下件机器人配备柔性伺服抓具，可实现尺寸变化不大的工件的混流抓放，对于尺寸外形等变化较大的工件，可通过增加抓具及其停靠站的形式实现混流抓放。抓具完成抓放件后，plc可给agv发射信号，agv驶离上下件位的夹具定位机构，进入其他工位。
30.agv背负工装夹具到达测量工位后，通过agv主控系统与测量岛plc信号交互，agv降落，实现夹具精确定位，满足测量精度要求
±
0.1mm，工装夹具base单侧配备气电快插移动端，定位机构双侧配备气电快插固定端，可实现agv正反两方向进入后，气电快插的精准对接，从而实现对工装夹具的气与电的供应进而控制夹具的打开与夹紧以及信号传输。
31.对于尺寸较小的工件，测量机器人可一次性实现全尺寸测量，对于尺寸较大的工件，通过agv在旋转位旋转180
°
，并再次进入测量位的方式来实现对侧不可达测量点的检测。
32.测量位单侧配备agv侧充装置，在测量机器人工作时，该装置对agv进行在线充电，实现agv的不间断作业。
33.agv可在夹具切换站进行工装夹具切换，从而实现对多种工件的在线测量。可通过增加循环中agv及工装夹具的数量来实现提高测量岛的工作效率。
34.以agv为线间传输方案的焊装生产线，可直接将agv驶入此测量岛进行在线检测，省去抓放件机器人，通过agv的旋转功能实现单台测量机器人完成工件全尺寸检测，完成后agv即可驶入其他工位，即此测量岛可灵活应用于焊装产线的各个环节，柔性高、效率高、成本低。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
36.图1为传统在线测量工位平面图；
37.图2为本发明所述一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛的整体平面图；
38.图3为本发明所述测量位夹具定位机构俯视图；
39.图4为本发明所述上件位夹具定位机构俯视图；
40.图5为本发明所述下件位夹具定位机构俯视图；
41.图6为本发明实施例所述柔性在线测量岛在项目中应用实例平面图；
42.图中：
43.1-在线测量机器人；2-在线测量设备；3-在线测量温度补偿球；4-工装夹具；5-agv；6-测量位夹具定位机构；7-agv侧充装置；8-上件位抓放件机器人；9-上件位柔性伺服抓具；10-上件器具；11-上件位夹具定位机构；12-下件位抓放件机器人；13-下件位柔性伺服抓具；14-下件器具；15-下件位夹具定位机构；16-夹具切换站；
44.6-1-测量位一号气电快插固定端；6-2-测量位二号气电快插固定端；6-3-测量位夹具定位孔；6-4-测量位夹具定位块；
45.11-1-上件位夹具定位块；11-2上件位夹具定位孔；
46.15-1-下件位夹具定位块；15-2-下件位夹具定位孔。
具体实施方式
47.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
48.如图2所示，本发明提供一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，包括agv5、上件位、测量位、旋转位、agv标定循环路线以及夹具切换站16；所述agv5上背负夹具；所述旋转位设置在所述测量位前方；所述agv标定循环路线为：agv5背负工装夹具4至上件位，在上件位完成上件后，agv5运行至测量位进行在线检测，并在完成一侧测量点的检测后退至旋转位进行旋转，再次进入测量位进行对侧测量点的在线检测，完成全尺寸检测后，agv5驶入下件位，在下件位完成下件后，agv5背负空工装夹具4返回上件位完成一次循环路线；所述夹具切换站16设置在agv5由下件位返回上件位的循环路线旁，用于agv5在下件位完成下件后进行夹具切换，从而检测其他工件。
49.进一步地，本柔性在线测量岛还包括电气控制系统以及agv主控系统，电气控制系
统用于控制所述上件位、测量位、旋转位的各电气系统，agv主控系统与电气控制系统信号连接。
50.如图2所示，进一步地，所述测量位设置有在线测量机器人1、在线测量设备2、在线温度补偿球3、测量位夹具定位机构6、agv侧充装置7；agv5背负工装夹具4到达测量位后，agv5举升工装夹具4落入测量位夹具定位机构6，测量机器人1携带在线测量设备2对工件进行检测；在线测量设备2对工件进行检测的同时，agv侧充装置7对agv5进行充电；在线测量设备2对工件检测完毕后，在线测量机器人1到温度补偿球3处进行温度补偿。
51.更进一步地，所述在线测量设备2采用视觉镜头。
