一种医疗机器人定位装置

1.本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种医疗机器人定位装置。


背景技术：

2.机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。与此同时，机器人的发展在医学方面更是不可或缺，随着社会人口老龄化加重，医疗机器人的应用需求逐渐增加。老年人口是医疗机器人需求的一个大主体，康复机器人将得到广泛应用。医疗机器人需求持续旺盛。
3.现有技术存在以下不足：现有的医疗机器人定位装置，医疗机器人在定位后，由于手术需要机器人需要频繁更换手术刀具，现有的刀具更换作业耗时长，间接增加了手术风险。
4.因此，发明一种医疗机器人定位装置很有必要。


技术实现要素：

5.为此，本发明提供一种医疗机器人定位装置，通过电机带动圆形框转动，圆形框带动框体和挤压件转动，当需要更换刀具时，向框体内部推动两个夹板，刀具在挤压件的抵动下落至收集框内，接着电动推杆收缩，两个夹板松动，将待更换刀具放置在两个夹板之间，然后再次打开电动推杆即可完成对刀具的更换，刀具更换时间缩短，降低了手术风险，以解决刀具更换作业耗时长，间接增加了手术风险的问题。
6.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种医疗机器人定位装置，包括工作台，所述工作台顶部开设有第一开口，所述工作台底部开设有第二开口，所述第一开口内部固定设有退刀机构，所述退刀机构穿过第一开口并且延伸至第一开口顶部，所述第二开口内部固定设有定位机构，所述定位机构穿过第二开口并且延伸至第二开口底部；
7.所述退刀机构包括第一横板，所述第一横板活动设在第一开口内部，所述第一横板顶部嵌设有电机，所述电机输出轴外侧固定套设有圆形框，所述圆形框底部与第一横板顶部相接触，所述圆形框顶部固定设有挤压件，所述挤压件外侧套设有框体，所述框体底部与圆形框顶部固定连接，所述框体内部活动设有两个第二横板，两个所述第二横板分别位于挤压件前后两侧，所述第二横板一端穿过框体并且延伸至框体一侧，所述第二横板上开设有第三开口，所述第三开口内部活动设有两个限位板，所述限位板外端与框体内部一侧壁固定连接，所述框体内部固定设有两个电动推杆，两个所述电动推杆分别设在两个第二横板外侧，所述电动推杆位于两个限位板之间，所述第二横板一端固定设有夹板，所述工作台底部设有盛放组件。
8.优选的，所述定位机构包括多个柱体，多个所述柱体均固定设在第二开口内部，所述柱体底端穿过第二开口并且延伸至第二开口底部，所述柱体内部开设有腔体，所述腔体内部活动设有矩形柱，所述矩形柱底端固定设有滑轮，所述滑轮设在柱体底部，所述腔体内部活动设有杆体，所述杆体位于矩形柱顶部，所述杆体外侧活动套设有第一撑杆、第二撑杆和拉杆，所述第一撑杆和第二撑杆均活动设在腔体内部，所述第一撑杆和第二撑杆关于拉杆对称，所述柱体一侧开设有第四开口，所述拉杆设在第一撑杆和第二撑杆之间并且活动贯穿第四开口，所述拉杆上加工有多个齿块，所述第二开口内部设有两个齿轮，两个所述齿轮分别多个拉杆之间，所述齿轮与拉杆上的齿块啮合，所述第二开口内部活动设有转轴，所述齿轮固定套设有转轴外侧，所述转轴活动贯穿第二开口前侧一侧壁。
9.优选的，所述圆形框顶部固定设有收集框，所述收集框设在挤压件一侧并且位于第二横板底部。
10.优选的，所述第一开口内部固定设有压板，所述压板设在框体一侧，所述压板底部与第一横板顶部相接触，所述压板上设有螺纹杆，所述螺纹杆底端穿过压板并且与第一横板顶部相接触，所述螺纹杆与压板螺纹连接。
11.优选的，所述第二开口内部固定设有限位框，所述限位框活动套设在多个拉杆外侧，所述转轴活动贯穿限位框。
12.优选的，所述工作台一侧固定设有激光定位装置，所述激光定位装置与外接plc电性连接。
13.优选的，所述柱体底端固定套设有套板，所述套板设置为矩形。
14.优选的，所述盛放组件包括柜体，所述柜体设在工作台底部，所述柜体固定设在多个柱体之间，所述柜体内部固定设有隔板，所述隔板将柜体内部分成两个储物腔，所述柜体前侧设有两个密封门，所述密封门关于柜体垂直中心线对称，所述密封门通过铰链与柜体铰接。
