一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统

1.本发明涉及矿井机械技术领域，具体为一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统。


背景技术：

2.目前，国内煤炭行业发展较为缓慢，国家需求量日益降低，但是在近几十年内，煤炭资源仍然在我国发展所需的主要能源中占据着重要地位。随着煤炭行业技术的不断提高和现代科学技术水平的不断创新，辅助运输在煤矿的生产中是关键环节。单轨吊作为一种很有潜力的煤矿辅助运输设备，近年来在我国各地煤矿得到大力推广应用，正在成为提高井下运输效率，促进煤矿开采安全、高效、智能化的重要保障。
3.单轨吊机车为辅助运输中的中坚力量,它承载着设备中最重物品的运输,如支架刮板机,掘进机、采煤机等。还能运输轻型物料,如沙石、水泥、锚杆、护网等。单轨吊机车运输重型物品的能力强大,但是也降低了单轨吊机车的运行速度,单轨吊机车的运输能力与单轨吊机车的驱动部的数量成正比，单轨吊机车的运输速度与单轨吊机车的驱动部数量成反比，也就是说单轨吊机车驱动部的数量越多运输货物的重量越大,但是运输速度越慢。同时，轨道安装过程中会存在安装误差，使得各段轨道之间不成直线，此时轨道在沿轨道方向存在一个小角度偏折误差，最大值为1
°
，这使得拉杆与轨道之间也不再平行，因此拉杆就会通过驱动部对轨道产生一个侧向力。该侧向力与下方轨道传递过来的推力就会对轨道产生多个扭矩，使单轨吊运行时轨道左右摇摆，当驱动力很大时，甚至会造成轨道失效。因使用条件和工况的变化，在变坡或者大倾角斜巷连接处易偏移，造成轨道的拧轨和断轨事故，急需提出单轨吊连续化运行的优化方案。
4.因此，有必要设计一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，以解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，解决了上述所阐述出来的问题。
6.本发明提供如下技术方案：一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，包括框架和轨道组，所述框架的顶部螺栓连接有顶板，所述顶板的上方安装有充电桩，所述顶板的下方安装有支撑链，所述顶板下方位于支撑链的前端和后端螺栓安装有充电装置，所述轨道组的外侧连接有巡检装置，所述巡检装置的右侧固定连接有可编程控制器，所述支撑链的底部连接有双连组件，所述框架呈立方体结构，且框架主要由铝型材和角码组成，所述轨道组整体呈起伏状，且轨道组整体位于框架的内部。
7.优选的，所述轨道组包括轨板，所述轨板的左侧安装有倾角传感器，所述轨板右侧的底部连接有压电传感器，所述轨板底部的右侧固定连接有夹板，所述轨板底部的左侧固定连接有插板，所述轨板顶板的两侧均固定连接有吊耳。
8.优选的，所述双连组件包括弓形吊环，所述弓形吊环的底部活动连接有固定栓，所述固定栓的外表面与吊耳槽口的内表面相适配，所述弓形吊环上方的外表面与支撑链的内
表面相适配。
9.优选的，所述充电装置包括u型板，所述u型板远离充电桩的一侧安装有第一电机，所述第一电机的输出端连接有第一旋转杆，所述第一旋转杆的外表面固定连接有活动板，所述活动板的下方安装有单向气缸，所述单向气缸的输出端连接有第一气杆，所述第一气杆的下方固定连接有充电头。
10.优选的，所述巡检装置包括调位组件，所述调位组件的前端和后端均固定连接有防护箱，所述防护箱上方靠近调位组件的两侧均固定连接有承载轮组，所述防护箱内腔底部的左侧活动连接有第一导转组件，所述防护箱内腔底部的右侧活动连接有第二导转组件，所述防护箱远离调位组件的一侧安装有红外定位器，所述防护箱内腔底部远离调位组件一侧的中心固定连接有蓄电池，所述蓄电池的顶板开设有充电槽，所述充电槽的内表面与充电头的外表面相适配，所述防护箱内腔顶部靠近调位组件一端的右侧固定连接有加速度传感器，所述防护箱内腔底部靠近调位组件一端的中心安装有驱动装置。
11.优选的，所述驱动装置包括第二电机，所述第二电机的输出端连接有第五旋转杆，所述第五旋转杆顶部的外表面固定连接有驱动轮，所述第五旋转杆中心的外表面固定连接有第三传动轮，所述第五旋转杆底部的外表面固定连接有第四传动轮。
