一种道岔冲突的防护方法及目标控制装置与流程

1.本技术涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种道岔冲突的防护方法及目标控制装置。


背景技术：

2.随着轨道交通的大力发展，轨道交通线路的运营能力不断增强，信号系统设备的使用频率随之增加，基于车车通信的列车运行控制系统随之出现，基于车车通信的列车运行控制系统可直接获取线路设备的状态，根据安全逻辑控制线路上的设备。基于车车通信的列车运行控制系统包括目标控制装置(oc)，oc用于管理线路上的道岔、信号机等轨旁设备。
3.在基于车车通信的列车运行控制系统中，道岔冲突的防护方法主要有两种：第一种是列车自动监控系统从运行计划上防护道岔冲突，具体的，列车自动监控系统为全线所有列车编制运行计划，在编制运行计划时考虑多车岔道冲突的情况，而从运行计划上规避冲突；第二种是目标控制装置(oc)使用合理的管控机制来保证同一时刻只有一辆车可以征用道岔。然而，由于列车的早晚点情况，可能会存在两辆列车在与道岔相同距离时，同时申请使用道岔，现有道岔冲突的处理方法会加重列车的晚点。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本技术提供一种道岔冲突的防护方法及目标控制装置，当第一列车与第二列车各自与道岔的距离相同，并且所述第一列车与第二列车同时发出对所述道岔的使用申请时，可根据所述第一列车与第二列车各自到达对应的下一停车站点的信息确定所述道岔的优先使用者，能够提高列车运营效率和列车准点率。
5.本技术第一方面提供一种道岔冲突的防护方法，应用于目标控制装置，所述道岔冲突的防护方法包括以下步骤：响应于第一列车和第二列车同时发出的对同一道岔的使用申请，判断所述第一列车的当前位置与所述道岔的第一距离是否等于所述第二列车的当前位置与所述道岔的第二距离；如果所述第一距离等于所述第二距离，则根据所述第一列车的第一到达信息以及所述第二列车的第二到达信息确定所述道岔的优先使用者；其中，所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时是否准点、提前或者晚点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括所述第二列车以第二最高运行速度运行时是否准点到达所述第二列车的下一停车站点。
6.本技术第二方面提供一种目标控制装置，所述目标控制装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序用于供所述处理器调用后执行前述的道岔冲突的防护方法。
7.本技术第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于供计算机调用后执行前述的道岔冲突的防护方法。
8.本技术提供的道岔冲突的防护方法及目标控制装置，在所述第一列车与所述道岔
的距离等于所述第二列车与所述道岔的距离，且所述第一列车与第二列车同时发出对所述道岔的使用申请时，根据所述第一列车是否提前提前、准点或者晚点到达所述第一列车的下一停车站点以及所述第一列车是否准点到达所述第一列车的下一停车站点确定所述道岔的优先使用者，能够提高列车运营效率和列车准点率。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1为本技术实施例提供的道岔冲突的防护方法的流程图。
11.图2为本技术实施例提供的目标控制装置的结构框图。
12.附图标记说明：100-目标控制装置；10-存储器；20-处理器。
具体实施方式
13.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
14.本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序，因此不能理解为对本技术的限制。
15.请参阅图1，图1为本技术实施例提供的道岔冲突的防护方法的流程图。所述道岔冲突的防护方法应用于目标控制装置，所述目标控制装置用于控制所述道岔的使用，如图1所示，所述方法包括如下步骤：
16.s101：响应于第一列车和第二列车同时发出的对同一道岔的使用申请，判断所述第一列车的当前位置与所述道岔的第一距离是否等于所述第二列车的当前位置与所述道岔的第二距离。
17.s102：如果所述第一距离等于所述第二距离，则根据所述第一列车的第一到达信息以及所述第二列车的第二到达信息确定所述道岔的优先使用者，其中，所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时是否准点、提前或者晚点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括所述第二列车以第二最高运行速度运行时是否准点到达所述第二列车的下一停车站点。
18.本技术实施例提供的道岔冲突的防护方法，在所述第一列车与所述道岔的距离等于所述第二列车与所述道岔的距离，且所述第一列车与第二列车同时发出对所述道岔的使用申请时，根据所述第一列车是否提前提前、准点或者晚点到达所述第一列车的下一停车站点以及所述第一列车是否准点到达所述第一列车的下一停车站点确定所述道岔的优先使用者，能够提高列车运营效率和列车准点率。