15.优选的，所述盛放组件包括多个置物板，多个所述置物板均设在工作台底部，所述置物板固定设在多个柱体之间。
16.本发明的有益效果是：
17.1、本发明通过电机带动圆形框转动，圆形框带动框体和挤压件转动，当需要更换刀具时，向框体内部推动两个夹板，刀具在挤压件的抵动下落至收集框内，接着电动推杆收缩，两个夹板松动，将待更换刀具放置在两个夹板之间，然后再次打开电动推杆即可完成对刀具的更换，刀具更换时间缩短，降低了手术风险；
18.2、本发明通过在滑轮的帮助下完成工作台的初步定位，使用者转动转轴，转轴带动两个齿轮转动，之后齿轮通过多个齿块带动多个拉杆运动，多个拉杆拉动杆体向工作台中心运动，接着第一撑杆和第二撑杆在失去拉杆的抵触后，第一撑杆和第二撑杆之间的夹角缩小，矩形柱带动滑轮向腔体内收缩，直至套板与地面接触后，停止转动转轴，由此增加工作台的稳定性；
19.3、本发明通过采用多个置物板结构，增加了物体盛放空间，使本发明可以盛放更多的东西，另外此结构简单，制造成本低。
附图说明
20.图1为本发明提供的整体结构示意图；
21.图2为本发明提供的整体结构剖视图；
22.图3为本发明提供的整体结构横截面示意图；
23.图4为本发明提供的杆体、第一撑杆、第二撑杆和拉杆的连接关系示意图；
24.图5为本发明提供的图2中的a处放大图；
25.图6为本发明提供的图2中的b处放大图；
26.图7为本发明实施例2提供的整体结构示意图；
27.图中：1、工作台；2、第一开口；3、第二开口；4、第一横板；5、圆形框；6、电机；7、挤压件；8、框体；9、第二横板；10、第三开口；11、限位板；12、电动推杆；13、收集框；14、柱体；15、腔体；16、矩形柱；17、滑轮；18、杆体；19、第一撑杆；20、第二撑杆；21、拉杆；22、齿块；23、齿轮；24、转轴；25、压板；26、螺纹杆；27、限位框；28、激光定位装置；29、套板；30、第四开口；31、夹板；32、柜体；33、隔板；34、密封门；35、置物板。
具体实施方式
28.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
29.实施例1，参照附图1-6，本发明提供的一种医疗机器人定位装置，包括工作台1，所述工作台1顶部开设有第一开口2，所述工作台1底部开设有第二开口3，所述第一开口2内部固定设有退刀机构，所述退刀机构穿过第一开口2并且延伸至第一开口2顶部，所述第二开口3内部固定设有定位机构，所述定位机构穿过第二开口3并且延伸至第二开口3底部；
30.所述退刀机构包括第一横板4，所述第一横板4活动设在第一开口2内部，所述第一横板4顶部嵌设有电机6，所述电机6输出轴外侧固定套设有圆形框5，所述圆形框5底部与第一横板4顶部相接触，所述圆形框5顶部固定设有挤压件7，所述挤压件7外侧套设有框体8，所述框体8底部与圆形框5顶部固定连接，所述框体8内部活动设有两个第二横板9，两个所述第二横板9分别位于挤压件7前后两侧，所述第二横板9一端穿过框体8并且延伸至框体8一侧，所述第二横板9上开设有第三开口10，所述第三开口10内部活动设有两个限位板11，所述限位板11外端与框体8内部一侧壁固定连接，所述框体8内部固定设有两个电动推杆12，两个所述电动推杆12分别设在两个第二横板9外侧，所述电动推杆12位于两个限位板11之间，所述第二横板9一端固定设有夹板31，所述工作台1底部设有盛放组件。
31.优选的，所述定位机构包括多个柱体14，多个所述柱体14均固定设在第二开口3内部，所述柱体14底端穿过第二开口3并且延伸至第二开口3底部，所述柱体14内部开设有腔体15，所述腔体15内部活动设有矩形柱16，所述矩形柱16底端固定设有滑轮17，所述滑轮17设在柱体14底部，所述腔体15内部活动设有杆体18，所述杆体18位于矩形柱16顶部，所述杆体18外侧活动套设有第一撑杆19、第二撑杆20和拉杆21，所述第一撑杆19和第二撑杆20均活动设在腔体15内部，所述第一撑杆19和第二撑杆20关于拉杆21对称，所述柱体14一侧开设有第四开口30，所述拉杆21设在第一撑杆19和第二撑杆20之间并且活动贯穿第四开口30，所述拉杆21上加工有多个齿块22，所述第二开口3内部设有两个齿轮23，两个所述齿轮23分别多个拉杆21之间，所述齿轮23与拉杆21上的齿块22啮合，所述第二开口3内部活动设