12.优选的，所述第一导转组件和第二导转组件分别包括第三旋转杆和第四旋转杆，所述第三旋转杆和第四旋转杆顶部的外表面均固定连接有第二伞齿轮和第三伞齿轮，所述第三旋转杆中心上方的外表面固定连接有第一传动轮，所述第一传动轮的外表面活动连接有第一传动带，所述第一传动带靠近调位组件一侧的内表面与第三传动轮的外表面相连接，所述第四旋转杆中心的外表面固定连接有第二传动轮，所述第二传动轮的外表面活动连接有第二传动带，所述第二传动带靠近调位组件一侧的内表面与第四传动轮的外表面相连接。
13.优选的，所述承载轮组包括支固板，所述支固板的中心连接有第二旋转杆，所述第二旋转杆远离调位组件一侧的外表面固定连接有第一伞齿轮，两个所述第一伞齿轮的外表面分别与第二伞齿轮和第三伞齿轮的外表面相适配，所述第二旋转杆靠近调位组件一侧的外表面固定连接有承载轮。
14.优选的，所述调位组件包括支撑箱，所述支撑箱内腔的底部安装有双向气缸，所述双向气缸的前端和后端均连接有第二气杆。
15.优选的，所述可编程控制器包括接收模块、数据比对模块、录入模块、蜂鸣模块、第一驱动模块、显示模块、反馈模块、电量分析模块和第二驱动模块，所述接收模块分别与倾角传感器和压电传感器为无线连接，所述数据比对模块分别与接收模块、蜂鸣模块和显示模块为线路连接，所述第一驱动模块与第二电机为无线连接，所述录入模块分别与第一驱动模块和数据比对模块为线路连接，所述反馈模块与加速度传感器为无线连接，所述反馈模块与显示模块为线路连接，所述第二驱动模块分别与红外定位器、u型板和单向气缸为无线连接，所述电量分析模块分别与第二驱动模块、蓄电池和显示模块为线路连接，
16.所述反馈模块内部的计算公式为v＝v0+at；
17.式中：v——末速度；
18.v0——初始速度；
19.a——加速度；
20.t——时间；
21.所述数据比对模块内部的计算公式有两个，一个为max(a1a2a3)-min(a1a2a3)＝γ；
22.式中：a1——第一变化差值；
23.a2——第二变化差值；
24.a3——第三变化差值；
25.γ——当前差值；
26.另一个为e(f)＝f
wd-fw；
27.式中：e(f)——正压力误差值；
28.f
wd
——正压力目标值；
29.fw——正压力实际值。
30.与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：
31.1、该面向单轨吊轨道的巡检调度系统，通过第二电机的使用，使得第五旋转杆可以带动驱动轮、第三传动轮和第四传动轮进行旋转工作，其中第三传动轮和第四传动轮的旋转，使得第一传动带和第二传动带可以带动第一传动轮和第二传动轮进行旋转工作，继而使得第二伞齿轮和第三伞齿轮可以带动第一伞齿轮进行旋转，进而使得承载轮可以进行旋转工作，从而可以通过承载轮和驱动轮的旋转，使得巡检装置可以稳定进行爬坡下坡移动和横向弧形移动，从而提高了设备的移动效率。
32.2、该面向单轨吊轨道的巡检调度系统，通过倾角传感器、压电传感器和加速度传感器的配合使用，可以对移动过程中轨板的正压力误差值和角度以及巡检装置的加速度进行检测工作，进而可以配合数据比对模块和反馈模块内部的公式，得出巡检装置的位置和加速度以及轨板是否发生撇轨现象。
33.3、该面向单轨吊轨道的巡检调度系统，通过双向气缸的使用，使得第二气杆可以带动防护箱进行内外移动，进而使得巡检装置可以调节安装在轨板处，且当第二气杆带动防护箱进行向外移动时，可以让使用者直接将巡检装置取出，从而可以提高巡检装置的装卸效率，而电量分析模块的使用，可以检测处蓄电池内部的电量，进而当蓄电池内部的电量不足时，可以通过第二驱动模块驱动红外定位器、u型板和单向气缸，其中红外定位器的使用，可以调位组件的上方发生红外定位光线，进而使得调位组件可以移动至充电头的下方，而单向气缸的使用，使得第一气杆可以带动充电头进行上下移动，从而使得充电头可以插入充电槽处，进而使得设备可以进行自动充电工作，且因为设备可以对巡检装置的位置进行检测的缘故，使得巡检装置在位于上坡或下坡位置处进行充电时，可以通过第一电机的使用，使得充电头的方向发生改变，进而使得充电头可以更好的插入充电槽处。
附图说明
34.图1为本发明结构主体图；
35.图2为本发明结构正面剖视图；
36.图3为本发明结构图2局部放大图；
37.图4为本发明结构右侧剖视图；
38.图5为本发明结构图4局部放大图；
39.图6为本发明结构驱动装置主体图；
40.图7为本发明结构图6右侧至第一伞齿轮中心剖视图；
41.图8为本发明结构图6右侧至第二电机中心剖视图；
42.图9为本发明结构图6正面剖视图；
