用于医药容器的操作装置和具有操作装置的用于医药容器的处理系统的制作方法

1.本发明涉及一种用于医药容器的操作装置，其尤其被用在用于医药容器的处理系统中，该医药容器例如是小瓶、注射器、药筒或安瓿。
2.此外，本发明涉及一种具有这种操作装置的用于医药容器的处理系统，该医药容器例如是小瓶、注射器、药筒或安瓿。


背景技术：

3.在用于医药容器(还可以被称为“器皿”或“对象”)的处理系统中例如应用前述类型的操作装置。该操作装置在此包括两个或更多个保持元件，经由该保持元件可以拾取相应的容器。容器例如可以被转交至运输机构。沿着运输机构可以设置不同的用于处理容器的站。例如可以考虑，用于将药物装填到容器中的填充站、用于控制装填程度的至少一个称重站和/或用于对容器开口进行封口的至少一个封口站。例如可以考虑用于将标签施加到被填充的且被封口的容器上的贴标签站。药物尤其可以是医学有效的物质(药剂)。
4.为了转交至运输机构例如可以从医药包装器具中取出容器，该医药包装器具是用于容器的共同的载具。这种类型的包装器具例如可以被称为巢，在该巢中矩阵状地接纳容器。这种类型的包装器具的另一个示例是所谓的托盘，在该托盘中尤其是在侧向上并排接纳注射器。
5.如所述地，待处理的容器例如可以包括小瓶、注射器、药筒或安瓿。小瓶还可以被称为“长颈瓶”或“管形瓶”。在实践中已知，存在不同的类型的容器(例如小瓶)，并且在类型相同时存在不同的性征的、尤其是不同的尺寸的容器。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于，提供一种能多方面使用的用于医药容器的操作装置和处理系统。
7.所述目的通过根据本发明的用于医药容器的操作装置得以实现，该医药容器例如是小瓶、注射器、药筒或安瓿，该操作装置包括：两个或更多个保持元件，经由该保持元件可以分别拾取容器，并且其中至少一个保持元件可以沿着移动方向选择性地来回移动；和间距改变机构，用于将保持元件从第一相对姿态转移至第二相对姿态及相反地转移，在该第二相对姿态中保持元件彼此间具有的间距不同于在该第一相对姿态中的间距。
8.在根据本发明的操作装置中设有至少两个保持元件，其分别被构造用于拾取容器，从而容器可以被拾取。在这些保持元件中，至少一个保持元件能沿移动方向来回移动，其中例如可以相对于操作装置的承载机构进行移动。借助间距改变机构可以沿着移动方向改变保持元件彼此间的间距。在第一相对姿态中的保持元件彼此间的间距不同于在第二相对姿态中的保持元件的间距。由此提供了下述可能性，即借助操作装置拾取容器，该容器根据供应的类型和方式彼此间可以具有不同的间距。容器的这种间距(本领域技术人员还将
其称为“隔距(stich)”)例如可以与接纳容器的共同的载具相关并且在不同的载具的情况下尺寸不同。尤其为了转交至运输机构，当保持元件从第一相对姿态转移至第二相对姿态时，可以经由操作装置将容器彼此间的间距改变为其他的间距。这使得容器彼此间的初始间距适配于运输机构所需的间距，在一定程度上为运输机构的“隔距”。由此操作装置具有很高的多面性。例如还可以考虑，经由操作装置从运输机构中取出容器并且再次供应至共同的载具，其中运输机构的隔距与进行接纳的载具的隔距不同。
9.容器彼此间借助操作装置进行的间距改变尤其可以被称为“隔距变迁(stichverzug)”。
10.例如可以规定，保持元件彼此间的在第一相对姿态中的间距小于在第二相对姿态中的间距。替选地，在第一相对姿态中的间距可以大于在第二相对姿态中的间距。
11.保持元件在从第一相对姿态转移至第二相对姿态时尤其相对于彼此分开并且相反地在转移至第一相对姿态时彼此贴近，或反之。
12.有利的可以是，至少一个可移动的保持元件沿着移动方向直线地来回移动。尤其可以规定保持元件的线性移动。至少一个保持元件的移动例如可以借助引导机构来引导。
13.保持元件优选地可以沿着移动方向在侧向上并排布置，尤其相对于彼此平行地布置和取向。
14.有益的是，操作装置包括沿着移动方向在侧向上并排布置的多于两个的保持元件，该保持元件能借助间距改变机构从第一相对姿态转移至第二相对姿态及相反地进行转移，在该第二相对姿态中各个相邻的保持元件彼此间的间距不同于在第一相对姿态中的间距。与此相应地，操作装置优选地可以包括多于两个的保持元件。这提供了下述可能性，即拾取多于两个的容器。示例性的实施方式可以包括四至十二个或甚至更多个保持元件。尤其有益的是，保持元件的数量对应于在共同的载具(例如巢)中并排地布置在一排中的容器的数量，从而每个容器配备有保持元件。通过两个或更多个保持元件从第一相对姿态至第二相对姿态的转移可以改变相邻的保持元件的相应的间距。这尤其可以用于使例如在载具中的容器的初始隔距适配于例如运输机构的其他的隔距。
15.保持元件的数量可以是偶数或奇数。
16.尤其有益的是，相邻的保持元件的相应的间距通过从第一相对姿态转移至第二相对姿态而被增大或减小。
17.优选地，保持元件在第一相对姿态和/或第二相对姿态中以相对于彼此等距的方式布置。
18.有利的可以是，保持元件能借助间距改变机构相对于彼此同步地和/或同时地相对于彼此移动。
19.有益的可以是，保持元件中的一个保持元件以位置固定的方式安固在操作装置的承载机构处。与此相关的保持元件可以形成承载机构处的固定点，至少一个其他的保持元件可以相对于该固定点借助间距改变机构移动以用于从第一相对姿态转移至第二相对姿态并且相反地转移。安固的保持元件尤其不被间距改变机构所移动。
20.之前已经探讨了承载机构。承载机构例如可以包括或形成操作装置的框架，在其处可以安固该操作装置的其他组件。替选于或补充于框架可以设置承载机构的壳体或将壳体设置成承载机构。例如间距改变机构的驱动单元和/或用于保持元件的引导机构可以安
固在承载机构处。承载机构尤其可以被保持在用于平移移动的调整机构和/或枢转机构处，经由其可以使操作装置在处理系统内移动。对此下面还要探讨。
21.有利的可以是，保持元件彼此间沿着移动方向的间距能借助间距改变不连续地或连续地被调节和/或被预先规定。例如间距改变机构为此目的可以是可操控的。
22.尤其地，保持元件沿着移动方向的移位行程可以是可调节的。
