一种清洗设备的制作方法

1.本发明是属于油漆涂料刮涂和检测技术领域，特别是关于一种线棒和制备器的清洗设备。


背景技术：

2.刮涂包含油漆类刮涂、防水涂料类刮涂等，防水涂料施工方法中有刷涂法、辊涂法、喷涂法、刮涂法，刮涂法在防水施工时通常用在厚浆涂料上。
3.传统刮涂会过度依赖人工，要求操作人员对各种涂料及其对应的刮涂工艺非常熟悉，而且人为因素、环境因素等各种不确定性因素影响大，例如有害气体弥漫整个实验空间、数据记录困难且不具备可追溯性、线棒制备器清洗困难等问题。
4.目前行业主要采用人工及超声波清洗线棒、制备器，而涂料又分成水性涂料、油性涂料，清洗过程中需使用不同的清洗剂进行清洗，同时会产生大量的废水废料等，废水废料会对设备造成污染和腐蚀，增加了设备的维护成本，并影响了设备的使用寿命。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种清洗设备，其能够对线棒和制备器进行自动清洗，可以使线棒和制备器快速重复使用，节省线棒和制备器的储存空间，还能够对清洗废料进行收集和排出，避免清洗废料对设备的污染和腐蚀。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种清洗设备，包括：机架1、线棒制备器移栽机构2、干冰清洗组件3、线棒制备器吹干机构4、线棒制备器水浴机构5和废气排放组件6，
7.所述机架1用于承载所述线棒制备器移栽机构2、所述干冰清洗组件3、所述线棒制备器吹干机构4、所述线棒制备器水浴机构5和所述废气排放组件6；
8.所述线棒制备器移栽机构2上放置有待清洗的线棒或制备器的情况下，所述线棒制备器移栽机构2将待清洗的所述线棒或制备器移动到清洗取料工位，使得所述干冰清洗组件3抓取所述线棒或制备器并进行清洗；
9.在所述干冰清洗组件3将所述线棒或制备器清洗完毕后，所述线棒制备器移栽机构2将所述线棒或制备器移动到水浴取料工位，使得所述线棒制备器水浴机构5抓取所述线棒或制备器并进行水浴；
10.在所述线棒制备器水浴机构5将所述线棒或制备器水浴完毕后，所述线棒制备器移栽机构2将所述线棒或制备器移动到吹干工位，使得所述线棒制备器吹干机构4对所述线棒或制备器进行吹干处理；
11.在所述线棒制备器吹干机构4将所述线棒或制备器吹干完毕后，所述线棒制备器移栽机构2将所述线棒或制备器移动回所述清洗取料工位，并等待所述线棒或制备器被取下；
12.所述废气排放组件6用于将所述干冰清洗组件3清洗所述线棒或制备器时产生的废气排出。
13.根据本发明的实施例，所述线棒制备器移栽机构2包括：第一直线模组201、第一气缸202、第一安装板203、二次定位板204、推板205、第二气缸206、第一制备器放置板207、第二制备器放置板208、线棒放置板209；
14.其中，所述第一直线模组201用于使所述放置线棒制备器移栽机构2上放置的线棒或制备器纵向移动，以到达所述清洗取料工位、所述水浴取料工位和所述吹干工位；
15.所述第一气缸202用于使所述第一安装板203在与所述第一直线模组201横向移动；
16.所述第一安装板203上设置有所述第一制备器放置板207、所述第二制备器放置板208、所述线棒放置板209和二次定位板204；
17.所述第一制备器放置板207用于放置清洗后的第一制备器212，所述第二制备器放置板208用于放置清洗后的第二制备器211，所述第一制备器212的长度大于第二制备器211的长度，所述二次定位板204用于放置清洗前的制备器；
18.所述线棒放置板209包括两个v型槽，分别用于放置清洗前的线棒210和清洗后的线棒；
19.所述第一安装板203上设置有所述推板205和第二气缸206，所述推板205用于在所述第二气缸206的驱动下，推动清洗前的制备器在与所述第一直线模组201横向移动。
20.根据本发明的实施例，所述干冰清洗组件3包括干冰清洗机架301，所述干冰清洗机架301用于承载第二直线模组302、干冰清洗夹取机构303、第三气缸304、干冰防护罩305、第三直线模组306、第四气缸307、干冰清洗机喷头308和视觉系统309、长条形孔310；
21.所述第二直线模组302用于使所述干冰清洗夹取机构303横向移动；
22.所述干冰清洗夹取机构303用于在移动至所述清洗取料工位时，抓取线棒或制备器，并通过第二直线模组302移动至清洗工位，所述清洗工位位于所述干冰防护罩305上方；
23.所述干冰防护罩305用于在所述第三气缸304的驱动下罩住位于所述清洗工位的线棒或制备器；
24.所述干冰防护罩305上设置有长条形孔310，第四气缸307伸出可以使干冰清洗机喷头308通过所述长条形孔310进入干冰防护罩。
25.所述第四气缸307用于驱动所述干冰清洗机喷头308横向移动，使得干冰清洗机喷头308与位于所述清洗工位的线棒或制备器之间的横向距离达到第一预设距离，所述干冰清洗机喷头308用于向所述线棒或制备器喷射干冰；
26.所述第三直线模组306用于使所述干冰清洗机喷头308在喷射干冰时，进行纵向往复运动；
27.所述视觉系统309用于获取所述线棒或制备器的图像，并根据所述线棒或制备器的图像确定所述线棒或制备器是否清洗干净。
28.根据本发明的实施例，干冰清洗夹取机构303包括电动缸601、移栽安装板602、升降安装板603、第一导向轴604、第五气缸605、第一夹紧板606、旋转电机607、第二夹紧板608、第二导向轴609、齿条610、直线轴承611、第一锥形轴612、第二锥形轴613、齿轮614；