43.图10为本发明结构信号传输图。
44.图中：1、框架；2、顶板；3、充电桩；4、支撑链；5、充电装置；51、u型板；52、第一电机；53、第一旋转杆；54、活动板；55、单向气缸；56、第一气杆；57、充电头；6、轨道组；61、轨板；62、倾角传感器；63、压电传感器；64、夹板；65、插板；66、吊耳；7、巡检装置；71、调位组件；711、支撑箱；712、双向气缸；713、第二气杆；72、防护箱；73、承载轮组；731、支固板；732、第二旋转杆；733、第一伞齿轮；734、承载轮；74、第一导转组件；741、第三旋转杆；742、第二伞齿轮；743、第一传动轮；744、第一传动带；75、第二导转组件；751、第四旋转杆；752、第三伞齿轮；753、第二传动轮；754、第二传动带；76、红外定位器；77、蓄电池；78、加速度传感器；79、驱动装置；791、第二电机；792、第五旋转杆；793、驱动轮；794、第三传动轮；795、第四传动轮；8、可编程控制器；81、接收模块；82、数据比对模块；83、录入模块；84、蜂鸣模块；85、第一驱动模块；86、显示模块；87、反馈模块；88、电量分析模块；89、第二驱动模块；9、双连组件。
具体实施方式
45.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.请参阅图1、图2和图3，一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，包括框架1和轨道组6，轨道组6包括轨板61，轨板61的左侧安装有倾角传感器62，倾角传感器62的使用，可以对两个轨板61之间的角度进行检测工作，轨板61右侧的底部连接有压电传感器63，压电传感器63的使用，可以对两个轨板61之间的正压力值进行检测工作，轨板61底部的右侧固定连接有夹板64，夹板64和插板65的配合使用，可以对两个相连轨板61的底部进行固定工作，轨板61底部的左侧固定连接有插板65，轨板61顶板的两侧均固定连接有吊耳66。
47.其中框架1的顶部螺栓连接有顶板2，顶板2的上方安装有充电桩3，充电桩3的使用，可以线路对充电头57进行供电工作，进而当充电头57插入充电槽内部后，使得充电头57可以对蓄电池77进行充电工作，顶板2的下方安装有支撑链4，顶板2下方位于支撑链4的前端和后端螺栓安装有充电装置5，轨道组6的外侧连接有巡检装置7，巡检装置7的右侧固定连接有可编程控制器8，支撑链4的底部连接有双连组件9，双连组件9包括弓形吊环，弓形吊环的底部活动连接有固定栓，固定栓的外表面与吊耳66槽口的内表面相适配，与吊耳66槽口内表面相适配的固定栓，使得固定栓可以配合弓形吊环和吊耳66对两个轨板61的顶部进行支撑工作，弓形吊环上方的外表面与支撑链4的内表面相适配，与支撑链4内表面相适配的弓形吊环，使得支撑链4可以对双连组件9进行支撑工作，框架1呈立方体结构，且框架1主要由铝型材和角码组成，轨道组6整体呈起伏状，且轨道组6整体位于框架1的内部。
48.请参阅图4和图5，充电装置5包括u型板51，u型板51远离充电桩3的一侧安装有第一电机52，第一电机52的使用，使得第一旋转杆53可以带动活动板54进行旋转工作，进而使
得活动板54可以带动单向气缸55进行局部圆周运动，从而可以改变充电头57的角度，第一电机52的输出端连接有第一旋转杆53，第一旋转杆53的外表面固定连接有活动板54，活动板54的下方安装有单向气缸55，单向气缸55的使用，使得第一气杆56可以带动充电头57进行上下移动，进而使得充电头57可以插入充电槽的内部，单向气缸55的输出端连接有第一气杆56，第一气杆56的下方固定连接有充电头57。
49.请参阅图6、图7、图8和图9，巡检装置7包括调位组件71，调位组件71包括支撑箱711，支撑箱711内腔的底部安装有双向气缸712，双向气缸712的使用，使得第二气杆713可以带动防护箱72进行内外移动，进而使得驱动轮793和承载轮734可以移动至轨板61的凹槽处，双向气缸712的前端和后端均连接有第二气杆713。
50.其中调位组件71的前端和后端均固定连接有防护箱72，防护箱72上方靠近调位组件71的两侧均固定连接有承载轮组73，承载轮组73包括支固板731，支固板731的中心连接有第二旋转杆732，第二旋转杆732远离调位组件71一侧的外表面固定连接有第一伞齿轮733，第一伞齿轮733的旋转，使得第二旋转杆732可以带动承载轮734进行旋转工作，进而使得承载轮734可以带动防护箱72和调位组件71进行爬坡下坡移动，两个第一伞齿轮733的外表面分别与第二伞齿轮742和第三伞齿轮752的外表面相适配，第二旋转杆732靠近调位组件71一侧的外表面固定连接有承载轮734。