52.如图3所述，更进一步地，所述测量位夹具定位机构6包括测量位一号气电快插固定端6-1、测量位二号气电快插固定端6-2、测量位夹具定位孔6-3、测量位夹具定位块6-4；量位一号气电快插固定端6-1与测量位二号气电快插固定端6-2对向设置，与工装夹具4base上的气电快插移动端位置对应；两个测量位夹具定位孔6-3斜对角布置，与工装夹具4base上斜对角布置的两组导向销位置对应；两个测量位夹具定位块6-4在另外一条对角线上布置，与工装夹具4base另外一条对角线上的定位块位置对应；实现工装夹具在测量位夹具定位机构6上的精确定位，满足抓具放件精度要求。
53.进一步地，所述旋转位可实现agv的180
°
旋转。
54.进一步地，所述上件位包括上件位抓放件机器人8、上件位柔性伺服抓具9、上件器具10、上件位夹具定位机构11，上件位柔性伺服抓具9安装在上件位抓放件机器人8机械臂上；agv5背负工装夹具4到达上件位后，agv5举升工装夹具4落入上件位夹具定位机构11，上件位抓放件机器人8携带上件位柔性伺服抓具9从上件器具10上抓取工件并将其放置于工装夹具上。
55.进一步地，所述下件位包括下件位抓放件机器人12、下件位柔性伺服抓具13、下件器具14、下件位夹具定位机构15，下件位柔性伺服抓具13安装在下件位抓放件机器人12机械臂上；agv5背负工装夹具4到达上件位后，agv5举升工装夹具4落入下件位夹具定位机构15，下件位抓放件机器人12携带下件位柔性伺服抓具13将测量完的工件从工装夹具抓取至下件器具14上。
56.更进一步地，所述上件位夹具定位机构11与下件位夹具定位机构15结构相同；上件位夹具定位机构11包括上件位夹具定位块11-1、上件位夹具定位孔11-2，两个上件位夹具定位孔11-2斜对角布置，与工装夹具4base上斜对角布置的两组导向销位置对应；两个上件位夹具定位块11-1在另外一条对角线上布置，与工装夹具4base另外一条对角线上的定位块位置对应；下件位夹具定位机构15包括下件位夹具定位块15-1、下件位夹具定位孔15-2，两个下件位夹具定位孔15-2斜对角布置，与工装夹具4base上斜对角布置的两组导向销位置对应；两个下件位夹具定位块15-1在另外一条对角线上布置，与工装夹具4base另外一条对角线上的定位块位置对应。
57.进一步地，所述agv标定循环路线包括在agv循环路线上张贴的色带，以及分别张贴在上件位、下件位及测量位的二维码。保证agv运行精度可达
±
58.5mm，停止精度可达
±
3mm，且agv带升降功能。
59.所述一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛的控制方法，如图2所示，包括：
60.1)agv5背负工装夹具4沿着地面色带运行至上件位卷帘门处，agv主控系统发出信
号，plc接收信号后打开卷帘门，agv进入上件位夹具定位机构11，此时agv主控系统给plc发到位信号，卷帘门关闭；
61.2)agv停止精度可达
±
3mm，其到达夹具定位机构处后，靠停止位张贴的二维码精确停止，agv举升机构下降，工装夹具base上斜对角布置的两组导向销精准落入上件位夹具定位机构上的两个上件位夹具定位孔11-2内，另外一条对角线上布置的定位块与上件位夹具定位机构上的上件位夹具定位块11-1紧密贴合，实现工装夹具在上件位夹具定位机构上的精确定位，满足抓具放件精度要求；
62.3)上件位工装夹具定位完成后，上件位抓放件机器人8携带上件位柔性伺服抓具9从上件器具10上抓取工件，并将其放置于工装夹具上，回到home位，此时plc发信号给agv，agv举升机构将工装夹具举升，并行进至测量位；
63.4)agv背负工装夹具到达测量工位后，agv举升机构降落，工装夹具4base上斜对角布置的两组导向销精准落入测量位夹具定位机构上的两个测量位夹具定位孔6-3内，另外一条对角线上布置的定位块与测量位夹具定位机构上的测量位夹具定位块6-4紧密贴合，实现工装夹具在测量位夹具定位机构上的精确定位，满足测量精度要求
±
0.1mm，此时测量位一号气电快插固定端6-1伸出，实现夹具电和气的供应，随后夹具气缸夹紧，测量机器人1携带视觉镜头对工件进行检测，与此同时，agv侧充装置7对agv进行充电；
64.5)工件靠近检测机器人侧的测量点检测完毕后，测量位一号气电快插固定端6-1缩回，agv举升机构举升，背负工装夹具进入旋转位，旋转180
°