19.其中，所述第一列车、第二列车可相向而行或者同向而行。
20.其中，所述第一列车的当前位置为所述第一列车发出道岔使用申请时所处的位置，所述第二列车的当前位置为所述第二列车发出道岔使用申请时所处的位置。
21.其中，所述道岔位于所述第一列车以及所述第二列车之间，且所述道岔位于所述第一列车的当前位置与所述第一列车的下一停车站点之间，并位于所述第二列车的当前位置与所述第二列车的下一停车站点之间。
22.其中，在一些实施例中，在确定所述道岔的优先使用者之后，所述道岔的防护方法还可包括：授予所述道岔的使用权至所述道岔的优先使用者，在所述道岔的优先使用者驶离所述道岔后，授予所述道岔的使用权至另一列车。具体的，在授予所述道岔的使用权至所述道岔的优先使用者时，向另一列车反馈授权失败的信息，并且控制所述道岔移动并锁闭。其中，获取到所述道岔使用权的列车运行通过道岔区段，获取到授权失败的信息的列车持续发出对所述道岔的使用申请，在所述获取到道岔使用权的列车驶离所述道岔区段后，所述目标控制装置授予所述道岔的使用权至前述的获取到授权失败的信息的列车。例如，在确定所述道岔的优先使用者为所述第一列车时，授予所述道岔的使用权至所述第一列车，以及向所述第二列车反馈授权失败的信息，并且控制所述道岔移动并锁闭，其中，所述第一列车运行通过道岔区段，所述第二列车在接收到授权失败的信息后，仍持续发出对所述道岔的使用申请，在所述第一列车驶离所述道岔区段后，所述目标控制装置授予所述道岔的使用权至所述第二列车。
23.在一些实施例中，前述的步骤s102中根据所述第一列车的第一到达信息以及所述第二列车的第二到达信息确定所述道岔的优先使用者，包括：所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时提前或准点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括第二列车以第二最高运行速度运行时晚点到达所述第二列车的下一停车站点，确定所述第二列车为所述道岔的优先使用者。通过让晚点到达的所述第二列车优先使用所述道岔，可避免所述第二列车晚点过多时间。
24.其中，在确定所述第二列车为所述道岔的优先使用者后，所述目标控制装置授予所述道岔的使用权至所述第二列车，以及向所述第一列车反馈授权失败的信息，并控制所述道岔搬动并锁闭。其中，所述第二列车运行通过道岔区段，所述第一列车在接收到授权失败的信息后，持续发出对所述道岔的使用申请，在所述第二列车驶离所述道岔区段后，所述目标控制装置授予所述道岔的使用权至所述第一列车。
25.显然，在其它实施例中，在所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时晚点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括第二列车以第二最高运行速度运行时提前或准点到达所述第二列车的下一停车站点，确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。
26.在一些实施例中，在所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时晚点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括所述第二列车以第二最高运行速度运行时晚点到达所述第二列车的下一停车站点时，所述防护方法还包括：确定所述第一列车运行至所述第一列车的下一停车站点的第一运行时间及所述第二列车运行至所述第二列车的下一停车站点的第二运行时间；根据所述第一运行时间和所述第二运行时间确定所述道岔的优先使用者。
27.其中，所述第一运行时间包括所述第一列车以所述第一列车的第一最高运行速度运行至所述第一列车的下一停车站点所需的时间，所述第二运行时间包括所述第二列车以所述第二列车的第二最高运行速度运行至所述第二列车的下一停车站点所需的时间。
28.在一些实施例中，如果所述第一运行时间大于所述第二运行时间，则确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。在所述第一列车和所述第二列车均晚点到达所述道岔时，通过让运行时间更长的所述第一列车优先使用所述道岔，可避免所述第一列车晚点过多时间。
29.其中，在确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者后，所述目标控制装置授予所述道岔的使用权至所述第一列车，以及向所述第二列车反馈授权失败的信息，并控制所述道岔搬动并锁闭。其中，所述第一列车运行通过道岔区段，所述第二列车在接收到授权失败的信息后，持续发出对所述道岔的使用申请，在所述第一列车驶离所述道岔区段后，所述目标控制装置授予所述道岔的使用权至所述第二列车。
30.显然，如果所述第一列车运行至所述第一列车的下一停车站点的第一运行时间小于所述第二列车运行至所述第二列车的下一停车站点的第二运行时间，确定所述第二列车为所述道岔的优先使用者。