51.其中防护箱72内腔底部的左侧活动连接有第一导转组件74，防护箱72内腔底部的右侧活动连接有第二导转组件75，第一导转组件74和第二导转组件75分别包括第三旋转杆741和第四旋转杆751，第三旋转杆741和第四旋转杆751顶部的外表面均固定连接有第二伞齿轮742和第三伞齿轮752，第三旋转杆741中心上方的外表面固定连接有第一传动轮743，第一传动轮743的外表面活动连接有第一传动带744，传动过程中的第一传动带744和第二传动带754，使得第一传动轮743和第二传动轮753可以进行旋转工作，进而使得第三旋转杆741和第四旋转杆751可以进行旋转工作，从而使得第二伞齿轮742和第三伞齿轮752可以带动第一伞齿轮733进行旋转工作，第一传动带744靠近调位组件71一侧的内表面与第三传动轮794的外表面相连接，第四旋转杆751中心的外表面固定连接有第二传动轮753，第二传动轮753的外表面活动连接有第二传动带754，第二传动带754靠近调位组件71一侧的内表面与第四传动轮795的外表面相连接。
52.其中防护箱72远离调位组件71的一侧安装有红外定位器76，红外定位器76的运行，可以让调位组件71通过红外感应的方式移动至充电装置5的下方，进而可以使得充电装置5对蓄电池77进行充电工作，防护箱72内腔底部远离调位组件71一侧的中心固定连接有蓄电池77，蓄电池77的使用，可以对双向气缸712、第二电机791、红外定位器76、加速度传感器78和可编程控制器8进行供电工作，蓄电池77的顶板开设有充电槽，充电槽的内表面与充电头57的外表面相适配，防护箱72内腔顶部靠近调位组件71一端的右侧固定连接有加速度传感器78，加速度传感器78的使用，可以检测出巡检装置7的加速度，防护箱72内腔底部靠近调位组件71一端的中心安装有驱动装置79，驱动装置79包括第二电机791，第二电机791的使用，使得第五旋转杆792可以带动驱动轮793、第三传动轮794和第四传动轮795进行旋转工作，其中驱动轮793的旋转，使得设备可以在轨板61处进行横向弧形移动，而第三传动轮794和第四传动轮795的旋转，则会使得第一传动带744和第二传动带754进行传动工作，第二电机791的输出端连接有第五旋转杆792，第五旋转杆792顶部的外表面固定连接有驱
动轮793，第五旋转杆792中心的外表面固定连接有第三传动轮794，第五旋转杆792底部的外表面固定连接有第四传动轮795。
53.请参阅图10，可编程控制器8包括接收模块81、数据比对模块82、录入模块83、蜂鸣模块84、第一驱动模块85、显示模块86、反馈模块87、电量分析模块88和第二驱动模块89，接收模块81分别与倾角传感器62和压电传感器63为无线连接，与倾角传感器62和压电传感器63为无线连接的接收模块81，使得接收模块81可以对倾角传感器62和压电传感器63所检测的数据进行接收工作，然后可以将接收的数据传输至数据比对模块82处，因为倾角传感器62可以对两个轨板61之间的角度进行检测工作，使得三个倾角传感器62可以充当数据比对模块82第一个公式中的和，继而使得数据比对模块82可以配合第一驱动模块85所传输的定值数对轨板61进行检测工作，当检测出来的差值大于时，则说明轨板61发生撇轨现象，进而可以通过蜂鸣模块84进行报警提示工作，而因为压电传感器63可以对两个轨板61之间的正压力值进行检测工作的缘故，使得压电传感器63可以充当数据比对模块82第二个公式中的，继而使得数据比对模块82可以配合第一驱动模块85所传输的定值数得出两个轨板61之间的误差值进而使得设备可以通过误差值得出巡检装置7当前所在位置，数据比对模块82分别与接收模块81、蜂鸣模块84和显示模块86为线路连接，第一驱动模块85与第二电机791为无线连接，录入模块83分别与第一驱动模块85和数据比对模块82为线路连接，录入模块83的使用，继而可以对数据比对模块82输入设定数据，还可以对第一驱动模块85输入操控数据，进而可以通过第一驱动模块85远程操控第二电机791，反馈模块87与加速度传感器78为无线连接，与加速度传感器78为无线连接的反馈模块87，使得反馈模块87可以对加速度传感器78所检测的数据进行接收工作，因为加速度传感器78可以检测出巡检装置7加速度的缘故，使得加速度传感器78可以充当反馈模块87公式中的，继而可以得出巡检装置7运行时的线速度，反馈模块87与显示模块86为线路连接，第二驱动模块89分别与红外定位器76、u型板51和单向气缸55为无线连接，电量分析模块88分别与第二驱动模块89、蓄电池77和显示模块86为线路连接，电量分析模块88的使用，可以得出蓄电池77内部的电量，当蓄电池77内部的电量较低时，则可以通过第二驱动模块89驱动红外定位器76、u型板51和单向气缸55，
