一种辅助轮以及行走设备的制作方法

1.本技术涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种辅助轮以及行走设备。


背景技术：

2.随着科技的发展，越来越多的智能移动机器人出现在我们的生活中，为我们的生活带来便利。智能移动机器人在工作时，主要通过行走电机控制驱动轮来带动智能移动机器人行走。而智能移动机器人在越过高度较低的障碍物时，主要通过辅助轮来进行过坎越障。现有的技术中，中国专利cn210391371u-自移动机器人及其辅助轮，公开了一种辅助轮越障方法，但是该辅助轮的越障轮和行走轮都是只通过轮轴可转动地设置在轮架上，越障轮和行走轮的转动能力较差，导致辅助轮的越障能力和行走能力也较差。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本技术提供了一种辅助轮以及行走设备。本技术的具体技术方案如下：一种辅助轮，所述辅助轮包括轮架、越障轮、行走轮、第一固定轴、第二固定轴、第一轴承和第二轴承；所述第一固定轴固定设置在轮架上，所述越障轮通过第一轴承与第一固定轴转动连接；所述第二固定轴固定设置在轮架上，所述行走轮通过第二轴承与第二固定轴转动连接。辅助轮的越障轮和行走轮通过轴承可转动地安装在轮架上，提高了越障轮和行走轮的转动能力，提升辅助轮的越障和行走能力，提高了用户的使用体验。
4.进一步地，在竖直方向上，所述越障轮的最低点位于行走轮的最低点的上方；在行走方向上，所述越障轮的最前点位于行走轮的最前点的前方。越障轮和行走轮呈阶梯状排布，越障轮设置的比行走轮高和靠前，不会对行走轮的行走造成影响，在越障时，还能提升行走轮的越障能力，实用性高。
5.进一步地，所述越障轮的半径与行走轮的半径相等。将越障轮的半径和行走轮的半径设置成相等，减少了生产时物料种类，易于生产，且在进行售后维护时便于维修和更换。
6.进一步地，所述辅助轮还包括第一卡扣，所述第一固定轴的一端设有限位块，所述第一固定轴的另一端设有限位槽，所述第一轴承套设在第一个固定轴上，所述越障轮套设在第一轴承上，所述第一卡扣与第一固定轴的限位槽相配合，将越障轮限制在第一固定轴的限位槽和限位块之间。通过卡扣结构来将越障轮限制在第一固定轴上，便于对越障轮进行拆卸和组装。
7.进一步地，所述越障轮包括两个子轮和套筒，两个所述子轮分别设置在套筒的两端且与套筒一体化设置，所述套筒套设在第一固定轴上，所述第一轴承包括两个第一子轴承，两个所述第一子轴承分别设置在套筒两侧，并分别与所述子轮同圆心设置。越障轮设有两个子轮，提高了辅助轮的越障的能力。
8.进一步地，所述辅助轮还包括第二卡扣，所述第二固定轴的一端设有限位块，所述
第二固定轴的另一端设有限位槽，所述第二轴承套设在第二固定轴上，所述行走轮套设在第二轴承上，所述第二卡扣与第二固定轴的限位槽相配合，将行走轮限制在第二固定轴的限位槽和限位块之间。行走轮通过卡扣结构锁定在第二固定轴上，便于对行走轮进行拆卸和组装。
9.进一步地，所述辅助轮还包括压盖，所述压盖分别设置在行走轮的两侧且位于第二固定轴的限位槽和限位块之间，所述压盖用于将第二轴承锁定在行走轮中。通过压盖来将第二轴承锁定在行走轮中，防止行走轮行走时，外部垃圾对第二轴承造成影响，导致行走轮的行走能力降低；所述压盖还具有防缠绕的功能，防止行走轮缠绕太多垃圾，无法转动。
10.进一步地，所述辅助轮还包括安装构件，所述安装构件包括转动轴、第三轴承和第四轴承，所述安装构件用于使轮架与行走设备的机体底部转动连接，所述第三轴承设置在行走设备的机体的内部，所述第四轴承设置在行走设备的机体的外部。通过所述第三轴承和第四轴承相配合的方式来使辅助轮与行走设备的机体的底部转动连接，提高了辅助轮在行走设备的机体底部的转动能力，进而提高行走设备的转向能力。