31.在其它一些实施例中，如果所述第一运行时间等于所述第二运行时间，根据预设优先使用顺序确定所述道岔的优先使用者。所述预设优先使用顺序可根据定位优先原则确定，具体的，所述定位指的是所述道岔常用的位置，反位指的是所述道岔不常用的位置，一般而言，将直股设为定位，把曲股设置为反位，即，列车沿直线通过的位置为定位。当所述第一列车的第一运行时间等于所述第二列车的第二运行时间，所述第一列车申请的位置为所述道岔的定位，所述第二列车申请的位置为所述道岔的反位时，确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。反之亦然。
32.在其它实施例中，所述预设优先使用顺序可根据预先设定的列车运行计划确定，例如，在预先设定的列车运行计划中，所述第一列车优先使用所述道岔，则确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。
33.在一些实施例中，所述根据所述第一列车的第一到达信息以及所述第二列车的第二到达信息确定所述道岔的优先使用者，包括：所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时提前或准点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括第二列车以第二最高运行速度运行时提前或准点到达所述第二列车的下一停车站点，根据预设优先使用顺序确定所述道岔的优先使用者。所述预设优先使用顺序可根据定位优先原则确定，具体的，所述定位指的是所述道岔常用的位置，反位指的是所述道岔不常用的位置，一般而言，将直股设为定位，把曲股设置为反位，即，列车沿直线通过的位置为定位。当所述第一列车与所述第二列车均提前或准点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第一列车申请的位置为所述道岔的定位，所述第二列车申请的位置为所述道岔的反位时，确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。反之亦然。
34.在其它实施例中，所述预设优先使用顺序可根据预先设定的列车运行计划确定，例如，在预先设定的列车运行计划中，所述第一列车优先使用所述道岔，则确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。
35.在一些实施例中，所述第一列车的当前位置与所述道岔的第一距离小于所述第二列车的当前位置与所述道岔的第二距离，确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者，以使得距离所述道岔更近的第一列车优先使用所述道岔。
36.显然，当所述第一列车的当前位置与所述道岔的第一距离大于所述第二列车的当
前位置与所述道岔的第二距离时，确定所述第二列车为所述道岔的优先使用者。
37.本技术实施例提供的道岔冲突的防护方法，当所述第一列车与所述第二列车各自与所述道岔的距离相同，并且所述第一列车与所述第二列车同时发出对所述道岔的使用申请时，可根据所述第一列车与第二列车各自到达对应的下一停车站点的信息确定所述道岔的优先使用者，能够提高列车运营效率和列车准点率。
38.请参阅图2，图2为本技术实施例提供的目标控制装置100的结构框图。如图2所示，所述目标控制装置100包括存储器10和处理器20，所述存储器10存储有计算机程序，所述计算机程序用于供所述处理器20调用后执行前述的任一实施例提供的道岔冲突的防护方法。
39.例如，所述处理器20用于响应第一列车和第二列车同时发出的对同一道岔的使用申请，并判断所述第一列车的当前位置与所述道岔的第一距离是否等于所述第二列车的当前位置与所述道岔的第二距离，如果所述第一距离等于所述第二距离，则根据所述第一列车的第一到达信息以及所述第二列车的第二到达信息确定所述道岔的优先使用者，其中，所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时是否准点、提前或者晚点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括所述第二列车以第二最高运行速度运行时是否准点到达所述第二列车的下一停车站点。
40.其中，所述第一列车、第二列车可相向而行或者同向而行。
41.其中，所述处理器20还用于在确定所述道岔的优先使用者之后，授予所述道岔的使用权至所述道岔的优先使用者，在所述道岔的优先使用者驶离所述道岔后，授予所述道岔的使用权至另一列车。具体的，在授予所述道岔的使用权至所述道岔的优先使用者时，向另一列车反馈授权失败的信息，并且控制所述道岔移动并锁闭。其中，获取到所述道岔使用权的列车运行通过道岔区段，获取到授权失败的信息的列车持续发出对所述道岔的使用申请，在所述获取到道岔使用权的列车驶离所述道岔区段后，所述处理器20还用于授予所述道岔的使用权至前述的获取到授权失败的信息的列车。例如，在确定所述道岔的优先使用者为所述第一列车时，所述处理器20授予所述道岔的使用权至所述第一列车，以及向所述第二列车反馈授权失败的信息，并且控制所述道岔移动并锁闭，其中，所述第一列车运行通过道岔区段，所述第二列车在接收到授权失败的信息后，仍持续发出对所述道岔的使用申请，在所述第一列车驶离所述道岔区段后，所述处理器20授予所述道岔的使用权至所述第二列车。