后，再次进入测量位，agv举升机构降落，此时夹具base上的气电快插移动端与测量位二号气电快插固定端6-2对应，测量位二号气电快插固定端6-2伸出，测量机器人对另外一侧的测量点进行检测，检测完毕后，测量机器人到温度补偿球3处进行温度补偿；
65.6)测量完毕后，工装夹具气缸打开，测量位二号气电快插固定端6-2缩回，agv举升机构举升并背负夹具运行至下件位夹具定位机构15，agv举升机构降落，工装夹具base上斜对角布置的两组导向销精准落入下件位夹具定位机构15上的两个定位孔15-2内，另外一条对角线上布置的定位块与下件位夹具定位机构15上的定位块15-1紧密贴合，实现工装夹具在下件位夹具定位机构15上的精确定位，满足放件精度要求，下件位抓放件机器人12携带下件位柔性伺服抓具13将测量完的工件抓取至下件器具14上，回到home位，此时plc给agv发信号，agv举升机构举升，卷帘门开启，agv背负空夹具驶出测量岛，进入下一次循环；
66.7)进入下一次循环前，agv可在夹具切换站16进行工装夹具切换，从而实现多种工件在线测量，上下件抓具采用柔性伺服抓具形式实现多种工件抓取，并可通过切换抓具的形式进行差距较大工件的融入。若要提高线体测量效率，可通过增加agv及工装夹具来实现。
67.以下是本发明技术方案应用于具体项目中的实施例：
68.如图6所示，该项目是以agv为线间传输方案的焊装生产线，焊接工件有前地板总成和后地板总成两种，工件规格尺寸较大，传统在线测量工位至少需要布置两台测量机器人才能完成工件的全尺寸检测。agv携带前地板总成夹具及工件在焊接位完成焊接后，驶入此测量岛进行在线测量，由于工件规格尺寸较大，单台测量机器人无法完成对侧测量点的检测，所以单侧测量完毕后，agv在旋转位进行旋转，再次驶入测量岛进行对侧测量点的检测，通过夹具base上双侧配备移动端气电快插，测量位单侧配备固定端气电快插来实现测
量过程中夹具的电、气供应。双侧测量完毕后，agv驶入下件区下件，并在切换位完成夹具切换，随后agv背负后地板总成夹具及工件循环上述流程。
69.本实施例只使用单台测量机器人即完成了大尺寸工件的在线测量，节约了设备成本；通过夹具定位机构的形式快速完成了工装夹具的切换，从而实现两种工件的混流在线检测，充分体现了本发明的高柔性特点。
70.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，其特征在于，包括agv、上件位、测量位、旋转位、agv标定循环路线以及夹具切换站；所述agv上背负夹具；所述旋转位设置在所述测量位前方；所述agv标定循环路线为：agv背负工装夹具至上件位，在上件位完成上件后，agv运行至测量位进行在线检测，并在完成一侧测量点的检测后退至旋转位进行旋转，再次进入测量位进行对侧测量点的在线检测，完成全尺寸检测后，agv驶入下件位，在下件位完成下件后，agv背负空工装夹具返回上件位完成一次循环路线；所述夹具切换站设置在agv由下件位返回上件位的循环路线旁，用于agv在下件位完成下件后进行夹具切换。2.如权利要求1所述的一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，其特征在于，还包括电气控制系统以及agv主控系统，电气控制系统用于控制所述上件位、测量位、旋转位的各电气系统，agv主控系统与电气控制系统信号连接。3.如权利要求1所述的一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，其特征在于，所述测量位设置有在线测量机器人、在线测量设备、在线温度补偿球、测量位夹具定位机构、agv侧充装置；agv背负工装夹具到达测量位后，agv举升工装夹具落入测量位夹具定位机构，在线测量机器人携带在线测量设备对工件进行检测；在线测量设备对工件进行检测的同时，agv侧充装置对agv进行充电；在线测量设备对工件检测完毕后，在线测量机器人到温度补偿球处进行温度补偿。4.如权利要求3所述的一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，其特征在于，所述在线测量设备采用视觉镜头。5.如权利要求3所述的一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，其特征在于，所述测量位夹具定位机构包括测量位一号气电快插固定端、测量位二号气电快插固定端、测量位夹具定位孔、测量位夹具定位块；量位一号气电快插固定端与测量位二号气电快插固定端对向设置，与工装夹具base上的气电快插移动端位置对应；两个测量位夹具定位孔斜对角布置，与工装夹具base上斜对角布置的两组导向销位置对应；两个测量位夹具定位块在另外一条对角线上布置，与工装夹具base另外一条对角线上的定位块位置对应；实现工装夹具在测量位夹具定位机构上的精确定位，满足抓具放件精度要求。6.如权利要求1所述的一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，其特征在于，所述旋转位可实现agv的180