11.进一步地，所述转动轴包括一体化设置的上端部、圆形限位块和下端部，所述圆形限位块位于上端部和下端部之间；所述第三轴承和第四轴承套设在转动轴的上端部，所述安装构件还包括第三卡扣，所述转动轴的上端部设有限位槽，所述第三卡扣通过卡扣结构固定在限位槽上，来将所述第三轴承和第四轴承锁定在圆形限位块和上端部的限位槽之间；所述转动轴的下端部设有条形槽，所述转动轴的下端部的底部设有螺孔，所述轮架上设有安装转动轴下端部的安装座，所述安装座上设有与条形槽相配合的凸条，所述转动轴的下端部通过螺钉与轮架固定连接。通过卡扣结构来锁定第三轴承和第四轴承，结构简单，便于拆卸；通过螺钉来将转动轴锁定在轮架上，结构牢靠，防止转动轴从轮架上脱落；转动轴设有条形槽，便于转动轴带动轮架转动。
12.一种行走设备，所述行走设备包括机体和上述的辅助轮，所述辅助轮包括轮架和安装构件，所述轮架与安装构件固定连接，所述安装构件与机体的底部转动连接。辅助轮的越障轮和行走轮通过轴承可转动地安装在轮架上，提高了越障轮和行走轮的转动能力，提升辅助轮的越障和行走能力，提高了用户的使用体验。
13.进一步地，所述安装构件包括第三卡扣、转动轴、第三轴承和第四轴承，所述转动轴包括圆形限位块，所述机体的底部设有轮座，所述轮座的顶部的上方设有第一轴承槽，所述轮座的顶部的下方设有第二轴承槽，所述轮座的顶部设有用于连通第一轴承槽和第二轴承槽的卡孔；所述转动轴的部分轴体通过卡孔从第二轴承槽伸入第一轴承槽中，所述第三轴承和第四轴承套设在转动轴上，所述第三卡扣将第三轴承槽限制在第一轴承槽中，所述圆形限位块将第四轴承限制在第二轴承槽中；所述第三轴承和第四轴承包括外环和内环，所述第三轴承和第四轴承的外环分别与第一轴承槽和第二轴承槽固定，所述第三轴承和第四轴承的内环与转动轴固定；其中，所述第三轴承和第四轴承的外环的直径大于卡孔的直径，所述第三轴承和第四轴承的内环的直径小于卡孔的直径。通过所述第三轴承和第四轴承相配合的方式来使辅助轮与行走设备的机体的底部转动连接，提高了辅助轮在行走设备的机体底部的转动能力，进而提高行走设备的转向能力。
附图说明
14.图1为本技术一种实施例所述辅助轮的结构示意图；图2为本技术一种实施例所述辅助轮的底部结构示意图；图3为本技术一种实施例所述辅助轮的分解示意图；图4为本技术一种实施例所述辅助轮在行走设备上的截面结构示意图。
实施方式
15.在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，以便不在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。
16.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、
ꢀ“
一些实施例”、
ꢀ“
示例”、
ꢀ“
具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
17.如在本技术中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当
…
时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0018]
如图1至图4所示，一种辅助轮，所述辅助轮包括轮架1、越障轮2、行走轮3、第一固定轴4、第二固定轴5、第一轴承6和第二轴承7。所述轮架1上设有用于安装越障轮2、行走轮3、第一固定轴4和第二固定轴5的凹槽，这些凹槽完全包裹第一固定轴4和第二固定轴5，半包裹越障轮2和行走轮3。所述第一固定轴4固定设置在轮架1上，所述越障轮2通过第一轴承6与第一固定轴4转动连接，使所述越障轮2与轮架1转动连接。所述第二固定轴5固定设置在轮架1上，所述行走轮3通过第二轴承7与第二固定轴5转动连接，使所述行走轮3与轮架1转动连接。辅助轮的越障轮2和行走轮3通过轴承可转动地安装在轮架1上，提高了越障轮2的行走轮3的转动能力，提升辅助轮的越障和行走能力，提高了用户的使用体验。
[0019]
作为其中一种实施例，在竖直方向上，所述越障轮2的最低点位于行走轮3的最低点的上方；在行走方向上，所述越障轮2的最前点位于行走轮3的最前点的前方。越障轮2和行走轮3呈阶梯状排布，越障轮2设置的比行走轮3高和靠前，不会对行走轮3的行走造成影响，在越障时，还能提升行走轮3的越障能力，实用性高。所述竖直方向为辅助轮在工作时，垂直于行走面的方向。所述行走方向为辅助轮在进行直线行走的指向。