54.反馈模块87内部的计算公式为v＝v0+at；
55.式中：v——末速度；
56.v0——初始速度；
57.a——加速度；
58.t——时间；
59.数据比对模块82内部的计算公式有两个，一个为max(a1a2a3)-min(a1a2a3)＝γ；
60.式中：a1——第一变化差值；
61.a1——第一变化差值；
62.a2——第二变化差值；
63.a3——第三变化差值；
64.γ——当前差值；
65.另一个为e(f)＝f
wd-fw66.式中：e(f)——正压力误差值；
67.f
wd
——正压力目标值；
68.fw——压力实际值。
69.工作原理，该面向单轨吊轨道的巡检调度系统，在使用的过程中，需要先将巡检装置7放置在轨板61处，然后运行双向气缸712，继而使得第二气杆713带动防护箱72进行内外移动，进而使得防护箱72处的驱动装置79、第二伞齿轮742和第三伞齿轮752可以移动至轨板61的两个槽口处，再通过第一驱动模块85对第二电机791施加正向、反向或停止的信号，进而使得第二电机791驱动第五旋转杆792进行正向、反向或停止工作，其中第五旋转杆792的正向和反向工作，可以使得驱动轮793、第三传动轮794和第四传动轮795进行正向和反向旋转，而第三传动轮794和第四传动轮795的旋转，可以使得第一传动带744和第二传动带754带动第一传动轮743和第二传动轮753进行旋转工作，进而使得第二伞齿轮742和第三伞齿轮752带动第一伞齿轮733进行旋转，从而使得第二旋转杆732带动承载轮734进行旋转，且驱动轮793和承载轮734的旋转，使得巡检装置7可以进行爬坡下坡移动和横向弧形移动。
70.当巡检装置7进行爬坡下坡移动和横向弧形移动时，会对轨板61产生一定的压力，进而使得压电传感器63可以对其进行检测工作，然后可以配合数据比对模块82的第二个公式，使得使用者可以计算处正压力误差值，然后可以通过误差值的变化得出巡检装置7是在上坡、下坡还是平坡位置，而因为倾角传感器62可以对两个轨板61之间的角度进行检测工作，使得三个倾角传感器62可以充当数据比对模块82第一个公式中的a1、a2和a3，继而使得数据比对模块82可以配合第一驱动模块85所传输的定值数ε对轨板61进行检测工作，当检测出来的差值γ大于ε时，则说明轨板61发生撇轨现象，进而可以通过蜂鸣模块84进行报警提示工作，且因为加速度传感器78可以检测出巡检装置7加速度的缘故，使得加速度传感器78可以充当反馈模块87公式中的，继而可以得出巡检装置7运行时的线速度。
71.当电量分析模块88检测到蓄电池77内部的电量不足时，可以通过第二驱动模块89驱动红外定位器76、u型板51和单向气缸55，其中红外定位器76的运行，可以对调位组件71的上方发生红外定位光线，进而使得调位组件71可以移动至充电头57的下方，然后根据巡检装置7的位置运行第一电机52，使得第一旋转杆53可以带动活动板54进行旋转工作，进而使得单向气缸55可以进行弧形移动，进而可以改变充电头57的角度，再运行单向气缸55，继而使得第一气杆56可以带动充电头57进行上下移动，从而使得充电头57可以插入充电槽处，进而使得设备可以进行自动充电工作。
72.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
73.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
74.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连
接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
