一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着经济的发展，车辆已成为人们必不可少的产品，然而，在车辆行驶时，驾驶员的技术水平和判断力对行车安全性有重要影响；虽然超声波雷达和倒车影像辅助系统可以预警和提示驾驶员，但由于驾驶环境复杂和驾驶员技术水平的限制，事故难以完全避免。
3.相关技术中，提出辅助驾驶系统来辅助车辆行驶，为推动辅助驾驶系统的发展，许多国家正投入大量科研力量，辅助驾驶系统的应用领域不断扩大。在日常行驶、停车场等场景中，人们期待辅助驾驶系统可以自主进行路径规划，并根据规划处的路径进行行驶，这促使探索前进功能的出现。然而，目前技术无法及时准确地规划车辆路径。


技术实现要素：

4.本技术的实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够准确的进行泊车轨迹规划，解决了相关技术中，无法及时准确的进行路径规划，导致辅助驾驶系统受限的问题。
5.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
6.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹。
7.在一些示例中，基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点，包括：确定多个方向盘角度以及固定行驶距离，所述固定行驶距离低于所述最长规划距离；以所述起始节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第一目标位置，并将所述第一目标位置作为中间节点，每个所述方向盘角度对应一个所述中间节点；根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
8.在一些示例中，根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，包括：确定每个所述中间节点的代价，并对多个所述中间节点的代价进行顺序排序；从多个所述中间节点中选取代价最小的所述中间节点，并基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
9.在一些示例中，基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节
点，包括：计算代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离；若代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离超过所述最长规划距离，将代价最小的所述中间节点作为所述目标节点。
10.在一些示例中，基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，还包括：若代价最小的所述中间节点到所述目标节点的距离未超过所述最长规划距离，以代价最小的所述中间节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第二目标位置，并根据所述第二目标位置重新确定多个所述中间节点；根据重新确定的所述多个中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
11.在一些示例中，确定每个所述中间节点的代价，包括：确定每个所述中间节点对应的父节点，根据所述父节点确定每个所述中间节点对应的方向盘角度差、档位状态，根据所述方向盘角度差和/或所述档位状态确定每个所述中间节点的代价；和/或；确定每个所述中间节点对应的所述方向盘角度，根据所述方向盘角度确定每个所述中间节点的代价。
12.在一些示例中，确定每个所述中间节点的代价，包括以下至少一种确认方式：确定参考轨迹，获取每个所述中间节点与所述参考轨迹的横向距离，根据横向距离确定每个所述中间节点的代价；确定每个所述中间节点与所述三维栅格地图中障碍物的最小距离，根据所述最小距离确定每个所述中间节点的代价；确定每个所述中间节点在所述三维栅格地图中与所述起始节点的距离差，根据所述距离差确定每个所述中间节点的代价。
13.在一些示例中，基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹之后，所述方法还包括：对所述路径轨迹进行平滑操作，并对所述移动工具进行速度规划，得到输出轨迹；根据所述输出轨迹控制所述移动工具行驶，并在所述移动工具的行驶过程中，判断所述移动工具是否偏离所述输出轨迹或所述移动工具的行驶距离是否超出阈值；若是所述移动工具偏离所述输出轨迹或所述移动工具的行驶距离超出阈值，重新获取所述移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息。
14.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种路径规划装置，所述路径规划装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；构造模块，所述构造模块用于根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；确定模块，所述确定模块用于根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；规划模块，所述规划模块用于基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹。
15.根据本技术实施例的一个方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。
16.根据本技术实施例的一个方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被电子设备的处理器执行时，使电子设备执行如上所述的方法。
17.在本技术的实施例所提供的技术方案中，通过获取移动工具的参数信息以及所述