23.有利的是，操作装置包括具有至少一个引导元件的引导机构，在该引导元件处保持元件沿着移动方向被引导并且尤其沿着移动方向以能移位的方式被引导。以此方式可以确保操作装置的可靠的功能。保持元件可以直接地或间接地与至少一个引导元件共同作用并且在其处被引导。
24.优选地设有至少一个支承元件，在该支承元件处安固至少一个被引导的保持元件，并且该保持元件与引导元件接合。支承元件例如可以构造成滚珠轴承或滚柱轴承。
25.在本发明的优选实施方式中，至少一个引导元件是导轨或包括导轨。尤其地，至少一个可移动的保持元件可以借助间距改变机构沿着导轨移位。
26.引导机构优选地包括两个相对于彼此有间距地布置的引导元件，其中在设有多于两个的保持元件时，保持元件的一部分在一个引导元件处被引导并且保持元件的其他部分在另一个引导元件处被引导，其中相邻的保持元件在不同的引导元件处被引导。例如在实践中证明，除了操作装置的可靠功能外以此方式还可以实现紧凑的构型。紧凑的构型例如被证明有利于，可以处理尽管彼此间具有相对较小的间距但仍可以由保持元件(当其具有贴近的姿态、例如第一相对姿态时)抓取的容器。
27.例如可以规定，间距改变机构的驱动单元的推进构件为了使保持元件移位而接合到在两个相对于彼此间隔开地布置的引导元件之间的空隙中。这使得实现了操作装置的紧凑的构型。
28.有益的是，间距改变机构包括能操纵的和/或能操控的驱动单元，该驱动单元与至少一个保持元件作用连接。
29.驱动单元例如可以由操作装置的控制机构或处理系统的控制机构来操控，使保持元件从第一相对姿态转移至第二相对姿态和/或相反地转移。
30.驱动单元优选地被设计成电的。替选地或补充地可以设置其他类型的驱动单元，例如气动的、液压的或磁性的驱动单元。
31.在本发明的有利的应用方式中，驱动单元被设计成电的并且例如包括或形成线性驱动器，例如具有电磁控制的推进轴。
32.有益地，驱动单元直接地或间接地接合(angreifen)在保持元件中的仅一个保持元件处，其中优选地设有驱动改变机构的仅一个驱动单元。
33.在本发明的其他类型的优选实施方式中可以规定，间距改变机构包括多于一个的驱动单元。例如设有两个或更多个驱动单元，其配属于相应的保持元件。
34.尤其是当设有仅一个驱动单元时，被证明有利的是，操作装置包括联接单元，经由该联接单元将两个或更多个保持元件彼此联接，其中借助驱动单元经由联接单元将至少一个保持元件的移动传递到至少一个其他的保持元件。以此方式，除了恰好一个保持元件的情况之外可以节省用于优选地所有保持元件的单独的驱动单元。联接单元优选地可以以机械的方式进行设计，由此实现了操作装置的结构简单的构造和可靠的功能。
35.被证明有益的可以是，联接单元包括或构造了至少一个剪叉式铰接件，尤其设有剪叉式格栅，经由其使两个或更多个保持元件彼此连接。剪叉式格栅、也称为剪叉式伸缩机构在此尤其理解成多个彼此连接的剪叉式铰接件。剪叉式格栅尤其可以从被推在一起的状态转移到被拉出的状态及相反地转移，其中保持元件在被推在一起的状态下彼此间的间距优选地小于在被拉出的状态下的间距。经由剪叉式格栅可以确保操作装置的可靠的功能。
36.例如在相应的保持元件处铰接有剪叉式格栅的铰接构件，该铰接构件与剪叉式格栅的至少一个其他的铰接构件以铰接的方式连接。剪叉式格栅的两个铰接构件优选地在相应的保持元件处彼此交叉。
37.在本发明的有利的实施方式中可以规定，间距改变机构、例如作为联接单元的组成部分包括螺杆体，保持元件直接地或间接地与该螺杆体接合并且该螺杆体能借助间距改变机构的驱动单元来驱动、例如旋转。在螺杆体旋转时可以改变保持元件的相对位置，其彼此间的间距尤其通过在一个方向上的旋转增大且通过在反方向上的旋转减小。
38.有利的是，在相应的保持元件处布置有具有抽吸开口的抽吸管路以用于对容器施加负压，其中抽吸管路连接或能连接至负压机构。这例如给出了下述可能性，即利用保持元件以气动的方式拾取容器。在施加负压时，容器可以被抽吸到保持元件处并且被保持在该保持元件处。优选地，保持元件的轮廓适配于容器的轮廓。
39.保持元件例如包括凹部，容器至少部分地接合到该凹部中，其中抽吸开口优选地布置在凹部处。保持元件例如可以贴靠在容器的外壳处。
40.负压机构可以是处理系统或操作装置的组成部分。通过激活负压机构，容器可以被施加负压并且被保持在保持元件处。通过取消负压，容器可以从保持元件脱离。
41.替选地或补充地可以规定，保持元件能借助至少一个电气操纵单元在保持姿态和释放姿态之间转移。在保持姿态中，保持元件例如可以部分地包围容器并且借助形状配合连接进行保持。在释放姿态中，容器被释放并且例如与保持元件脱离接合或能脱离接合。
42.在本发明的优选实施方式中，操作装置可以包括壳体，在该壳体中接纳用于保持元件的引导机构和间距改变机构并且在该壳体中部分地接纳保持元件，其中相应的保持元件的保持区段布置在该壳体之外。操作装置的布置在壳体内的组件例如受到操作装置在其中应用的气氛的保护。在此，其例如是保护气氛和/或用于净化目的的气氛。保持元件可以从壳体中突出。可以利用相应的保持区段抓取容器。
43.有利的可以是，保持元件包括相应的用于拾取容器的保持区段和相应的承载区段，其中保持区段可以以可拆卸的方式与承载区段连接。这例如提供了下述可能性，即用其他类型的保持区段代替该保持区段。由此可以使操作装置例如适配于不同类型的容器(例如在容器类型和/或容器尺寸方面不同)。
44.保持元件例如可以包括引导区段，该引导区段可以直接地或间接地在前述引导机构处被引导。
45.有益的是，操作装置包括可拆卸的保持区段的第一规格化部件集和可拆卸的保持区段的第二规格化部件集，其中第一规格化部件集和第二规格化部件集在至少一个容器专有的特性方面彼此不同。根据待处理的容器的性征如何，可以应用对此适合的规格化部件集。为此目的将其保持区段与承载区段连接。在转换为其他类型的容器时可以执行所谓的规格化部件的更换，在此时可以应用相应的另一个规格化部件集的保持区段。
46.被证明有利的可以是，保持区段可以手动地且在没有工具的情况下从规格化部件区段拆卸。例如保持区段经由磁力保持在承载区段处。替选地，可以应用其他类型的固定、例如螺接。
