多段式索道控制方法及多段式索道控制装置与流程

1.本发明涉及索道控制技术领域，尤其涉及一种多段式索道控制方法及多段式索道控制装置。


背景技术：

2.独立运转的单段式客运索道，受驱动能力所限，其运送距离存在较大的局限性。而且单段式索道首次发车后，线路吊具数量及运量相对固定。目前，国内的单段式客运索道，最长运距不超过3公里。
3.伴随旅游及滑雪市场的深度开发，单段式索道驱动控制系统已无法满足超长运距，大驱动力客运索道市场需求。因此，当前寻找一种多段式索道控制方法成为研究热点。


技术实现要素：

4.本发明提供一种多段式索道控制方法及多段式索道控制装置，可以对多段式索道中各个索道节点进行分段递进启动或制动，用以实现多段式索道的平稳启动或制动。
5.本发明提供一种多段式索道控制方法，应用于多段式索道，多段式索道包括多个索道节点，多个索道节点首尾连接以使多段式索道呈闭环状态，索道节点至少包括多个吊具、与吊具对应的电机和驱动控制器，多段式索道控制方法包括：获取控制指令，其中，控制指令包括驱动控制指令和制动控制指令；在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动，用以实现多段式索道平稳启动；在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动，用以实现多段式索道平稳制动。
6.根据本发明提供的一种多段式索道控制方法，在所述控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动包括：s1：基于驱动控制指令，确定第一目标索道节点，第一目标索道节点为基于驱动控制指令确定的首先进行启动的索道节点；s2：控制第一目标索道节点按照预设速度进行升速启动，并控制第一目标索道节点与第一前索道节点相连接的第一离合器置于运行状态，且控制第一目标索道节点与第一后索道节点相连接的第二离合器置于制动状态，第一前索道节点为按照多段式索道运行方向，与第一目标索道节点相邻且位于第一目标索道节点前面的索道节点，第一后索道节点为按照多段式索道运行方向，与所第一目标索道节点相邻且位于第一目标索道节点后面的索道节点；s3：在第一目标索道节点的运行速度满足预设目标运行速度的情况下，将第二离合器置于运行状态，并将第一后索道节点作为新的第一目标索道节点重复执行步骤s2至步骤s3，直至多段式索道中各个索道节点逐段递进式按照预设目标运行速度运行。
7.根据本发明提供的一种多段式索道控制方法，在所述控制指令为制动控制指令的情况下，控制所索道节点分段递进制动包括：s4：基于制动控制指令，确定第二目标索道节点，第二目标索道节点为基于制动控制指令确定的首先进行制动的索道节点；s5：控制第二目标索道节点按照预设速度进行降速制动，并控制第二目标索道节点与第二前索道节点相连接的第三离合器置于制动状态，且控制第二目标索道节点与第二后索道节点相连接的第
四离合器置于制动状态，第二前索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二目标索道节点相邻且位于第二目标索道节点前面的索道节点，第二后索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二目标索道节点相邻且位于第二目标索道节点后面的索道节点；s6：在第二目标索道节点按照预设运行速度制动减速的情况下，设置延时制动指令，并基于延时制动指令确定对第二前索道节点和第二后索道节点的制动时刻，在达到制动时刻的情况下，控制第二前索道节点和第二后索道节点分别按照预设速度进行降速制动，并控制第二前索道节点与第二再前索道节点相连接的第五离合器置于制动状态，且控制第二后索道节点与第二再后索道节点相连接的第六离合器置于制动状态，其中，第二再前索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二前索道节点相邻且位于第二前索道节点前面的索道节点，第二再后索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二后索道节点相邻且位于第二后索道节点后面的索道节点；s7：在第二前索道节点和第二后索道节点按照预设运行速度制动减速的情况下，设置延时制动指令，并基于延时制动指令确定对第二再前索道节点和第二再后索道节点的制动时刻，在达到制动时刻的情况下，将第二再前索道节点和第二再后索道节点分别作为新的第二前索道节点和新的第二后索道节点重复执行步骤s6至步骤s7，直至多段式索道中各个索道节点逐段递进式按照所述预设速度进行降速制动。
8.根据本发明提供的一种多段式索道控制方法，在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动之后，所述方法还包括：获取核验指令；基于核验指令循环检测多段式索道中各个索道节点的运行参数，运行参数至少包括运行速度、通讯信号、液压系统数据；在运行参数不满足预设数据的情况下，发起制动控制指令。
9.根据本发明提供的一种多段式索道控制方法，在获取控制指令之前，多段式索道控制方法还包括：获取协同发车控制指令；基于协同发车控制指令，控制各个索道节点的道岔处于出入库位置，并将索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行；在监测到后索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，将当前索道节点的道岔由出入库位置调整至运行位置，并记录经过道岔位置的吊具的数量；在监测到所述吊具的数量达到预设发送数量的情况下，将所述当前索道节点的道岔置于所述出入库位置。
10.根据本发明提供的一种多段式索道控制方法，在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动之后，多段式索道控制方法还包括：获取协同收车控制指令；基于协同收车控制指令，控制各个索道节点的道岔处于出入库位置，并将索道节点按照预设收车速度和预设运行方向进行运行。
11.根据本发明提供的一种多段式索道控制方法，在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动之后，多段式索道控制方法还包括：获取全线吊具增发指令；在监测到前索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，基于全线吊具增发指令启动吊具计数，并将当前索道节点的道岔置于出入库位置，以及将当前索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行，用以基于道岔进行吊具增发；当监测到基于道岔进行增发的吊具达到预设数量的情况下，将道岔由所述出入库位置调整至运行位置。
12.根据本发明提供的一种多段式索道控制方法，在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动之后，多段式索道控制方法还包括：获取预设节点线路的吊具增发指令；基于预设节点线路的吊具增发指令，将与预设节点线路的吊具增发指令对应的当前索道节点的道岔置于出入库位置，并将所述当前索道节点按照预设发车速度和预设