移动工具周围的障碍物信息；根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹；本发明通过获取移动工具的参数信息和障碍物信息，快速准确地构建带有障碍物的三维栅格地图，根据起始节点、最长规划距离和障碍物信息，确定目标节点；其中，起始节点是移动工具在三维栅格地图中的起点，目标节点是移动工具在三维栅格地图中的终点，基于获取到的起点和终点，能够快速准确地计算起点至终点的路径轨迹，实现对移动工具的路径规划，避免了相关技术中，无法及时准确的对移动工具进行路径规划，导致辅助驾驶受限的问题。
18.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
19.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
20.图1是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划方法的基本流程图；
21.图2是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划方法的基本流程图；
22.图3是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划方法的基本流程图；
23.图4是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划方法的基本流程图；
24.图5是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划方法的基本流程图；
25.图6是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划方法的基本流程图；
26.图7是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划方法的基本流程图；
27.图8是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划方法的基本流程图；
28.图9是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划方法的基本流程图；
29.图10是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划多个方向盘角度的基本示意图；
30.图11是本技术的一示例性实施例示出的一种路径规划装置的基本示意图；
31.图12示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
32.这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
33.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现
这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
34.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/还可以分解，而有的操作/可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
35.还需要说明的是：在本技术中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
36.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种路径规划方法，如图1所示，所述路径规划方法包括：
37.s101、获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；
38.s102、根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；
39.s103、根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；
40.s104、基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹。
41.其中，本实施例提供的路径规划方法应用于移动工具，其中，移动工具可以是所有具备移动能力的设备，包括具备自动驾驶或智能驾驶的车辆(包括载人功能车辆(例如轿车、公共汽车、大巴车、小巴车等)、载货功能车辆(例如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车)、特殊车辆(例如物流配送车、自动导引运输车agv、巡逻车、起重机、吊车、挖掘机、推土机、铲车、压路机、装载机、越野工程车、装甲工程车、污水处理车、环卫车、吸尘车、洗地车、洒水车、扫地机器人、送餐机器人、导购机器人、割草机、高尔夫球车等)、娱乐功能的车辆(如娱乐车、游乐场自动驾驶装置、平衡车等)、救援车(例如消防车、救护车、电力抢修车、工程抢险车等))和机器人(例如扫地机器人、送餐机器人等)等。
42.能够理解的是，上述移动工具的参数信息包括但不限于：移动工具的坐标(x,y)、移动工具自身角度θ、移动工具的速度v、移动工具的方向盘角度ω以及配置传感器(能够理解的是，根据该配置传感器可感知的距离能够确定每次的最长规划距离l，例如，配置传感器可感知距离为x，则将最长规划距离l设置为≤x，需要注意的是，最长规划距离不高于配置传感器可感知的距离)等。移动工具周围的障碍物信息包括但不限于：障碍物的位置、形状以及障碍物的预测轨迹等；其中，本示例将移动工具可行驶区域的边界、道路边界、栅栏等均作为障碍物，因此，获取的障碍物信息还包括：可行驶区域的边界、道路边界、栅栏。在一些示例中，为了更好的在后续对移动工具的路径进行规划，本示例在获取参数信息、障碍物信息时，还会获取车道线等路面标识标线，并基于车道线等路面标识标线等进一步的进行路径规划，后续会对此进行详细说明，在此不再赘述。