75.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个方案”、“一些方案”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该方案或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个方案或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的方案或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个方案或示例中以合适的方式结合。
76.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，包括框架(1)和轨道组(6)，其特征在于：所述框架(1)的顶部螺栓连接有顶板(2)，所述顶板(2)的上方安装有充电桩(3)，所述顶板(2)的下方安装有支撑链(4)，所述顶板(2)下方位于支撑链(4)的前端和后端螺栓安装有充电装置(5)，所述轨道组(6)的外侧连接有巡检装置(7)，所述巡检装置(7)的右侧固定连接有可编程控制器(8)，所述支撑链(4)的底部连接有双连组件(9)，所述框架(1)呈立方体结构，且框架(1)主要由铝型材和角码组成，所述轨道组(6)整体呈起伏状，且轨道组(6)整体位于框架(1)的内部。2.根据权利要求1所述的一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，其特征在于：所述轨道组(6)包括轨板(61)，所述轨板(61)的左侧安装有倾角传感器(62)，所述轨板(61)右侧的底部连接有压电传感器(63)，所述轨板(61)底部的右侧固定连接有夹板(64)，所述轨板(61)底部的左侧固定连接有插板(65)，所述轨板(61)顶板的两侧均固定连接有吊耳(66)。3.根据权利要求2所述的一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，其特征在于：所述双连组件(9)包括弓形吊环，所述弓形吊环的底部活动连接有固定栓，所述固定栓的外表面与吊耳(66)槽口的内表面相适配，所述弓形吊环上方的外表面与支撑链(4)的内表面相适配。4.根据权利要求3所述的一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，其特征在于：所述充电装置(5)包括u型板(51)，所述u型板(51)远离充电桩(3)的一侧安装有第一电机(52)，所述第一电机(52)的输出端连接有第一旋转杆(53)，所述第一旋转杆(53)的外表面固定连接有活动板(54)，所述活动板(54)的下方安装有单向气缸(55)，所述单向气缸(55)的输出端连接有第一气杆(56)，所述第一气杆(56)的下方固定连接有充电头(57)。5.根据权利要求4所述的一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，其特征在于：所述巡检装置(7)包括调位组件(71)，所述调位组件(71)的前端和后端均固定连接有防护箱(72)，所述防护箱(72)上方靠近调位组件(71)的两侧均固定连接有承载轮组(73)，所述防护箱(72)内腔底部的左侧活动连接有第一导转组件(74)，所述防护箱(72)内腔底部的右侧活动连接有第二导转组件(75)，所述防护箱(72)远离调位组件(71)的一侧安装有红外定位器(76)，所述防护箱(72)内腔底部远离调位组件(71)一侧的中心固定连接有蓄电池(77)，所述蓄电池(77)的顶板开设有充电槽，所述充电槽的内表面与充电头(57)的外表面相适配，所述防护箱(72)内腔顶部靠近调位组件(71)一端的右侧固定连接有加速度传感器(78)，所述防护箱(72)内腔底部靠近调位组件(71)一端的中心安装有驱动装置(79)。6.根据权利要求5所述的一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，其特征在于：所述驱动装置(79)包括第二电机(791)，所述第二电机(791)的输出端连接有第五旋转杆(792)，所述第五旋转杆(792)顶部的外表面固定连接有驱动轮(793)，所述第五旋转杆(792)中心的外表面固定连接有第三传动轮(794)，所述第五旋转杆(792)底部的外表面固定连接有第四传动轮(795)。7.