一种哺乳母猪智能饲喂自检系统及方法与流程

1.本发明涉及养殖饲喂装置，具体涉及一种哺乳母猪智能饲喂自检系统及方法。


背景技术：

2.近年来，规模化猪场正面临封闭式管理、生活物资进场慢、维修人员进场消毒流程复杂、养殖技术人员流动性高等现状，存在智能饲喂设备维修难，售后成本高等问题。
3.虽然现阶段提出了一些智能饲喂装置，例如申请公布号为cn103947571a的发明申请公开的一种智能母猪喂料系统及控制方法，该系统用于饲养母猪，通过控制电机传动绞龙实现下料，但该智能母猪喂料系统存在不足在于不能对自身装置进行故障自检以及母猪疫病预警，尤其是关键部件损坏不能够实现模块化更换，在规模化、批量化使用中若出现设备故障，普通水电工不易维修，存在售后维护难等问题，将影响母猪采食，从而降低母猪的生产率。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种哺乳母猪智能饲喂自检系统及方法，该自检系统及方法能够实现关键部位故障自检，指导猪场饲养员对故障部件进行模块化更换，减少维修员入场，提高维护效率，降低设备使用成本，促进规模化猪场降本增效。
5.本发明的目的通过以下技术方案实现：
6.一种哺乳母猪智能饲喂自检系统，包括后台控制器和若干个智能饲喂终端；
7.所述智能饲喂终端包括饲喂执行装置和饲喂控制器；所述饲喂控制器与饲喂执行装置电连接，该饲喂控制器用于接收饲喂执行装置的各个执行模块的工作信号；
8.所述后台控制器包括中央控制器和手持控制器；所述中央控制器与饲喂控制器电连接，该中央控制器用于展示全部智能饲喂终端的饲喂执行装置的故障自检结果；所述手持控制器通过无线连接网络与所述饲喂控制器连接，该手持控制器用于查询显示单台智能饲喂终端的饲喂执行装置的故障自检结果。
9.本发明的一个优选方案，其中，所述中央控制器还用于展示全部智能饲喂终端的饲喂执行装置的饲喂自检结果；
10.所述手持控制器还用于查询显示单台智能饲喂终端的饲喂执行装置的饲喂自检结果。
11.本发明的一个优选方案，其中，所述饲喂控制器上设置有位数相同、参数不同二维码作为设备号，该二维码用于手持控制器进行扫描以实现饲喂控制器和手持控制器之间的信息交互。
12.本发明的一个优选方案，其中，所述饲喂控制器包括报警灯。
13.一种哺乳母猪智能饲喂自检方法，包括以下步骤：
14.通过饲喂执行装置执行饲喂工作，并通过饲喂执行装置向饲喂控制器发送工作信号；
15.当饲喂控制器接收到饲喂执行装置的工作信号时，则判断饲喂执行装置工作正常；当饲喂控制器接收不到饲喂执行装置的工作信号或者接收到的工作信号异常时，则判断饲喂执行装置出现故障，向中央控制器和手持控制器发送故障信号，并通过报警灯发出故障信号；
16.工作人员根据中央控制器、手持控制器或报警灯的故障信号找到对应的饲喂执行装置，对该饲喂执行装置进行维修。
17.本发明的一个优选方案，其中，所述饲喂执行装置包括下料机构，所述下料机构包括推料驱动电机；
18.若饲喂控制器接收推料驱动电机的工作电流脉冲信号，则监测推料驱动电机工作正常；若饲喂控制器接收不到推料驱动电机的工作电流脉冲信号，则诊断推料驱动电机出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示推料驱动电机故障，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯。
19.本发明的一个优选方案，其中，所述饲喂执行装置包括下水机构，该下水机构包括电磁阀；
20.若饲喂控制器可接收电磁阀的工作脉冲信号，则监测电磁阀工作正常；若饲喂控制器接收不到电磁阀的工作脉冲信号，则诊断电磁阀出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示电磁阀故障，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯。
21.本发明的一个优选方案，其中，所述饲喂执行装置包括下水机构，该下水机构包括流量计；