47.如开头所述，本发明还涉及一种处理系统。根据本发明的用于医药容器的处理系统(其实现开头所述目的)包括调整机构和至少一个前述类型的操作装置，在该调整机构处保持操作装置或者调整机构包括操作装置，其中调整机构被构造成，将操作装置从接纳位置转移至转交位置及相反地转移，其中容器在接纳位置中能借助采取第一相对姿态的保持元件从处理系统的第一接纳单元处被接纳并且在转交位置中能从采取第二相对姿态的保持元件处被转交至处理系统的第二接纳单元。
48.在根据本发明的处理系统中同样能实现已经结合对根据本发明的操作装置的阐述所提及的优点。与此相关地可以参照前述实施方案。
49.根据本发明的处理系统的有利实施方式通过根据本发明的操作装置的有利实施方式得出。与此相关地也参照前述实施方案。
50.在根据本发明的处理系统中，操作装置可以用作调整机构的组成部分或保持在该调整机构处，以便将容器从第一接纳单元转交至第二接纳单元。尤其地，容器在第一接纳单元中的彼此间的间距不同于容器在第二接纳单元中的彼此间的间距。当保持元件从第一相对姿态转移至第二相对姿态时，可以经由操作装置实现与此相关的间距改变。由此可以使在第一接纳单元中的容器的隔距适配于在第二接纳单元中的容器的隔距，其中借助操作装置进行隔距变迁。
51.第一接纳单元和/或第二接纳单元例如包括或是医药包装器具，例如用于多个容器的共同的载具、尤其是巢或托盘。与此相应地可以规定，容器从包装器具中被取出或被装入包装器具中。“取出”和“装入”根据前述意义可以被理解成“接纳”或“转交”。
52.例如可以规定，第一接纳单元和/或第二接纳单元包括或是运输机构或运输机构的组件，尤其用于悬吊地和/或直立地运输容器。如开头所述地，例如沿着运输机构布置有填充站、称重站、封口站和/或贴标签站。运输机构可以包括多个组件，例如至少一个单元链或同步链、至少一个运输轮和/或至少一个线性运输系统，其中单元链例如可以用于将周期性供应的容器转交至连续移动的运输轮。利用该操作装置例如将容器从具有第一隔距的共同的载具转交至具有与其不同的第二隔距的运输机构。替选地或补充地，可以将容器从具有其隔距的运输机构转交具有与其不同的隔距的载具。
53.调整机构优选地是或包括用于使操作装置围绕至少一个枢转轴线枢转的至少一个枢转机构和/或用于使操作装置沿着至少一个轴线移位的至少一个移位机构。经由调整机构使操作装置例如相对于处理系统的保持机构移动。保持机构例如可以是处理系统的基座或机架，在其处安固有调整机构。移位机构例如可以是升降机构，以便提升或降低操作装置。
54.控制机构优选地被设置用于操控调整机构的驱动单元。
55.调整机构优选地可以包括多个能相对于彼此移动的部段，其经由相应的铰接机构以可枢转的和/或可移位的方式彼此连接。
56.在本发明的优选实施方式中，调整机构是或包括机器人机构、尤其是铰接臂机器人。铰接臂机器人(例如所谓的scara机器人)例如是水平式铰接臂机器人。
57.优选地可以规定，例如操作装置的电气管路和/或抽吸管路被引导穿过调整机构。
58.处理系统优选地包括负压机构，优选地穿过调整机构被引导至操作装置的至少一个抽吸管路连接至该负压机构。
59.替选地或补充地，处理系统优选地包括电气机构，优选地穿过调整机构被引导至间距改变机构的至少一个电气管路连接至该电气机构。
60.负压机构和调整机构例如布置在由保持机构形成的第一分区中，其在空间上与第二分区分隔并且尤其以与医药相适应的方式分离，在该第二分区中布置有操作装置并且处理容器。
61.处理系统优选地包括运输机构，容器在调整机构的转交姿态中能被转交至该运输机构；布置在运输机构处的填充站，经由该填充站能将药物装填到容器中；和位于填充站下游的用于利用封口元件对容器的容器开口进行封口的至少一个封口站。对此已经进行过探讨。
62.处理系统有利地可以包括其他的操作装置和其他的调整机构。其他的操作装置优选地被设计成与前述操作装置相同的。相应的内容可以适用于其他的调整机构。容器在其他的操作装置的接纳位置中有利地能借助其他的操作装置的采取第一相对姿态的保持元件从运输机构处被接纳并且在其他的操作装置的转交位置中能从其他的操作装置的采取第二相对姿态的保持元件处被转交至接纳单元。
63.接纳单元优选地是下述用于容器的共同的载具，已经利用第一操作装置从该载具处接纳容器以用于转交至运输机构。以此方式，从载具中取出的容器可以在填充站处被填充，在封口站处被封口并且随后再次被装入载具中。
64.有利的是，保持元件在操作装置从接纳位置转移至转交位置期间能从第一相对姿态转移至第二相对姿态。以此方式可以将用于处理容器的持续时间保持为较短的并且改善周期时间。在操作装置移动期间，保持元件可以相对于彼此移动并且尤其是执行隔距变迁，尤其是为了改变间距将从第一接纳单元(例如包装器具)的隔距调整(anpassen)为第二接纳单元(例如运输机构)的隔距。
附图说明
65.本发明的优选实施方式的以下说明与附图结合地更详细地阐释了本发明。在附图中：
66.图1以俯视图示出了根据本发明的处理系统的示意图；
67.图2示出了对应于图1的视图，其示出了在稍晚时刻的处理系统；
68.图3以细节图示出了图1中的区段a放大视图；
69.图4以细节图示出了图1中的区段b的放大视图；
70.图5示意性地示出了多个被接纳在共同的载具中的医药容器；
71.图6示意性地示出了多个被保持在运输机构处的医药容器；
72.图7示意性地示出了图1中的部分截取的处理系统的部分图示，在其中示出了用于保持医药容器的操作装置和调整机构；
73.图8示出了图7中的细节c的放大图示；
74.图9示出了根据本发明的用于医药容器的操作装置的立体图；
75.图10以立体图示出了未带有壳体的图9的操作装置；
76.图11示出了沿图10中的箭头“11”的方向观察的操作装置的俯视图，其中操作装置的保持元件采取第一相对姿态；以及
77.图12示出了对应于图11的图示，其中保持元件采取第二相对姿态。
具体实施方式
78.图1和图2示出了根据本发明的在不同时刻用于医药容器的处理系统(下面称为系统10)的整体用附图标记10标注的有利的实施方式。系统10使得在本实施例中能够从共同的载具12、也被称为“巢(nest)”中取出医药容器，用药物对其进行填充，对其封口并且随后将其再次装入载具12中。