运行方向进行运行，直至待增发吊具进入当前索道节点；在监测到前索道节点的吊具经当前索道节点靠近后索道节点的情况下，将当前索道节点与后索道节点之间的道岔置于直连位置，以使前索道节点的吊具进入后索道节点，其中，前索道节点为按照多段式索道运行方向，与当前索道节点相邻且位于当前索道节点前面的索道节点，后索道节点为按照多段式索道运行方向，与当前索道节点相邻且位于当前索道节点后面的索道节点；在监测到增发吊具和当前索道节点上的原吊具经所述当前索道节点靠近所述后索道节点的情况下，将所述当前索道节点与后索道节点之间的道岔，以及当前索道节点与前索道节点之间的道岔均置于转弯位置，以使增发吊具和当前索道节点上的原吊具在当前索道节点上循环运行。
13.根据本发明提供的一种多段式索道控制方法，在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动之后，多段式索道控制方法还包括：获取全线吊具减收指令；在监测到前索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，基于全线吊具减收指令启动吊具计数，并将当前索道节点的道岔置于出入库位置，以及将当前索道节点按照预设收车速度和预设运行方向进行运行，用以基于道岔进行吊具减收；当监测到基于道岔减收的吊具达到预设数量的情况下，将道岔由所述出入库位置调整至运行位置。
14.本发明还提供一种多段式索道控制装置，应用于多段式索道，多段式索道包括多个索道节点，多个索道节点首尾连接以使多段式索道呈闭环状态，索道节点包括多个吊具、与吊具对应的电机和驱动控制器，多段式索道控制装置包括：第一模块，用于获取控制指令，控制指令包括驱动控制指令和制动控制指令；第二模块，用于在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动，用以实现多段式索道平稳启动；第三模块，用于在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动，用以实现多段式索道平稳制动。
15.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的多段式索道控制方法。
16.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的多段式索道控制方法。
17.本发明提供的一种多段式索道控制方法及多段式索道控制装置，应用于多段式索道，通过在获取驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动，以及在获取制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动，可以实现多段式索道中各个索道节点的平稳启动或制动，并通过索道节点分段递进启动或制动，可以有效避免多台大功率电机启动或制动对电网造成的冲击。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本发明提供的多段式索道控制方法的流程示意图；
20.图2是本发明提供的多段式索道的结构示意图；
21.图3是本发明提供的在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动的流程示意图；
22.图4是本发明提供的在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动的流程示意图；
23.图5是本发明提供的多段式索道控制装置的结构示意图；
24.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
25.附图标记：
26.1：第一段索道节点的驱动站；2：第一段索道节点与第二段索道节点的迂回站；3：第二段索道节点与第三段索道节点的迂回站；4：第三段索道节点与第四段索道节点的迂回站；5：第四段索道节点的驱动站；6：驱动站电机；7：钢丝绳；8：吊具。
具体实施方式
27.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.单段式索道(例如单段式客运索道)是由一个独立的驱动站及迂回站组成，由控制系统控制独立的驱动设备完成循环运送乘客工作。
29.图2是本发明提供的多段式索道的结构示意图。
30.结合图2进行说明，多段式索道可以理解为将多个单段式索道级连为一个整体，每段索道均由独立的驱动站和迂回站组成，相邻的两段索道的驱动站或者迂回站由机械结构过渡连接在一起。其中，以四段索道(对应4个索道节点)为例的多段式索道线路进行说明，其中，第一段索道节点的驱动站1可以包括驱动站电机6(对应电机)和驱动控制器，第一段索道节点的驱动站1可以通过钢丝绳7带动第一段索道节点的吊具8进行运行。第一段索道节点与第二段索道节点的迂回站2可以连接第一段索道节点与第二段索道节点。第二段索道节点与第三段索道节点的迂回站3可以连接第二段索道节点与第三段索道节点。第三段索道节点与第四段索道节点的迂回站4可以连接第三段索道节点与第四段索道节点。第四段索道节点的驱动站5可以通过钢丝绳7带动第四段索道节点的吊具8进行运行。
31.在本发明提供的多段式索道，既可以作为多个单段式索道独立运转，也可以作为整体设备联动运转。在本发明提供的多段式索道还可以通过多个索道节点首尾连接以使多段式索道呈闭环状态。
32.本发明提供的多段式索道可以由多个独立的单段式索道接合而成，每段索道驱动设备视为一个固定节点(对应索道节点)。多段式索道协同联动控制系统以监控终端pc为管理中心，通过plc向多段式索道驱动设备节点发送指令，plc执行预设的控制命令集，独立的驱动控制器接收指令，驱动每个索道节点的非耦合大功率电机启动、停止及稳定运转。其中，每个索道节点的非耦合大功率电机拖动每个单段式索道机械设备：包括连接轴、减速器和驱动轮、钢丝绳等，进而驱动整个多段索道机械结构，使得多段式索道最终以系统配置速度联动平稳运转。系统通过监控pc实时监控多段式索道中每个索道节点运行状态、全线车库道岔位置及吊具精准定位，用以实现全线多车库协同收发车，以及依据忙闲时动态调整
吊具数量功能。
33.需要说明的是，本发明提供的多段式索道控制方法可以由多段式索道协同控制系统来实现，其中，多段式索道协同控制系统可以包括控制系统结构，驱动控制单元结构，通讯网络结构，以及运行指令与状态监控命令集。在应用过程中，多段式索道协同控制系统可以通过前述模块实现多段式索道控制方法。
34.图1是本发明提供的多段式索道控制方法的流程示意图。
35.在本发明一示例性实施例中，结合图1可知，多段式索道控制方法可以包括步骤110至步骤130，下面将分别介绍各步骤。
36.在步骤110中，获取控制指令，其中，控制指令包括驱动控制指令和制动控制指令。
37.在一种实施例中，控制命令可以是与多段式索道中各个索道节点进行通信连接的控制终端pc发起，并由多段式索道进行接收。在一示例中，控制指令可以包括驱动控制指令和制动控制指令，其中，驱动控制指令用于控制多段式索道中的各个索道节点可以分级启动递进升速，完成启动过程。制动控制指令用于控制多段式索道中各个索道节点可以分级制动停机。
38.在步骤120中，在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动，用以实现多段式索道平稳启动。
39.在步骤130中，在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动，用以实现多段式索道平稳制动。
40.在一种实施例中，当多段式索道接收到驱动控制指令时，可以基于驱动控制指令控制索道节点分级递进阶梯式启动，以实现多段式索道平稳启动，进而避免多个大功率电机同时启动对电网造成的冲击。