°
旋转。7.如权利要求1所述的一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，其特征在于，所述上件位包括上件位抓放件机器人、上件位柔性伺服抓具、上件器具、上件位夹具定位机，上件位柔性伺服抓具安装在上件位抓放件机器人机械臂上；agv背负工装夹具到达上件位后，agv举升工装夹具落入上件位夹具定位机，上件位抓放件机器人携带上件位柔性伺服抓具从上件器具上抓取工件并将其放置于工装夹具上；所述下件位包括下件位抓放件机器人、下件位柔性伺服抓具、下件器具、下件位夹具定位机构，下件位柔性伺服抓具安装在下件位抓放件机器人机械臂上；agv背负工装夹具到达上件位后，agv举升工装夹具落入下件位夹具定位机构，下件位抓放件机器人携带下件位柔性伺服抓具将测量完的工件从工装夹具抓取至下件器具上。8.如权利要求7所述的一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，其特征在于，所述上件位夹具定位机与下件位夹具定位机构结构相同，均包括夹具定位块、夹具定位孔，两个夹具定位孔斜对角布置，与工装夹具base上斜对角布置的两组导向销位置对应；两个夹具定
位块在另外一条对角线上布置，与工装夹具base另外一条对角线上的定位块位置对应。9.如权利要求1所述的一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛，其特征在于，所述agv标定循环路线包括在agv循环路线上张贴的色带，以及分别张贴在上件位、下件位及测量位的二维码。10.如权利要求1至9中任意一项所述的一种agv背负夹具循环的柔性在线测量岛的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)agv背负工装夹具沿着agv标定循环路线运行至上件位，agv进入上件位夹具定位机构；2)agv举升机构将工装夹具定位在上件位夹具定位机构上；3)上件位抓放件机器人从上件器具上抓取工件，并将其放置于工装夹具上，agv举升机构将工装夹具举升，并行进至测量位；4)agv背负工装夹具到达测量工位后，agv举升机构将工装夹具定位至测量位夹具定位机构上，并实现夹具电和气的供应，在线测量机器人携带在线测量设备对工件进行检测，同时通过agv侧充装置7对agv进行充电；5)工件靠近测量机器人侧的测量点检测完毕后，agv举升机构背负工装夹具进入旋转位，旋转180
°
后，再次进入测量位；agv举升机构将工装夹具定位至测量位夹具定位机构上，并实现夹具电和气的供应，测量机器人对工件另外一侧的测量点进行检测，检测完毕后，测量机器人进行温度补偿；6)测量完毕后，agv背负工装夹具运行至下件位夹具定位机构，agv举升机构将工装夹具定位在下件位夹具定位机构上；下件位抓放件机器人携带下件位柔性伺服抓具将测量完的工件抓取至下件器具上；agv背负空夹具驶出测量岛；7)agv背负空工装夹具进入下一次循环；或在agv在夹具切换站进行工装夹具切换。

技术总结
本发明公开了一种AGV背负夹具循环的柔性在线测量岛及其控制方法，包括AGV、上件位、测量位、旋转位、AGV标定循环路线以及夹具切换站；所述AGV上背负夹具；所述旋转位设置在所述测量位前方；所述AGV标定循环路线为：AGV背负工装夹具至上件位，在上件位完成上件后，AGV运行至测量位进行在线检测，并在完成一侧测量点的检测后退至旋转位进行旋转，再次进入测量位进行对侧测量点的在线检测，完成全尺寸检测后，AGV驶入下件位，在下件位完成下件后，AGV背负空工装夹具返回上件位完成一次循环路线；所述夹具切换站设置在AGV由下件位返回上件位的循环路线旁，用于AGV在下件位完成下件后进行夹具切换。夹具切换。夹具切换。


技术研发人员：王海龙 武继新 刘久月 杨茂举 杜雨萌 刘泽博 董文彬
受保护的技术使用者：一汽模具制造有限公司
技术研发日：2023.04.13
技术公布日：2023/8/21