79.在图9至图12中以图示示例性地示出了设计成注射器16的待填充的容器14。然而优选地，该系统10还替选地适用于处理小瓶、药筒和/或安瓿。本发明并不限于不同容器14的类型(注射器、小瓶、药筒或安瓿)。本发明还可以处理具有不同的特性、例如不同的尺寸的相同类型的容器。
80.首先，尤其借助图1至图6对系统10的工作原理进行阐述。
81.可以借助处于接纳位置中的第一操作装置20接纳经由载具12沿箭头方向18供应的容器14。操作装置20包括在第一调整机构22中或保持在其处。调整机构22使得操作装置20从接纳位置转移至转交位置。图1示出了在接纳位置中用实线表示的以及在转交位置中用点划线表示的操作装置20，在图2中与此相反。
82.在操作装置20的转交位置中，所接纳的容器14可以被转交至系统10的运输机构24。运输机构24可以以不同的方式设计并且例如包括线性的运输系统、至少一个运输轮和/或至少一个单元链(或同步链)。
83.载具12和运输机构24或其组件是用于容器14的接纳单元。
84.在本实施例中，容器14在转交位置中被转交至单元链26并且从该单元链经由运输轮28被转交至运输系统30。
85.运输系统30是线性的运输系统，在该处布置有填充站32。在填充站32处可以经由多个形式为针的装填元件向容器14填充药物。接着填充站32在运输方向34上位于填充站32的下游设有用于控制装填程度的称重站36，并且随后设有用于利用在附图中未示出的封口元件对相应的容器开口进行封口的封口站38。封口元件根据容器类型例如可以是蘑菇状塞或活塞状塞。
86.容器14经由运输轮40从运输系统30被转交至运输机构24的单元链42。可以利用第二操作装置44将容器14从单元链42接纳在接纳位置中。第二操作装置44包括在系统10的第二调整机构46中或保持在其处。利用该调整机构46可以将操作装置44从接纳位置移动至转交位置。图1示出了在接纳位置中用实线表示的以及在转交位置中用点划线表示的操作装置44，在图2中与此相反。
87.在转交位置中，容器14被转交至载具12并且被再次装入该载具中。载具12在最初取出容器14之后经由在附图中未示出的运输机构运走并且经过运输机构24被运输至最终地点(箭头48)，以便再次接纳经处理的容器14。
88.载具12尤其是医药包装器具。
89.在载具12中，容器14通常矩阵状地布置并且具有彼此间预先规定的间距50(图5)。该间距50与所使用的载具12相关，其外廓尺寸和接纳部与待接纳的容器14相适配。相邻的容器14的间距50还被称为“隔距”，如果载具12是巢，在当前的情况下则被称为载具12的隔距或“巢距”。
90.在实践中常见的是，容器14的在系统10中的处理过程期间的间距同样是恒定的。图6示意性地且示例性地针对彼此间具有间距52的容器14示出了这一点。通过系统10的设计方案预先规定间距52。在本实例中有利的是，间距52在运输机构24内、即从单元链26开始直至单元链42是恒定的。该间距还被称为系统10的在运输机构24处的“隔距”、尤其被称为“机器隔距”。
91.如果间距50和52彼此不同，则需要将从载具12中取出的容器14的相对间距改变成，使得间距52优选地在填充站32、称重站36和封口站38处是相同的，其中然而其可以与间距50不同。在对容器14进行处理之后需要以相反的方式在将容器转交回载具12之前又一次改变容器14的间距52并且将容器14以相对间距50再次装入载具12中。
92.在本发明中提供下述优点，即借助操作装置20、44(分别涉及根据本发明的操作装置的有利实施方式)可以将载具12中的容器14的间距50改变为运输机构24的间距52并且相反地进行改变。这一点提供了下述可能性，即在运输机构24内机器隔距可以以与待处理的容器14以及与载具12的性征无关的方式保持不变(间距52)。可以利用操作装置20、44在转交至运输机构24时执行由间距50至间距52的改变以及在从运输机构24接纳时执行由间距52至间距50的改变。载具12的隔距至机器隔距并且相反的这种适配还被称为“隔距变迁”。
93.有利的尤其是，在本实施例中可以在操作装置20从在图1中用实线示出的接纳位置转移至在图2中用实线示出的转交位置期间执行间距50至间距52的改变。以相应的方式有益的是，可以在操作装置44从在图1中用实线示出的接纳位置转移至在图2中用实线示出的转交位置期间执行间距52至间距50的改变。以此方式可以将系统10的周期时间保持为较短的。
94.有益的尤其是，操作装置20、44和调整机构22、46被设计成相同的或至少功能相同的。在本示例的系统10中是此种情况。因此下面仅探讨操作装置20和调整机构22的设计方案。与此相关的实施方案以相应的方式适用于操作装置44和调整机构46。
95.为了移动操作装置20，调整机构22包括至少一个铰接机构54。铰接机构54例如可以是尤其用于直线移动的移位机构或枢转机构。移位机构例如可以是升降机构。
96.例如可以考虑，为了将操作装置20从接纳位置转移至转交位置调整机构22可以仅围绕轴线枢转。替选地或补充地，例如可以仅规定操作装置20的移位。可以考虑，如在下面阐述的有利的实施例中设有多个铰接机构54。
97.如尤其是从图3、图7和图8获悉，调整机构22在此是机器人式机构，被设计成铰接臂机器人56、特别是水平铰接臂机器人56。在此尤其可以是所谓的scara机器人。
98.机器人56包括多个能相对于彼此移动的部段58，该部段经由相应的铰接机构54以铰接的方式彼此连接。
99.系统10包括至少一个基座62，其例如可以被实施为机架。该基座62接纳系统10的组件并且形成用于该组件的保持机构。
100.分隔元件64将第一分区66与第二分区68分隔。系统10包括至少一个覆盖元件70，
其在此被实施为所谓的隔绝体。覆盖元件70遮盖第二分区68并且尤其是经由保护气体、例如h2o2提供用于保护和/或净化目的的气氛。容器14在第二分区68中进行处理，在其中尤其布置有载具12、操作装置20、运输机构24、填充站32、称重站36和封口站38。
101.第一分区66经由例如板形的分隔元件64以与医药相适应的方式与第二分区68分离。