29.移栽安装板602安装于所述第二直线模组302上，移栽安装板602上安装有电动缸601和第一导向轴604，用于使升降安装板603在所述电动缸601的驱动及导向轴604的导向作用下，沿上下方向移动；
30.所述升降安装板603上安装有第五气缸605、第二导向轴609、第一夹紧板606、第二夹紧板608和齿轮614，所述第二导向轴609两端通过直线轴承611与第一夹紧板606和第二夹紧板608配合，使第一夹紧板606和第二夹紧板608在第五气缸605的驱动及第二导向轴609和齿轮614的导向作用下，沿纵向滑动；
31.所述第一夹紧板606上安装有第二锥形轴613，所述第二夹紧板608上安装有旋转电机607和第一锥形轴612，所述旋转电机607和第一锥形轴612连接。
32.所述齿条610、齿轮614的作用是通过气缸的作用，齿轮齿条可以使第一锥形轴612，第二锥形轴613以相同的速度相向或者相对运动，完成线棒或制备器的夹取和松开。
33.根据本发明的实施例，所述干冰清洗组件3用于：
34.在所述线棒或制备器通过所述线棒制备器移栽机构2移动至清洗取料工位时，通过第二直线模组302使所述干冰清洗夹取机构303横向移动至清洗取料工位上方；
35.通过电动缸601和第一导向轴604，使所述升降安装板603下降；
36.通过第一夹紧板606和第二夹紧板608的纵向滑动，使第二锥形轴613和第一锥形轴612夹紧所述线棒或制备器；
37.通过电动缸601和第一导向轴604，使所述升降安装板603上升；
38.通过第二直线模组302，使所述干冰清洗夹取机构303携带所述线棒或制备器横向移动至所述清洗工位；
39.通过第三气缸304，使所述干冰防护罩305上升，并与所述升降安装板603压紧；
40.通过第四气缸307使得干冰清洗机喷头308横向移动，使干冰清洗机喷头308与所述线棒或制备器之间的横向距离为第一预设距离；
41.开启干冰清洗机喷头308，同时通过第三直线模组306使所述干冰清洗机喷头308往复运动，同时开启旋转电机607，使得第一锥形轴612带动线棒或制备器转动；
42.在所述视觉系统309确定所述线棒或制备器清洗干净的情况下，关闭所述干冰清洗机喷头308；
43.在所述视觉系统309确定所述线棒或制备器清洗干净的情况下，通过所述第四气缸307移动所述干冰清洗机喷头308退出所述干冰防护罩305；
44.通过第三气缸304使所述干冰防护罩305下降；
45.通过第二直线模组302携带所述线棒或制备器横向移动，到达所述清洗取料工位；
46.通过所述干冰清洗夹取机构303将所述线棒或制备器放回所述线棒制备器移栽机构2。
47.根据本发明的实施例，所述废气排放组件6包括风机和排放管7，
48.所述干冰防护罩305与所述风机相连，且在干冰防护罩305与升降安装板603压紧时启动风机，以通过排放管7排出废气。
49.根据本发明的实施例，线棒制备器水浴机构5包括恒温水箱501、第六气缸502、水箱门503、第四直线模组504、第七气缸505、第一连接板506、气动手指507、夹块508、第一线棒制备器定位机构509和第二线棒制备器定位机构510；
50.所述第六气缸502用于使所述恒温水箱501的水箱门503开启或关闭；
51.所述气动手指507和夹块508通过第一连接板506连接至所述第七气缸505，第七气缸505用于驱动所述气动手指507和所述夹块508进行上下移动，所述气动手指507和所述夹
块508用于夹紧或松开所述线棒或制备器；
52.所述第七气缸505安装在所述第四直线模组504上，所述第四直线模组504用于使所述第七气缸505、所述气动手指507和所述夹块508横向移动。
53.通过设置第一线棒制备器定位机构509和第二线棒制备器定位机构510可以避免恒温水箱中的线棒和制备器发生滚动，实现气动手指507、夹块508对线棒、制备器的精确抓取。
54.根据本发明的实施例，所述线棒制备器水浴机构5用于：
55.在所述线棒或制备器通过所述线棒制备器移栽机构2移动至水浴取料工位的情况下，通过第六气缸502用于开启所述恒温水箱501的水箱门503；
56.通过第四直线模组504使气动手指507和夹块508移动至所述水浴取料工位上方；
57.通过第七气缸505使气动手指507和夹块508下降；
58.通过气动手指507和夹块508夹紧线棒或制备器；
59.通过第七气缸505使气动手指507和夹块508上升；
60.通过第四直线模组504使所述线棒或制备器横向移动至恒温水箱501上方的水浴工位；
61.通过第七气缸505使所述线棒或制备器下降至恒温水箱501内，并使所述气动手指507和夹块508松开所述线棒或制备器；
62.通过第七气缸505使所述气动手指507和夹块508上升；
63.通过第六气缸502关闭所述恒温水箱501的水箱门503；
64.在等待第一时间段后，通过第六气缸502开启所述恒温水箱501的水箱门503；
65.通过第七气缸505使所述气动手指507和夹块508下降，并通过气动手指507和夹块508夹紧所述线棒或制备器；
66.通过所述第七气缸505使所述线棒或制备器上升；
67.通过第四直线模组504使所述线棒或制备器横向移动至水浴取料工位上方；
68.通过所述第七气缸505使所述线棒或制备器下降，并使气动手指507和夹块508松开所述线棒或制备器，将所述线棒或制备器放回所述线棒制备器移栽机构2；
69.所述第七气缸505上升。
70.根据本发明的实施例，线棒制备器吹干机构4包括：底板401、第八气缸402、第二连接板403、喷嘴安装板404、喷嘴405；