[0020]
作为其中一种实施例，所述越障轮2的半径与行走轮3的半径相等。将越障轮2的半径和行走轮3的半径设置成相等，减少了生产时物料种类，易于生产，且在进行售后维护时便于维修和更换。
[0021]
作为其中一种实施例，所述辅助轮还包括第一卡扣8，所述第一固定轴4的一端设有限位块10，所述第一固定轴4的另一端设有限位槽9，所述第一轴承6套设在第一固定轴4上，所述越障轮2套设在第一轴承6上，所述越障轮2、第一轴承6和第一固定轴4同圆心设置，
而且第一轴承6的外环与越障轮2固定连接，第一轴承6的内环与第一固定轴4固定连接。所述第一卡扣8与第一固定轴4的限位槽9相配合，将越障轮2限制在第一固定轴4的限位槽9和限位块10之间，并通过挤压的方式将第一轴承6的内环固定，防止越障轮2左右移动。通过卡扣结构来将越障轮2限制在第一固定轴4上，便于对越障轮2进行拆卸和组装。
[0022]
作为其中一种实施例，所述越障轮2包括两个子轮和套筒11，两个所述子轮分别设置在套筒11的两端且与套筒11一体化设置，所述套筒11套设在第一固定轴4上，所述第一轴承6包括两个第一子轴承，两个所述第一子轴承分别设置在套筒11两侧，并分别与所述子轮同圆心设置，所述子轮的内部设有凹槽，该凹槽用于放置第一子轴承，使两个第一子轴承和套筒11并列套设在第一固定轴4上。越障轮2设有两个子轮，提高了辅助轮的越障的能力。
[0023]
作为其中一种实施例，所述辅助轮还包括第二卡扣12，所述第二固定轴5的一端设有限位块13，所述第二固定轴5的另一端设有限位槽14，所述第二轴承7套设在第二固定轴5上，所述行走轮3套设在第二轴承7上，行走轮3、第二轴承7和第二固定轴5同圆心设置，而且第二轴承7的外环与行走轮3固定连接，第二轴承7的内环与第二固定轴5固定连接。所述第二卡扣12与第二固定轴5的限位槽14相配合，将行走轮3限制在第二固定轴5的限位槽14和限位块之间，并通过挤压的方式将第二轴承7的内环固定，防止行走轮3左右移动。行走轮3通过卡扣结构锁定在第二固定轴5上，便于对行走轮3进行拆卸和组装。
[0024]
作为其中一种实施例，所述辅助轮还包括压盖15，所述压盖15分别设置在行走轮3的两侧且位于第二固定轴5的限位槽14和限位块13之间，所述压盖15用于将第二轴承7锁定在行走轮3中，行走轮3中设有两种直径不同的凹槽，小直径的凹槽用于放置第二轴承7，大直径的凹槽用于放置压盖15，防止压盖15凸出行走轮3的侧面。通过压盖15来将第二轴承7锁定在行走轮3中，防止行走轮3行走时，外部垃圾对第二轴承7造成影响，导致行走轮3的行走能力降低；所述压盖15还具有防缠绕的功能，防止行走轮3缠绕太多垃圾，无法转动。
[0025]
作为其中一种实施例，所述辅助轮还包括安装构件，所述安装构件包括转动轴16、第三轴承17和第四轴承18，所述安装构件用于使轮架1与行走设备的机体底部转动连接，所述第三轴承17设置在行走设备的机体的内部，所述第四轴承18设置在行走设备的机体的外部。通过所述第三轴承17和第四轴承18相配合的方式来使辅助轮与行走设备的机体的底部转动连接，提高了辅助轮在行走设备的机体底部的转动能力，进而提高行走设备的转向能力。
[0026]
作为其中一种实施例，所述转动轴16包括一体化设置的上端部、圆形限位块19和下端部，所述圆形限位块19位于上端部和下端部之间；所述第三轴承17和第四轴承18套设在转动轴16的上端部，所述安装构件还包括第三卡扣20，所述转动轴16的上端部设有限位槽21，所述第三卡扣20通过卡扣结构固定在限位槽21上，来将所述第三轴承17和第四轴承18锁定在圆形限位块19和上端部的限位槽21之间；所述转动轴16的下端部设有条形槽22，转动轴16的下端部的条形槽22的数量可以为1条、2条、3条、4条等等，这些条形槽22均匀分布在转动轴16 的下端部的侧面。所述转动轴16的下端部的底部设有螺孔，所述轮架1上设有安装转动轴16下端部的安装座，所述安装座上设有与条形槽22相配合的凸条，所述转动轴16的下端部通过螺钉23与轮架1固定连接。通过卡扣结构来锁定第三轴承17和第四轴承18，结构简单，便于拆卸；通过螺钉23来将转动轴16锁定在轮架1上，结构牢靠，防止转动轴16从轮架1上脱落；转动轴16设有条形槽22，便于转动轴16带动轮架1转动。
