图像显示方法、装置、虚拟现实显示设备及车辆与流程

1.本技术涉及汽车安全领域，尤其涉及现代传感、信息融合等智能汽车领域。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，游戏设计的智能化程度越来越高，愈发逼真的游戏效果也逐渐提高着用户的游戏体验。特别地，针对结合虚拟现实(virtual reality，简称vr)技术的赛车等游戏，更是深受用户的喜爱。
3.相关技术中，在佩戴vr设备进入游戏后，用户可以对游戏画面中呈现的多种部件进行操控，例如虚拟的方向盘、油门、刹车等部件。然而，画面中呈现的部件位置往往与真实的部件位置存在差异，即并不能完全匹配，这样一来，极可能导致用户游戏体验的明显下降。
4.由此，如何通过准确、可靠地对虚拟的车辆部件的位置进行确定，进而在vr设备的展示区域内进行显示，进而提高用户的游戏体验，已成为了亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
6.为此，本技术第一方面提供一种图像显示方法。
7.本技术第二方面还提供一种图像显示装置。
8.本技术第三方面提供一种虚拟现实显示设备。
9.本技术第四方面提供一种车辆。
10.本技术第五方面提供一种电子设备。
11.本技术第六方面提供一种计算机可读存储介质。
12.本技术第一方面提供一种图像显示方法，包括：控制vr设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并控制所述vr设备接收所述电磁波信号的反射信号，其中，所述目标区域内包括至少一个候选部件；根据所述电磁波信号以及所述反射信号，确定待显示部件；获取所述待显示部件的目标散射截面数据，并根据所述目标散射截面数据，获取所述待显示部件与所述vr设备之间的相对姿态信息；接收根据所述相对姿态信息获取的所述待显示部件对应的目标图像；将所述目标图像发送至所述vr设备。
13.另外，本技术第一方面提供的图像显示方法，还可以具有如下附加的技术特征：
14.根据本技术的一个实施例所述控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，包括：获取目标电磁波发射信号的至少一个发射参数，所述发射参数至少包括以下之一：电磁波信号的发射频率、电磁波信号的固定的方向图的主瓣角度、电磁波信号的功率；控制所述虚拟现实显示设备按照所述发射参数发射所述电磁波信号。
15.根据本技术的一个实施例，所述根据所述电磁波信号以及所述反射信号，确定待显示部件，包括：根据所述电磁波信号以及所述反射信号，获取每个所述候选部件对应的散射截面数据；根据所述散射截面数据，获取对应的所述候选部件的属性信息；根据所述属性
信息，从所有的所述候选部件中选取所述待显示部件。
16.根据本技术的一个实施例，所述根据所述目标散射截面数据，获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息，包括：根据所述目标散射截面数据，查询预先设定的散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系，以获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对距离和相对角度；根据所述相对距离和所述相对角度，获取所述相对姿态信息。
17.根据本技术的一个实施例，所述预先设定的散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系的获取过程，包括：搭建所述车辆对应的车舱模型；获取目标设置策略，并根据所述目标设置策略在所述车舱模型中设置电磁波收发设备和目标部件，其中，所述目标设置策略中包括已标注的所述电磁波收发设备与所述目标部件之间的相对距离真实值和相对角度真实值；获取至少一个候选角度，并控制所述电磁波收发设备按照每个所述候选角度进行所述电磁波信号的发射与接收，以获取每个所述候选角度对应的所述目标部件的所述候选散射截面数据；根据所述相对距离真实值、所述相对角度真实值和所述候选散射截面数据，生成所述散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系。
18.本技术第二方面还提供一种图像显示装置，包括：控制模块，用于控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并控制所述虚拟现实显示设备接收所述电磁波信号的反射信号，其中，所述目标区域内包括至少一个候选部件；确定模块，用于根据所述电磁波信号以及所述反射信号，确定待显示部件；获取模块，用于获取所述待显示部件的目标散射截面数据，并根据所述目标散射截面数据，获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息；接收模块，用于接收根据所述相对姿态信息获取的所述待显示部件对应的目标图像；发送模块，用于将所述目标图像发送至所述虚拟现实显示设备。
19.本技术第二方面提供的图像显示装置还可以具有如下附加的技术特征：
20.根据本技术的一个实施例，所述控制模块，还用于：获取目标电磁波发射信号的至少一个发射参数，所述发射参数至少包括以下之一：电磁波信号的发射频率、电磁波信号的固定的方向图的主瓣角度、电磁波信号的功率；控制所述虚拟现实显示设备按照所述发射参数发射电磁波信号。