41.在又一种实施例中，当多段式索道接收到制动控制指令时，可以基于制动控制指令控制索道节点分段递减辐射式制动，用以实现多段式索道平稳制动，进而可以避免多个大功率电机同时启动或制动对电网造成的冲击。
42.本发明提供的多段式索道控制方法，应用于多段式索道，通过在获取驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动，以及在获取制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动，可以实现多段式索道中各个索道节点的平稳启动或制动，并通过索道节点分段递进启动或制动，可以有效避免多台大功率电机启动或制动对电网造成的冲击。
43.图3是本发明提供的在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动的流程示意图。
44.在本发明一示例性实施例中，结合图3可知，控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动可以包括步骤310至步骤330，下面将分别介绍各步骤。
45.在步骤310中，基于驱动控制指令，确定第一目标索道节点，其中，第一目标索道节点为基于驱动控制指令确定的首先进行启动的索道节点。
46.在一种实施例中，可以获取驱动控制指令。进一步的，还可以基于驱动控制指令确定出多段式索道中首先进行启动的索道节点(对应第一目标索道节点)。在应用过程中，可以以第一目标索道节点为起始点，递进式带动与第一目标索道节点相邻的其他索道节点分级启动，以实现整个多段式索道的平稳启动。
47.在步骤320中，控制第一目标索道节点按照预设速度进行升速启动，并控制第一目
标索道节点与第一前索道节点相连接的第一离合器置于运行状态，且控制第一目标索道节点与第一后索道节点相连接的第二离合器置于制动状态。
48.其中，第一前索道节点为按照多段式索道运行方向，与第一目标索道节点相邻且位于第一目标索道节点前面的索道节点。第一后索道节点为按照多段式索道运行方向，与第一目标索道节点相邻且位于第一目标索道节点后面的索道节点。
49.在一种实施例中，对于由n段索道节点构成的多段式索道，现以第一段索道节点为第一目标索道节点为例进行说明。需要说明的是，由于多段式索道是呈闭环的索道，即第一段索道节点与第n段索道节点相连接。可以理解的是，第一前索道节点可以为第n段索道节点，第一后索道节点可以为第二段索道节点。
50.继续以前述实施例为例进行说明，在一示例中，控制第一目标索道节点(例如第一段索道节点)按照预设速度进行升速启动，并控制第一目标索道节点与第一前索道节点相连接的第一离合器置于运行状态，即控制n～1段连接段离合器置于运行状态。并且还可以控制第一目标索道节点与第一后索道节点相连接的第二离合器置于制动状态，即控制1～2段连接段离合器置于制动状态。直至第一段索道速度升至预设速度(例如1m/s)，可以激活第二段驱动控制器启动命令。
51.在步骤330中，在第一目标索道节点的运行速度满足预设目标运行速度的情况下，将第二离合器置于运行状态，并将第一后索道节点作为新的第一目标索道节点重复执行步骤320至步骤330，直至多段式索道中各个索道节点逐段递进式按照预设目标运行速度运行。
52.在一种实施例中，在第一目标索道节点的运行速度达到预设目标运行速度时，可以第二离合器置于运行状态。进一步的，再将第一后索道节点(例如第二索道节点)作为新的第一目标索道节点重复执行步骤320至步骤330(即再将第二索道节点与第三索道节点相连接的离合器置于制动状态)，直至多段式索道中各个索道节点逐段递进式按照预设目标运行速度运行。需要说明的是，预设目标运行速度可以根据实际情况进行调整，在本实施例中，不作具体限定。
53.继续以前文所述的实施例为例进行说明，当第一段索道速度升至预设速度(例如1m/s)时，可以将第二离合器置于运行状态，即激活第二段索道节点的驱动控制器启动。进一步的，第二段索道的电机开始升速，同时将第1～2段索道节点连接段离合器置于运行状态，第2～3段索道节点连接段离合器置于制动状态。直至第2段索道速度升至预设速度(例如1m/s)。
54.进一步的，第3～n段索道依次升速，直到n段索道速度升至预设速度(例如1m/s)，激活第1段索道节点的驱动控制器提速命令。第1段索道节点的电机开始升速，同时将第n～1段索道节点连接段离合器置于运行状态，第1～2段索道节点连接段离合器置于制动状态。第2～n段索道节点依次升速，直到第n段索道节点的速度升至2m/s。以此类推，第1～n段索道节点自动执行逐段递进升速，直至第1～n段索道节点联动速度达到系统设定速度(例如6m/s)。最后，可以完成多段索道分段自动延时启动，每段阶梯递进升速的启动任务。
55.需要说明的是，本实施例应用于多段式索道全线分级启动场景。通过本实施例所述的多段式索道控制方法，可以控制多段索道分段自动延时启动，每段阶梯递进升速，直至全线多段最终达到系统设定速度任务。在本实施例中，通过相邻段连接段离合器控制，有效
控制启动过程相邻段吊具间距，避免吊具间距过密。该命令集可有效缓解全线多段索道大功率电机同时启动造成对电网的冲击。
56.图4是本发明提供的在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动的流程示意图。
57.在本发明一示例性实施例中，结合图4可知，在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动可以包括步骤410至步骤440，下面将分别介绍各步骤。
58.在步骤410中，基于制动控制指令，确定第二目标索道节点，其中，第二目标索道节点为基于制动控制指令确定的首先进行制动的索道节点。
59.在一种实施例中，可以获取制动控制指令。进一步的，还可以基于制动控制指令确定出多段式索道中首先进行制动的索道节点(对应第二目标索道节点)。在应用过程中，可以以第二目标索道节点为起始点，递进式带动与第一目标索道节点相邻的其他索道节点分级制动，以实现整个多段式索道的平稳制动。
60.在步骤420中，控制第二目标索道节点按照预设速度进行降速制动，并控制第二目标索道节点与第二前索道节点相连接的第三离合器置于制动状态，且控制第二目标索道节点与第二后索道节点相连接的第四离合器置于制动状态。
61.在步骤430中，在第二目标索道节点按照预设运行速度制动减速的情况下，设置延时制动指令，并基于延时制动指令确定对第二前索道节点和第二后索道节点的制动时刻，在达到制动时刻之际的情况下，控制第二前索道节点和第二后索道节点分别按照预设速度进行降速制动，并控制第二前索道节点与第二再前索道节点相连接的第五离合器置于制动状态，且控制第二后索道节点与第二再后索道节点相连接的第六离合器置于制动状态。
62.在步骤440中，在第二前索道节点和第二后索道节点按照预设运行速度制动减速的情况下，设置延时制动指令，并基于延时制动指令确定对第二再前索道节点和第二再后索道节点的制动时刻，在达到制动时刻的情况下，将第二再前索道节点和第二再后索道节点分别作为新的第二前索道节点和新的第二后索道节点重复执行步骤430至步骤440，直至多段式索道中各个索道节点逐段递进式按照预设速度进行降速制动。