22.若饲喂控制器可接收流量计工作脉冲信号，则监测流量计工作正常；若饲喂控制器接收不到流量计工作脉冲信号，则诊断流量计出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示流量计故障，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯。
23.进一步，当饲喂控制器诊断流量计故障时，通过设定电磁阀的工作时间，进而控制水量；其中，电磁阀的工作时间的计算公式为：
[0024][0025]
式中，t1为电磁阀的工作时间；η为水管的水压值；ξ为推料驱动电机的伸缩次数；α为母猪胎次系数，1≤α≤10；β为水料比优化系数，0＜β≤1。
[0026]
本发明的一个优选方案，其中，所述饲喂执行装置包括触碰机构，该触碰机构包括触碰传感器；
[0027]
若饲喂控制器可接收触碰传感器工作脉冲信号，则监测触碰传感器工作正常；若饲喂控制器接收不到触碰传感器脉冲信号，则诊断触碰传感器出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示触碰传感器故障，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯。
[0028]
进一步，当诊断出触碰传感器发生故障，所述饲喂控制器投料采用自适应投料的方式，投料量f
t
通过以下计算公式得到：
[0029]ft
＝-0.0159r2+0.4871r+0.1199，1≤r≤21；
[0030]
其中，r为哺乳母猪分娩日龄。
[0031]
本发明的一个优选方案，其中，通过饲喂执行装置向饲喂控制器发送饲喂信号，该饲喂信号包括投料信号、饮水信号以及触碰次数信号。
[0032]
进一步，若实际投料量未达到预设投料量的50％，判定为采食不足；中央控制器和手持控制器将显示采食不足信息，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯；
[0033]
所述预设投料量f1的计算公式为：
[0034]
f1＝-0.0227r2+0.6958r+0.1713，1≤r≤21；
[0035]
采食不足时的实际投料量f的计算公式为：
[0036]
f＜-0.0114r2+0.3479r+0.0857，1≤r≤21。
[0037]
进一步，若实际饮水量未达到预设饮水量的50％，判定为饮水不足；中央控制器和手持控制器将显示饮水不足信息，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯；
[0038]
所述预设饮水量w1的数学模型函数式为：
[0039]
w1＝-0.0722r2+2.6826r+2.256，1≤r≤21；
[0040]
饮水不足时的实际饮水量w的计算公式为：
[0041]
w＜-0.0361r2+1.3413r+1.128，1≤r≤21。
[0042]
进一步，当实际的触碰次数未达到预设数学模型的触碰次数，判定为触碰次数异常；中央控制器和手持控制器将显示母猪触碰次数不足，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯；
[0043]
所述预设触碰次数p1的数学模型函数式为：
[0044]
p1＝-0.0065r2+1.5201r+0.5835，1≤r≤21；
[0045]
触碰次数不足时的实际饮水量p的计算公式为：
[0046]
p＜-0.0065r2+1.5201r+0.5835，1≤r≤21。
[0047]
进一步，当投料量、饮水量和触发次数均低于数学模型设定的预警值时，触发疫病预警；
[0048]
中央控制器和手持控制器将显示预警信息，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯；
[0049]
其中，预警投料量数学模型f2为：
[0050]
f2＝-0.01r2+0.3637r-0.1793，1≤r≤21；
[0051]
预警饮水量数学模型w2为：
[0052]
w2＝-0.0296r2+1.4357r-0.235，1≤r≤21；
[0053]
预警触碰次数p1的数学模型函数式为：