根据权利要求6所述的一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，其特征在于：所述第一导转组件(74)和第二导转组件(75)分别包括第三旋转杆(741)和第四旋转杆(751)，所述第三旋转杆(741)和第四旋转杆(751)顶部的外表面均固定连接有第二伞齿轮(742)和第三伞齿轮(752)，所述第三旋转杆(741)中心上方的外表面固定连接有第一传动轮(743)，所述第一传动轮(743)的外表面活动连接有第一传动带(744)，所述第一传动带(744)靠近调位组件(71)一侧的内表面与第三传动轮(794)的外表面相连接，所述第四旋转杆(751)中心的外
表面固定连接有第二传动轮(753)，所述第二传动轮(753)的外表面活动连接有第二传动带(754)，所述第二传动带(754)靠近调位组件(71)一侧的内表面与第四传动轮(795)的外表面相连接。8.根据权利要求7所述的一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，其特征在于：所述承载轮组(73)包括支固板(731)，所述支固板(731)的中心连接有第二旋转杆(732)，所述第二旋转杆(732)远离调位组件(71)一侧的外表面固定连接有第一伞齿轮(733)，两个所述第一伞齿轮(733)的外表面分别与第二伞齿轮(742)和第三伞齿轮(752)的外表面相适配，所述第二旋转杆(732)靠近调位组件(71)一侧的外表面固定连接有承载轮(734)。9.根据权利要求8所述的一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，其特征在于：所述调位组件(71)包括支撑箱(711)，所述支撑箱(711)内腔的底部安装有双向气缸(712)，所述双向气缸(712)的前端和后端均连接有第二气杆(713)。10.根据权利要求9所述的一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，其特征在于：所述可编程控制器(8)包括接收模块(81)、数据比对模块(82)、录入模块(83)、蜂鸣模块(84)、第一驱动模块(85)、显示模块(86)、反馈模块(87)、电量分析模块(88)和第二驱动模块(89)，所述接收模块(81)分别与倾角传感器(62)和压电传感器(63)为无线连接，所述数据比对模块(82)分别与接收模块(81)、蜂鸣模块(84)和显示模块(86)为线路连接，所述第一驱动模块(85)与第二电机(791)为无线连接，所述录入模块(83)分别与第一驱动模块(85)和数据比对模块(82)为线路连接，所述反馈模块(87)与加速度传感器(78)为无线连接，所述反馈模块(87)与显示模块(86)为线路连接，所述第二驱动模块(89)分别与红外定位器(76)、u型板(51)和单向气缸(55)为无线连接，所述电重分析模块(88)分别与第二驱动模块(89)、蓄电池(77)和显示模块(86)为线路连接，所述反馈模块(87)内部的计算公式为v＝v0+at；式中：v——末速度；v0——初始速度；a——加速度；t——时间；所述数据比对模块(82)内部的计算公式有两个，一个为max(a1a2a3)-min(a1a2a3)＝γ；式中：a1——第一变化差值；a2——第二变化差值；a3——第三变化差值；γ——当前差值；另一个为e(f)＝f
wd-f
w
；式中：e(f)——正压力误差值；f
wd
——正压力目标值；f
w
——正压力实际值。

技术总结
本发明涉及矿井机械技术领域，且公开了一种面向单轨吊轨道的巡检调度系统，包括框架和轨道组，所述框架的顶部螺栓连接有顶板，所述顶板的上方安装有充电桩，所述顶板的下方安装有支撑链。通过第二电机的使用，使得第五旋转杆可以带动驱动轮、第三传动轮和第四传动轮进行旋转工作，其中第三传动轮和第四传动轮的旋转，使得第一传动带和第二传动带可以带动第一传动轮和第二传动轮进行旋转工作，继而使得第二伞齿轮和第三伞齿轮可以带动第一伞齿轮进行旋转，进而使得承载轮可以进行旋转工作，从而可以通过承载轮和驱动轮的旋转，使得巡检装置可以稳定进行爬坡下坡移动和横向弧形移动，从而提高了设备的移动效率。从而提高了设备的移动效率。从而提高了设备的移动效率。


技术研发人员：靳华伟 曹铸 邓海顺 寇子明 王开松 沈刚
受保护的技术使用者：安徽理工大学
技术研发日：2023.03.13
技术公布日：2023/8/23