43.承接上例，其中，在执行该路径规划方法时，可以是实时获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；也可以是周期性获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；还可以是仅在进行路径规划时，获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息。
44.能够理解的是，根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，具体
的，根据参数信息能够获取移动工具的坐标，以移动工具当前坐标为中心，构造三维栅格地图，三维栅格地图的长宽为2*l/λ，高为2*π/σ，其中l为最长规划距离，λ为栅格分辨率，σ为角度分辨率(其中，上述角度分辨率是算法内部设定的参数，其大小会影响最终轨迹的精度以及算法的执行速度，需要去权衡两者进行取值)。能够理解的是，在一些示例中，可以以移动工具当前坐标进行平移后为中心点，构造三维栅格地图；一些示例中，三维栅格地图的长宽、高等都可以相关人员灵活设置，本示例并不限制三维栅格地图的长宽为2*l/λ，高为2*π/σ。
45.承接上例，在确定三维栅格地图后，还需要根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离，其中，最长规划距离为根据参数信息中包含的配置传感器的信息所确定的，在此不再赘述。
46.其中，根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点时，获取移动工具在三维栅格地图中的位置，将获取的位置作为移动工具的起始节点；具体的，以移动工具当前坐标为中心，构造三维栅格地图为例，此时，将三维栅格地图的中心点即为移动工具在三维栅格地图中的位置，此时，将三维栅格地图的中心点作为移动工具在三维栅格地图的起始节点；
47.其中，在获取障碍物信息后，根据障碍物信息在三维栅格地图上设置障碍物，使得三维栅格地图上的障碍物与实际障碍物对应。具体的，根据障碍物信息获取与三维栅格地图有重叠的障碍物(例如：物体、可行驶区域边界、道路边界以及栅栏等障碍物)，将与三维地图存在重叠的障碍物添加到该三维栅格地图中，使得三维栅格地图上的障碍物与实际障碍物对应。
48.通过获取移动工具的参数信息和障碍物信息，能够快速准确地构建带有障碍物的三维栅格地图，根据起始节点、最长规划距离和障碍物信息，可以确定目标节点；其中，起始节点是移动工具在三维栅格地图中的起点，目标节点是移动工具在三维栅格地图中的终点，基于获取到的起点和终点，能够快速准确地计算起点至终点的路径轨迹，实现对移动工具的路径规划，避免了相关技术中，无法及时准确的对移动工具进行路径规划的问题。
49.在一些示例中，获取到起始节点后，可以将起始节点放入相关用户定义的open列表中，实现对该起始节点的存储，且便于后续使用。
50.在本实施例的一些示例中，如图2所示，上述步骤s103中的基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点可扩展为：
51.s201、确定多个方向盘角度以及固定行驶距离，所述固定行驶距离低于所述最长规划距离；
52.s202、以所述起始节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第一目标位置，并将所述第一目标位置作为中间节点，每个所述方向盘角度对应一个所述中间节点；
53.s203、根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
54.在步骤s201中，将方向盘转角间隔划分为n个角度，进而得到n个方向盘角度，例如，将方向盘转角间隔划分为10个角度，就可以得到10个方向盘角度的数据。
55.其中，固定行驶距离为相关人员根据实际需求设定的一个距离，该距离低于最长规划距离，在本实施例的一些示例中，固定行驶距离的大小和栅格分辨率λ相当，例如可以
直接设置固定距离为λ。
56.在步骤s202中，以所述起始节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第一目标位置，并将所述第一目标位置作为中间节点。具体地，以具有n个方向盘角度为例，设第一方向盘角度、第二方向盘角度
…
第n方向盘角度分别为a1、a2
…
an，以起始节点为起点，计算移动工具以a1方向盘角度在三维栅格地图中行驶固定距离后到达的第一目标位置，并将该位置作为a1对应的中间节点；同理，以起始节点为起点，计算移动工具以a2方向盘角度在三维栅格地图中行驶固定距离后到达的第一目标位置，并将该位置作为a2对应的中间节点；以此类推直至计算移动工具以an方向盘角度在三维栅格地图中行驶固定距离后到达的第一目标位置，并将该位置作为an对应的中间节点。这样，就能够获取每个方向盘角度所对应的中间节点。
57.同样的，在获取到多个中间节点后，可以将多个中间节点同样放入open列表中，在一些示例中，open列表能够实现对节点的存储，且open列表会对存入的各个节点进行排序，将代价最小的节点放在列表的第一个位置，便于后续使用。
58.承接上例，如图3所示，在获取到每个方向盘角度的中间节点后，根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，可扩展为：
59.s301、确定每个所述中间节点的代价，并对多个所述中间节点的代价进行顺序排序；
60.s302、从多个所述中间节点中选取代价最小的所述中间节点，并基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
61.在一些示例中，确定每个中间节点的代价后，将中间节点放入到open列表中，此时open列表会将所有中间节点的代价以降序或升序进行顺序排序，进而能够确定代价最小的中间节点，在一些示例，如图4所示，上述步骤s301中确定每个所述中间节点的代价可扩展为：
62.s401、确定每个所述中间节点对应的父节点，根据所述父节点确定每个所述中间节点对应的方向盘角度差、档位状态，根据所述方向盘角度差和/或所述档位状态确定每个所述中间节点的代价；和/或；
63.s402、确定每个所述中间节点对应的所述方向盘角度，根据所述方向盘角度确定每个所述中间节点的代价。