71.所述底板401安装在机架1上，所述第八气缸402安装在所述底板401上，所述第二连接板403安装在所述第八气缸402上，所述喷嘴安装板404与所述第二连接板403连接，且喷嘴安装板404上安装有多个喷嘴405，所述第八气缸402用于驱动所述喷嘴安装板404进行纵向运动。
72.根据本发明的实施例，所述线棒制备器吹干机构4用于：
73.在所述线棒或制备器通过所述线棒或制备器移栽机构2移动至吹干工位时，开启所述多个喷嘴405，朝向所述线棒或制备器吹气；
74.通过所述第八气缸402驱动所述多个喷嘴405进行纵向往复运动；
75.在吹扫第二时间段后，停止所述喷嘴405的吹气以及所述第八气缸402的往复运动。
76.与现有技术相比，根据本发明的清洗设备，通过干冰清洗机喷头对所述线棒或制备器喷射干冰，通过恒温水箱将干冰清洗后的线棒或制备器恢复至室温，并通过所述吹干机构对线棒或制备器进行吹气，使得线棒或制备器恢复干燥状态。所述清洗设备能够对线棒和制备器进行高效的清洗，可以使线棒和制备器能快速重复使用，减少线棒和制备器的积压量，节省线棒和制备器的储存空间。另一方面，采用连接有风机的干冰防护罩对清洗废料进行收集和排出，避免清洗废料对设备的污染和腐蚀。
附图说明
77.图1和图2示出根据本发明的实施例的清洗设备的示意图；
78.图3示出根据本发明的实施例的线棒制备器移栽机构的示意图；
79.图4示出根据本发明的实施例的干冰清洗组件的示意图；
80.图5和图6示出根据本发明的实施例的干冰清洗夹取机构的示意图；
81.图7示出根据本发明的实施例的线棒制备器水浴机构的示意图；
82.图8示出根据本发明的实施例的线棒制备器吹干机构的示意图；
83.图9示出根据本发明实施例的线棒制备器水浴机构中定位机构；
84.图10示出根据本发明实施例的干冰防护罩升起的干冰清洗组件。
85.附图标记说明：
86.机架1、线棒制备器移栽机构2、干冰清洗组件3、线棒制备器吹干机构4、线棒制备器水浴机构5、废气排放组件6、排放管7、第一直线模组201、第一气缸202、第一安装板203、二次定位板204、推板205、第二气缸206、第一制备器放置板207、第二制备器放置板208、线棒放置板209、线棒210、第二制备器211、第一制备器212、干冰清洗机架301、第二直线模组302、干冰清洗夹取机构303、第三气缸304、干冰防护罩305、第三直线模组306、第四气缸307、干冰清洗机喷头308、视觉系统309、长条形孔310、底板401、第八气缸402、第二连接板403、喷嘴安装板404、喷嘴405、恒温水箱501、第六气缸502、水箱门503、第四直线模组504、第七气缸505、第一连接板506、气动手指507、夹块508、第一线棒制备器定位机构509、第二线棒制备器定位机构510、电动缸601、移栽安装板602、升降安装板603、第一导向轴604、第五气缸605、第一夹紧板606、旋转电机607、第二夹紧板608、第二导向轴609、齿条610、直线轴承611、第一锥形轴612、第二锥形轴613、齿轮614。
具体实施方式
87.下面对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
88.除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
89.图1和图2示出根据本发明的实施例的清洗设备的示意图。如图所示，所述清洗设备包括：机架1、线棒制备器移栽机构2、干冰清洗组件3、线棒制备器吹干机构4、线棒制备器水浴机构5和废气排放组件6。
90.所述机架1用于承载所述线棒制备器移栽机构2、所述干冰清洗组件3、所述线棒制
备器吹干机构4、所述线棒制备器水浴机构5和所述废气排放组件6；
91.所述线棒制备器移栽机构2上放置有待清洗的线棒或制备器的情况下，所述线棒制备器移栽机构2将待清洗的所述线棒或制备器移动到清洗取料工位，使得所述干冰清洗组件3抓取所述线棒或制备器并进行清洗；
92.在所述干冰清洗组件3将所述线棒或制备器清洗完毕后，所述线棒制备器移栽机构2将所述线棒或制备器移动到水浴取料工位，使得所述线棒制备器水浴机构5抓取所述线棒或制备器并进行水浴；
93.在所述线棒制备器水浴机构5将所述线棒或制备器水浴完毕后，所述线棒制备器移栽机构2将所述线棒或制备器移动到吹干工位，使得所述线棒制备器吹干机构4对所述线棒或制备器进行吹干处理；
94.在所述线棒制备器吹干机构4将所述线棒或制备器吹干完毕后，所述线棒制备器移栽机构2将所述线棒或制备器移动回所述清洗取料工位，并等待所述线棒或制备器被取下；
95.所述废气排放组件6用于将所述干冰清洗组件3清洗所述线棒或制备器时产生的废气排出。
96.根据本发明的实施例，机器人可将沾有油漆或涂料的线棒或制备器放置在线棒制备器移栽机构2上，线棒制备器移栽机构2可承载线棒或制备器沿纵向运动，即，运动至与干冰清洗组件3对应的清洗取料工位，运动至与线棒制备器水浴机构5对应的水浴取料工位，以及运动至与线棒制备器吹干机构4对应的吹干工位。在运动至各个工位后，可由各自对应的机构对线棒或制备器进行相应的处理，例如，由干冰清洗组件3进行清洗，以去除线棒或制备器上沾有的油漆或涂料，由线棒制备器水浴机构5进行水浴，使得线棒或制备器恢复室温，由线棒制备器吹干机构4进行吹干，使得线棒或制备器恢复干燥。在进行完上述处理后，可将线棒或制备器送回清洗取料工位，并由机器人将清洗干净的线棒或制备器回收，以便于后续反复使用。