63.其中，第二前索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二目标索道节点相邻且位于第二目标索道节点前面的索道节点。第二后索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二目标索道节点相邻且位于第二目标索道节点后面的索道节点。第二再前索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二前索道节点相邻且位于第二前索道节点前面的索道节点。第二再后索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二后索道节点相邻且位于第二后索道节点后面的索道节点。
64.在一种实施例中，对于由n段索道节点构成的多段式索道，现以第一段索道节点为第二目标索道节点为例进行说明。需要说明的是，由于多段式索道是呈闭环的索道，即第一段索道节点与第n段索道节点相连接。可以理解的是，第二前索道节点可以为第n段索道节点，第二后索道节点可以为第二段索道节点。第二再前索道节点可以是第n-1段索道节点。第二再后索道节点可以是第三段索道节点。
65.需要说明的是，第二目标索道节点还可以是发生故障的索道节点。
66.继续以前文所述的实施例为例进行说明，在一示例中，以第n段索道节点发生故障为例进行说明。先识别第n段索道节点发生一般故障，可以激活第n段索道节点的驱动控制
器安全停车命令，然后将与第n段索道节点相邻的两段索道节点：第n+1段(对应第二后索道节点)和第n-1段(对应第二前索道节点)，与第n段索道节点的两个连接段离合器(包括第三离合器和第四离合器)置于制动位置，以避免第n段索道节点与相邻段吊具相撞事故发生。同时启动一般故障停机计时器，延时1.5秒钟，同时激活第n+1段索道节点及第n-1段索道节点安全停机指令。
67.发生一般故障的第n段索道节点按照设定安停曲线减速制动，制动减速度如果大于0.5m/s2，则第n段索道节点一级制动器零速响应，同时启动第n段索道节点一级制动器计时器功能。1.5秒钟后，二级和三级制动器再响应，直至第n段索道节点停止运行。第n+1段索道节点及第n-1段索道节点接到停机指令后，按照设定的安停减速曲线制动并减速，同时将第n+1段索道节点与第n+2段索道节点(对应第二再后索道节点)相邻段连接段，以及第n-1段索道节点与第n-2段索道节点(对应第二再前索道节点)相邻段连接段的离合器(分别对应第五离合器和第六离合器)置于制动状态。同样判断两段制动减速度。如果大于0.5m/s2，则两段一级制动器零速响应，同时启动一级制动器计时器功能。1.5秒钟后，二级和三级制动器再响应。直至第n+1段索道节点及第n-1段索道节点停止运行。依据一般故障停机计时器时间指示，后续相邻段依次停机，直至1～n段索道节点全部停机，结束该命令集流程。
68.需要说明的是，本实施例应用于多段式索道运转时某段发生一般故障，全线分段减速停机，即由故障段向相邻段，呈辐射状态逐段停机，完成一般故障全线设备平稳制动任务。通过本实施例，可以有效避免由于某段发生一般故障，造成全线同时安全制动停机，给电网带来的较大冲击。
69.为了进一步介绍本发明提供在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动的过程，下面将结合多段式索道运转过程中某段发生掉电故障的应用场景进行说明。
70.在一种实施例中，继续以前文所述的实施例为例进行说明，继续以第n段索道节点发生掉电故障为例。首先识别第n段索道节点发生掉电故障，自动启动该段设备续航控制电源，激活第n段索道节点驱动控制器停机命令，然后将与第n段索道节点相邻的两段索道：n+1段和n-1段，与第n段索道节点的两个连接段离合器置于制动位置。同时启动掉电停机计时器，延时2秒钟，激活第n+1段及第n-1两段紧急停机指令。掉电段(第n段索道节点)一级制动器立即响应，第n段索道节点开始降速。判断如果第n段索道节点一级制动减速度大于0.75m/s2，第n段索道节点二级和三级制动器等待第n段索道节点降至零速后响应。如果第n段一级制动减速度小于0.75m/s2，n段二级减速度立即响应，判断第n段索道节点二级制动减速度如果大于0.5m/s2，第n段索道节点三级制动器等待第n段索道节点降至零速后响应。如果第n段索道节点二级制动减速度小于0.5m/s2，第n段索道节点三级制动器立即响应，直至第n段索道节点停止运行。第n+1段及第n-1段接到停机指令后，按照设定的急停减速曲线制动并减速，同时将第n+1段与第n+2段相邻段连接段，以及第n-1段与第n-2段相邻段连接段的离合器置于制动状态。同样判断两段制动减速度如果大于0.75m/s2，则两段一级制动器零速响应，同时启动一级制动器计时器功能。2秒钟后，二级和三级制动器再响应。第n+1段及第n-1段设备停止运行。依据掉电停机计时器时间指示，后续相邻段依次停机，直至第1～n段索道节点全部停机。
71.在本实施例中，通过启动掉电续航，全线索道执行掉电分段制动。掉电段启执行制
动器分级制动功能，按照掉电制动减速曲线制动，非掉电段按照急停减速曲线制动。由掉电故障段向相邻段呈辐射状态逐段停机。通过本实施例可以避免多段式索道发生断电故障导致全线同时紧急制动，对电网造成的巨大冲击。在本实施例中通过相邻段连接段离合器控制，有效避免相邻段吊具间距过密、相撞情况发生。
72.为了进一步介绍本发明提供在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动的过程，下面将结合多段式索道执行正常停机命令的应用场景进行说明。
73.在一种实施例中，继续以前文所述的实施例为例进行说明，全线索道设备准备正常停机，可以由监控pc经plc向第一段索道节点的驱动控制器发出正常停机指令，同时启动正常停机计时器，延时1秒钟，同时激活第二段及第n段索道节点正常停机指令。第一段索道节点按照系统设定的正停减速曲线制动，减速度大于0.3m/s2，并将相邻段：第二段索道节点及第n段索道节点与第一段索道节点的两个连接段的离合器置于制动状态，避免第一段索道节点的吊具与第二段索道节点或第n段索道节点的吊具间距过密。第二段索道节点及第n段索道节点在1秒钟后执行正停减速曲线，并将与之相邻的第三段索道节点及第n-1段索道节点的量个连接段的离合器置于制动状态。第一段索道节点的运行速度降至零速时，第一段索道节点一级制动器响应，同时启动一级制动计时器功能，计时1秒钟后第一段索道节点的二级、三级制动器响应，第一段索道节点停机。第二段索道节点及第n段索道节点在1秒钟后降速至零速并停机，三级制动器响应时序同第一段索道节点。依据正常停机计时器时间指示，相邻段第三段索道节点及第n-1段索道节点，第四段索道节点及第n-2段索道节点等依次停机，直至第1～n段索道节点全部停机，完成正常停机分段制动任务。
74.在本发明又一示例性实施例中，继续以图1所述的实施例为例进行说明。在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动(对应步骤120)之后，多段式索道控制方法还可以包括以下步骤：
75.获取核验指令；
76.基于核验指令，循环检测多段式索道中各个索道节点的运行参数，其中，运行参数至少可以包括运行速度、通讯信号、液压系统数据；
77.在运行参数不满足预设数据的情况下，发起制动控制指令。
78.需要说明的是，预设数据可以根据实际情况进行调整，在本实施例中不作具体限定。在一种实施例中，可以自动监测多段式索道中各个索道节点的运行参数，包括润滑系统，液压系统数据信息。根据全线执行运送任务的吊具数量，计算吊具间距，并对吊具自动调整间距。