64.确定每个中间节点对应的父节点的步骤如下：首先获取每个中间节点对应的起点，然后将该起点对应的节点作为父节点。具体操作如下：若起始节点为起点，则将多个中间节点对应的父节点设置为该起始节点；若以某一中间节点为起点，则重新确定多个中间节点后，将这些重新确定的中间节点对应的父节点设置为该某一中间节点。
65.承接上例，在确定每个中间节点对应的父节点后，根据父节点的方向盘角度与中间节点的方向盘角度能够确定出每个中间节点对应的方向盘角度差，同理，根据父节点的档位与中间节点的档位能够确定出每个中间节点对应的档位状态；具体的，例如，若父节点的方向盘角度为m，中间节点的方向盘角度为n，则该中间节点的方向盘角度差为|n-m|；同理，父节点的档位为前进档(前进挡指d挡)，中间节点的档位为后退档(后退档指r档)，那么该中间节点的档位状态为换挡状态，相反，若父节点的档位为前进档，中间节点的档位为前
进挡，那么该中间节点的档位状态为未换挡状态；
66.其中，方向盘角度差越大，则中间节点的代价越大，且呈非线性急剧增大，相关人员可以设置方向盘角度差对应的代价，在获取到方向盘角度差后，能够根据该方向盘角度差获取对应的代价；
67.其中，相关人员可以灵活设置未换挡状态和换挡状态对应的代价，例如设置未换挡状态时对应代价为0，换挡状态时对应代价为e_g(其中换挡状态对应的代价要大，也即，将e_g设置为尽量高的一个值，达到确保规划出的路径尽量不换挡的效果；能够理解的是，上述档位是规划出来的，从当前位置开始，进行前进(d档)或后退(r档)，如果父节点是前进，对应中间节点希望也要是前进)；
68.当根据所述方向盘角度差和所述档位状态确定每个所述中间节点的代价时，还需要确定权重方向盘角度差和档位状态对应的代价的权重；例如，设方向盘角度差对应的代价为e_δω，档位状态对应代价为e_g，分别获取方向盘角度差对应的权重w_δω和档位状态对应的权重w_g，并根据确定的权重对e_δω和e_g进行加权求和w_δω*e_δω+w_g*e_g，求得中间节点对应的代价e＝w_δω*e_δω+w_g*e_g。
69.在本实施例的一些示例中，还可以通过确定每个所述中间节点对应的所述方向盘角度，根据所述方向盘角度确定每个所述中间节点的代价，具体的，方向盘角度绝对值越大，代价越大，且呈非线性急剧增大；其中，方向盘角度与代价的具体关系可以由相关人员灵活设置。
70.其中，若通过上述步骤401和步骤402共同确定中间节点的代价时，同样需要确定方向盘角度对应代价的权重，并基于该权重对方向盘角度对应的代价进行加权；例如，以方向盘角度对应的代价为e_ω为例，确定方向盘角度对应的权重为w_ω，步骤401确定的代价为w_δω*e_δω+w_g*e_g，则最后确定中间节点对应的代价e＝w_ω*e_ω+w_δω*e_δω+w_g*e_g。
71.能够理解的是，方向盘角度是指移动工具的方向盘所处角度，也就是控制移动工具转向的角度。而行驶角度是指移动工具行驶时相对于直线行驶方向所偏离的角度，也就是车辆的偏移角度，二者并不相同，行驶角度与方向盘角度相关。
72.在本实施例的一些示例中，如图5所示，上述步骤s301中确定每个所述中间节点的代价，还可以通过以下至少一种确认方式来进行确定：
73.s501、确定参考轨迹，获取每个所述中间节点与所述参考轨迹的横向距离，根据横向距离确定每个所述中间节点的代价；
74.s502、确定每个所述中间节点与所述三维栅格地图中障碍物的最小距离，根据所述最小距离确定每个所述中间节点的代价；
75.s503、确定每个所述中间节点在所述三维栅格地图中与所述起始节点的距离差，根据所述距离差确定每个所述中间节点的代价。
76.其中，在步骤s501确定参考轨迹的方式包括但不限于：根据车道线和道路边界的感知结果确定车道，将车道的中心线做为上述参考轨迹；其中，在步骤s501中，通过确定每个中间节点与参考轨迹的横向距离，进而确定每个中心节点的代价，中间节点与参考轨迹的横向距离越大，则代价越大，且横向距离和代价的关系可以是线性的(一些示例中，也可以是非线性的)，其中，横向距离和代价的具体线性关系可以由相关人员灵活设置。
77.在步骤s502中，通过确定每个中间节点对应的最近的障碍物，在确定最近的障碍物后，确定每个中间节点与对应的最近的障碍物的最小距离，其中最小距离越小，对应的代价越大，且呈非线性急剧增大，例如，中间节点a与最近的障碍物x的最小距离为m，中间节点b与最近的障碍物y的最小距离为n，且m》n，则根据与障碍物最小距离求出代价时，中间节点a的代价低于中间节点b的代价。
78.其中，在步骤s503中，确定每个所述中间节点在所述三维栅格地图中与所述起始节点的距离差，根据所述距离差确定每个所述中间节点的代价，其中，距离差越小，代价越大，距离差与代价的关系可以是线性的，其中，距离差和代价的具体线性关系可以由相关人员灵活设置。
79.其中，若通过步骤s501、s502以及步骤s503中至少两个获取中间节点的代价时，同样需要获取每个步骤求出代价对应的权重，设中间节点与参考轨迹的横向距离确定出的代价为e_ref，中间节点与障碍物的最小距离确定出的代价为e_obs，距离差确定出的代价为e_l为例，分别确定e_ref对应的权重w_ref，e_obs对应的权重w_obs，e_l对应的权重w_l，然后对其进行加权求和w_ref*e_ref+w_obs*e_obs+w_l*e_l，得到中间节点最终的代价e＝w_ref*e_ref+w_obs*e_obs+w_l*e_l。
80.能够理解的是，还可以通过步骤s401、s402、s501、s502以及步骤s503共同确定中间节点的代价，此时，中间节点的代价e＝w_ref*e_ref+w_obs*e_obs+w_l*e_l+
81.w_ω*e_ω+w_δω*e_δω+w_g*e_g。
82.在确定出每个中间节点的代价后，根据上述中间节点的代价进行排序，进而选取出代价最小的中间节点；
83.在本实施例的一些示例中，如图6所示，上述步骤s302从多个所述中间节点中选取代价最小的所述中间节点，并基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，可扩展为：
84.s601、计算代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离；