21.根据本技术的一个实施例，所述确定模块，还用于：根据所述电磁波信号以及所述反射信号，获取每个所述候选部件对应的散射截面数据；根据所述散射截面数据，获取对应的所述候选部件的属性信息；根据所述属性信息，从所有的所述候选部件中选取所述待显示部件。
22.根据本技术的一个实施例，所述获取模块，还用于：根据所述目标散射截面数据，查询预先设定的散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系，以获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对距离和相对角度；根据所述相对距离和所述相对角度，获取所述相对姿态信息。
23.根据本技术的一个实施例，所述获取模块，还用于：搭建所述车辆对应的车舱模型；获取目标设置策略，并根据所述目标设置策略在所述车舱模型中设置电磁波收发设备和目标部件，其中，所述目标设置策略中包括已标注的所述电磁波收发设备与所述目标部件之间的相对距离真实值和相对角度真实值；获取至少一个候选角度，并控制所述电磁波
收发设备按照每个所述候选角度进行所述电磁波信号的发射与接收，以获取每个所述候选角度对应的所述目标部件的所述候选散射截面数据；根据所述相对距离真实值、所述相对角度真实值和所述候选散射截面数据，生成所述散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系。
24.本技术第三方面提供了一种虚拟现实显示设备，所述虚拟现实显示设备用于执行如本技术第一方面所述的图像显示方法，其特征在于，所述虚拟现实显示设备包括至少一个电磁波信号发射单元以及至少一个电磁波信号接收单元。
25.本技术第四方面提供了一种车辆，所述车辆用于执行如本技术第一方面所述的图像显示方法，其特征在于，所述车辆包括至少一个待显示部件，每个所述待显示部件对应的电磁波反射特性不同。
26.本技术第五方面提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面提供的图像显示方法。
27.本技术第六方面提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面提供的图像显示方法。
28.本技术提供的图像显示方法及装置，可以通过控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并接收电磁波信号的反射信号，然后根据电磁波信号以及反射信号，确定待显示部件，进一步地，可以获取待显示部件的目标散射截面数据，并根据目标散射截面数据，获取相对姿态信息，并接收根据相对姿态信息获取的待显示部件对应的目标图像，进而将目标图像发送至虚拟现实显示设备。由此，本技术能够基于电磁波信号的穿透特性以及不同物体对于电磁波信号具有不同的反射特性的特点，获取相对姿态信息，进而使虚拟现实显示设备显示根据相对姿态信息获取的目标图像，确保了相对姿态信息的准确性，进而使得目标图像中呈现的待显示部件的位置与真实的位置尽可能接近，提高了用户的游戏体验。
29.应当理解，本技术所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
30.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1为本技术一实施例的图像显示方法的流程示意图；
32.图2为本技术另一实施例的图像显示方法的流程示意图；
33.图3为本技术另一实施例的图像显示方法的流程示意图；
34.图4为本技术另一实施例的图像显示方法的流程示意图；
35.图5为本技术一实施例的虚拟现实显示设备的结构示意图；
36.图6为本技术一实施例的车辆的结构示意图；
37.图7为本技术一实施例的图像显示装置的结构示意图；
38.图8为本技术一实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
39.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
40.下面参照附图描述本技术实施例的图像显示方法、装置、电子设备和存储介质。
41.图1为本技术一实施例的图像显示方法的流程示意图。其中，需要说明的是，本实施例的图像显示方法的执行主体为图像显示装置，图像显示装置具体可以为硬件设备，或者硬件设备中的软件等。其中，硬件设备例如终端设备、服务器等。如图1所示，该方法包括：
42.s101、控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并控制虚拟现实显示设备接收电磁波信号的反射信号，其中，目标区域内包括至少一个候选部件。
43.需要说明的是，相关技术中，画面中呈现的部件位置往往与真实的部件位置并不能完全匹配，举例而言，如图2所示，画面中呈现的部件位置2-1与真实的部件位置2-2存在差异，即画面中呈现的部件位置2-1可能并不准确。
44.为了解决上述技术问题，本技术提出了一种基于电磁波信号的图像显示方法。由于电磁波不依靠介质进行传播，这样一来，本技术基于电磁波信号的穿透特性以及不同物体对于电磁波信号具有不同的反射特性的特点，获取虚拟现实显示设备和待显示部件之间的相对位置。
45.需要说明的是，本技术实施例中，图像显示方法的执行主体即图像显示装置可以设置在车辆上，例如，图像显示装置可以设置在车机端，以使图像显示装置远程发送控制指令，控制vr显示设备发射电磁波；图像显示方法的执行主体即图像显示装置可以不设置在车辆上，例如，图像显示装置设置在非车机端，图像显示装置可以设置在vr显示设备上，用户可以通过物理触发方式控制vr显示设备发射电磁波。