[0027]
如图4所示，图4为辅助轮安装在行走设备上的截面结构示意图，一种行走设备，所述行走设备包括机体和上述的辅助轮，所述辅助轮包括轮架1和安装构件，所述轮架1与安装构件固定连接，所述安装构件与机体的底部转动连接。辅助轮的越障轮2和行走轮3通过轴承可转动地安装在轮架1上，提高了越障轮2的行走轮3的转动能力，提升辅助轮的越障和行走能力，提高了用户的使用体验。
[0028]
作为其中一种实施例，所述安装构件包括第三卡扣20、转动轴16、第三轴承17和第四轴承18，所述转动轴16包括圆形限位块19。所述机体的底部设有轮座24，所述轮座24凹进行走设备的机体底部，所述轮座24中设有用于容纳辅助轮的容纳腔，而且容纳腔的开口向下，即容纳腔的开口为轮座24的底部，所述轮座24的顶部的上方设有第一轴承6槽，所述轮座24的顶部的下方设有第二轴承7槽，所述轮座24的顶部设有用于连通第一轴承6槽和第二轴承7槽的卡孔；所述转动轴16的部分轴体通过卡孔从第二轴承7槽伸入第一轴承6槽中，所述第三轴承17和第四轴承18套设在转动轴16上，所述第三卡扣20将第三轴承17槽限制在第一轴承6槽中，所述圆形限位块19将第四轴承18限制在第二轴承7槽中；所述第三轴承17和第四轴承18包括外环和内环，所述第三轴承17和第四轴承18的外环分别与第一轴承6槽和第二轴承7槽固定，所述第三轴承17和第四轴承18的内环与转动轴16固定；其中，所述第三轴承17和第四轴承18的外环的直径大于卡孔的直径，所述第三轴承17和第四轴承18的内环的直径小于卡孔的直径。通过所述第三轴承17和第四轴承18相配合的方式来使辅助轮与行走设备的机体的底部转动连接，提高了辅助轮在行走设备的机体底部的转动能力，进而提高行走设备的转向能力。行走设备安装辅助轮时，先将第三卡扣20和第三轴承17从转动轴16中拆下，将辅助轮的转动轴16的部分轴体从容纳腔的开口进入，依次穿过第二轴承7槽和卡孔伸入到第一轴承6槽中，使第四轴承18位于第二轴承7槽中和轮架1位于容纳腔中，然后将第三轴承17套设在转动轴16上，并使第三轴承17位于第一轴承6槽中，然后通过第三卡扣20将第三轴承17锁定，同时将辅助轮锁定在机体的轮座24中。
[0029]
显然，上述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。此外，如果实施例中出现“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等术语，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。如果实施例中出现“第一”、“第二”、“第三”等术语，是为了便于相关特征的区分，不能理解为指示或暗示其相对重要性、次序的先后或者技术特征的数量。
[0030]
另外，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]
尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同限定以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡
在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种辅助轮，其特征在于，所述辅助轮包括轮架、越障轮、行走轮、第一固定轴、第二固定轴、第一轴承和第二轴承；所述第一固定轴固定设置在轮架上，所述越障轮通过第一轴承与第一固定轴转动连接；所述第二固定轴固定设置在轮架上，所述行走轮通过第二轴承与第二固定轴转动连接。2.根据权利要求1所述的一种辅助轮，其特征在于，在竖直方向上，所述越障轮的最低点位于行走轮的最低点的上方；在行走方向上，所述越障轮的最前点位于行走轮的最前点的前方。3.根据权利要求2所述的一种辅助轮，其特征在于，所述越障轮的半径与行走轮的半径相等。4.根据权利要求1所述的一种辅助轮，其特征在于，所述辅助轮还包括第一卡扣，所述第一固定轴的一端设有限位块，所述第一固定轴的另一端设有限位槽，所述第一轴承套设在第一个固定轴上，所述越障轮套设在第一轴承上，所述第一卡扣与第一固定轴的限位槽相配合，将越障轮限制在第一固定轴的限位槽和限位块之间。5.根据权利要求4所述的一种辅助轮，其特征在于，所述越障轮包括两个子轮和套筒，两个所述子轮分别设置在套筒的两端且与套筒一体化设置，所述套筒套设在第一固定轴上，所述第一轴承包括两个第一子轴承，两个所述第一子轴承分别设置在套筒两侧，并分别与所述子轮同圆心设置。6.根据权利要求1所述的一种辅助轮，其特征在于，所述辅助轮还包括第二卡扣，所述第二固定轴的一端设有限位块，所述第二固定轴的另一端设有限位槽，所述第二轴承套设在第二固定轴上，所述行走轮套设在第二轴承上，所述第二卡扣与第二固定轴的限位槽相配合，将行走轮限制在第二固定轴的限位槽和限位块之间。7.根据权利要求6所述的一种辅助轮，其特征在于，所述辅助轮还包括压盖，所述压盖分别设置在行走轮的两侧且位于第二固定轴的限位槽和限位块之间，所述压盖用于将第二轴承锁定在行走轮中。8.根据权利要求1所述的一种辅助轮，其特征在于，所述辅助轮还包括安装构件，所述安装构件包括转动轴、第三轴承和第四轴承，所述安装构件用于使轮架与行走设备的机体底部转动连接，所述第三轴承设置在行走设备的机体的内部，所述第四轴承设置在行走设备的机体的外部。9.根据权利要求1所述的一种辅助轮，其特征在于，所述转动轴包括一体化设置的上端部、圆形限位块和下端部，所述圆形限位块位于上端部和下端部之间；所述第三轴承和第四轴承套设在转动轴的上端部，所述安装构件还包括第三卡扣，所述转动轴的上端部设有限位槽，所述第三卡扣通过卡扣结构固定在限位槽上，来将所述第三轴承和第四轴承锁定在圆形限位块和上端部的限位槽之间；所述转动轴的下端部设有条形槽，所述转动轴的下端部的底部设有螺孔，所述轮架上设有安装转动轴下端部的安装座，所述安装座上设有与条形槽相配合的凸条，所述转动轴的下端部通过螺钉与轮架固定连接。10.一种行走设备，其特征在于，所述行走设备包括机体和权利要求1-9任一项所述的
辅助轮，所述辅助轮包括轮架和安装构件，所述轮架与安装构件固定连接，所述安装构件与机体的底部转动连接。11.根据权利要求10所述的一种行走设备，其特征在于，所述安装构件包括第三卡扣、转动轴、第三轴承和第四轴承，所述转动轴包括圆形限位块，所述机体的底部设有轮座，所述轮座的顶部的上方设有第一轴承槽，所述轮座的顶部的下方设有第二轴承槽，所述轮座的顶部设有用于连通第一轴承槽和第二轴承槽的卡孔；所述转动轴的部分轴体通过卡孔从第二轴承槽伸入第一轴承槽中，所述第三轴承和第四轴承套设在转动轴上，所述第三卡扣将第三轴承槽限制在第一轴承槽中，所述圆形限位块将第四轴承限制在第二轴承槽中；所述第三轴承和第四轴承包括外环和内环，所述第三轴承和第四轴承的外环分别与第一轴承槽和第二轴承槽固定，所述第三轴承和第四轴承的内环与转动轴固定；其中，所述第三轴承和第四轴承的外环的直径大于卡孔的直径，所述第三轴承和第四轴承的内环的直径小于卡孔的直径。

技术总结
本申请公开了一种辅助轮以及行走设备，所述辅助轮包括轮架、越障轮、行走轮、第一固定轴、第二固定轴、第一轴承和第二轴承；所述第一固定轴固定设置在轮架上，所述越障轮通过第一轴承与第一固定轴转动连接；所述第二固定轴固定设置在轮架上，所述行走轮通过第二轴承与第二固定轴转动连接。辅助轮的越障轮和行走轮通过轴承可转动地安装在轮架上，提高了越障轮和行走轮的转动能力，提升辅助轮的越障和行走能力，提高了用户的使用体验。提高了用户的使用体验。提高了用户的使用体验。


技术研发人员：王学全 孙土春 金儒彬
受保护的技术使用者：珠海市一微机器人技术有限公司
技术研发日：2023.04.04
技术公布日：2023/8/23