85.s602、若代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离超过所述最长规划距离，将代价最小的所述中间节点作为所述目标节点。
86.其中，计算代价最小的中间节点到起始节点的距离包括：获取中间节点到起始节点的直线距离，并将该直线距离作为代价最小的中间节点到起始节点的距离；或，计算代价最小的中间节点到起始节点的行驶距离，将计算得到的行驶距离作为代价最小的中间节点到起始节点的距离。
87.在步骤s602中，若获取到的代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离为m，基于配置传感器确定的最长规划距离为l，若m大于等于l，则直接将获取到的代价最小的所述中间节点作为目标节点；
88.在一些示例中，如图7所示，计算代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离，后，上述步骤s302中基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，还可以扩展为：
89.s603、若代价最小的所述中间节点到所述目标节点的距离未超过所述最长规划距离，以代价最小的所述中间节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第二目标位置，并
根据所述第二目标位置重新确定多个所述中间节点；
90.s604、根据重新确定的所述多个中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
91.在步骤s603中，若获取到的代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离为m，基于配置传感器确定的最长规划距离为l，若m小于l，根据s603中的步骤，重新确定中间节点；
92.承接上例，将代价最小的中间节点记为n_cur，将n_cur对应的位置作为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第二目标位置，并将所述第二目标位置作为中间节点。具体地，以具有n个方向盘角度为例，设第一方向盘角度、第二方向盘角度
…
第n方向盘角度分别为a1、a2
…
an，以n_cur为起点，计算移动工具以a1方向盘角度在三维栅格地图中行驶固定距离后到达的第二目标位置，并将该位置作为a1对应的中间节点；同理，以起始节点为起点，计算移动工具以a2方向盘角度在三维栅格地图中行驶固定距离后到达的第二目标位置，并将该位置作为a2对应的中间节点；以此类推直至计算移动工具以an方向盘角度在三维栅格地图中行驶固定距离后到达的第二目标位置，并将该位置作为an对应的中间节点。
93.其中，在步骤s603结束后，实现了对中间节点的更新，能够理解的是，此时，重新确定的中间节点的起点均为n_cur，因此，重新确定的中间节点的父节点均为n_cur；
94.在重新确定中间节点后，根据重新确定的多个中间节点和起始节点确定目标节点，具体参见上述步骤s203，在此不在赘述。
95.在本实施例的一些示例中，如图8所示，上述步骤s104基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹之后，所述方法还包括：
96.s701、对所述路径轨迹进行平滑操作，并对所述移动工具进行速度规划，得到输出轨迹；
97.s702、根据所述输出轨迹控制所述移动工具行驶，并在所述移动工具的行驶过程中，判断所述移动工具是否偏离所述输出轨迹或所述移动工具的行驶距离是否超出阈值；
98.s703、若是所述移动工具偏离所述输出轨迹或所述移动工具的行驶距离超出阈值，重新获取所述移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息。
99.其中，通过对路径轨迹进行平滑，并进行速度规划，得到最终的输出轨迹，本实施例并不限制对路径轨迹进行平滑的方法，相关人员可以灵活选取。
100.将输出轨迹给控制器，控制移动工具沿着输出轨迹行驶，并在移动工具行驶的过程中判断移动工具是否偏离上述输出轨迹，或获取移动工具沿输出轨迹的行驶距离，并判断所述行驶距离是否超出阈值，若移动工具是偏离上述输出轨迹和/或取移动工具沿输出轨迹的行驶距离超出阈值，重新获取所述移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息，以重新进行路径规划。例如当最长规划距离为10m，可以设定阈值为5m，当每次规划后移动工具行驶超过5m，也需要重新规划。其中，在移动工具的行驶距离超出阈值时，重新获取所述移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息，实现重新进行路径规划,能够避免在行驶距离达到最长规划距离时重新规划，发现障碍物距离移动工具太近，导致无法规划出避障轨迹；能够理解的是，在系统资源允许的情况下，阈值设计的越小越好，尽可能做到实时规划，这样可以避免在移动工具行驶过程中，由于障碍物的动态变化导致的轨迹偏差导致的碰撞。
101.在本实施例的一些示例中，根据所述输出轨迹控制所述移动工具行驶过程中所述方法还包括：判断是否完成完成目标距离，若否，重新获取所述移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息，若是，则结束规划。
102.本示例提供的路径规划方法包括：获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹；本发明通过获取移动工具的参数信息和障碍物信息，快速准确地构建带有障碍物的三维栅格地图，根据起始节点、最长规划距离和障碍物信息，确定目标节点；其中，起始节点是移动工具在三维栅格地图中的起点，目标节点是移动工具在三维栅格地图中的终点，基于获取到的起点和终点，能够快速准确地计算起点至终点的路径轨迹，实现对移动工具的路径规划，避免了相关技术中，无法及时准确的对移动工具进行路径规划的问题。
103.为了更好的理解本发明，本实施例提供一种更为具体的示例对本发明进行说明，如图9所示，本示例提供一种路径规划方法，以移动工具为车辆为例，本方法具体包括如下步骤：
104.1.实时获取车辆周边障碍物的感知信息，包括