102.机器人56的第一部段72穿接分隔元件64并且部分地布置在第一分区66中且部分地布置在第二分区68中。枢转机构74能够使第一部段72相对于分隔元件64围绕枢转轴线76转动。移位机构78能够使第一部段72沿着枢转轴线76轴向移动。
103.机器人56包括第二部段80。部段72、80以经由形式为枢转机构82的铰接机构54相对于彼此围绕枢转轴线84可枢转的方式彼此连接。
104.机器人56还包括第三部段86。部段80、86以经由形式为其他枢转机构88的铰接机构54相对于彼此围绕枢转轴线90可枢转的方式彼此连接。在当前的情况下例如通过操作装置20形成第三部段86，从而该操作装置以可枢转的方式被保持在部段80处。
105.枢转轴线76、84、90彼此平行地取向。
106.系统10的电气机构92例如布置在第一分区66中。该电气机构92用于铰接机构54和操作装置20的供电和/或操控。电气管路94优选地从第一分区66被引导穿过机器人56，该机器人优选地在第二分区68中以与医药相适应的方式被密封。管路94将操作装置20和枢转机构82、88与电气机构92连接。
107.在第一分区66中有利地还布置有负压机构96。该负压机构96可以是系统10的组成部分或仅操作装置20的组成部分。抽吸管路98穿过机器人56从第一分区66被引导到第二分区68中直至操作装置20。抽吸管路98可以选择性地被施加负压。
108.系统10优选地包括控制机构100，利用该控制机构可以控制和/或调节系统10的整个运行。尤其可以控制和/或调节电气机构92和负压机构96。
109.操作装置20包括承载机构102。承载机构102在当前的情况下具有壳体104，操作装置20经由该壳体被保持在第二部段80处。壳体104被设计成基本上方形的并且具有第一区段106和第二区段108。在空间方向上，第二区段108的外廓尺寸较小，从而在壳体104处形成凹部或凹处110(图8和图9)。
110.在壳体104中，承载机构102还包括用于保持操作装置20的其他组件的框架112。
111.为了拾取容器14，操作装置20包括多个保持元件114。保持元件114优选设计成相同的。
112.相应的保持元件114包括保持区段116、承载区段118和引导区段120。在相应的保持区段116处形成抽吸开口122。抽吸开口122布置在凹部124的边缘处，其形状和/或尺寸适配于容器14。该容器14接合到凹部124中，使得保持区段116贴靠在容器14的外壳处。
113.抽吸管路98具有被引导穿过机器人56的区段126。该区段126连接到连接元件128处并且在该连接元件处分岔至抽吸管路98的其他区段130(图8)。相应的部段130伸延穿过保持元件114并且通入抽吸开口122中。
114.在激活负压机构96时，抽吸开口122被施加负压。相应的容器14可以被保持元件114抓取并且在此在与保持区段116接触的情况下布置在凹部124中。以此方式可以接纳载具12的容器14，或者在操作装置44的情况下由运输机构24接纳容器。
115.如果关闭负压机构96，则抽吸开口122处的负压取消。容器14可以被转交至运输机构24，或者在操作装置44的情况下，被转交至载具12。
116.保持元件114沿着移动方向132在侧向上并排布置并且尤其是相对于彼此平行地取向。
117.引导机构134布置在壳体104中并且例如保持在框架112处。引导机构134包括引导元件136、138。引导元件136、138被设计成导轨，该导轨分别具有在移动方向132上的纵向延伸部。引导元件136、138横向于纵向延伸部彼此间隔开，从而在他们之间形成空隙140(图10)。
118.如尤其从图8和图9中获悉，保持元件114的承载区段118在凹处110的区域中从壳体104中突出。保持区段116布置在壳体104之外。
119.承载区段118包括从壳体104突出的第一部段142以及相对于该第一部段成角度取向的第二部段144。该角度例如基本上为90
°
。部段144在当前的情况下尤其是通过螺接与引导区段120连接。替选地，引导区段120可以与承载区段118一件式形成。
120.相应的保持元件116在引导元件136中的一个处以可移位的方式被引导。为此目的，分别设有与引导区段120连接的支承元件146，其例如包括滚珠轴承或滚柱轴承。还可以考虑使用滑动轴承。支承元件146例如通过螺接与引导区段120连接，其中可以考虑其他类型的连接(图10)。
121.在当前的情况下，每个保持元件114经由支承元件146支承在引导元件136、138中的仅一个处。相邻的保持元件114支承在不同的引导元件136、138处。其优点在于，在操作装置20中可以实现紧凑的构型。尤其地，由于保持元件可以紧密地并排布置，保持元件114可以采取彼此贴近的状态(图11)。
122.保持元件114中的一个以位置固定的方式保持在承载机构102处。固定元件148用于实现该目的。与此相关的保持元件114不能沿着移动方向132移位。其余的保持元件114可以相对于彼此并且相对于固定的保持元件114沿着移动方向132选择性地来回移位。在当前的情况下，固定的保持元件114是大致居中布置的保持元件114中的一个，在图11和图12中为左侧第五个。替选地可以固定其他的保持元件114，例如布置在端侧的保持元件114中的一个。
123.为了改变保持元件114相对于彼此的间距，操作装置20包括间距改变机构150。间距改变机构150尤其包括驱动单元152、在此为电驱动单元。电气管路94用于驱动单元152的供电和操控并且如所述地穿过机器人56被引导到第一分区66中。例如可以在控制机构100的指令下由电气机构92进行操控。
124.驱动单元152在此包括线性驱动器154，例如具有以电磁的方式控制的推进轴。
125.驱动单元152被接纳在壳体104中并且例如定位在底壁156上。
126.优选地，驱动单元152布置在引导元件136、138的与引导区段120对置的侧上。以此方式可以实现操作装置20的紧凑的构型。
127.尤其地，驱动单元152可以布置在引导元件136、138和引导区段120的下方。
[0128]“在
…
下方”以及其他位置说明和/或定向说明在此应参考操作装置20和系统10的常规的用法。
[0129]
在线性驱动器154处布置有推进构件158。推进构件158穿过空隙140突出并且例如