有转轴24，所述齿轮23固定套设有转轴24外侧，所述转轴24活动贯穿第二开口3前侧一侧壁。
32.进一步地，所述圆形框5顶部固定设有收集框13，所述收集框13设在挤压件7一侧并且位于第二横板9底部，设置收集框13可以将用过的手术刀具进行统一收集，由此降低了感染等情况的发生概率。
33.进一步地，所述第一开口2内部固定设有压板25，所述压板25设在框体8一侧，所述压板25底部与第一横板4顶部相接触，所述压板25上设有螺纹杆26，所述螺纹杆26底端穿过压板25并且与第一横板4顶部相接触，所述螺纹杆26与压板25螺纹连接，设置压板25可以对第一横板4进行限位，之后通过拧动螺纹杆26可以将第一横板4进行固定。
34.进一步地，所述第二开口3内部固定设有限位框27，所述限位框27活动套设在多个拉杆21外侧，所述转轴24活动贯穿限位框27，设置限位框27可以提高拉杆21运动时的稳定性。
35.进一步地，所述工作台1一侧固定设有激光定位装置28，所述激光定位装置28与外接plc电性连接，通过激光定位装置28可以提高定位精度，使定位作业更加方便。
36.进一步地，所述柱体14底端固定套设有套板29，所述套板29设置为矩形，设置套板29可以在滑轮17收缩至腔体15内时增加柱体14与地面的接触面积，提高本发明的稳定性。
37.进一步地，所述盛放组件包括柜体32，所述柜体32设在工作台1底部，所述柜体32固定设在多个柱体14之间，所述柜体32内部固定设有隔板33，所述隔板33将柜体32内部分成两个储物腔，所述柜体32前侧设有两个密封门34，所述密封门34关于柜体32垂直中心线对称，所述密封门34通过铰链与柜体32铰接，设置柜体32可以用于盛放手术用的医疗器械。
38.本发明的使用过程如下：初始状态下，第一撑杆19和第二撑杆20最大限度的张开，然后滑轮17与地面接触，另外电动推杆12活动端处于延伸状态，两个第二横板9在电动推杆12的挤压下带动夹板31相互靠近，然后两个夹板31之间固定有手术用的刀具，在使用本发明时，推动工作台1，然后在滑轮17的帮助下完成初步定位，之后使用者转动转轴24，转轴24带动两个齿轮23转动，之后齿轮23通过多个齿块22带动多个拉杆21运动，多个拉杆21拉动杆体18向工作台1中心运动，接着第一撑杆19和第二撑杆20在失去拉杆21的抵触后，第一撑杆19和第二撑杆20之间的夹角缩小，矩形柱16带动滑轮17向腔体15内收缩，直至套板29与地面接触后，停止转动转轴24，由此增加工作台1的稳定性，在此期间，激光定位装置28实时监测本发明是否运动至合适位置，接着电机6带动圆形框5转动，圆形框5带动框体8和挤压件7转动，当需要更换刀具时，向框体8内部推动两个夹板31，然后刀具在挤压件7的抵动下落至收集框13内，接着电动推杆12收缩，两个夹板31松动，然后将待更换刀具放置在两个夹板31之间，然后再次打开电动推杆12即可完成对刀具的更换，刀具更换时间缩短，降低了手术风险。
39.实施例2，参照附图7，本发明提供的一种医疗机器人定位装置，与实施例1不同在于，包括盛放组件，所述盛放组件包括多个置物板35，多个所述置物板35均设在工作台1底部，所述置物板35固定设在多个柱体14之间。
40.本发明的使用过程如下：在使用本发明时，采用多个置物板35结构，增加了物体盛放空间，使本发明可以盛放更多的东西，另外此结构简单，制造成本低。
41.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上
述阐述的技术方案对本发明加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本发明的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本发明要求保护的范围。

