物料传输方法、控制装置及物料传输设备与流程

1.本发明涉及物料传输技术领域，具体而言，涉及一种物料传输方法、控制装置及物料传输设备。


背景技术：

2.目前，产品自动化加工过程往往存在多个环节，物料每接受完一个环节的加工后，需传输到下一个环节继续进行下一步的加工，可以将相邻两个环节处的设备分别称为上游设备和下游设备。
3.目前常用的物料传输技术主要为均匀式步距传片，即在上游设备的输出端邻接传输模组的输入端、传输模组的输出端邻接下游设备的输入端，在上游设备传输物料的单个循环周期内完成一组完整的传输模组启停动作，以将物料成功传输至下游设备。
4.由于物料加工过程中部分设备存在非均匀间隙加工现象，例如“n+1”加工模式，即采用对n片物料进行匀时加工后，在加工第n+1片物料需等待一定的时间，此时，物料停滞在传输模组上，上游设备也因此处于停机状态，不再输出物料，而停留在上游设备的物料则继续接受该环节的处理，严重影响工艺品的加工效率和质量；或者说，上游设备仍不停输出物料，但是下游设备无法接收物料，导致物料停滞在传输模组上。


技术实现要素：

5.为了克服现有技术的不足，本发明实施例提供了一种物料传输方法、控制装置及物料传输设备，以避免出现因物料停滞在传输模组上导致的上游设备处于停机状态，进而提高产品的加工效率、保障产品的质量。
6.本发明的实施例可以这样实现：
7.第一方面，本发明提供一种物料传输方法，应用于物料传输设备中的控制装置，所述物料传输设备还包括第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组，所述第一传输模组的输入端邻接上游设备的输出端，所述第一传输模组的输出端邻接所述第二传输模组的输入端，所述第二传输模组的输出端邻接所述第三传输模组的输入端，所述第三传输模组的输出端邻接下游设备的输入端，所述物料传输设备还包括缓存模组，所述缓存模组设置在所述第二传输模组上方，所述第一传输模组、所述第二传输模组、所述第三传输模组以及所述缓存模组均与所述控制装置电性连接，所述控制装置还与所述下游设备电性连接，所述方法包括：
8.获取所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息；
9.获取所述下游设备的状态信息；
10.根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件；
11.若发生所述传输间断事件，则控制所述缓存模组操作所述第二传输模组上的物
料，以使所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组将所述上游设备输出的物料持续传输至所述下游设备。
12.在可选的实施方式中，所述传输间断事件包括物料超负荷事件和物料低负荷事件，所述根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件的步骤包括：
13.根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述下游设备的状态信息，判断是否发生所述物料超负荷事件或所述物料低负荷事件；
14.若所述第二传输模组和所述第三传输模组上均有物料、且所述下游设备未处于待料状态，则判定发生所述物料超负荷事件；
15.若所述第一传输模组和所述第二传输模组上均无物料、且所述下游设备处于待料状态，则判定发生所述物料低负荷事件；
16.若未发生所述物料超负荷事件、且未发生所述物料低负荷事件，则判定未发生所述传输间断事件。
17.在可选的实施方式中，所述根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述下游设备的状态信息，判断是否发生所述物料超负荷事件或所述物料低负荷事件的步骤包括：
18.根据所述第二传输模组的物料到位信息，判断所述第二传输模组上是否有物料；
19.若所述第二传输模组上有物料，则根据所述第三传输模组的物料到位信息判断所述第三传输模组上是否有物料；
20.若所述第三传输模组上有物料，则根据所述下游设备的状态信息判断所述下游设备是否处于待料状态；
21.若所述下游设备未处于待料状态，则判定发生所述物料超负荷事件。
22.在可选的实施方式中，所述根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述下游设备的状态信息，判断是否发生所述物料超负荷事件或所述物料低负荷事件的步骤还包括：
23.若所述第二传输模组上无物料，则根据所述第一传输模组的物料到位信息判断所述第一传输模组上是否有物料；
24.若所述第一传输模组上无物料，则根据所述下游设备的状态信息判断所述下游设备是否处于待料状态；
25.若所述下游设备处于待料状态，则判定发生所述物料低负荷事件。
26.在可选的实施方式中，所述传输间断事件包括物料超负荷事件和物料低负荷事件，所述物料超负荷事件表征所述第二传输模组和所述第三传输模组上均有物料、且所述下游设备未处于待料状态，所述物料低负荷事件表征所述第一传输模组和所述第二传输模组上均无物料、且所述下游设备处于待料状态，所述若发生传输间断事件，则控制所述缓存模组操作所述第二传输模组上的物料的步骤包括：
27.若发生所述物料超负荷事件，则控制所述缓存模组按照第一预设时间将所述第二传输模组上的物料升至所述第二传输模组的上方；
28.控制所述第一传输模组传输物料至所述第二传输模组；
29.若发生所述物料低负荷事件，则控制所述缓存模组按照第二预设时间将所述第二传输模组上方的物料降至所述第二传输模组上；
30.控制所述第二传输模组传输物料至所述第三传输模组。
31.在可选的实施方式中，所述第一预设时间和所述第二预设时间满足下述公式：
32.t
up
≥t2+t
1-t333.t
down
≤n
·
(t
3-t1)
[0034]v·n·
(t
3-t1)＝2s