79.在一示例中，运转过程中，可以循环检测第一段索道节点的通讯中断故障，循环监测第一段索道节点的运转速度是否与设定速度匹配，循环监测第一段索道节点的运转速度与相邻两段，即第二段和第n段的速度是否匹配。如果发生上述故障，立即执行制动控制指令。其中，制动控制指令可以是某段一般故障停机命令，并基于制动控制指令控制整个多段式索道节点中各索道节点全线分段减速停机。进一步的，还可以按照对第一段索道节点的监测方式，循环监测第1～n段索道节点。通过本实施例，在多段式索道多段全线联动保持平稳运行场景中，能够实时监控运行数据，并对故障即时检出，确保运行安全。
80.在本发明又一示例性实施例中，继续以图1所述的实施例为例进行说明。在获取控制指令(对应步骤110)之前，多段式索道控制方法还可以包括以下步骤：
81.获取协同发车控制指令；
82.基于协同发车控制指令，控制各个索道节点的道岔处于出入库位置，并将索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行；
83.在监测到后索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，将当前索道节点的道岔由出入库位置调整至运行位置，并记录经过道岔位置的吊具的数量；
84.在监测到吊具的数量达到预设发送数量的情况下，将当前索道节点的道岔置于出入库位置。
85.需要说明的是，出入库位置是道岔的一种所处位置。当道岔处于出入库位置时，吊具可以通过道岔进入到索道节点。运行位置时道岔的另一种所处位置。当道岔处于运行位置时，吊具不可以通过道岔进入到索道节点，但可以确保整个段式索道的运行线路的完整性。预设发送数量还可以根据实际情况进行调整，在本实施例中不作具体限定。
86.在一种实施例中，继续以前述实施例为例进行说明，可以设定1～n段索道节点有n个车库。设定全线多段同时发车模式。在应用过程中，可以将第1～n段索道节点的车库道岔全部置于入库位置(对应出入库位置)，准备多车库协同发车。第1～n段索道节点以设定收发车速度平稳运行，第1～n段索道节点的车库开始发车。如果后车(对应后索道节点中的吊具)进入当前索道节点(例如第一段索道节点)的道岔区域，将第一段索道节点的车库道岔置于运行位置，同时监测该段车库道岔运行位置，如果道岔不在运行位置，立即发起制动控制指令，例如某段一般故障停机命令集。
87.进一步的，启动第一段索道节点的车库道岔由收发车位置转换至运行位置计数器功能，设定转换次数为m1。启动(1+m1)段索道节点的车库出库吊具数量计数器功能，设定该段已出库吊具数量为n1。识别(1+m1)段索道节点的n1数量吊具通过第一段索道节点的道岔区域，将第一段索道节点的车库道岔置于出入库位置，第1～n段索道节点的车库继续发车。直至第1～n段的车库全部完成吊具出库任务。在本实施例中，全线发车以后车最先进入第一段索道节点的车库道岔区域为例，本实施例同样适用于后车最先进入其它段车库场景。
88.在本实施例中，适用于多段式索道的多个车库同时收发车场景。通过对多车库道岔自动控制，已出库吊具数量自动识别，完成将多车库吊具发出至全线及收回任务。相较由单个车库逐个收发车场景，该本实施例可以高全线收发车效率。
89.在本发明又一示例性实施例中，继续以图1所述的实施例为例进行说明。在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动(对应步骤120)之后，多段式索道控制方法还包括以下步骤：
90.获取协同收车控制指令；
91.基于协同收车控制指令，控制各个索道节点的道岔处于出入库位置，并将索道节点按照预设收车速度和预设运行方向进行运行。
92.在一种实施例中，与协同发车过程相似，可以控制各个索道节点的道岔处于出入库位置，并将索道节点按照预设收车速度和预设运行方向进行运行。需要说明的是，在收车和发车的过程中，预设运行方向是相反的方向。
93.在又一种实施例中，继续以前文所述的实施例为例进行说明，在基于协同收车控制指令，控制各个索道节点的道岔处于出入库位置，并将索道节点按照预设收车速度和预设运行方向进行运行之后，多段式索道控制方法还包括：
94.当监测到索道节点的吊具回库数量达到预设值，将索道节点的道岔处于出运行位置。
95.可以理解的是，当索道节点收回的吊具回库数量(对应吊具回库数量)达到该索道节点的容纳上限(对应预设值)时，则停止基于该索道节点进行吊具收回，而将索道节点的道岔处于出运行位置。其中，预设值可以根据实际情况进行调整，在本实施例中不作具体限定。
96.在本发明又一示例性实施例中，继续以图1所述的实施例为例进行说明。在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动(对应步骤120)之后，多段式索道控制方法还包括以下步骤：
97.获取全线吊具增发指令；
98.在监测到前索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，基于全线吊具增发指令启动吊具计数，并将当前索道节点的道岔置于出入库位置，以及将当前索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行，用以基于所述道岔进行吊具增发；
99.当监测到基于道岔进行增发的吊具达到预设数量的情况下，将道岔由出入库位置调整至运行位置。
100.在一种实施例中，当前多段索道处于闲时小运量运行状况，可以设定全线运转速度为2米/秒，且吊具数量m为1/3全车数量，吊具排车间距按照全车间距3倍，即3/3拍执行。可以设定全线吊具增发模式。在一示例中，以第一段索道节点的车库增发吊具为例，等待前车通过第一段索道节点(对应当前索道节点)的道岔区域，即可标记前车吊具为首个前车，并启动前车吊具加计数功能。然后将第一段索道节点的道岔置于收发车位置，准备增发吊具。增发吊具通过起始位置后标记，并启动增发吊具总数量，及单次数量加计数功能。单次增发吊具数量达到2时，为单次增发的截止条件，此时将第一段索道节点的道岔置于运行位置。首个前车标记位置为增发吊具起始区域，该区域吊具排车间距按照全车间距，即1/3拍执行。当增发吊具总数量到达2m时，完成全线增发任务，全线恢复运转速度为6米/秒，多段式索道运量升至闲时小运量的3倍。
101.在本实施例中，对于突发游客量增加需要全线临时增加运量场景，可以全线增加吊具数量，用以满足临时提升多段式索道全线运量需求。
102.在本发明又一示例性实施例中，继续以图1所述的实施例为例进行说明。在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动(对应步骤120)之后，多段式索道控制方法还包括以下步骤：
103.获取预设节点线路的吊具增发指令；
104.基于预设节点线路的吊具增发指令，将与预设节点线路的吊具增发指令对应的当前索道节点的道岔置于出入库位置，并将当前索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行，直至待增发吊具进入当前索道节点；
105.在监测到前索道节点的吊具经当前索道节点靠近后索道节点的情况下，将当前索道节点与后索道节点之间的道岔置于直连位置，以使前索道节点的吊具进入后索道节点，其中，前索道节点为按照多段式索道运行方向，与当前索道节点相邻且位于当前索道节点前面的索道节点，后索道节点为按照多段式索道运行方向，与当前索道节点相邻且位于当前索道节点后面的索道节点；
106.在监测到增发吊具和当前索道节点上的原吊具经当前索道节点靠近后索道节点的情况下，将当前索道节点与后索道节点之间的道岔，以及当前索道节点与前索道节点之间的道岔均置于转弯位置，以使增发吊具和当前索道节点上的原吊具在当前索道节点上循环运行。