[0054]
p1＝-0.0065r2+1.5201r+0.5835，1≤r≤21；
[0055]
哺乳母猪疫病预警算法为：
[0056][0057][0058]
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
[0059]
本发明能够实现关键部位故障自检，指导猪场饲养员对故障部件进行模块化更换，减少维修员入场，提高维护效率，降低设备使用成本，促进规模化猪场降本增效。
附图说明
[0060]
图1为本发明的哺乳母猪智能饲喂自检系统的结构简图。
[0061]
图2为本发明的后台控制器的布局图。
[0062]
图3为本发明的哺乳母猪智能饲喂自检系统进行故障自检的工作流程图。
[0063]
图4为本发明的哺乳母猪智能饲喂自检系统进行母猪疫病预警自检的工作流程图。
具体实施方式
[0064]
为了使本领域的技术人员很好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。
[0065]
参见图1-2，本实施例的哺乳母猪智能饲喂自检系统，包括后台控制器和若干个智能饲喂终端；所述智能饲喂终端包括饲喂执行装置和饲喂控制器1(智能饲喂器)；所述饲喂控制器1与饲喂执行装置电连接，该饲喂控制器1用于接收饲喂执行装置的各个执行模块的工作信号；所述饲喂执行装置包括下料机构、下水机构以及触碰机构，所述下料机构包括推料驱动电机2(推杆电机)；所述下水机构包括电磁阀3和流量计4；所述触碰机构包括触碰传感器5。具体地，所述推料驱动电机2、电磁阀3和流量计4和触碰传感器5等核心部位均采用模块化结构，便于饲养员对该部位进行模块化更换。
[0066]
所述后台控制器包括中央控制器和手持控制器；所述中央控制器通过can总线与饲喂控制器1电连接，该中央控制器用于展示全部智能饲喂终端的饲喂执行装置的故障自检结果和饲喂自检结果；所述手持控制器通过无线wifi局域网与所述饲喂控制器1连接，该手持控制器用于查询显示单台智能饲喂终端的饲喂执行装置的故障自检结果和饲喂自检结果。
[0067]
进一步，所述饲喂控制器1上设置有位数相同、参数不同二维码作为设备号，该二维码用于手持控制器进行扫描以实现饲喂控制器1和手持控制器之间的信息交互。
[0068]
所述饲喂控制器1上二维码id号用于故障自检系统确定该饲喂控制器1所处栏位。
[0069]
进一步，所述饲喂控制器1上设有报警灯6。
[0070]
参见图1-3，本实施例的哺乳母猪智能饲喂自检方法，包括以下步骤：
[0071]
通过饲喂执行装置执行饲喂工作，并通过饲喂执行装置向饲喂控制器1发送工作信号。
[0072]
当饲喂控制器1接收到饲喂执行装置的工作信号时，则判断饲喂执行装置工作正常；当饲喂控制器1接收不到饲喂执行装置的工作信号或者接收到的工作信号异常时，则判断饲喂执行装置出现故障，向中央控制器和手持控制器发送故障信号，并通过报警灯6发出故障信号。
[0073]
工作人员根据中央控制器、手持控制器或报警灯6的故障信号找到对应的饲喂执行装置，对该饲喂执行装置进行维修。
[0074]
参见图1-3，若饲喂控制器1接收推料驱动电机2的工作电流脉冲信号，则监测推料驱动电机2工作正常；若饲喂控制器1接收不到推料驱动电机2的工作电流脉冲信号，则诊断推料驱动电机2出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示推料驱动电机2故障，饲喂控制器1上的报警灯6工作，发出闪烁红灯，以便提醒饲养员对推料驱动电机2进行模块化更换。
[0075]
当饲养员模块化更换推料驱动电机2后，根据检测到的电流脉冲信号判断推料驱
动电机2是否恢复正常，若恢复正常，则恢复到正常饲喂模式；否则，反之。
[0076]
参见图1-3，若饲喂控制器1可接收电磁阀3的工作脉冲信号，则监测电磁阀3工作正常；若饲喂控制器1接收不到电磁阀3的工作脉冲信号，则诊断电磁阀3出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示电磁阀3故障，饲喂控制器1上的报警灯6工作，发出闪烁红灯，以便提醒饲养员对电磁阀3进行模块化更换。