在引导区段120处与保持元件114中的一个接合(图10)。
[0130]
如果驱动单元152被激活，则与此相关的保持元件114可以在移动方向132上被推进。在此可以实现两种定向。可以根据驱动单元152的运行状态选择性地以移动方向132的两种定向中的一种进行移位。
[0131]
除了驱动单元152以外，间距改变机构150并不包括其他驱动单元，由此简化了操作装置20的结构设计方案。
[0132]
间距改变机构150还包括联接单元160，保持元件114经由该联接单元彼此联接。该联接单元160确保，在经由驱动单元152驱动仅一个保持元件114时可以实现所有保持元件114在间距改变方面的相对运动。以此方式，所驱动的保持元件114的运动被传递至除了固定的保持元件114以外的其他的保持元件114。
[0133]
联接单元160在此是或包括剪叉式格栅162。保持元件114经由该剪叉式格栅162彼此连接。在此，在相应的保持元件114处分别铰接两个铰接构件164，他们彼此交叉(图11和图12)。每个铰接构件164在端侧在彼此对置的端部处铰接至剪叉式格栅162的另外两个铰接构件164。这一点除了在端侧布置的保持元件114之外都适用，在这些保持元件中铰接构件164在端侧分别仅铰接至另外一个铰接构件164。
[0134]
剪叉式格栅162尤其是包括多个彼此串联连接的剪叉式铰接件。
[0135]
剪叉式格栅162的铰接构件164在此通过螺接彼此连接，其中可以考虑其他类型的连接。
[0136]
紧凑的构型例如通过下述方式得以实现，即剪叉式格栅162布置在承载区段118、尤其是部段144的上方。剪叉式格栅162和引导区段120与此相应地布置在部段144的彼此背离的侧上。
[0137]
剪叉式格栅162可以采取被推在一起的状态(图11)。在剪叉式格栅162的被推在一起的状态下，保持元件114贴近彼此。相邻的保持元件114彼此间具有间距166。被推在一起的状态(在该状态下保持元件114贴近彼此)例如限定了保持元件114的第一相对姿态。
[0138]
保持元件114在第一相对姿态中尤其以相对于彼此等距的方式布置。各个相邻的保持元件114的间距166在此是相同的。
[0139]
剪叉式格栅162可以采取被拉出的状态(图12)。在被拉出的状态下，保持元件114相对于彼此分开并且彼此间具有间距168。间距168与间距166不同并且大于其。尤其地，剪叉式格栅162的被拉出的状态可以限定保持元件114的第二相对姿态。在第二相对姿态中，保持元件114以相对于彼此等距的方式布置。各个相邻的保持元件114彼此间具有相同的间距168。
[0140]
在此分别通过沿着移动方向132的移动且尤其是移位来实现保持元件114从第一相对姿态至第二相对姿态的转移以及相反的转移。
[0141]
为了触发该移动，驱动单元152被激活。例如所驱动的保持元件144移位远离最近的保持元件114，以将保持元件144从第一相对姿态转移至第二相对姿态(图11中的箭头170)。在附图中在固定的保持元件114右侧布置的保持元件114在此沿相同的方向移位。在固定的保持元件114左侧布置的保持元件114沿反方向移位。所有保持元件114相对于彼此分开。
[0142]
相反地，所驱动的保持元件114在其采取第二相对姿态时可以朝向最近的保持元
件114移位(图12中的箭头172)。在附图中布置在固定的保持元件114右侧的保持元件114朝向该固定的保持元件移位。在附图中布置在固定的保持元件114左侧的保持元件114沿反方向移位。总之，所有保持元件114贴近彼此，以便将间距166缩小为间距168。
[0143]
不言而喻，可以根据对间距改变机构150的操控预先规定，保持元件114在第一相对姿态或第二相对姿态中采取何种间距166、168。与此相应地有益的是，可以经由间距改变机构150根据待处理的容器14预先规定第一相对姿态和/或第二相对姿态。然而如在系统10中所述地，运输机构24上的机器隔距是恒定的并且与待处理的容器14无关。与此相应地有利的是，以与容器14无关的方式分别保留第二相对姿态中的间距168。间距52和168在此尤其是一致的。
[0144]
保持元件114的在第一相对姿态中的间距166尤其可以适配于载具12的隔距并且与间距50一致。
[0145]
不言而喻，间距50、52、166、168的尺寸和相对于彼此的比例在此仅用于示例性地阐述本发明而并不限制本发明。尤其还可以规定，保持元件114的在第一相对姿态中的间距166大于在第二相对姿态中的间距168。以相应的方式，与图5和图6的图示相反的是，间距52可以大于间距50。
[0146]
在系统10中，利用采取第一相对姿态的保持元件114接纳容器14。最初采取接纳位置的机器人56将操作装置20移动至转交位置。在此期间，保持元件114被转移至第二相对姿态，以便将容器14的间距168调节至具有间距52的机器隔距。
[0147]
操作装置44的情况恰好相反。保持元件114采取第一相对姿态，然而在这种情况下，当操作装置44采取接纳位置时具有增大的间距168。机器人56将操作装置44转移至转交位置。在此期间，保持元件114被转移至第二相对姿态，其中在这种情况下容器14的间距对应于间距166。以此方式使机器隔距与载具12的巢距适配。
[0148]
在图9至图12中，操作装置20示例性地相应地包括十个保持元件114。根据图3的详细图示示例性地示出了八个保持元件114。然而这仅是示例性的示意图，并非以任何方式限制本发明，也不会导致任何矛盾。
[0149]
图4示出了，在填充站32处和称重站36处分别同时处理六个容器14。为此目的，例如可以借助单元链26使从载具12中取出的容器14的数量适配于在这些站中可处理的容器14的数量。这也并非以任何方式限制本发明，也不会导致任何矛盾。
[0150]
相应的保持区段116在本示例中通过螺接以可拆卸的方式与承载区段118连接。这提供了一种可能性，即用其他类型的保持区段116替换保持区段116，其适配于不同的性征的容器14。不同的待处理的容器14例如在尺寸和/或其类型方面不同。
[0151]