97.图3示出根据本发明的实施例的线棒制备器移栽机构的示意图。所述线棒制备器移栽机构2包括：第一直线模组201、第一气缸202、第一安装板203、二次定位板204、推板205、第二气缸206、第一制备器放置板207、第二制备器放置板208、线棒放置板209；其中，所述第一直线模组201用于使所述放置线棒制备器移栽机构2上放置的线棒或制备器纵向移动，以到达所述清洗取料工位、所述水浴取料工位和所述吹干工位；所述第一气缸202用于使所述第一安装板203在与所述第一直线模组201横向移动；所述第一安装板203上设置有所述第一制备器放置板207、所述第二制备器放置板208、所述线棒放置板209和二次定位板204；所述第一制备器放置板207用于放置清洗后的第一制备器212，所述第二制备器放置板208用于放置清洗后的第二制备器211，所述第一制备器212的长度大于第二制备器211的长度，所述二次定位板204用于放置清洗前的制备器；所述线棒放置板209包括两个v型槽，分别用于放置清洗前的线棒210和清洗后的线棒；所述第一安装板203上设置有所述推板205和第二气缸206，所述推板205用于在所述第二气缸206的驱动下，推动清洗前的制备器在与所述第一直线模组201横向移动。
98.根据本发明的实施例，线棒为圆柱形结构，沾有油漆或涂料的线棒(即，清洗前的线棒210)可放置在线棒放置板209的其中一个v型槽中，清洗后的线棒则可放置于另一个v
型槽中，以避免油漆或涂料对清洗后的线棒造成污染。
99.根据本发明的实施例，制备器为四棱柱型结构，较长的制备器(即，第一制备器212)在清洗后可放置在第一制备器放置板207上，较短的制备器(即，第二制备器211)在清洗后可放置在第二制备器放置板208上。清洗后的制备器或线棒可等待机器人回收及再利用。
100.根据本发明的实施例，制备器在清洗前可放置在二次定位板204上，并可由推板205和第二气缸206推动，改变横向位置，从而在干冰清洗组件3抓取时，可与干冰清洗组件3同时调整横向位置，使得干冰清洗组件3可更准确地抓取制备器。
101.图4示出根据本发明的实施例的干冰清洗组件的示意图。所述干冰清洗组件3包括干冰清洗机架301，所述干冰清洗机架301用于承载第二直线模组302、干冰清洗夹取机构303、第三气缸304、干冰防护罩305、第三直线模组306、第四气缸307、干冰清洗机喷头308和视觉系统309；所述第二直线模组302用于使所述干冰清洗夹取机构303横向移动；所述干冰清洗夹取机构303用于在移动至所述清洗取料工位时，抓取线棒或制备器，并通过第二直线模组302移动至清洗工位，所述清洗工位位于所述干冰防护罩305上方；所述干冰防护罩305用于在所述第三气缸304的驱动下罩住位于所述清洗工位的线棒或制备器；所述干冰防护罩上设置有长条形孔310，第四气缸307伸出可以使干冰清洗机喷头308通过所述长条形孔310进入干冰防护罩。所述第四气缸307用于驱动所述干冰清洗机喷头308横向移动，使得干冰清洗机喷头308与位于所述清洗工位的线棒或制备器之间的横向距离达到第一预设距离，所述干冰清洗机喷头308用于向所述线棒或制备器喷射干冰；所述第三直线模组306用于使所述干冰清洗机喷头308在喷射干冰时，进行纵向往复运动；所述视觉系统309用于获取所述线棒或制备器的图像，并根据所述线棒或制备器的图像确定所述线棒或制备器是否清洗干净。
102.根据本发明的实施例，线棒和制备器两端可加工有定位孔，例如，直径为6mm的定位孔，干冰清洗夹取机构303可通过定位孔来夹取线棒和制备器，并移动至清洗工位。
103.图5和图6示出根据本发明的实施例的干冰清洗夹取机构的示意图。干冰清洗夹取机构303包括电动缸601、移栽安装板602、升降安装板603、第一导向轴604、第五气缸605、第一夹紧板606、旋转电机607、第二夹紧板608、第二导向轴609、齿条610、直线轴承611、第一锥形轴612、第二锥形轴613、齿轮614；移栽安装板602安装于所述第二直线模组302上，移栽安装板602上安装有电动缸601和第一导向轴604，用于使升降安装板603在所述电动缸601的驱动及导向轴604的导向作用下，沿上下方向移动；所述升降安装板603上安装有第五气缸605、第二导向轴609、第一夹紧板606、第二夹紧板608和齿轮614，所述第二导向轴609两端通过直线轴承611与第一夹紧板606和第二夹紧板608配合，使第一夹紧板606和第二夹紧板608在第五气缸605的驱动及第二导向轴609和齿轮614的导向作用下，沿纵向滑动；所述第一夹紧板606上安装有第二锥形轴613，所述第二夹紧板608上安装有旋转电机607和第一锥形轴612，所述旋转电机607和第一锥形轴612连接。
104.所述齿条610、齿轮614的作用是通过气缸的作用，齿轮齿条副可以使第一锥形轴612、第二锥形轴613以相同的速度相向或者相对运动，完成线棒或制备器的夹取和松开。
105.根据本发明的实施例，第二直线模组302可将干冰清洗夹取机构303移动至清洗取料工位上方，升降安装板603可通过电动缸601下降至清洗取料工位，并通过第一夹紧板606
上的第二锥形轴613以及第二夹紧板608上的第一锥形轴612插入线棒和制备器两端的定位孔，来实现对线棒和制备器的抓取，并且，为适应不同的线棒和制备器的长度，可通过第五气缸605调整第一夹紧板606和第二夹紧板608之间的距离，从而夹紧不同长度的线棒或制备器。