①
物体的位置、形状、轨迹预测、
②
可行驶区域的边界、
③
车道线等路面标识标线、
④
道路边界、栅栏等；
105.2.读取车辆的实时信息，包括车辆坐标(x,y)，车身角度θ，车辆速度v，方向盘角度ω，并根据配置传感器可感知的距离确定每次规划的最长规划距离l；
106.3.根据车道线、道路边界的感知结果确认是否存在车道，若存在，设定车道的中心线为参考轨迹；
107.4.采用改进的混合a*进行轨迹规划，具体步骤如下：
108.1)以车辆当前位置为中心，构造三维栅格地图，栅格地图的长宽为2*l/λ，高为2*π/σ，其中λ为长宽的分辨率(栅格分辨率)，σ为角度分辨率；
109.2)获取与栅格地图有重叠的物体、可行驶区域边界、道路边界等障碍物；
110.3)计算起始位置在栅格地图上的位置，设为起始节点，其父节点为空，代价为0，并加入到open列表中(能够理解的是，open列表会根据节点的代价对节点进行排序)；
111.4)从open列表中取出代价最小的节点n_cur，把节点n_cur放入到close列表中，判断当前节点到起始点的行驶距离是否已超过最长规划距离，若是，跳到步骤8)，若否，继续步骤5)；
112.5)对方向盘转角间隔划分为n个角度，从该节点n_cur的位置出发，依次计算以不同方向盘角度行驶固定距离之后的车辆在栅格地图中的位置，把新获取到的位置节点的父节点设为n_cur，并把新获取到的位置节点添加到open列表中；
113.6)计算新获取的节点的代价，其代价构成因素包括：方向盘角度e_ω(方向盘角度绝对值越大，代价越大，且呈非线性急剧增大)，与父节点的方向盘角度差e_δω(角度差绝对值越大，代价越大，且呈非线性急剧增大)；
114.与父节点的档位是否一致e_g(其中换挡状态对应的代价要大，也即，将e_g设置为
尽量高的一个值，达到确保规划出的路径尽量不换挡的效果；能够理解的是，上述档位是规划出来的，从当前位置开始，进行前进(d档)或后退(r档)，如果父节点是前进，对应中间节点希望也要是前进)；
115.与障碍物的最小距离e_obs(距离越小，代价越大，且呈非线性急剧增大)；
116.与参考轨迹的横向距离e_ref(若存在参考轨迹，距离越大，代价越大，两者关系可以是线性的)；
117.为距离起始点已行驶的距离e_l(已行驶距离越小，代价越大，两者关系可以是线性的)，因此总代价函数为e＝w_ω*e_ω+w_δω*e_δω+w_l*e_l+w_g*e_g+w_ref*e_ref，其中w_*为各个因素的权重，如图10所示，图10中，100为障碍物，200为感知到的道路边界，301-305为不同方向盘角度，每个角度对应一个中间节点，400为路径规划下得到的路径轨迹，其中，301和302太靠近障碍物，且301更靠近，因此e301》e302，304方向盘角度比305方向盘角度大很多，因此e304》e305，303相比305，虽然方向盘角度大一些，但是远离障碍物，因此e305》e303，最终5个节点的代价关系为e301》e302》e304》e305》e303；
118.7)重复步骤4)；
119.8)从当前节点n_cur的位置出发，依次找到节点的父节点，获取起点到当前节点的行驶轨迹；
120.5.对轨迹进行平滑，并进行速度规划，得到最终的规划轨迹；
121.6.输出轨迹给控制器，控制车辆沿着轨迹行驶；
122.7.判断车辆是否偏离轨迹，或者是否已从轨迹起始点行驶超过阈值距离，若是，重新获取车辆的位置，重新执行方法3-6进行轨迹规划；
123.8.判断是否完成目标距离的探索，若否，重复方法7，若是，结束规划。
124.本示例提供的路径规划方法具有以下优点：
125.1.采用改进的混合a*进行规划，轨迹符合车辆运动学模型；
126.2.通过距离起始点已行驶的距离确定中间节点的代价，基于上述方法确定出的代价能够车辆尽快的行驶预定距离，加快规划速度，可以达到实时规划的目的；
127.3.可以适应绝大部分场景，只要提供周边障碍物信息，就能够快速规划出可行驶的轨迹，
128.基于相同的技术构思，本实施例还提供一种路径规划装置，如图11所示，所述装置包括：
129.获取模块1，所述获取模块1用于获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；
130.构造模块2，所述构造模块2用于根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；
131.确定模块3，所述确定模块3用于根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；
132.规划模块4，所述规划模块4用于基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹。
133.在一些示例中，基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点，包括：确定多个方向盘角度以及固定行驶距离，所述固定行驶距离低于所述最长规划距离；以所述起始节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第一目标位置，并将所述第一目标位置作为中间节点，每个所述方向盘角度对应一个所述中间节点；根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
134.在一些示例中，根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，包括：确定每个所述中间节点的代价，并对多个所述中间节点的代价进行顺序排序；从多个所述中间节点中选取代价最小的所述中间节点，并基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
135.在一些示例中，基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，包括：计算代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离；若代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离超过所述最长规划距离，将代价最小的所述中间节点作为所述目标节点。