技术特征：
1.一种医疗机器人定位装置，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)顶部开设有第一开口(2)，所述工作台(1)底部开设有第二开口(3)，所述第一开口(2)内部固定设有退刀机构，所述退刀机构穿过第一开口(2)并且延伸至第一开口(2)顶部，所述第二开口(3)内部固定设有定位机构，所述定位机构穿过第二开口(3)并且延伸至第二开口(3)底部；所述退刀机构包括第一横板(4)，所述第一横板(4)活动设在第一开口(2)内部，所述第一横板(4)顶部嵌设有电机(6)，所述电机(6)输出轴外侧固定套设有圆形框(5)，所述圆形框(5)底部与第一横板(4)顶部相接触，所述圆形框(5)顶部固定设有挤压件(7)，所述挤压件(7)外侧套设有框体(8)，所述框体(8)底部与圆形框(5)顶部固定连接，所述框体(8)内部活动设有两个第二横板(9)，两个所述第二横板(9)分别位于挤压件(7)前后两侧，所述第二横板(9)一端穿过框体(8)并且延伸至框体(8)一侧，所述第二横板(9)上开设有第三开口(10)，所述第三开口(10)内部活动设有两个限位板(11)，所述限位板(11)外端与框体(8)内部一侧壁固定连接，所述框体(8)内部固定设有两个电动推杆(12)，两个所述电动推杆(12)分别设在两个第二横板(9)外侧，所述电动推杆(12)位于两个限位板(11)之间，所述第二横板(9)一端固定设有夹板(31)，所述工作台(1)底部设有盛放组件。2.根据权利要求1所述的一种医疗机器人定位装置，其特征在于：所述定位机构包括多个柱体(14)，多个所述柱体(14)均固定设在第二开口(3)内部，所述柱体(14)底端穿过第二开口(3)并且延伸至第二开口(3)底部，所述柱体(14)内部开设有腔体(15)，所述腔体(15)内部活动设有矩形柱(16)，所述矩形柱(16)底端固定设有滑轮(17)，所述滑轮(17)设在柱体(14)底部，所述腔体(15)内部活动设有杆体(18)，所述杆体(18)位于矩形柱(16)顶部，所述杆体(18)外侧活动套设有第一撑杆(19)、第二撑杆(20)和拉杆(21)，所述第一撑杆(19)和第二撑杆(20)均活动设在腔体(15)内部，所述第一撑杆(19)和第二撑杆(20)关于拉杆(21)对称，所述柱体(14)一侧开设有第四开口(30)，所述拉杆(21)设在第一撑杆(19)和第二撑杆(20)之间并且活动贯穿第四开口(30)，所述拉杆(21)上加工有多个齿块(22)，所述第二开口(3)内部设有两个齿轮(23)，两个所述齿轮(23)分别多个拉杆(21)之间，所述齿轮(23)与拉杆(21)上的齿块(22)啮合，所述第二开口(3)内部活动设有转轴(24)，所述齿轮(23)固定套设有转轴(24)外侧，所述转轴(24)活动贯穿第二开口(3)前侧一侧壁。3.根据权利要求1所述的一种医疗机器人定位装置，其特征在于：所述圆形框(5)顶部固定设有收集框(13)，所述收集框(13)设在挤压件(7)一侧并且位于第二横板(9)底部。4.根据权利要求1所述的一种医疗机器人定位装置，其特征在于：所述第一开口(2)内部固定设有压板(25)，所述压板(25)设在框体(8)一侧，所述压板(25)底部与第一横板(4)顶部相接触，所述压板(25)上设有螺纹杆(26)，所述螺纹杆(26)底端穿过压板(25)并且与第一横板(4)顶部相接触，所述螺纹杆(26)与压板(25)螺纹连接。5.根据权利要求2所述的一种医疗机器人定位装置，其特征在于：所述第二开口(3)内部固定设有限位框(27)，所述限位框(27)活动套设在多个拉杆(21)外侧，所述转轴(24)活动贯穿限位框(27)。6.根据权利要求1所述的一种医疗机器人定位装置，其特征在于：所述工作台(1)一侧固定设有激光定位装置(28)，所述激光定位装置(28)与外接plc电性连接。7.根据权利要求1所述的一种医疗机器人定位装置，其特征在于：所述柱体(14)底端固定套设有套板(29)，所述套板(29)设置为矩形。
8.根据权利要求2所述的一种医疗机器人定位装置，其特征在于：所述盛放组件包括柜体(32)，所述柜体(32)设在工作台(1)底部，所述柜体(32)固定设在多个柱体(14)之间，所述柜体(32)内部固定设有隔板(33)，所述隔板(33)将柜体(32)内部分成两个储物腔，所述柜体(32)前侧设有两个密封门(34)，所述密封门(34)关于柜体(32)垂直中心线对称，所述密封门(34)通过铰链与柜体(32)铰接。9.根据权利要求2所述的一种医疗机器人定位装置，其特征在于：所述盛放组件包括多个置物板(35)，多个所述置物板(35)均设在工作台(1)底部，所述置物板(35)固定设在多个柱体(14)之间。

技术总结
本发明公开了一种医疗机器人定位装置，其技术方案是：包括工作台，所述工作台顶部开设有第一开口，所述工作台底部开设有第二开口，所述第一开口内部固定设有退刀机构，所述第二开口内部固定设有定位机构，所述退刀机构包括第一横板，所述第一横板顶部嵌设有电机，所述电机输出轴外侧固定套设有圆形框，本发明的有益效果是：通过电机带动圆形框转动，圆形框带动框体和挤压件转动，当需要更换刀具时，向框体内部推动两个夹板，刀具在挤压件的抵动下落至收集框内，接着电动推杆收缩，两个夹板松动，将待更换刀具放置在两个夹板之间，然后再次打开电动推杆即可完成对刀具的更换，刀具更换时间缩短，降低了手术风险。降低了手术风险。降低了手术风险。


技术研发人员：郑玲玲 严乐
受保护的技术使用者：南京晓庄学院
技术研发日：2023.03.06
技术公布日：2023/8/21