106.根据本发明的实施例，所述干冰清洗组件3用于：在所述线棒或制备器通过所述线棒制备器移栽机构2移动至清洗取料工位时，通过第二直线模组302使所述干冰清洗夹取机构303横向移动至清洗取料工位上方；通过电动缸601和第一导向轴604，使所述升降安装板603下降；通过第一夹紧板606和第二夹紧板608的纵向滑动，使第二锥形轴613和第一锥形轴612夹紧所述线棒或制备器；通过电动缸601和第一导向轴604，使所述升降安装板603上升；通过第二直线模组302，使所述干冰清洗夹取机构303携带所述线棒或制备器横向移动至所述清洗工位；通过第三气缸304，使所述干冰防护罩305上升，并与所述升降安装板603压紧；通过第四气缸307使得干冰清洗机喷头308横向移动，使干冰清洗机喷头308与所述线棒或制备器之间的横向距离为第一预设距离；开启干冰清洗机喷头308，同时通过第三直线模组306使所述干冰清洗机喷头308往复运动，同时开启旋转电机607，使得第一锥形轴612带动线棒或制备器转动；在所述视觉系统309确定所述线棒或制备器清洗干净的情况下，关闭所述干冰清洗机喷头308；在所述视觉系统309确定所述线棒或制备器清洗干净的情况下，通过所述第四气缸307移动所述干冰清洗机喷头308退出所述干冰防护罩305；通过第三气缸304使所述干冰防护罩305下降；通过第二直线模组302携带所述线棒或制备器横向移动，到达所述清洗取料工位；通过所述干冰清洗夹取机构303将所述线棒或制备器放回所述线棒制备器移栽机构2。
107.根据本发明的实施例，所述清洗工位位于干冰防护罩305的正上方，在干冰清洗夹取机构303夹取线棒或制备器后，可将线棒或制备器携带至清洗工位，并使干冰防护罩305上升，并压紧升降安装板603。通过干冰防护罩305可防止喷射的干冰及冲洗下来的油漆涂料废渣污染其他组件。在压紧后，可使干冰清洗机喷头308移动至干冰防护罩305内距离线棒或制备器之间的横向距离为第一预设距离的位置，所述第一预设距离例如为50mm的位置，随后可启动干冰清洗机喷头308，并可通过第三直线模组306使冰清洗机喷头308往复运动，从而对线棒或制备器进行反复冲洗。同时开启旋转电机607，使得第一锥形轴612带动线棒或制备器转动，使得线棒或制备器的各个位置均被清洗。
108.根据本发明的实施例，可通过视觉系统309来判断线棒或制备器是否清洗干净，例如，可通过视觉系统309拍摄到的图像来识别线棒或制备器是否清洗干净。在示例中，可使用图像识别技术来判断线棒或制备器是否清洗干净，例如，可通过识别线棒或制备器上涂有油漆或涂料的位置在线棒或制备器在图像中所在区域的面积占比来确定是否清洗干净，并且，可在线棒或制备器旋转过程中多次拍摄图像，以观察到线棒或制备器的各个位置是否清洗干净。如果未清洗干净，则可反复执行清洗处理，并且，如果在多次清洗后仍难以清洗干净，可增大干冰喷射量，增大喷射压力等，直到清洗干净为止。
109.根据本发明的实施例，所述废气排放组件6包括风机和排放管7，所述干冰防护罩305与所述风机相连，且在干冰防护罩305与升降安装板603压紧时启动风机，以通过排放管7排出废气。即，通过风机，在干冰防护罩305内形成负压，从而将由干冰和油漆涂料的废渣组成的废气吸出干冰防护罩305，并通过排放管7进行排放，例如，可通过排放管7送入收集
设备中，以避免造成污染。
110.根据本发明的实施例，在清洗干净后，可使干冰清洗机喷头308和干冰防护罩305回到原位，并通过第二直线模组302携带所述线棒或制备器回到清洗取料工位，并放置在线棒制备器移栽机构2上，例如，放置在清洗后的线棒对应的v型槽，或放置在第一制备器放置板207或第二制备器放置板208上。随后，线棒制备器移栽机构2可携带线棒或制备器移动至水浴取料工位。
111.图7示出根据本发明的实施例的线棒制备器水浴机构的示意图。线棒制备器水浴机构5包括恒温水箱501、第六气缸502、水箱门503、第四直线模组504、第七气缸505、第一连接板506、气动手指507和夹块508；所述第六气缸502用于使所述恒温水箱501的水箱门503开启或关闭；所述气动手指507和夹块508通过第一连接板506连接至所述第七气缸505，第七气缸505用于驱动所述气动手指507和所述夹块508进行上下移动，所述气动手指507和所述夹块508用于夹紧或松开所述线棒或制备器；所述第七气缸505安装在所述第四直线模组504上，所述第四直线模组504用于使所述第七气缸505、所述气动手指507和所述夹块508横向移动。图9示出根据本发明实施例的线棒制备器水浴机构中的定位机构，通过设置第一线棒制备器定位机构509和第二线棒制备器定位机构510可以避免恒温水箱中的线棒和制备器发生滚动，实现气动手指507、夹块508对线棒、制备器的精确抓取。
112.根据本发明的实施例，所述线棒制备器水浴机构5用于：在所述线棒或制备器通过所述线棒制备器移栽机构2移动至水浴取料工位的情况下，通过第六气缸502用于开启所述恒温水箱501的水箱门503；通过第四直线模组504使气动手指507和夹块508移动至所述水浴取料工位上方；通过第七气缸505使气动手指507和夹块508下降；通过气动手指507和夹块508夹紧线棒或制备器；通过第七气缸505使气动手指507和夹块508上升；通过第四直线模组504使所述线棒或制备器横向移动至恒温水箱501上方的水浴工位；通过第七气缸505使所述线棒或制备器下降至恒温水箱501内，并使所述气动手指507和夹块508松开所述线棒或制备器；通过第七气缸505使所述气动手指507和夹块508上升；通过第六气缸502关闭所述恒温水箱501的水箱门503；在等待第一时间段后，通过第六气缸502开启所述恒温水箱501的水箱门503；通过第七气缸505使所述气动手指507和夹块508下降，并通过气动手指507和夹块508夹紧所述线棒或制备器；通过所述第七气缸505使所述线棒或制备器上升；通过第四直线模组504使所述线棒或制备器横向移动至水浴取料工位上方；通过所述第七气缸505使所述线棒或制备器下降，并使气动手指507和夹块508松开所述线棒或制备器，将所述线棒或制备器放回所述线棒制备器移栽机构2；所述第七气缸505上升。