46.需要说明的是，本技术实施例中，虚拟现实显示设备上设置有用于发射电磁波信号的电磁波信号发射单元，以及用于接收电磁波信号的反射信号的电磁波信号接收单元。
47.需要说明的是，本公开对于控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行选取。
48.可选地，虚拟现实显示设备可以在接收到发射电磁波指令后，可以控制电磁波信号发射单元，向车辆上的目标区域内发射电磁波信号。
49.其中，虚拟现实(virtual reality，简称vr)显示设备，可以为采用vr技术的任一显示设备，例如vr眼镜。
50.需要说明的是，由于电磁波对应的形式为扫描式，此种情况下，在控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号时，目标区域内的每个候选部件均会被照射到，进一步地，电磁波信号接收单元可以接收到每个候选部件对应的电磁波信号的反射信号。
51.其中，待显示部件，可以为车辆上的任一部件，例如方向盘、刹车、油门等。
52.s102、根据电磁波信号以及反射信号，确定待显示部件。
53.需要说明的是，由于不同物体对于电磁波信号具有不同的反射特性，因此，本技术实施例中，在接收到每个候选部件对应的电磁波信号的反射信号之后，可以根据电磁波信号以及反射信号，对每个候选部件进行定义，例如对每个候选部件的种类及形状等属性信
息进行定义等。
54.进一步地，可以根据不同的实际需求以及每个候选部件的定义，确定待显示部件。
55.举例而言，针对候选部件1～3，在接收到每个候选部件对应的电磁波信号的反射信号之后，可以根据电磁波信号以及反射信号，获取到候选部件1为种类是控制类且形状是圆形的方向盘；获取到候选部件2为种类是显示类且形状为矩形的仪表盘；获取到候选部件3为种类是其他类且形状为百叶窗形的出风口。此种情况下，若需要对方向盘进行显示，则可以确定候选部件1为待显示部件。
56.s103、获取待显示部件的目标散射截面数据，并根据目标散射截面数据，获取待显示部件与虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息。
57.本技术实施例中，在确定待显示部件后，可以获取待显示部件的目标散射截面数据。进一步地，可以根据目标散射截面数据，获取待显示部件与虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息。
58.需要说明的是，本技术中对于根据目标散射截面数据，获取待显示部件与虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行设定。
59.可选地，可以根据目标散射截面数据，查询根据历史记录或者实验数据预先设定的映射关系，以确定相对姿态信息。
60.可选地，可以将目标散射截面数据输入至训练好的相对姿态信息获取模型中，以输出相对姿态信息。
61.其中，姿态信息，又称位姿(pose)信息，为一种三维信息，可以表示三维的立体姿态。
62.s104、接收根据相对姿态信息获取的待显示部件对应的目标图像。
63.需要说明的是，本技术中，在获取到待显示部件与虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息之后，可以通过多种方式获取待显示部件对应的目标图像。
64.作为一种可能的实现方式，可以将相对姿态信息发送至目标渲染引擎中，例如目标3d(3-dimension，三维)渲染引擎，由目标渲染引擎根据相对姿态信息，获取目标图像并进行发送。
65.相应地，可以接收根据相对姿态信息获取的待显示部件对应的目标图像。
66.s105、将目标图像发送至虚拟现实显示设备。
67.本技术实施例中，在接收目标图像之后，可以将目标图像发送至虚拟现实显示设备，进而虚拟现实显示设备可以将目标图像在预先设定的显示区域内进行显示。
68.本技术提供的图像显示方法，可以通过控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并接收电磁波信号的反射信号，然后根据电磁波信号以及反射信号，确定待显示部件，进一步地，可以获取待显示部件的目标散射截面数据，并根据目标散射截面数据，获取相对姿态信息，并接收根据相对姿态信息获取的待显示部件对应的目标图像，进而将目标图像发送至虚拟现实显示设备。由此，本技术能够基于电磁波信号的穿透特性以及不同物体对于电磁波信号具有不同的反射特性的特点，获取相对姿态信息，进而使虚拟现实显示设备显示根据相对姿态信息获取的目标图像，确保了相对姿态信息的准确性，进而使得目标图像中呈现的待显示部件的位置与真实的位置尽可能接近，提高了用户的游戏体验。
69.图3为本技术另一实施例的图像显示方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
70.s301、控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号。
71.需要说明的是，在控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号时，可以预先获取目标电磁波发射信号的至少一个发射参数，并控制虚拟现实显示设备按照发射参数发射电磁波信号。
72.其中，发射参数至少包括以下之一：电磁波信号的发射频率、电磁波信号的固定的方向图的主瓣角度、电磁波信号的功率等。