[0035]
l≥s
[0036]
s≤v
·
t1[0037]
其中，t_up为所述第一预设时间，t_down为所述第二预设时间，t_1为所述下游设备的匀时加工周期，t_2为所述下游设备的等待加工时长，t_3为所述上游设备的运行周期，v为所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组上的传输速度，s为所述物料的预设间距，l为所述物料的长度。
[0038]
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0039]
若未发生所述传输间断事件，则获取所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的状态信息；
[0040]
根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述第一传输模组、所述第二传输模组、所述第三传输模组的状态信息和所述下游设备的状态信息，控制物料的传输。
[0041]
在可选的实施方式中，根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述第一传输模组、所述第二传输模组、所述第三传输模组的状态信息和所述下游设备的状态信息，控制物料的传输的步骤包括：
[0042]
若所述第一传输模组上有物料、所述第二传输模组上无物料、所述下游设备处于待料状态、且所述第一传输模组和所述第二传输模组均静止，则控制所述第一传输模组传输物料至所述第二传输模组；
[0043]
若所述第二传输模组上有物料、所述第三传输模组上无物料、所述下游设备处于待料状态、且所述第二传输模组和所述第三传输模组均静止，则控制所述第二传输模组传输物料至所述第三传输模组；
[0044]
若所述第三传输模组上有物料、所述下游设备处于待料状态、且所述第三传输模组静止，则控制所述第三传输模组传输物料至所述下游设备。
[0045]
第二方面，本发明提供一种控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被所述处理器执行时实现如前述实施方式任一项所述的方法。
[0046]
第三方面，本发明提供一种物料传输设备，包括如前述实施方式所述的控制装置、第一传输模组、第二传输模组、第三传输模组以及缓存模组。
[0047]
相较于现有技术，本发明实施例提供的一种物料传输方法、控制装置及物料传输设备，首先，获取第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息；然后，获取下游设备的状态信息；接着，根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件；若发生传输间断事件，则控
制缓存模组操作第二传输模组上的物料，以使第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组将上游设备输出的物料持续传输至下游设备。由于本发明实施例根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件，并在判定发生传输间断事件时，控制缓存模组操作第二传输模组上的物料，避免第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组将上游设备输出的物料传输至下游设备的过程出现停滞，进而提高产品的加工效率，保障产品的质量。
附图说明
[0048]
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0049]
图1为本发明实施例提供的物料传输设备的一种结构示意图；
[0050]
图2为本发明实施例提供的物料传输方法的一种流程示意图；
[0051]
图3为本发明实施例提供的物料传输方法的另一种流程示意图；
[0052]
图4为本发明实施例提供的步骤s103-1的实现方式的一种流程示意图；
[0053]
图5为本发明实施例提供的物料传输方法的再一种流程示意图；
[0054]
图6为本发明实施例提供的控制装置的一种结构示意框图；
[0055]
图7为本发明实施例提供的物料传输模块的一种功能单元框图。
[0056]
图标：100-物料传输设备；110-第一传输模组；120-第二传输模组；130-第三传输模组；140-缓存模组；150-控制装置；151-存储器；152-处理器；200-上游设备；300-下游设备，400-物料传输模块；401-获取单元；402-判断单元；403-控制单元。
具体实施方式
[0057]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0058]
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0059]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0060]
在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0061]
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相
对重要性。
[0062]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
[0063]
为了避免因物料停滞在传输模组上导致的上游设备处于停机状态对工艺品的加工效率和质量的影响，本发明实施例提供了一种物料传输方法、控制装置及物料传输设备，下面将进行详细的描述。
[0064]