系统10尤其可以包括使用规格化部件集174的保持元件114，其应用在根据图9至图12的图示中。可以设置其他类型的保持元件114的其他的规格化部件集176(图1)。对于操作装置44而言，除了所使用的规格化部件集176之外，还可以设置相对应的规格化部件集176。
[0152]
不言而喻，也可以设置多于仅两个的规格化部件集174、176。
[0153]
附图标记列表：
[0154]
10处理系统(系统)
[0155]
12 载具
[0156]
14 容器
[0157]
16 注射器
[0158]
18 箭头
[0159]
20 操作装置
[0160]
22 调整机构
[0161]
24 运输机构
[0162]
26 单元链
[0163]
28 运输轮
[0164]
30 运输系统
[0165]
32 填充站
[0166]
34 运输方向
[0167]
36 称重站
[0168]
38 封口站
[0169]
40 运输轮
[0170]
42 单元链
[0171]
44 操作装置
[0172]
46 调整机构
[0173]
48 箭头
[0174]
50、52 间距
[0175]
54 铰接机构
[0176]
56铰接臂机器人(机器人)
[0177]
58 部段
[0178]
62 基座
[0179]
64 分隔元件
[0180]
66 第一分区
[0181]
68 第二分区
[0182]
70 覆盖元件
[0183]
72 第一部段
[0184]
74 枢转机构
[0185]
76 枢转轴线
[0186]
78 移位机构
[0187]
80 第二部段
[0188]
82 枢转机构
[0189]
84 枢转轴线
[0190]
86 第三部段
[0191]
88 枢转机构
[0192]
90 枢转轴线
[0193]
92 电气机构
[0194]
94 电气管路
[0195]
96 负压机构
[0196]
98 抽吸管路
[0197]
100 控制机构
[0198]
102 承载机构
[0199]
104 壳体
[0200]
106、108 区段
[0201]
110 凹处
[0202]
112 框架
[0203]
114 保持元件
[0204]
116 保持区段
[0205]
118 承载区段
[0206]
120 引导区段
[0207]
122 抽吸开口
[0208]
124 凹部
[0209]
126 区段
[0210]
128 连接元件
[0211]
130 区段
[0212]
132 移动方向
[0213]
134 引导机构
[0214]
136、138 引导元件
[0215]
140 空隙
[0216]
142、144 部段
[0217]
146 支承元件
[0218]
148 固定元件
[0219]
150 间距改变机构
[0220]
152 驱动单元
[0221]
154 线性驱动器
[0222]
156 底壁
[0223]
158 推进构件
[0224]
160 联接单元
[0225]
162 剪叉式格栅
[0226]
164 铰接构件
[0227]
166、168 间距
[0228]
170、172 箭头
[0229]
174、176规格化部件集。

技术特征：
1.一种用于医药容器(14)的操作装置，所述医药容器例如是小瓶、注射器、药筒或安瓿，所述操作装置包括：两个或更多个保持元件(114)，经由所述保持元件能够分别拾取容器(14)，并且所述保持元件中至少一个保持元件(114)能沿着移动方向(132)选择性地来回移动；和间距改变机构(150)，用于将所述保持元件(114)从第一相对姿态转移至第二相对姿态及相反地转移，在所述第二相对姿态中所述保持元件(114)彼此间具有的间距(166、168)不同于在所述第一相对姿态中的间距(166、168)。2.根据权利要求1所述的操作装置，其特征在于，至少一个所述保持元件(114)能沿着所述移动方向(132)直线地来回移动。3.根据权利要求1或2所述的操作装置，其特征在于，所述操作装置(20、44)包括沿着所述移动方向(132)在侧向上并排布置的多于两个的所述保持元件(114)，该保持元件能借助所述间距改变机构(150)从第一相对姿态转移至第二相对姿态及相反地被转移，在所述第二相对姿态中各个相邻的保持元件(114)彼此间的所述间距(166、168)不同于在所述第一相对姿态中的所述间距。4.根据权利要求3所述的操作装置，其特征在于，所述保持元件(114)在所述第一相对姿态和/或所述第二相对姿态中以相对于彼此等距的方式布置。5.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述保持元件(114)中的一个保持元件以位置固定的方式安固在所述操作装置(20、44)的承载机构(102)处。6.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述操作装置(20、44)包括具有至少一个引导元件(136、138)的引导机构(134)，在所述引导元件处至少一个所述保持元件(114)沿着所述移动方向(132)被引导并且尤其沿着所述移动方向(132)以能移位的方式被引导。7.根据权利要求6所述的操作装置，其特征在于，所述引导机构(134)包括两个相对于彼此有间距地布置的所述引导元件(136、138)，其中在设有多于两个保持元件(114)时，所述保持元件(114)的一部分保持元件在一个引导元件(136、138)处被引导并且所述保持元件(114)的其他部分的保持元件在另一个引导元件(136、138)处被引导，其中相邻的保持元件(114)在不同的引导元件(136、138)处引导。8.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述间距改变机构(150)包括能操纵的和/或能操控的驱动单元(152)，所述驱动单元与至少一个保持元件(114)作用连接，尤其地所述驱动单元(152)被设计成电的。9.根据权利要求8所述的操作装置，其特征在于，所述操作装置(20、44)包括联接单元(160)，经由所述联接单元将两个或更多个所述保持元件(144)彼此联接，其中借助所述驱动单元(152)经由所述联接单元(160)将至少一个保持元件(114)的移动传递到至少一个其他的保持元件(114)。10.根据权利要求9所述的操作装置，其特征在于，所述联接单元包括或构造了至少一个剪叉式铰接件，尤其设有剪叉式格栅(162)，经由其使两个或更多个所述保持元件(114)彼此连接。11.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，在相应的所述保持元件(114)处布置有具有抽吸开口(122)的抽吸管路(98)以用于对容器(14)施加负压，其中所述抽吸管路(98)连接或能连接至负压机构(96)。