73.举例而言，为了减少干扰，可以设置电磁波信号的发射频率在30-40ghz，选取具有固定的方向图的电磁波信号，并设置方向图的主瓣角度达到预设主瓣角度阈值，并设置电磁波信号的功率达到预设功率阈值。
74.其中，预设主瓣角度阈值和预设功率阈值可以根据实际情况进行设定，例如，预设功率阈值可以根据周边生物可承受的电磁波信号功率的最高值进行设定，以确保电磁波信号的功率不会对周围生物造成伤害。
75.需要说明的是，由于，当电磁波功率过大时，会对生物体造成伤害，则电磁波信号的功率满足实际需求即可。
76.需要说明的是，虚拟现实显示设备上设置有电磁波发射单元，可以控制虚拟现实显示设备上的电磁波发射单元发射电磁波信号。
77.s302、控制虚拟现实显示设备接收电磁波信号的反射信号。
78.需要说明的是，虚拟现实显示设备上设置有电磁波接收单元，可以控制虚拟现实显示设备上的电磁波接收单元接收电磁波信号。
79.s303、根据电磁波信号以及反射信号，获取每个候选部件对应的散射截面数据。
80.在本公开实施例中，在获取到电磁波发射信号和反射信号后，可以根据电磁波发射信号和反射信号，获取每个候选部件对应的散射截面数据。
81.其中，散射截面，指的是描述微观粒子散射概率的一种物理量，散射截面数据是由一组数据构成的数据组。
82.在本技术实施例中，散射截面数据指的是待显示部件的散射截面数据。
83.需要说明的是，本技术中，各个部件的电磁波反射特性均不相同，此种情况下，通过获取不同的散射截面数据，可以确定不同的候选部件。
84.需要说明的是，本公开对于获取每个候选部件对应的散射截面数据的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行选取。
85.作为一种可能的实现方式，在获取到电磁波发射信号和反射信号后，可以通过有限元积分方法获取散射截面数据。其中，有限元积分方法，指的是一种为求解偏微分方程边值问题近似解的数值方法。
86.s304、根据散射截面数据，获取对应的候选部件的属性信息。
87.其中，候选部件的属性信息，指的是候选部件本身的性质信息。例如，候选部件本身的形状信息、种类信息等。
88.需要说明的是，本公开对于根据散射截面数据，获取对应的候选部件的属性信息的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行选取。
89.作为一种可能的实现方式，在获取到散射截面数据后，可以利用属性信息获取模
型，将散射截面数据输入至属性信息获取模型中，以输出候选部件的属性信息。
90.作为另一种可能的实现方式，在获取到散射截面数据后，可以查询散射截面数据与候选部件的属性信息之间的映射关系，以获取候选部件的属性信息。
91.s305、根据属性信息，从所有的候选部件中选取待显示部件。
92.需要说明的是，在试图根据属性信息，从所有的候选部件中选取待显示部件时，可以根据不同的实际需求，选取待显示部件。
93.作为一种可能的实现方式，可以获取用户输入的选取需求，并根据属性信息和选取需求，选取待显示部件。
94.举例而言，获取到用户输入的选取需求为对方向盘进行显示，此种情况下，可以从属性信息中选取属性信息为控制类且形状是圆形的方向盘(候选部件)作为待显示部件。
95.s306、获取待显示部件的目标散射截面数据。
96.在本公开实施例中，在确定待显示部件后，可以从每个候选部件对应的散射截面数据中，选取待显示部件对应的散射截面数据。
97.举例而言，若待显示部件为方向盘，可以从每个候选部件对应的散射截面数据中，选取与方向盘对应的散射截面数据，并将选取的散射截面数据作为目标散射截面数据。
98.s307、根据目标散射截面数据，查询预先设定的散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系，以获取待显示部件与虚拟现实显示设备之间的相对距离和相对角度。
99.在本公开实施例中，在获取目标散射截面数据后，可以查询预先设定的散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系，获取待显示部件与虚拟现实显示设备之间的相对距离和相对角度。
100.s308、根据相对距离和相对角度，获取相对姿态信息。
101.在本公开实施例中，在获取相对距离和相对角度后，可以根据相对距离和相对角度，获取相对姿态信息。
102.s309、接收根据相对姿态信息获取的待显示部件对应的目标图像。
103.s310、将目标图像发送至虚拟现实显示设备。
104.步骤s309～310与上述实施例步骤s104～105一致，此处不再赘述。
105.本技术提供的图像显示方法，可以通过控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并接收电磁波信号的反射信号，然后根据电磁波信号以及反射信号，获取每个候选部件对应的散射截面数据，进一步地，可以根据目标散射截面数据，获取待显示部件与虚拟现实显示设备之间的相对距离和相对角度，进而根据相对距离和相对角度，进一步确保了获取到的相对姿态信息的准确性，提高了用户的游戏体验。
106.下面对预先设定的散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系的获取过程，进行解释说明。
107.作为一种可能的实现方式，如图4所示，在上述实施例的基础上，获取超声波信号的接收时间的具体过程，包括以下步骤：
108.s401、搭建车辆对应的车舱模型。
109.需要说明的是，电磁波信号具有穿透特性以及不同物体对于电磁波信号具有不同的反射特性，因此，可以根据电磁波的特性，搭建车辆对应的车舱模型。