[0077]
当饲养员模块化更换电磁阀3后，根据检测到的脉冲信号判断电磁阀3是否恢复正常，若恢复正常，则恢复到正常饲喂模式；否则，反之。
[0078]
参见图1-3，若饲喂控制器1可接收流量计4工作脉冲信号，则监测流量计4工作正常；若饲喂控制器1接收不到流量计4工作脉冲信号，则诊断流量计4出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示流量计4故障，饲喂控制器1上的报警灯6工作，发出闪烁红灯，以便提醒饲养员对流量计4进行模块化更换，同时启动自适应饮水算法，以满足母猪饮水需求。
[0079]
进一步，自适应饮水算法主要原理为：当饲喂控制器1诊断流量计4故障时，根据推料驱动电机2伸缩次数可在中央控制器设定参数，对有故障流量计4通过控制电磁阀3工作时间，从而控制水量；若流量计4无故障，由流量计4霍尔脉冲信号对电磁阀3进行控制。其中，电磁阀3的工作时间的计算公式为：
[0080][0081]
式中，t1为电磁阀3的工作时间；η为水管的水压值；ξ为推料驱动电机2的伸缩次数；α为母猪胎次系数，1≤α≤10；β为水料比优化系数，0＜β≤1。
[0082]
当饲养员模块化更换流量计4后，根据检测霍尔脉冲信号判断流量计4是否恢复正常，若恢复正常，则恢复到正常饲喂模式，自动退出自适应饮水算法；否则，反之。
[0083]
参见图1-3，若饲喂控制器1可接收触碰传感器5工作脉冲信号，则监测触碰传感器5工作正常；若饲喂控制器1接收不到触碰传感器5脉冲信号，则诊断触碰传感器5出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示触碰传感器5故障，饲喂控制器1上的报警灯6工作，发出闪烁红灯。
[0084]
进一步，当诊断出触碰传感器5发生故障，所述饲喂控制器1投料采用自适应投料的方式，投料量f
t
通过以下计算公式得到：
[0085]ft
＝-0.0159r2+0.4871r+0.1199，1≤r≤21。
[0086]
其中，r为哺乳母猪分娩日龄。
[0087]
参见图1-2和图4，通过饲喂执行装置向饲喂控制器1发送饲喂信号，该饲喂信号包括投料信号、饮水信号以及触碰次数信号。
[0088]
进一步，若实际投料量未达到预设投料量的50％，判定为采食不足；中央控制器和手持控制器将显示采食不足信息，饲喂控制器1上的报警灯6工作，发出闪烁红灯；
[0089]
所述预设投料量f1的计算公式为：
[0090]
f1＝-0.0227r2+0.6958r+0.1713，1≤r≤21。
[0091]
采食不足时的实际投料量f的计算公式为：
[0092]
f＜-0.0114r2+0.3479r+0.0857，1≤r≤21。
[0093]
进一步，若实际饮水量未达到预设饮水量的50％，判定为饮水不足；中央控制器和手持控制器将显示饮水不足信息，饲喂控制器1上的报警灯6工作，发出闪烁红灯；
[0094]
所述预设饮水量w1的数学模型函数式为：
[0095]
w1＝-0.0722r2+2.6826r+2.256，1≤r≤21。
[0096]
饮水不足时的实际饮水量w的计算公式为：
[0097]
w＜-0.0361r2+1.3413r+1.128，1≤r≤21。
[0098]
进一步，当实际的触碰次数未达到预设数学模型的触碰次数，判定为触碰次数异常；中央控制器和手持控制器将显示母猪触碰次数不足，饲喂控制器1上的报警灯6工作，发出闪烁红灯；
[0099]
所述预设触碰次数p1的数学模型函数式为：
[0100]
p1＝-0.0065r2+1.5201r+0.5835，1≤r＜21。
[0101]
触碰次数不足时的实际饮水量p的计算公式为：
[0102]
p＜-0.0065r2+1.5201r+0.5835，1≤r≤21。
[0103]
进一步，当投料量、饮水量和触发次数均低于数学模型设定的预警值时，触发疫病预警；中央控制器和手持控制器将显示预警信息，饲喂控制器1上的报警灯6工作，发出闪烁红灯，以便提醒饲养员对母猪进行治疗。
[0104]
其中，预警投料量数学模型f2为：
[0105]