113.根据本发明的实施例，在线棒制备器移栽机构2携带线棒或制备器移动至水浴取料工位(例如，位于第一直线模组上，且位于气动手指507和夹块508下方)时，水箱门503可开启，并且第四直线模组504使气动手指507和夹块508移动至线棒或制备器之上，随后，第七气缸505使气动手指507和夹块508下降，在气动手指507和夹块508下降到浴取料工位后，可使气动手指507和夹块508收紧，从而夹取线棒或制备器，随后可通过第七气缸505携带线棒或制备器上升，并通过第四直线模组504来到恒温水箱501上方，之后可通过第七气缸505下降，从而使线棒或制备器浸入恒温水箱501之内，并松开气动手指507和夹块508，将线棒或制备器放置在恒温水箱501之内的定位板上，并使气动手指507和夹块508上升，以离开恒温水箱501。随后，可使水箱门503关闭，使得线棒或制备器进行恒温水浴。
114.根据本发明的实施例，恒温水浴的时间可以是固定时间，例如，30秒。也可根据线棒或制备器的温度进行调整，例如，线棒制备器水浴机构5还可设置有测温设备，可通过测温设备来获取线棒或制备器的温度，并基于温度来调整水浴时间，例如，温度越低，水浴时间越长。
115.根据本发明的实施例，在恒温水浴结束后，可将线棒或制备器送回线棒制备器移栽机构2，即，通过使气动手指507和夹块508下降，并再次夹紧线棒或制备器，随后上升，离开恒温水箱501。在离开恒温水箱501后，可关闭水箱门503，以减少恒温水箱内液体的散热，节省能源。进一步地，可通过第四直线模组504将线棒或制备器横向移动至水浴取料工位上方，并通过第七气缸505使所述线棒或制备器下降并松开，使线棒或制备器被放回线棒制备器移栽机构2。随后，第七气缸505上升，等待下一次夹取线棒或制备器。
116.根据本发明的实施例，在此之后，棒制备器移栽机构2可将线棒或制备器移动至吹干工位进行吹干。
117.图8示出根据本发明的实施例的线棒制备器吹干机构的示意图。线棒制备器吹干机构4包括：底板401、第八气缸402、第二连接板403、喷嘴安装板404、喷嘴405；所述底板401安装在机架1上，所述第八气缸402安装在所述底板401上，所述第二连接板403安装在所述第八气缸402上，所述喷嘴安装板404与所述第二连接板403连接，且喷嘴安装板404上安装有多个喷嘴405，所述第八气缸402用于驱动所述喷嘴安装板404进行纵向运动。
118.根据本发明的实施例，所述线棒制备器吹干机构4用于：在所述线棒或制备器通过所述线棒或制备器移栽机构2移动至吹干工位时，开启所述多个喷嘴405，朝向所述线棒或制备器吹气；通过所述第八气缸402驱动所述多个喷嘴405进行纵向往复运动；在吹扫第二时间段后，停止所述喷嘴405的吹气以及所述第八气缸402的往复运动。
119.根据本发明的实施例，吹干工位可位于第一直线模组上，喷嘴405之下。在线棒或制备器移栽机构2将线棒或制备器移动值吹干工位时，喷嘴405可启动，使线棒或制备器接收多个喷嘴405(例如，20个)的吹扫。第八气缸402还可驱动喷嘴405往复运动，实现对线棒或制备器的往复吹扫，从而吹干线棒或制备器的每个位置。吹扫时间可以是设定值，例如，30秒，也可根据检测结果来调整，例如，线棒制备器吹干机构4可包括湿度检测设备，例如，通过光谱仪等非接触检测设备，或电子式湿度传感器等接触式检测设备进行湿度检测，如果湿度不合格，则可继续通过喷嘴405进行吹扫。如果线棒或制备器已被吹干，则可通过线棒或制备器移栽机构2送回清洗取料工位，等待机器人对线棒或制备器进行回收。
120.根据本发明的实施例，在吹扫过程中，可使用托盘等机构对滴落的水滴进行回收，也可在线棒或制备器已被吹干后，继续吹扫一段时间，从而吹干滴落的水滴，避免污染其他组件。
121.根据本发明实施例的清洗设备，通过干冰清洗机喷头对所述线棒或制备器喷射干冰，通过恒温水箱将干冰清洗后的线棒或制备器恢复至室温，并通过所述吹干机构对线棒或制备器进行吹气，使得线棒或制备器恢复干燥状态。可以使线棒和制备器快速重复使用，减少线棒和制备器的积压量，节省线棒和制备器的储存空间。另一方面，采用连接有风机的干冰防护罩对清洗废料进行收集和排出，避免清洗废料对设备的污染和腐蚀。
122.前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变
和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

技术特征：