110.本技术实施例中，可以获取用于搭建车辆对应的车舱模型的搭建数据，并根据搭建数据对车辆的所有部件及结构等进行还原。
111.进一步地，为了减少其他部件对电磁波信号进行反射后的反射信号带来的干扰，在搭建车舱模型时，可以仅对目标部件及车辆结构进行还原。
112.s402、获取目标设置策略，并根据目标设置策略在车舱模型中设置电磁波收发设备和目标部件，其中，目标设置策略中包括已标注的电磁波收发设备与目标部件之间的相对距离真实值和相对角度真实值。
113.其中，目标设置策略，可以为在车舱模型中设置电磁波收发设备和目标部件的任一策略；目标设置策略，可以包括电磁波收发设备和目标部件的相对设置环境、相对设置位置、相对设置种类等。
114.其中，电磁波收发设备对应于虚拟现实显示设备或者虚拟现实显示设备的电磁波信号发射单元和电磁波信号接收单元，目标部件对应于待显示部件。
115.其中，电磁波收发设备的功能应与虚拟现实显示设备的接收电磁波反射信号和发射电磁波信号的功能一致。
116.s403、获取至少一个候选角度，并控制电磁波收发设备按照每个候选角度进行电磁波信号的发射与接收，以获取每个候选角度对应的目标部件的候选散射截面数据。
117.需要说明的是，由于电磁波收发设备根据不同的角度进行电磁波信号的发射与接收时，获取到的目标部件的候选散射截面数据不一致，因此，为了提高候选散射截面数据的完整性，可以获取至少一个候选角度，控制电磁波收发设备按照每个候选角度进行电磁波信号的发射与接收，以得到尽可能多的候选角度与候选散射截面数据。
118.举例而言，在暗室环境中，可以根据车舱模型内的实际情况，预先设定一个候选角度，并在预先设定的候选角度的基础上，以1度为单位步进对候选角度进行调节，并获取每要争1度后的候选角度对应的候选散射截面数据。
119.s404、根据相对距离真实值、相对角度真实值和候选散射截面数据，生成散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系。
120.其中，映射关系，指的是散射截面数据与相对距离和相对角度之间的一一对应关系。
121.在本公开实施例中，在获取到候选散射截面数据后，可以根据相对距离真实值、相对角度真实值和候选散射截面数据，生成散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系。
122.举例而言，获取到候选散射截面数据1后，可以根据候选散射截面数据对应的相对距离真实值1和相对角度真实值1，生成射关系1；获取到候选散射截面数据n后，可以根据候选散射截面数据对应的相对距离真实值n和相对角度真实值n，生成射关系n。
123.本技术提供的图像显示方法，可以搭建车辆对应的车舱模型，并获取目标设置策略，并根据目标设置策略在车舱模型中设置电磁波收发设备和目标部件，其中，目标设置策略中包括已标注的电磁波收发设备与目标部件之间的相对距离真实值和相对角度真实值，然后，获取至少一个候选角度，并控制电磁波收发设备按照每个候选角度进行电磁波信号的发射与接收，以获取每个候选角度对应的目标部件的候选散射截面数据，最后，根据相对距离真实值、相对角度真实值和候选散射截面数据，生成散射截面数据与相对距离和相对
角度之间的映射关系。由此，本技术通过利用由大量真实、准确的历史数据生成的映射关系，能够更加准确地获取相对距离和相对角度，进而提高了获取到的相对姿态信息的准确性和可靠性，为后续准确地使虚拟现实显示设备显示目标图像奠定了基础。
124.图5为本技术一实施例的虚拟现实显示设备的结构示意图。
125.其中，虚拟现实显示设备1000，用于执行前述图像显示方法，且虚拟现实显示设备1000，包括至少一个电磁波信号发射单元100以及至少一个电磁波信号接收单元200。
126.举例而言，虚拟现实显示设备1000上可以设置1个电磁波信号发射单元100-1和1个电磁波信号接收单元200-1；虚拟现实显示设备1000上可以设置2个电磁波信号发射单元100-1～100-2和2个电磁波信号接收单元200-1～200-2。
127.图6为本技术一实施例的车辆的结构示意图。
128.其中，车辆3000，用于执行前述图像显示方法，且车辆3000，包括至少一个待显示部件2000，每个待显示部件2000对应的电磁波反射特性不同。
129.需要说明的是，为了确保每个待显示部件对应的电磁波反射特性不同，可以采用不同的制造策略制造对应的待显示部件。
130.其中，制造策略可以根据实际情况进行获取。作为一种可能的实现方式，可以确定在基础制作材料中混入的金属元素的种类、比例、位置，以及部件的局部外形等信息，并根据前述信息获取制造策略。
131.需要说明的是，相关技术中，区别于六自由度眼镜(six degree of freedom glasses，简称6dof)，三自由度眼镜(three degree of freedom glasses，简称3dof)，仅有姿态能力、没有位移能力，即用户只能转动头部，3dof眼镜才会有反应，而当用户向前伸头或者头往左或者右边靠时，3dof眼镜都不会有反应，这样一来，往往导致画面中呈现的部件位置往往与真实的部件位置并不能完全匹配，存在一定缺陷。
132.举例而言，若游戏初始化阶段内，用户在车辆中的乘坐位置比较靠后，那么，通过3dof眼镜看到的方向盘(待显示部件)就距离比较远，而实际上距离方向盘是较近的，此种情况下，存在明显的“知行不统一”。
133.由此，本技术提出一种虚拟现实显示设备1000，可以增强3dof眼镜的位移能力，使得目标图像中呈现的待显示部件的位置与真实的位置尽可能接近。