136.在一些示例中，基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，还包括：若代价最小的所述中间节点到所述目标节点的距离未超过所述最长规划距离，以代价最小的所述中间节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第二目标位置，并根据所述第二目标位置重新确定多个所述中间节点；根据重新确定的所述多个中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。
137.在一些示例中，确定每个所述中间节点的代价，包括：确定每个所述中间节点对应的父节点，根据所述父节点确定每个所述中间节点对应的方向盘角度差、档位状态，根据所述方向盘角度差和/或所述档位状态确定每个所述中间节点的代价；和/或；确定每个所述中间节点对应的所述方向盘角度，根据所述方向盘角度确定每个所述中间节点的代价。
138.在一些示例中，确定每个所述中间节点的代价，包括以下至少一种确认方式：确定参考轨迹，获取每个所述中间节点与所述参考轨迹的横向距离，根据横向距离确定每个所述中间节点的代价；确定每个所述中间节点与所述三维栅格地图中障碍物的最小距离，根据所述最小距离确定每个所述中间节点的代价；确定每个所述中间节点在所述三维栅格地图中与所述起始节点的距离差，根据所述距离差确定每个所述中间节点的代价。
139.在一些示例中，基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹之后，所述方法还包括：对所述路径轨迹进行平滑操作，并对所述移动工具进行速度规划，得到输出轨迹；根据所述输出轨迹控制所述移动工具行驶，并在所述移动工具的行驶过程中，判断所述移动工具是否偏离所述输出轨迹或所述移动工具的行驶距离是否超出阈值；若是所述移动工具偏离所述输出轨迹或所述移动工具的行驶距离超出阈值，重新获取所述移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息。
140.应该理解的是，本实施例提供的路径规划装置各个模块组合能够实现上述路径规划方法的各个步骤，达到与路径规划方法的各个步骤相同的技术效果，在此不再赘述。
141.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器，以及存储装置，其中，存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当一个或多个计算机程序被一个或多个
处理器执行时，使得电子设备实现如上的路径规划方法。
142.图12示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
143.需要说明的是，图12示出的电子设备的计算机系统1800仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
144.如图12所示，计算机系统1800包括处理器(central processing unit，cpu)1801，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)1802中的程序或者从储存部分1808加载到随机访问存储器(random access memory，ram)1803中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在ram 1803中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 1801、rom 1802以及ram 1803通过总线1804彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口1805也连接至总线1804。
145.在一些实施例中，以下部件连接至i/o接口1805：包括键盘、鼠标等的输入部分1806；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分1807；包括硬盘等的储存部分1808；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1809。通信部分1809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1810也根据需要连接至i/o接口1805。可拆卸介质1811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1808。
146.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1811被安装。在该计算机程序被处理器(cpu)1801执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
147.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
148.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一
个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机程序的组合来实现。
149.描述于本技术实施例中所涉及到的单元或者模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元或者模块也可以设置在处理器中。其中，这些单元或者模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或者模块本身的限定。
150.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前的路径规划方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