42.其中，所述处理器20根据所述第一列车的第一到达信息以及所述第二列车的第二到达信息确定所述道岔的优先使用者，可包括：根据所述第一列车以第一最高运行速度运行时提前或准点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二列车以第二最高运行速度运行时晚点到达所述第二列车的下一停车站点，确定所述第二列车为所述道岔的优先使用者。通过让晚点到达的所述第二列车优先使用所述道岔，可避免所述第二列车晚点过多时间。
43.显然，在所述第一列车以第一最高运行速度运行时晚点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二列车以第二最高运行速度运行时提前或准点到达所述第二列车的下一停车站点，确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。
44.其中，所述处理器20在确定所述第一列车晚点到达所述第一列车的下一停车站点以及所述第二列车晚点到达所述第二列车的下一停车站点时，获取所述第一列车运行至所
述第一列车的下一停车站点的第一运行时间以及所述第二列车运行至所述第二列车的下一停车站点的第二运行时间，如果所述第一运行时间大于所述第二运行时间，则确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者，如果所述第一列车运行至所述第一列车的下一停车站点的第一运行时间小于所述第二列车运行至所述第二列车的下一停车站点的第二运行时间，确定所述第二列车为所述道岔的优先使用者。
45.其中，在所述第一列车和所述第二列车均晚点到达所述道岔时，通过让运行时间更长的所述第一列车优先使用所述道岔，可避免所述第一列车晚点过多时间。
46.其中，所述预设优先使用顺序可根据定位优先原则确定，具体的，所述定位指的是所述道岔常用的位置，反位指的是所述道岔不常用的位置，一般而言，将直股设为定位，把曲股设置为反位，即，列车沿直线通过的位置为定位。当所述第一列车的第一运行时间等于所述第二列车的第二运行时间，所述第一列车申请的位置为所述道岔的定位，所述第二列车申请的位置为所述道岔的反位时，确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。反之亦然。
47.在其它实施例中，所述预设优先使用顺序可根据预先设定的列车运行计划确定，例如，在预先设定的列车运行计划中，所述第一列车优先使用所述道岔，则确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。
48.其中，所述处理器20根据所述第一列车的第一到达信息以及所述第二列车的第二到达信息确定所述道岔的优先使用者，还可包括：在确定所述第一列车提前或准点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二列车提前或准点到达所述第二列车的下一停车站点时，根据预设优先使用顺序确定所述道岔的优先使用者。所述预设优先使用顺序可根据定位优先原则确定，具体的，所述定位指的是所述道岔常用的位置，反位指的是所述道岔不常用的位置，一般而言，将直股设为定位，把曲股设置为反位，即，列车沿直线通过的位置为定位。当所述第一列车与所述第二列车均提前或准点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第一列车申请的位置为所述道岔的定位，所述第二列车申请的位置为所述道岔的反位时，确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。反之亦然。
49.在其它实施例中，所述预设优先使用顺序可根据预先设定的列车运行计划确定，例如，在预先设定的列车运行计划中，所述第一列车优先使用所述道岔，则确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。
50.其中，所述处理器20在确定所述第一列车的当前位置与所述道岔的第一距离小于所述第二列车的当前位置与所述道岔的第二距离时，确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者，以使得距离所述道岔更近的所述第一列车优先使用所述道岔。
51.其中，所述处理器20可为中央处理器(cpu)、微控制器、单片机、数字信号处理器等处理芯片。所述存储器10可为固态存储器、存储卡等存储设备。
52.本技术实施例提供的目标控制装置100，当所述第一列车与所述第二列车各自与所述道岔的距离相同，并且所述第一列车与第二列车同时发出对所述道岔的使用申请时，可根据所述第一列车与第二列车各自到达对应的下一停车站点的信息确定所述道岔的优先使用者，能够提高列车运营效率和列车准点率。
53.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于供计算机调用后执行前述的任一实施例提供的道岔冲突
的防护方法。
54.本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行前述的任一实施例提供的道岔冲突的防护方法。