134.举例而言，若游戏初始化阶段内，用户在车辆中的乘坐位置比较靠后，基于本技术提出的3dof眼镜，通过3dof眼镜看到的方向盘(待显示部件)的位置与实际的方向盘的位置一致，这样一来，在用户调整好座位再佩戴上3dof眼镜后，则处于一个最舒服的位置上。
135.综上所述，当虚拟现实显示设备为vr眼镜、待显示部件为方向盘时，当用户头部发生前后左右位移时，vr眼镜可以捕捉到其与方向盘的相对位置变化，从而可以得到头部的前后移动特征，该特征可以反馈在vr眼镜中的画面，从而模拟人头部在vr虚拟世界中的前后移动，更加增强了用户的游戏体验。
136.与上述几种实施例提供的图像显示方法相对应，本技术的一个实施例还提供了一种图像显示装置，由于本技术实施例提供的图像显示装置与上述几种实施例提供的图像显示方法相对应，因此上述图像显示方法的实施方式也适用于本技术实施例提供的图像显示装置，在下述实施例中不再详细描述。
137.图7为本技术另一实施例的图像显示装置的结构示意图，如图7所示，图像显示装
置700，包括控制模块71、确定模块72、获取模块73、接收模块74和发送模块75。
138.控制模块71，用于控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并控制所述虚拟现实显示设备接收所述电磁波信号的反射信号，其中，所述目标区域内包括至少一个候选部件；
139.确定模块72，用于根据所述电磁波信号以及所述反射信号，确定待显示部件；
140.获取模块73，用于获取所述待显示部件的目标散射截面数据，并根据所述目标散射截面数据，获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息；
141.接收模块74，用于接收根据所述相对姿态信息获取的所述待显示部件对应的目标图像；
142.发送模块75，用于将所述目标图像发送至所述虚拟现实显示设备。
143.本技术实施例中，控制模块71，还用于：获取目标电磁波发射信号的至少一个发射参数，所述发射参数至少包括以下之一：电磁波信号的发射频率、电磁波信号的固定的方向图的主瓣角度、电磁波信号的功率；控制所述虚拟现实显示设备按照所述发射参数发射电磁波信号。
144.本技术实施例中，确定模块72，还用于：根据所述电磁波信号以及所述反射信号，获取每个所述候选部件对应的散射截面数据；根据所述散射截面数据，获取对应的所述候选部件的属性信息；根据所述属性信息，从所有的所述候选部件中选取所述待显示部件。
145.本技术实施例中，获取模块73，还用于：根据所述目标散射截面数据，查询预先设定的散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系，以获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对距离和相对角度；根据所述相对距离和所述相对角度，获取所述相对姿态信息。
146.本技术实施例中，获取模块73，还用于：搭建所述车辆对应的车舱模型；获取目标设置策略，并根据所述目标设置策略在所述车舱模型中设置电磁波收发设备和目标部件，其中，所述目标设置策略中包括已标注的所述电磁波收发设备与所述目标部件之间的相对距离真实值和相对角度真实值；获取至少一个候选角度，并控制所述电磁波收发设备按照每个所述候选角度进行所述电磁波信号的发射与接收，以获取每个所述候选角度对应的所述目标部件的所述候选散射截面数据；根据所述相对距离真实值、所述相对角度真实值和所述候选散射截面数据，生成所述散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系。
147.本技术提供的图像显示装置，可以通过控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并接收电磁波信号的反射信号，然后根据电磁波信号以及反射信号，确定待显示部件，进一步地，可以获取待显示部件的目标散射截面数据，并根据目标散射截面数据，获取相对姿态信息，并接收根据相对姿态信息获取的待显示部件对应的目标图像，进而将目标图像发送至虚拟现实显示设备。由此，本技术能够基于电磁波信号的穿透特性以及不同物体对于电磁波信号具有不同的反射特性的特点，获取相对姿态信息，进而使虚拟现实显示设备显示根据相对姿态信息获取的目标图像，确保了相对姿态信息的准确性，进而使得目标图像中呈现的待显示部件的位置与真实的位置尽可能接近，提高了用户的游戏体验。
148.为达到上述实施例，本技术还提供了一种电子设备、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。
149.图8示出了可以用来实施本技术的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
150.如图8所示，设备800包括存储器801、处理器802及存储在存储801上并可在处理器802上运行的计算机程序，处理器802执行程序指令时，实现上述实施例提供的图像显示方法。
151.控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并接收电磁波信号的反射信号，然后根据电磁波信号以及反射信号，确定待显示部件，进一步地，可以获取待显示部件的目标散射截面数据，并根据目标散射截面数据，获取相对姿态信息，并接收根据相对姿态信息获取的待显示部件对应的目标图像，进而将目标图像发送至虚拟现实显示设备。由此，本技术能够基于电磁波信号的穿透特性以及不同物体对于电磁波信号具有不同的反射特性的特点，获取相对姿态信息，进而使虚拟现实显示设备显示根据相对姿态信息获取的目标图像，确保了相对姿态信息的准确性，进而使得目标图像中呈现的待显示部件的位置与真实的位置尽可能接近，提高了用户的游戏体验。