151.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该电子设备执行上述各个实施例中提供如前所述的路径规划方法。
152.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
153.本领域技术者在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
154.上述内容，仅为本技术的较佳示例性实施例，并非用于限制本技术的实施方案，本领域普通技术者根据本技术的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本技术的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点，包括：确定多个方向盘角度以及固定行驶距离，所述固定行驶距离低于所述最长规划距离；以所述起始节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第一目标位置，并将所述第一目标位置作为中间节点，每个所述方向盘角度对应一个所述中间节点；根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，包括：确定每个所述中间节点的代价，并对多个所述中间节点的代价进行顺序排序；从多个所述中间节点中选取代价最小的所述中间节点，并基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，包括：计算代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离；若代价最小的所述中间节点到所述起始节点的距离超过所述最长规划距离，将代价最小的所述中间节点作为所述目标节点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于代价最小的所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点，还包括：若代价最小的所述中间节点到所述目标节点的距离未超过所述最长规划距离，以代价最小的所述中间节点为起点，计算所述移动工具分别以不同的所述方向盘角度在所述三维栅格地图行驶所述固定行驶距离后在所述三维栅格地图中的第二目标位置，并根据所述第二目标位置重新确定多个所述中间节点；根据重新确定的多个所述中间节点和所述起始节点确定所述目标节点。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定每个所述中间节点的代价，包括：确定每个所述中间节点对应的父节点，根据所述父节点确定每个所述中间节点对应的方向盘角度差、档位状态，根据所述方向盘角度差和/或所述档位状态确定每个所述中间节点的代价；和/或；确定每个所述中间节点对应的所述方向盘角度，根据所述方向盘角度确定每个所述中间节点的代价。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定每个所述中间节点的代价，包括以下至少一种确认方式：
确定参考轨迹，获取每个所述中间节点与所述参考轨迹的横向距离，根据横向距离确定每个所述中间节点的代价；确定每个所述中间节点与所述三维栅格地图中障碍物的最小距离，根据所述最小距离确定每个所述中间节点的代价；确定每个所述中间节点在所述三维栅格地图中与所述起始节点的距离差，根据所述距离差确定每个所述中间节点的代价。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹之后，所述方法还包括：对所述路径轨迹进行平滑操作，并对所述移动工具进行速度规划，得到输出轨迹；根据所述输出轨迹控制所述移动工具行驶，并在所述移动工具的行驶过程中，判断所述移动工具是否偏离所述输出轨迹或所述移动工具的行驶距离是否超出阈值；若是所述移动工具偏离所述输出轨迹或所述移动工具的行驶距离超出阈值，重新获取所述移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息。9.一种路径规划装置，其特征在于，所述路径规划装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取移动工具的参数信息以及所述移动工具周围的障碍物信息；构造模块，所述构造模块用于根据所述参数信息构造针对所述移动工具的三维栅格地图，并根据所述参数信息确定所述移动工具在所述三维栅格地图上的起始节点和最长规划距离；确定模块，所述确定模块用于根据所述障碍物信息在所述三维栅格地图上设置障碍物，并基于所述三维栅格地图上设置的障碍物、所述起始节点以及所述最长规划距离确定目标节点；规划模块，所述规划模块用于基于所述起始节点和所述目标节点确定所述移动工具的路径轨迹。10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行权利要求1至8中任一项所述的方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被电子设备的处理器执行时，使电子设备执行权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本申请的实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，本发明通过获取移动工具的参数信息和障碍物信息，快速准确地构建带有障碍物的三维栅格地图，根据起始节点、最长规划距离和障碍物信息，确定目标节点；其中，起始节点是移动工具在三维栅格地图中的起点，目标节点是移动工具在三维栅格地图中的终点，基于获取到的起点和终点，能够快速准确地计算起点至终点的路径轨迹，实现对移动工具的路径规划，避免了相关技术中，无法及时准确的对移动工具进行路径规划的问题。对移动工具进行路径规划的问题。对移动工具进行路径规划的问题。


技术研发人员：请求不公布姓名 请求不公布姓名 请求不公布姓名 请求不公布姓名 请求不公布姓名 请求不公布姓名 请求不公布姓名 曹扬秋
受保护的技术使用者：宣城立讯精密工业有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/8/23