f2＝-0.01r2+0.3637r-0.1793，1≤r≤21。
[0106]
预警饮水量数学模型w2为：
[0107]
w2＝-0.0296r2+1.4357r-0.235，1≤r≤21。
[0108]
预警触碰次数p1的数学模型函数式为：
[0109]
p1＝-0.0065r2十1.5201r十0.5835，1≤r≤21。
[0110]
哺乳母猪疫病预警算法为：
[0111][0112][0113]
当饲养员对母猪治疗后，若母猪体况恢复，则恢复到正常饲喂；若母猪体况未恢复，则饲养员继续治疗。
[0114]
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种哺乳母猪智能饲喂自检系统，包括后台控制器和若干个智能饲喂终端；其特征在于，所述智能饲喂终端包括饲喂执行装置和饲喂控制器；所述饲喂控制器与饲喂执行装置电连接，该饲喂控制器用于接收饲喂执行装置的各个执行模块的工作信号；所述后台控制器包括中央控制器和手持控制器；所述中央控制器与饲喂控制器电连接，该中央控制器用于展示全部智能饲喂终端的饲喂执行装置的故障自检结果和饲喂自检结果；所述手持控制器通过无线连接网络与所述饲喂控制器连接，该手持控制器用于查询显示单台智能饲喂终端的饲喂执行装置的故障自检结果和饲喂自检结果。2.一种哺乳母猪智能饲喂自检方法，其特征在于，包括以下步骤：通过饲喂执行装置执行饲喂工作，并通过饲喂执行装置向饲喂控制器发送工作信号；当饲喂控制器接收到饲喂执行装置的工作信号时，则判断饲喂执行装置工作正常；当饲喂控制器接收不到饲喂执行装置的工作信号或者接收到的工作信号异常时，则判断饲喂执行装置出现故障，向中央控制器和手持控制器发送故障信号，并通过报警灯发出故障信号；工作人员根据中央控制器、手持控制器或报警灯的故障信号找到对应的饲喂执行装置，对该饲喂执行装置进行维修。3.根据权利要求2所述的哺乳母猪智能饲喂自检方法，其特征在于，所述饲喂执行装置包括下料机构，所述下料机构包括推料驱动电机；若饲喂控制器接收推料驱动电机的工作电流脉冲信号，则监测推料驱动电机工作正常；若饲喂控制器接收不到推料驱动电机的工作电流脉冲信号，则诊断推料驱动电机出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示推料驱动电机故障，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯。4.根据权利要求2所述的哺乳母猪智能饲喂自检方法，其特征在于，所述饲喂执行装置包括下水机构，该下水机构包括电磁阀；若饲喂控制器可接收电磁阀的工作脉冲信号，则监测电磁阀工作正常；若饲喂控制器接收不到电磁阀的工作脉冲信号，则诊断电磁阀出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示电磁阀故障，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯。5.根据权利要求2所述的哺乳母猪智能饲喂自检方法，其特征在于，所述饲喂执行装置包括下水机构，该下水机构包括流量计；若饲喂控制器可接收流量计工作脉冲信号，则监测流量计工作正常；若饲喂控制器接收不到流量计工作脉冲信号，则诊断流量计出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示流量计故障，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯；当饲喂控制器诊断流量计故障时，通过设定电磁阀的工作时间，进而控制水量；其中，电磁阀的工作时间的计算公式为：式中，t1为电磁阀的工作时间；η为水管的水压值；ξ为推料驱动电机的伸缩次数；α为母猪胎次系数，1≤α≤10；β为水料比优化系数，0＜β≤1。6.根据权利要求2所述的哺乳母猪智能饲喂自检方法，其特征在于，所述饲喂执行装置