55.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
56.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
57.以上是本技术实施例的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术实施例原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种道岔冲突的防护方法，应用于目标控制装置，其特征在于，所述道岔冲突的防护方法包括以下步骤：响应于第一列车和第二列车同时发出的对同一道岔的使用申请，判断所述第一列车的当前位置与所述道岔的第一距离是否等于所述第二列车的当前位置与所述道岔的第二距离；如果所述第一距离等于所述第二距离，则根据所述第一列车的第一到达信息以及所述第二列车的第二到达信息确定所述道岔的优先使用者；其中，所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时是否准点、提前或者晚点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括所述第二列车以第二最高运行速度运行时是否准点到达所述第二列车的下一停车站点。2.根据权利要求1所述的道岔冲突的防护方法，其特征在于，所述根据所述第一列车的第一到达信息以及所述第二列车的第二到达信息确定所述道岔的优先使用者，包括：所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时提前或准点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括第二列车以第二最高运行速度运行时晚点到达所述第二列车的下一停车站点，确定所述第二列车为所述道岔的优先使用者。3.根据权利要求1所述的道岔冲突的防护方法，其特征在于，在所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时晚点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括所述第二列车以第二最高运行速度运行时晚点到达所述第二列车的下一停车站点时，所述防护方法还包括：确定所述第一列车运行至所述第一列车的下一停车站点的第一运行时间及所述第二列车运行至所述第二列车的下一停车站点的第二运行时间；根据所述第一运行时间和所述第二运行时间确定所述道岔的优先使用者。4.根据权利要求3所述的道岔冲突的防护方法，其特征在于，如果所述第一运行时间大于所述第二运行时间，确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。5.根据权利要求3所述的道岔冲突的防护方法，其特征在于，如果所述第一运行时间等于所述第二运行时间，根据预设优先使用顺序确定所述道岔的优先使用者。6.根据权利要求1所述的道岔冲突的防护方法，其特征在于，所述第一到达信息包括所述第一列车以第一最高运行速度运行时提前或准点到达所述第一列车的下一停车站点，所述第二到达信息包括第二列车以第二最高运行速度运行时提前或准点到达所述第二列车的下一停车站点，根据预设优先使用顺序确定所述道岔的优先使用者。7.根据权利要求1所述的道岔冲突的防护方法，其特征在于，如果所述第一距离小于所述第二距离，确定所述第一列车为所述道岔的优先使用者。8.根据权利要求1所述的道岔冲突的防护方法，其特征在于，在确定所述道岔的优先使用者之后，所述防护方法还包括：授予所述道岔的使用权至所述道岔的优先使用者；在所述道岔的优先使用者驶离所述道岔后，授予所述道岔的使用权至另一列车。9.一种目标控制装置，其特征在于，所述目标控制装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序用于供所述处理器调用后执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于供计算机调用后执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种道岔冲突的防护方法，应用于目标控制装置，该方法包括：响应于第一列车和第二列车同时发出的对同一道岔的使用申请，判断第一列车与道岔的第一距离是否等于第二列车与道岔的第二距离；如果第一距离等于第二距离，则根据第一到达信息以及第二到达信息确定道岔的优先使用者，其中，第一到达信息包括第一列车是否提前、准点或晚点到达其下一停车站点，第二到达信息包括第二列车是否准点到达其下一停车站点。本申请还提供一种目标控制装置。本申请提供的道岔冲突的防护方法及目标控制装置，可根据第一列车与第二列车各自到达对应的下一停车站点的信息确定道岔的优先使用者，能够提高列车运营效率和准点率。能够提高列车运营效率和准点率。能够提高列车运营效率和准点率。


技术研发人员：陈楚君 卓开阔 刘伟华
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.09.10
技术公布日：2023/3/14