107.需要说明的是，直连位置是道岔所处的一种位置。当道岔处于直连位置时，吊具可以在相连接的索道节点之间穿行。转弯位置是道岔所处的一种位置。当道岔处于转弯位置时，吊具不可以在相连接的索道节点之间穿行，而只能在自己所在的索道进行循环运行。
108.在一种实施例中，设定当前多段索道吊具数量为半数，全线吊具排车间距按照半车间距，即2/2拍执行。以第一段索道节点的车库为第二段索道节点增发吊具为例进行说明。当前车(对应前索道节点的吊具)通过第一段索道节点的道岔区域，经过起始位置，即可标记前车吊具为首个前车，并启动前车吊具加计数功能。然后将第一段索道节点的道岔置于出入库位置，增发吊具出库。经过起始位置，即可标记为首个增发吊具，并启动增发吊具加计数功能。增发段吊具排车间距按照全车间距，即1/2拍执行。增发吊具数量每加1次，将第一段索道节点的道岔置于运行位置，即为完成一次增发吊具任务。增发吊具数量达到1段容纳吊具数量上限时，停止增发任务。
109.进一步的，标记的第一个前车通过第2～3段连接段上行侧道岔区域，已标记的第一个增发吊具到达第2～3段待转弯区域，将第2～3段连接段上行侧道岔置于转弯位置，增发吊具进入第2段转弯区域后，再将第2～3段连接段上行侧道岔置于直连位置，启动前车通过第2～3段连接段上行侧道岔区域加计数功能。第2～3段连接段下行侧道岔区域无车，再将第2～3段连接段下行侧道岔置于转弯位置，已标记的增发吊具进入第2段下行侧，并启动增发吊具进入第2段下行侧加计数功能。已标记的前车通过第1～2段连接段下行侧道岔区域，已标记的增发吊具到达第1～2段待转弯区域，将第1～2段连接段下行侧道岔置于转弯位置，增发吊具进入第2段转弯区域后，再将第1～2段连接段下行侧道岔置于直连位置，启动前车通过第1～2段连接段下行侧道岔区域加计数功能。第1～2段连接段上行侧道岔区域无车，再将第1～2段连接段上行侧道岔置于转弯位置，已标记的增发吊具循环进入第2段上行侧，再将第1～2段连接段上行侧道岔置于直连位置。当通过第2段下行侧增发吊具数量到达第2段容纳吊具数量上限，表示由第1段索道节点的车库为第2段索道节点增发吊具任务完成。
110.在本实施例中，对于多段式索道某一段游客量激增，需要临时提高局部运量的场景，通过本实施例可以针对某段索道增发吊具，满足仅提升该段索道运量，同时保持其余段索道运量不变的特殊需求。
111.在本发明又一示例性实施例中，继续以图1所述的实施例为例进行说明。在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动(对应步骤120)之后，多段式索道控制方法还包括以下步骤：
112.获取全线吊具减收指令；
113.在监测到前索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，基于全线吊具减收指令启动吊具计数，并将当前索道节点的道岔置于出入库位置，以及将当前索道节点按照预设收车速度和预设运行方向进行运行，用以基于道岔进行吊具减收；
114.当监测到基于道岔减收的吊具达到预设数量的情况下，将道岔由出入库位置调整
至运行位置。
115.在一种实施例中，当前多段索道处于忙时大运量运行状况，吊具数量m为全车数量，且吊具排车间距按照全车间距，即1/4拍执行。首先设定闲时吊具全线减收模式，全线运转速度从6米/秒降为2米/秒。以第一段索道节点的车库减收吊具为例，等待前车通过第一段索道节点的道岔区域，即可标记前车吊具为首个前车，并启动前车吊具加计数功能。然后将第一段索道节点的道岔置于出入库位置，准备减收吊具回库。减收吊具通过起始位置后标记，并启动减收吊具总数量加计数功能。
116.在应用过程中，减收吊具数量每加1次，为完成一次减收吊具任务，即将第一段索道节点的道岔置于运行位置。首个前车(对应前索道节点中的吊具)标记位置为减收吊具起始区域，该区域吊具排车间距按照半车间距，即2/4拍执行。当减收吊具总数量到达m/2时，即完成全线减收任务，多段式索道运量降至忙时大运量的1/6。
117.在本实施例中，对于游客量减少，需要全线临时减少运量场景，通过全线回收一定数量吊具和降速运行，可以降低全线运量，以实现闲时节能。
118.基于相同的构思，本发明还提供一种多段式索道控制装置。下面对本发明提供的多段式索道控制装置进行描述，下文描述的多段式索道控制装置与上文描述的多段式索道控制方法可相互对应参照。
119.图5是本发明提供的多段式索道控制装置的结构示意图。
120.在本发明一示例性实施例中，多段式索道控制装置可以应用于多段式索道。其中，多段式索道包括多个索道节点，多个索道节点首尾连接以使多段式索道呈闭环状态，索道节点至少包括多个吊具、与吊具对应的电机和驱动控制器。结合图5可知，多段式索道控制装置可以包括第一模块510至第三模块530，下面将分别介绍各步骤。
121.第一模块510，用于获取控制指令，其中，控制指令可以包括驱动控制指令和制动控制指令；第二模块520，可以被配置为用于在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动，用以实现多段式索道平稳启动；第三模块530，可以被配置为用于在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动，用以实现多段式索道平稳制动。
122.在本发明又一示例性实施例中，第二模块520采用以下方式在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动：s1：基于驱动控制指令，确定第一目标索道节点，第一目标索道节点为基于驱动控制指令确定的首先进行启动的索道节点；s2：控制第一目标索道节点按照预设速度进行升速启动，并控制第一目标索道节点与第一前索道节点相连接的第一离合器置于运行状态，且控制第一目标索道节点与第一后索道节点相连接的第二离合器置于制动状态，其中，第一前索道节点为按照多段式索道运行方向，与第一目标索道节点相邻且位于第一目标索道节点前面的索道节点，第一后索道节点为按照多段式索道运行方向，与第一目标索道节点相邻且位于第一目标索道节点后面的索道节点；s3：在第一目标索道节点的运行速度满足预设目标运行速度的情况下，将第二离合器置于运行状态，并将第一后索道节点作为新的第一目标索道节点重复执行步骤s2至步骤s3，直至多段式索道中各个索道节点逐段递进式按照预设目标运行速度运行。
123.在本发明又一示例性实施例中，第三模块530采用以下方式在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动：s4：基于制动控制指令，确定第二目标索道