152.本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器802执行时，实现上述实施例提供的图像显示方法。
153.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
154.用于实施本身的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
155.在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或
上述内容的任何合适组合。
156.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
157.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网格浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网格浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网格)来将系统的部件相互连接。通信网格的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、互联网和区块链网格。
158.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网格进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务端可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务(“virtual private server”，或简称“vps”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合区块链的服务器。
159.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
160.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
161.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
162.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执
行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
163.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
164.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
165.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
166.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
167.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
168.上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。

技术特征：
1.一种图像显示方法，其特征在于，包括：控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并控制所述虚拟现实显示设备接收所述电磁波信号的反射信号，其中，所述目标区域内包括至少一个候选部件；根据所述电磁波信号以及所述反射信号，确定待显示部件；获取所述待显示部件的目标散射截面数据，并根据所述目标散射截面数据，获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息；接收根据所述相对姿态信息获取的所述待显示部件对应的目标图像；将所述目标图像发送至所述虚拟现实显示设备。2.根据权利要求1所述的图像显示方法，其特征在于，所述控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，包括：获取目标电磁波发射信号的至少一个发射参数，所述发射参数至少包括以下之一：电磁波信号的发射频率、电磁波信号的固定的方向图的主瓣角度、电磁波信号的功率；控制所述虚拟现实显示设备按照所述发射参数发射电磁波信号。3.根据权利要求1所述的图像显示方法，其特征在于，所述根据所述电磁波信号以及所述反射信号，确定待显示部件，包括：根据所述电磁波信号以及所述反射信号，获取每个所述候选部件对应的散射截面数据；根据所述散射截面数据，获取对应的所述候选部件的属性信息；根据所述属性信息，从所有的所述候选部件中选取所述待显示部件。4.