12.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述保持元件(114)能借助至少一个电气操纵单元在保持姿态和释放姿态之间转移。13.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述操作装置(20、44)包括壳体(104)，在所述壳体中接纳用于所述保持元件(114)的引导机构(134)和所述间距改变机构(150)并且在所述壳体中部分地接纳所述保持元件(114)，其中相应的保持元件(114)的保持区段(116)布置在所述壳体(104)之外。14.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述保持元件(114)包括用于拾取所述容器(14)的相应的保持区段(116)和相应的承载区段(118)，其中所述保持区段(116)能以能拆卸的方式与所述承载区段(118)连接。15.根据权利要求14所述的操作装置，其特征在于，所述操作装置包括能拆卸的保持区段(116)的第一规格化部件集(174)和能拆卸的保持区段(116)的第二规格化部件集(176)，其中所述第一规格化部件集(174)和所述第二规格化部件集(176)在至少一个容器专有的特性方面彼此不同。16.一种用于医药容器(14)的处理系统，包括调整机构(22、46)和至少一个根据前述权利要求中任一项所述的操作装置(20、44)，在所述调整机构处保持所述操作装置(20、44)或者所述调整机构包括所述操作装置(20、44)，其中所述调整机构(22、46)被构造成，将所述操作装置(20、44)从接纳位置转移至转交位置及相反地转移，其中所述容器(14)在所述接纳位置中能借助采取所述第一相对姿态的保持元件(114)从所述处理系统(10)的第一接纳单元被接纳并且在所述转交位置中能从采取所述第二相对姿态的保持元件(114)被转交至所述处理系统(10)的第二接纳单元。17.根据权利要求16所述的处理系统，其特征在于，所述第一接纳单元和/或所述第二接纳单元包括或是如下特征之一：-医药包装器具，例如用于多个容器(14)的共同的载具(12)、尤其是巢或托盘；-运输机构(24)或运输机构(24)的组件，尤其是用于悬吊地和/或直立地运输所述容器(14)。18.根据权利要求16或17所述的处理系统，其特征在于，所述调整机构(22、46)是或包括用于使所述操作装置(20、44)围绕至少一个枢转轴线(76、84、90)枢转的至少一个枢转机构(74、82、88)和/或用于使所述操作装置(20、44)沿着至少一个轴线(76)移位的至少一个移位机构(78)，尤其地所述移位机构(78)是升降机构。19.根据权利要求16至18中任一项所述的处理系统，其特征在于，所述调整机构(22、46)是或包括机器人装置、尤其是铰接臂机器人(56)。20.根据权利要求16至19中任一项所述的处理系统，其特征在于，所述处理系统(10)包括如下特征中的至少一个：-负压机构(96)，优选地穿过所述调整机构(22、46)被引导至所述操作装置(20、44)的至少一个抽吸管路(98)连接至所述负压机构；-电气机构(92)，优选地穿过所述调整机构(22、46)被引导至所述间距改变机构(150)的至少一个电气管路(94)连接至所述电气机构。21.根据权利要求16至20中任一项所述的处理系统，其特征在于，所述处理系统(10)包括：运输机构(24)，所述容器(14)在所述调整机构(22、46)的转交姿态中能被转交至所述运
输机构；布置在所述运输机构(24)处的填充站(32)，经由所述填充站能将药物填充到所述容器(14)中；和位于所述填充站下游的用于利用封口元件对所述容器(14)的容器开口进行封口的至少一个封口站(38)。22.根据权利要求21所述的处理系统，其特征在于，所述处理系统(10)包括其他的操作装置(44)和其他的调整机构(46)，其中所述容器(14)在所述其他的操作装置(44)的所述接纳位置中能借助所述其他的操作装置(44)的采取所述第一相对姿态的保持元件(114)从所述运输机构(24)被接纳并且在所述其他的操作装置(44)的所述转交位置中能从所述其他的操作装置(44)的采取所述第二相对姿态的保持元件(114)被转交至所述接纳单元。23.根据权利要求22所述的处理系统，其特征在于，所述接纳单元优选地是所述用于所述容器(14)的共同的载具(12)，所述容器(14)从所述载具处被接纳以用于转交至所述运输机构(24)。24.根据权利要求16至23中任一项所述的处理系统，其特征在于，所述保持元件(114)在所述操作装置(20、44)从所述接纳位置转移至所述转交位置期间能从所述第一相对姿态转移至所述第二相对姿态。

技术总结
本发明涉及一种用于医药容器(14)的操作装置，该医药容器例如是小瓶、注射器、药筒或安瓿，该操作装置包括：两个或更多个保持元件(114)，经由该保持元件能够分别拾取容器(14)，并且其中至少一个保持元件(114)能沿着移动方向(132)选择性地来回移动；和间距改变机构(150)，用于将保持元件(114)从第一相对姿态转移至第二相对姿态及相反地转移，在第二相对姿态中保持元件(114)彼此间具有的间距(166、168)不同于在第一相对姿态中的间距(166、168)。此外，本发明涉及一种用于医药容器的处理系统。理系统。理系统。


技术研发人员：F
受保护的技术使用者：鲍施和施特勒贝尔股份两合公司
技术研发日：2021.12.22
技术公布日：2023/8/24