节点，其中，第二目标索道节点为基于制动控制指令确定的首先进行制动的索道节点；s5：控制第二目标索道节点按照预设速度进行降速制动，并控制第二目标索道节点与第二前索道节点相连接的第三离合器置于制动状态，且控制第二目标索道节点与第二后索道节点相连接的第四离合器置于制动状态，其中，第二前索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二目标索道节点相邻且位于第二目标索道节点前面的索道节点，第二后索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二目标索道节点相邻且位于第二目标索道节点后面的索道节点；s6：在第二目标索道节点按照预设运行速度制动减速的情况下，设置延时制动指令，并基于延时制动指令确定对第二前索道节点和第二后索道节点的制动时刻，在达到制动时刻的情况下，控制第二前索道节点和第二后索道节点分别按照预设速度进行降速制动，并控制第二前索道节点与第二再前索道节点相连接的第五离合器置于制动状态，且控制第二后索道节点与第二再后索道节点相连接的第六离合器置于制动状态，其中，第二再前索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二前索道节点相邻且位于第二前索道节点前面的索道节点，第二再后索道节点为按照多段式索道运行方向，与第二后索道节点相邻且位于第二后索道节点后面的索道节点；s7：在第二前索道节点和第二后索道节点按照预设运行速度制动减速的情况下，设置延时制动指令，并基于延时制动指令确定对第二再前索道节点和第二再后索道节点的制动时刻，在达到制动时刻的情况下，将第二再前索道节点和第二再后索道节点分别作为新的第二前索道节点和新的第二后索道节点重复执行步骤s6至步骤s7，直至多段式索道中各个索道节点逐段递进式按照预设速度进行降速制动。
124.在本发明又一示例性实施例中，第二模块520用于：获取核验指令；基于核验指令，循环检测多段式索道中各个索道节点的运行参数，其中，运行参数至少包括运行速度、通讯信号、液压系统数据；在运行参数不满足预设数据的情况下，发起制动控制指令。
125.在本发明又一示例性实施例中，第一模块510用于：获取协同发车控制指令；基于协同发车控制指令，控制各个索道节点的道岔处于出入库位置，并将索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行；在监测到后索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，将当前索道节点的道岔由所述出入库位置调整至运行位置，并记录经过道岔位置的吊具的数量；在监测到吊具的数量达到预设发送数量的情况下，将当前索道节点的道岔置于所述出入库位置。
126.在本发明又一示例性实施例中，第二模块520用于：获取协同收车控制指令；基于协同收车控制指令，控制各个索道节点的道岔处于出入库位置，将索道节点按照预设收车速度和预设运行方向进行运行。
127.在本发明又一示例性实施例中，第二模块520用于：获取全线吊具增发指令；在监测到前索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，基于全线吊具增发指令启动吊具计数，并将当前索道节点的道岔置于出入库位置，以及将当前索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行，用以基于道岔进行吊具增发；当监测到基于道岔进行增发的吊具达到预设数量的情况下，将道岔由出入库位置调整至运行位置。
128.在本发明又一示例性实施例中，第二模块520用于：获取预设节点线路的吊具增发指令；基于预设节点线路的吊具增发指令，将与预设节点线路的吊具增发指令对应的当前索道节点的道岔置于出入库位置，并将当前索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行，直至待增发吊具进入当前索道节点；在监测到前索道节点的吊具经当前索道节点
靠近后索道节点的情况下，将当前索道节点与后索道节点之间的道岔置于直连位置，以使前索道节点的吊具进入后索道节点，其中，前索道节点为按照多段式索道运行方向，与当前索道节点相邻且位于所前索道节点前面的索道节点，后索道节点为按照多段式索道运行方向，与当前索道节点相邻且位于当前索道节点后面的索道节点；在监测到增发吊具和当前索道节点上的原吊具经当前索道节点靠近后索道节点的情况下，将当前索道节点与后索道节点之间的道岔，以及当前索道节点与前索道节点之间的道岔均置于转弯位置，以使增发吊具和当前索道节点上的原吊具在当前索道节点上循环运行。
129.在本发明又一示例性实施例中，第二模块520用于：获取全线吊具减收指令；在监测到前索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，基于全线吊具减收指令启动吊具计数，并将当前索道节点的道岔置于出入库位置，以及将当前索道节点按照预设收车速度和预设运行方向进行运行，用以基于道岔进行吊具减收；当监测到基于道岔减收的吊具达到预设数量的情况下，将道岔由所述出入库位置调整至运行位置。
130.图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行多段式索道控制方法。此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的多段式索道控制方法。
131.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种多段式索道控制方法，其特征在于，应用于多段式索道，所述多段式索道包括多个索道节点，多个所述索道节点首尾连接以使所述多段式索道呈闭环状态，所述索道节点至少包括多个吊具、与所述吊具对应的电机和驱动控制器，所述多段式索道控制方法包括：获取控制指令，其中，所述控制指令包括驱动控制指令和制动控制指令；在所述控制指令为所述驱动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进启动，用以实现所述多段式索道平稳启动；在所述控制指令为所述制动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进制动，用以实现所述多段式索道平稳制动。2.根据权利要求1所述的多段式索道控制方法，其特征在于，所述在所述控制指令为所述驱动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进启动，具体包括：s1：基于所述驱动控制指令，确定第一目标索道节点，其中，所述第一目标索道节点为基于所述驱动控制指令确定的首先进行启动的索道节点；s2：控制所述第一目标索道节点按照预设速度进行升速启动，并控制所述第一目标索道节点与第一前索道节点相连接的第一离合器置于运行状态，且控制所述第一目标索道节点与第一后索道节点相连接的第二离合器置于制动状态，其中，所述第一前索道节点为按照所述多段式索道运行方向，与所述第一目标索道节点相邻且位于所述第一目标索道节点前面的索道节点，所述第一后索道节点为按照所述多段式索道运行方向，与所述第一目标索道节点相邻且位于所述第一目标索道节点后面的索道节点；s3：在所述第一目标索道节点的运行速度满足预设目标运行速度的情况下，将所述第二离合器置于运行状态，并将所述第一后索道节点作为新的第一目标索道节点重复执行步骤s2至步骤s3，直至所述多段式索道中各个索道节点逐段递进式按照所述预设目标运行速度运行。3.根据权利要求1所述的多段式索道控制方法，其特征在于，所述在所述控制指令为所述制动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进制动，具体包括：s4：基于所述制动控制指令，确定第二目标索道节点，其中，所述第二目标索道节点为基于所述制动控制指令确定的首先进行制动的索道节点；s5：控制所述第二目标索道节点按照预设速度进行降速制动，并控制所述第二目标索道节点与第二前索道节点相连接的第三离合器置于制动状态，且控制所述第二目标索道节点与第二后索道节点相连接的第四离合器置于制动状态，其中，所述第二前索道节点为按照所述多段式索道运行方向，与所述第二目标索道节点相邻且位于所述第二目标索道节点前面的索道节点，所述第二后索道节点为按照所述多段式索道运行方向，与所述第二目标索道节点相邻且位于所述第二目标索道节点后面的索道节点；s6：在所述第二目标索道节点按照预设运行速度制动减速的情况下，设置延时制动指令，并基于所述延时制动指令确定对所述第二前索道节点和所述第二后索道节点的制动时刻，在达到所述制动时刻的情况下，控制所述第二前索道节点和所述第二后索道节点分别按照预设速度进行降速制动，并控制所述第二前索道节点与第二再前索道节点相连接的第五离合器置于制动状态，且控制所述第二后索道节点与第二再后索道节点相连接的第六离合器置于制动状态，其中，所述第二再前索道节点为按照所述多段式索道运行方向，与所述第二前索道节点相邻且位于所述第二前索道节点前面的索道节点，所述第二再后索道节点