1.一种清洗设备，其特征在于，包括：机架(1)、线棒制备器移栽机构(2)、干冰清洗组件(3)、线棒制备器吹干机构(4)、线棒制备器水浴机构(5)和废气排放组件(6)，所述机架(1)用于承载所述线棒制备器移栽机构(2)、所述干冰清洗组件(3)、所述线棒制备器吹干机构(4)、所述线棒制备器水浴机构(5)和所述废气排放组件(6)；所述线棒制备器移栽机构(2)上放置有待清洗的线棒或制备器的情况下，所述线棒制备器移栽机构(2)将待清洗的所述线棒或制备器移动到清洗取料工位，使得所述干冰清洗组件(3)抓取所述线棒或制备器并进行清洗；在所述干冰清洗组件(3)将所述线棒或制备器清洗完毕后，所述线棒制备器移栽机构(2)将所述线棒或制备器移动到水浴取料工位，使得所述线棒制备器水浴机构(5)抓取所述线棒或制备器并进行水浴；在所述线棒制备器水浴机构(5)将所述线棒或制备器水浴完毕后，所述线棒制备器移栽机构(2)将所述线棒或制备器移动到吹干工位，使得所述线棒制备器吹干机构(4)对所述线棒或制备器进行吹干处理；在所述线棒制备器吹干机构(4)将所述线棒或制备器吹干完毕后，所述线棒制备器移栽机构(2)将所述线棒或制备器移动回所述清洗取料工位，并等待所述线棒或制备器被取下；所述废气排放组件(6)用于将所述干冰清洗组件(3)清洗所述线棒或制备器时产生的废气排出。2.根据权利要求1所述的清洗设备，其特征在于，所述线棒制备器移栽机构(2)包括：第一直线模组(201)、第一气缸(202)、第一安装板(203)、二次定位板(204)、推板(205)、第二气缸(206)、第一制备器放置板(207)、第二制备器放置板(208)、线棒放置板(209)；其中，所述第一直线模组(201)用于使所述放置线棒制备器移栽机构(2)上放置的线棒或制备器纵向移动，以到达所述清洗取料工位、所述水浴取料工位和所述吹干工位；所述第一气缸(202)用于使所述第一安装板(203)在与所述第一直线模组(201)横向移动；所述第一安装板(203)上设置有所述第一制备器放置板(207)、所述第二制备器放置板(208)、所述线棒放置板(209)和二次定位板(204)；所述第一制备器放置板(207)用于放置清洗后的第一制备器(212)，所述第二制备器放置板(208)用于放置清洗后的第二制备器(211)，所述第一制备器(212)的长度大于第二制备器(211)的长度，所述二次定位板(204)用于放置清洗前的制备器；所述线棒放置板(209)包括两个v型槽，分别用于放置清洗前的线棒(210)和清洗后的线棒；所述第一安装板(203)上设置有所述推板(205)和第二气缸(206)，所述推板(205)用于在所述第二气缸(206)的驱动下，推动清洗前的制备器在与所述第一直线模组(201)横向移动。3.根据权利要求1所述的清洗设备，其特征在于，所述干冰清洗组件(3)包括干冰清洗机架(301)，所述干冰清洗机架(301)用于承载第二直线模组(302)、干冰清洗夹取机构(303)、第三气缸(304)、干冰防护罩(305)、第三直线模组(306)、第四气缸(307)、干冰清洗机喷头(308)和视觉系统(309)；
所述第二直线模组(302)用于使所述干冰清洗夹取机构(303)横向移动；所述干冰清洗夹取机构(303)用于在移动至所述清洗取料工位时，抓取线棒或制备器，并通过第二直线模组(302)移动至清洗工位，所述清洗工位位于所述干冰防护罩(305)上方；所述干冰防护罩(305)用于在所述第三气缸(304)的驱动下罩住位于所述清洗工位的线棒或制备器；所述第四气缸(307)用于驱动所述干冰清洗机喷头(308)横向移动，使得干冰清洗机喷头(308)与位于所述清洗工位的线棒或制备器之间的横向距离达到第一预设距离，所述干冰清洗机喷头(308)用于向所述线棒或制备器喷射干冰；所述第三直线模组(306)用于使所述干冰清洗机喷头(308)在喷射干冰时，进行纵向往复运动；所述视觉系统(309)用于获取所述线棒或制备器的图像，并根据所述线棒或制备器的图像确定所述线棒或制备器是否清洗干净。4.根据权利要求3所述的清洗设备，其特征在于，干冰清洗夹取机构(303)包括电动缸(601)、移栽安装板(602)、升降安装板(603)、第一导向轴(604)、第五气缸(605)、第一夹紧板(606)、旋转电机(607)、第二夹紧板(608)、第二导向轴(609)、齿条(610)、直线轴承(611)、第一锥形轴(612)、第二锥形轴(613)、齿轮(614)；移栽安装板(602)安装于所述第二直线模组(302)上，移栽安装板(602)上安装有电动缸(601)和第一导向轴(604)，用于使升降安装板(603)在所述电动缸(601)的驱动及导向轴(604)的导向作用下，沿上下方向移动；所述升降安装板(603)上安装有第五气缸(605)、第二导向轴(609)、第一夹紧板(606)、第二夹紧板(608)和齿轮(614)，所述第二导向轴(609)两端通过直线轴承(611)与第一夹紧板(606)和第二夹紧板(608)配合，使第一夹紧板(606)和第二夹紧板(608)在第五气缸(605)的驱动及第二导向轴(609)和齿轮(614)的导向作用下，沿纵向滑动；所述第一夹紧板(606)上安装有第二锥形轴(613)，所述第二夹紧板(608)上安装有旋转电机(607)和第一锥形轴(612)，所述旋转电机(607)和第一锥形轴(612)连接。5.根据权利要求4所述的清洗设备，其特征在于，所述干冰清洗组件(3)用于：在所述线棒或制备器通过所述线棒制备器移栽机构(2)移动至清洗取料工位时，通过第二直线模组(302)使所述干冰清洗夹取机构(303)横向移动至清洗取料工位上方；通过电动缸(601)和第一导向轴(604)，使所述升降安装板(603)下降；通过第一夹紧板(606)和第二夹紧板(608)的纵向滑动，使第二锥形轴(613)和第一锥形轴(612)夹紧所述线棒或制备器；通过电动缸(601)和第一导向轴(604)，使所述升降安装板(603)上升；通过第二直线模组(302)，使所述干冰清洗夹取机构(303)携带所述线棒或制备器横向移动至所述清洗工位；通过第三气缸(304)，使所述干冰防护罩(305)上升，并与所述升降安装板(603)压紧；通过第四气缸(307)使得干冰清洗机喷头(308)横向移动，使干冰清洗机喷头(308)与所述线棒或制备器之间的横向距离为第一预设距离；开启干冰清洗机喷头(308)，同时通过第三直线模组(306)使所述干冰清洗机喷头