包括触碰机构，该触碰机构包括触碰传感器；若饲喂控制器可接收触碰传感器工作脉冲信号，则监测触碰传感器工作正常；若饲喂控制器接收不到触碰传感器脉冲信号，则诊断触碰传感器出现故障，并在中央控制器和手持控制器显示触碰传感器故障，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯；当诊断出触碰传感器发生故障，所述饲喂控制器投料采用自适应投料的方式，投料量f
t
通过以下计算公式得到：f
t
＝-0.0159r2+0.4871r+0.1199，1≤r≤21；其中，r为哺乳母猪分娩日龄。7.根据权利要求2所述的哺乳母猪智能饲喂自检方法，其特征在于，通过饲喂执行装置向饲喂控制器发送饲喂信号，该饲喂信号包括投料信号；若实际投料量未达到预设投料量的50％，判定为采食不足；中央控制器和手持控制器将显示采食不足信息，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯；所述预设投料量f1的计算公式为：f1＝-0.0227r2+0.6958r+0.1713，1≤r≤21；采食不足时的实际投料量f的计算公式为：f＜-0.0114r2+0.3479r+0.0857，1≤r≤21。8.根据权利要求7所述的哺乳母猪智能饲喂自检方法，其特征在于，通过饲喂执行装置向饲喂控制器发送饲喂信号，该饲喂信号包括饮水信号；若实际饮水量未达到预设饮水量的50％，判定为饮水不足；中央控制器和手持控制器将显示饮水不足信息，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯；所述预设饮水量w1的数学模型函数式为：w1＝-0.0722r2+2.6826r+2.256，1≤r≤21；饮水不足时的实际饮水量w的计算公式为：w＜-0.0361r2+1.3413r+1.128，1≤r≤21。9.根据权利要求2所述的哺乳母猪智能饲喂自检方法，其特征在于，通过饲喂执行装置向饲喂控制器发送饲喂信号，该饲喂信号包括触碰次数信号；当实际的触碰次数未达到预设数学模型的触碰次数，判定为触碰次数异常；中央控制器和手持控制器将显示母猪触碰次数不足，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯；所述预设触碰次数p1的数学模型函数式为：p1＝-0.0065r2+1.5201r+0.5835，1≤r≤21；触碰次数不足时的实际饮水量p的计算公式为：p＜-0.0065r2+1.5201r+0.5835，1≤r≤21。10.根据权利要求2所述的哺乳母猪智能饲喂自检方法，其特征在于，通过饲喂执行装置向饲喂控制器发送饲喂信号，该饲喂信号包括投料信号、饮水信号以及触碰次数信号；当投料量、饮水量和触发次数均低于数学模型设定的预警值时，触发疫病预警；中央控制器和手持控制器将显示预警信息，饲喂控制器上的报警灯工作，发出闪烁红灯；其中，预警投料量数学模型f2为：f2＝-0.01r2+0.3637r-0.1793，1≤r≤21；
预警饮水量数学模型w2为：w2＝-0.0296r2+1.4357r-0.235，1≤r≤21；预警触碰次数p1的数学模型函数式为：p1＝-0.0065r2+1.5201r+0.5835，1≤r≤21；哺乳母猪疫病预警算法为：为：

技术总结
本发明公开一种哺乳母猪智能饲喂自检系统及方法，该系统包括后台控制器和若干个智能饲喂终端；所述智能饲喂终端包括饲喂执行装置和饲喂控制器；所述饲喂控制器与饲喂执行装置电连接，该饲喂控制器用于接收饲喂执行装置的各个执行模块的工作信号；所述后台控制器包括中央控制器和手持控制器；所述中央控制器与饲喂控制器电连接，该中央控制器用于展示全部智能饲喂终端的饲喂执行装置的故障自检结果和饲喂自检结果；所述手持控制器通过无线连接网络与所述饲喂控制器连接，该手持控制器用于查询显示单台智能饲喂终端的饲喂执行装置的故障自检结果和饲喂自检结果。该自检系统及方法能够实现关键部位故障自检，减少维修员入场，提高维护效率。提高维护效率。提高维护效率。


技术研发人员：吕恩利 陈高峰 曾志雄 刘妍华 夏晶晶 李子维 徐继琛 何欣源
受保护的技术使用者：广州迦恩科技有限公司
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/8/23