为按照所述多段式索道运行方向，与所述第二后索道节点相邻且位于所述第二后索道节点后面的索道节点；s7：在所述第二前索道节点和所述第二后索道节点按照预设运行速度制动减速的情况下，设置延时制动指令，并基于所述延时制动指令确定对所述第二再前索道节点和所述第二再后索道节点的制动时刻，在达到所述制动时刻的情况下，将所述第二再前索道节点和所述第二再后索道节点分别作为新的第二前索道节点和新的第二后索道节点重复执行步骤s6至步骤s7，直至所述多段式索道中各个索道节点逐段递进式按照所述预设速度进行降速制动。4.根据权利要求1或2所述的多段式索道控制方法，其特征在于，在所述控制指令为所述驱动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进启动之后，所述多段式索道控制方法还包括：获取核验指令；基于所述核验指令，循环检测所述多段式索道中各个所述索道节点的运行参数，其中，所述运行参数至少包括运行速度、通讯信号、液压系统数据；在所述运行参数不满足预设数据的情况下，发起所述制动控制指令。5.根据权利要求1所述的多段式索道控制方法，其特征在于，在所述获取控制指令之前，所述多段式索道控制方法还包括：获取协同发车控制指令；基于所述协同发车控制指令，控制各个所述索道节点的道岔处于出入库位置，并将所述索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行；在监测到后索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，将所述当前索道节点的道岔由所述出入库位置调整至运行位置，并记录经过所述道岔位置的所述吊具的数量；在监测到所述吊具的数量达到预设发送数量的情况下，将所述当前索道节点的道岔置于所述出入库位置。6.根据权利要求1所述的多段式索道控制方法，其特征在于，在所述控制指令为所述驱动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进启动之后，所述多段式索道控制方法还包括：获取协同收车控制指令；基于所述协同收车控制指令，控制各个所述索道节点的道岔处于出入库位置，并将所述索道节点按照预设收车速度和预设运行方向进行运行。7.根据权利要求1所述的多段式索道控制方法，其特征在于，在所述控制指令为所述驱动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进启动之后，所述多段式索道控制方法还包括：获取全线吊具增发指令；在监测到前索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，基于所述全线吊具增发指令启动吊具计数，并将所述当前索道节点的道岔置于出入库位置，以及将所述当前索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行，用以基于所述道岔进行吊具增发；
当监测到基于所述道岔进行增发的吊具达到预设数量的情况下，将所述道岔由所述出入库位置调整至运行位置。8.根据权利要求1所述的多段式索道控制方法，其特征在于，在所述控制指令为所述驱动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进启动之后，所述多段式索道控制方法还包括：获取预设节点线路的吊具增发指令；基于所述预设节点线路的吊具增发指令，将与所述预设节点线路的吊具增发指令对应的当前索道节点的道岔置于出入库位置，并将所述当前索道节点按照预设发车速度和预设运行方向进行运行，直至待增发吊具进入所述当前索道节点；在监测到前索道节点的吊具经所述当前索道节点靠近后索道节点的情况下，将所述当前索道节点与所述后索道节点之间的道岔置于直连位置，以使所述前索道节点的吊具进入所述后索道节点，其中，所述前索道节点为按照所述多段式索道运行方向，与所述当前索道节点相邻且位于所述当前索道节点前面的索道节点，所述后索道节点为按照所述多段式索道运行方向，与所述当前索道节点相邻且位于所述当前索道节点后面的索道节点；在监测到增发吊具和所述当前索道节点上的原吊具经所述当前索道节点靠近所述后索道节点的情况下，将所述当前索道节点与所述后索道节点之间的道岔，以及所述当前索道节点与所述前索道节点之间的道岔均置于转弯位置，以使所述增发吊具和所述当前索道节点上的原吊具在所述当前索道节点上循环运行。9.根据权利要求1所述的多段式索道控制方法，其特征在于，在所述控制指令为所述驱动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进启动之后，所述多段式索道控制方法还包括：获取全线吊具减收指令；在监测到前索道节点中的吊具进入当前索道节点的道岔位置的情况下，基于所述全线吊具减收指令启动吊具计数，并将所述当前索道节点的道岔置于出入库位置，以及将所述当前索道节点按照预设收车速度和预设运行方向进行运行，用以基于所述道岔进行吊具减收；当监测到基于所述道岔减收的吊具达到预设数量的情况下，将所述道岔由所述出入库位置调整至运行位置。10.一种多段式索道控制装置，其特征在于，应用于多段式索道，所述多段式索道包括多个索道节点，多个所述索道节点首尾连接以使所述多段式索道呈闭环状态，所述索道节点至少包括多个吊具、与所述吊具对应的电机和驱动控制器，所述多段式索道控制装置包括：第一模块，用于获取控制指令，其中，所述控制指令包括驱动控制指令和制动控制指令；第二模块，用于在所述控制指令为所述驱动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进启动，用以实现所述多段式索道平稳启动；第三模块，用于在所述控制指令为所述制动控制指令的情况下，控制所述索道节点分段递进制动，用以实现所述多段式索道平稳制动。

技术总结
本发明提供一种多段式索道控制方法及多段式索道控制装置，其中，所述方法应用于多段式索道，多段式索道包括多个索道节点，多个索道节点首尾连接以使多段式索道呈闭环状态，所述多段式索道控制方法包括：获取控制指令；在控制指令为驱动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进启动，用以实现多段式索道平稳启动；在控制指令为制动控制指令的情况下，控制索道节点分段递进制动，用以实现多段式索道平稳制动。通过本发明可以实现多段式索道中各个索道节点的平稳启动或制动，并通过索道节点分段递进启动或制动，可以有效避免多台大功率电机启动或制动对电网造成的冲击。机启动或制动对电网造成的冲击。机启动或制动对电网造成的冲击。


技术研发人员：段琰 贾睿玺 冯显宗 郑泓 王治军 陈虎 赵振邦 孙安国 祝贺 刘旭升
受保护的技术使用者：北京起重运输机械设计研究院有限公司
技术研发日：2022.11.21
技术公布日：2023/3/14