根据权利要求1所述的图像显示方法，其特征在于，所述根据所述目标散射截面数据，获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息，包括：根据所述目标散射截面数据，查询预先设定的散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系，以获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对距离和相对角度；根据所述相对距离和所述相对角度，获取所述相对姿态信息。5.根据权利要求4所述的图像显示方法，其特征在于，所述预先设定的散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系的获取过程，包括：搭建所述车辆对应的车舱模型；获取目标设置策略，并根据所述目标设置策略在所述车舱模型中设置电磁波收发设备和目标部件，其中，所述目标设置策略中包括已标注的所述电磁波收发设备与所述目标部件之间的相对距离真实值和相对角度真实值；获取至少一个候选角度，并控制所述电磁波收发设备按照每个所述候选角度进行所述电磁波信号的发射与接收，以获取每个所述候选角度对应的所述目标部件的所述候选散射截面数据；根据所述相对距离真实值、所述相对角度真实值和所述候选散射截面数据，生成所述散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系。6.一种图像显示装置，其特征在于，包括：控制模块，用于控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并控制所述虚拟现实显示设备接收所述电磁波信号的反射信号，其中，所述目标区域内包括至
少一个候选部件；确定模块，用于根据所述电磁波信号以及所述反射信号，确定待显示部件；获取模块，用于获取所述待显示部件的目标散射截面数据，并根据所述目标散射截面数据，获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息；接收模块，用于接收根据所述相对姿态信息获取的所述待显示部件对应的目标图像；发送模块，用于将所述目标图像发送至所述虚拟现实显示设备。7.根据权利要求6所述的图像显示装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：获取目标电磁波发射信号的至少一个发射参数，所述发射参数至少包括以下之一：电磁波信号的发射频率、电磁波信号的固定的方向图的主瓣角度、电磁波信号的功率；控制所述虚拟现实显示设备按照所述发射参数发射电磁波信号。8.根据权利要求6所述的图像显示装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：根据所述电磁波信号以及所述反射信号，获取每个所述候选部件对应的散射截面数据；根据所述散射截面数据，获取对应的所述候选部件的属性信息；根据所述属性信息，从所有的所述候选部件中选取所述待显示部件。9.根据权利要求6所述的图像显示装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：根据所述目标散射截面数据，查询预先设定的散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系，以获取所述待显示部件与所述虚拟现实显示设备之间的相对距离和相对角度；根据所述相对距离和所述相对角度，获取所述相对姿态信息。10.根据权利要求9所述的图像显示装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：搭建所述车辆对应的车舱模型；获取目标设置策略，并根据所述目标设置策略在所述车舱模型中设置电磁波收发设备和目标部件，其中，所述目标设置策略中包括已标注的所述电磁波收发设备与所述目标部件之间的相对距离真实值和相对角度真实值；获取至少一个候选角度，并控制所述电磁波收发设备按照每个所述候选角度进行所述电磁波信号的发射与接收，以获取每个所述候选角度对应的所述目标部件的所述候选散射截面数据；根据所述相对距离真实值、所述相对角度真实值和所述候选散射截面数据，生成所述散射截面数据与相对距离和相对角度之间的映射关系。11.一种虚拟现实显示设备，所述虚拟现实显示设备用于执行如权利要求1-5中任一项所述的图像显示方法，其特征在于，所述虚拟现实显示设备包括至少一个电磁波信号发射单元以及至少一个电磁波信号接收单元。12.一种车辆，所述车辆用于执行如权利要求1-5中任一项所述的图像显示方法，其特征在于，所述车辆包括至少一个待显示部件，每个所述待显示部件对应的电磁波反射特性不同。13.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种图像显示方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：控制虚拟现实显示设备向车辆上的目标区域内发射电磁波信号，并控制虚拟现实显示设备接收电磁波信号的反射信号，根据电磁波信号以及反射信号，确定待显示部件；获取待显示部件的目标散射截面数据，并根据目标散射截面数据，获取待显示部件与虚拟现实显示设备之间的相对姿态信息；接收根据相对姿态信息获取的显示部件对应的目标图像；将目标图像发送至虚拟现实显示设备。由此，本申请能够基于电磁波信号的穿透特性以及不同物体对于电磁波信号具有不同的反射特性的特点，使得目标图像中呈现的待显示部件的位置与真实的位置尽可能接近。置与真实的位置尽可能接近。置与真实的位置尽可能接近。


技术研发人员：丁彬 傅强 张莎莎
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：2022.02.09
技术公布日：2023/8/21