(308)往复运动，同时开启旋转电机(607)，使得第一锥形轴(612)带动线棒或制备器转动；在所述视觉系统(309)确定所述线棒或制备器清洗干净的情况下，关闭所述干冰清洗机喷头(308)；在所述视觉系统(309)确定所述线棒或制备器清洗干净的情况下，通过所述第四气缸(307)移动所述干冰清洗机喷头(308)退出所述干冰防护罩(305)；通过第三气缸(304)使所述干冰防护罩(305)下降；通过第二直线模组(302)携带所述线棒或制备器横向移动，到达所述清洗取料工位；通过所述干冰清洗夹取机构(303)将所述线棒或制备器放回所述线棒制备器移栽机构(2)。6.根据权利要求5所述的清洗设备，其特征在于，所述废气排放组件(6)包括风机和排放管(7)，所述干冰防护罩(305)与所述风机相连，且在干冰防护罩(305)与升降安装板(603)压紧时启动风机，以通过排放管(7)排出废气。7.根据权利要求1所述的清洗设备，其特征在于，线棒制备器水浴机构(5)包括恒温水箱(501)、第六气缸(502)、水箱门(503)、第四直线模组(504)、第七气缸(505)、第一连接板(506)、气动手指(507)和夹块(508)；所述第六气缸(502)用于使所述恒温水箱(501)的水箱门(503)开启或关闭；所述气动手指(507)和夹块(508)通过第一连接板(506)连接至所述第七气缸(505)，第七气缸(505)用于驱动所述气动手指(507)和所述夹块(508)进行上下移动，所述气动手指(507)和所述夹块(508)用于夹紧或松开所述线棒或制备器；所述第七气缸(505)安装在所述第四直线模组(504)上，所述第四直线模组(504)用于使所述第七气缸(505)、所述气动手指(507)和所述夹块(508)横向移动。8.根据权利要求7所述的清洗设备，其特征在于，所述线棒制备器水浴机构(5)用于：在所述线棒或制备器通过所述线棒制备器移栽机构(2)移动至水浴取料工位的情况下，通过第六气缸(502)用于开启所述恒温水箱(501)的水箱门(503)；通过第四直线模组(504)使气动手指(507)和夹块(508)移动至所述水浴取料工位上方；通过第七气缸(505)使气动手指(507)和夹块(508)下降；通过气动手指(507)和夹块(508)夹紧线棒或制备器；通过第七气缸(505)使气动手指(507)和夹块(508)上升；通过第四直线模组(504)使所述线棒或制备器横向移动至恒温水箱(501)上方的水浴工位；通过第七气缸(505)使所述线棒或制备器下降至恒温水箱(501)内，并使所述气动手指(507)和夹块(508)松开所述线棒或制备器；通过第七气缸(505)使所述气动手指(507)和夹块(508)上升；通过第六气缸(502)关闭所述恒温水箱(501)的水箱门(503)；在等待第一时间段后，通过第六气缸(502)开启所述恒温水箱(501)的水箱门(503)；通过第七气缸(505)使所述气动手指(507)和夹块(508)下降，并通过气动手指(507)和夹块(508)夹紧所述线棒或制备器；
通过所述第七气缸(505)使所述线棒或制备器上升；通过第四直线模组(504)使所述线棒或制备器横向移动至水浴取料工位上方；通过所述第七气缸(505)使所述线棒或制备器下降，并使气动手指(507)和夹块(508)松开所述线棒或制备器，将所述线棒或制备器放回所述线棒制备器移栽机构(2)；所述第七气缸(505)上升。9.根据权利要求1所述的清洗设备，其特征在于，线棒制备器吹干机构(4)包括：底板(401)、第八气缸(402)、第二连接板(403)、喷嘴安装板(404)、喷嘴(405)；所述底板(401)安装在机架(1)上，所述第八气缸(402)安装在所述底板(401)上，所述第二连接板(403)安装在所述第八气缸(402)上，所述喷嘴安装板(404)与所述第二连接板(403)连接，且喷嘴安装板(404)上安装有多个喷嘴(405)，所述第八气缸(402)用于驱动所述喷嘴安装板(404)进行纵向运动。10.根据权利要求9所述的清洗设备，其特征在于，所述线棒制备器吹干机构(4)用于：在所述线棒或制备器通过所述线棒或制备器移栽机构(2)移动至吹干工位时，开启所述多个喷嘴(405)，朝向所述线棒或制备器吹气；通过所述第八气缸(402)驱动所述多个喷嘴(405)进行纵向往复运动；在吹扫第二时间段后，停止所述喷嘴(405)的吹气以及所述第八气缸(402)的往复运动。

技术总结
本发明公开了一种清洗设备，属于油漆涂料刮涂和检测技术领域，包括机架、线棒制备器移栽机构、干冰清洗组件、线棒制备器吹干机构、线棒制备器水浴机构和废气排放组件。本发明能够对线棒和制备器进行清洗，使线棒和制备器能快速重复使用，节省线棒和制备器的储存空间，还能够对清洗废料进行收集和排出，避免清洗废料对设备的污染和腐蚀。对设备的污染和腐蚀。对设备的污染和腐蚀。


技术研发人员：景尤佳 周逢宇 曾玉灵 毛海波 贾新乐 耿莉芳 江艳
受保护的技术使用者：广州市盛华实业有限公司
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/8/23