请参照图1，图1示出了本发明实施例提供的物料传输设备100的一种结构示意图，物料传输设备100设置在上游设备200与下游设备300之间。物料传输设备100包括第一传输模组110、第二传输模组120、第三传输模组130、缓存模组140以及控制装置(图1中未示出)，其中，第一传输模组110的输入端邻接上游设备200的输出端，第一传输模组110的输出端邻接第二传输模组120的输入端，第二传输模组120的输出端邻接第三传输模组130的输入端，第三传输模组130的输出端邻接下游设备300的输入端，缓存模组140设置在第二传输模组120上方，第一传输模组110、第二传输模组120、第三传输模组130以及缓存模组140均与控制装置电性连接。控制装置还与下游设备300电性连接。
[0065]
第一传输模组110、第二传输模组120以及第三传输模组130用于传输物料。其中，上游设备200输出的一片物料，首先经第一传输模组110执行的一组启停操作，传输至第二传输模组120上，再经第二传输模组120执行的一组启停操作传输至第三传输模组130上，最后经第三传输模组130执行的一组启停操作传输至下游设备300。具体的，第一传输模组110执行一次启停操作，物料传输第一传输模组110上，第一传输模组110再执行一次启停操作，物料向第二传输模组120传输，同时，第二传输模组120执行一次启停操作，将物料传输至第二传输模组120上，其余类似。第一传输模组110、第二传输模组120以及第三传输模组130可以是包括传送带以及带动传送带的伺服电机等的带式输送机。第一传输模组110、第二传输模组120以及第三传输模组130还包括用于检测传输模组上是否有物料的检测装置(例如，到位传感器，若传输模组上有物料，则直接向控制装置发送信号，控制装置根据是否接收到来自到位传感器的信号来确定传输模组上是否有物料)。
[0066]
缓存模组140可以通过在垂直方向上的升降操作将第二传输模组120上的物料升至第二传输模组120上方一定高度处，或将暂置在第二传输模组120上方的物料降至第二传输模组120上。
[0067]
通常的，缓存模组140可以为设置在第二传输模组上方的吸盘，用以吸取物料完成缓存；或者，缓存模组140可以为cn105618934b记载的缓存模组。
[0068]
当然，缓存模组140也可以为其他将第二传输模组120上的物料抓取并缓存，以及将缓存的物料释放到第二传输模组120的装置。
[0069]
控制装置可以控制第一传输模组110、第二传输模组120以及第三传输模组130以及缓存模组140的启动运行，将上游设备200输出的物料传输至下游设备。控制装置可以是，但不限于一台独立的计算机设备，或者是多个计算机设备组成的集群，或者是一个存储阵列等。
[0070]
本领域技术人员可以知晓的，上游设备200、下游设备300、第一传输模组110、第二传输模组120、第三传输模组130是一个相对概念。在某些情况下，第一传输模组可以设置在上游设备200内，第三传输模组130可以设置在下游设备300内。
[0071]
下面在上述图1的基础上，对应用于物料传输设备100中控制装置的物料传输方法
进行介绍。
[0072]
请参照图2，图2示出了本发明实施例提供的物料传输方法的一种流程示意图，该物料传输方法包括步骤s101～s104。
[0073]
s101，获取第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息。
[0074]
其中，物料到位信息由传输模组上的检测装置取得并发送给控制装置，可以表征传输模组上是否有物料。控制装置根据第一传输模组110、第二传输模组120或第三传输模组130的物料到位信息，判断第一传输模组110、第二传输模组120或第三传输模组130上是否有物料。
[0075]
具体的，所述的检测装置可以为到位传感器，物料到位则传感器检测到并发送信号给控制装置。
[0076]
s102，获取下游设备的状态信息。
[0077]
其中，下游设备300的状态信息可以反映下游设备300所处的加工阶段。由于下游设备300采用“n+1”加工模式，包含两个加工阶段，第一加工阶段是对n片物料进行匀时加工，第二加工阶段是加工第n+1片物料前的一段等待时间。在第一加工阶段，下游设备300处于待料状态，会持续接收第三传输模组130传输的物料，在第二加工阶段，下游设备300未处于待料状态，第三传输模组130因无法通过一组启动操作将物料输入下游设备300而静止，进而使第一传输模组110、第二传输模组120也静止，等待下游设备300重新处于待料状态。s103，根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件。
[0078]
其中，传输间断事件是指上游设备200输出的物料被第一传输模组110、第二传输模组120和第三传输模组130传输至下游设备300的过程出现了中断。控制装置根据第一传输模组110、第二传输模组120或第三传输模组130上是否有物料，以及下游设备300所处的加工阶段，判断物料传输过程中是否出现中断。若发生传输间断事件，则执行步骤s104。
[0079]
s104，控制缓存模组操作第二传输模组上的物料，以使第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组将上游设备输出的物料持续传输至下游设备。
[0080]
其中，控制装置在判定上游设备200与下游设备300之间的物料传输过程出现中断时，启动缓存模组140，通过控制缓存模组140在垂直方向上的升降操作，将第二传输模组120上的物料升至第二传输模组120上方一定高度处，或将暂置在第二传输模组120上方的物料降至第二传输模组120上，以恢复上游设备200与下游设备300之间的物料传输过程。
[0081]
优选地，缓存模组140可以安装在第二传输模组120的中心位置的正上方，控制装置在控制缓存模组140将第二传输模组120上的物料升至第二传输模组120上方一定高度处时，会控制第二传输模组120将物料移动至其中心位置上，以方便缓存模组140执行相关操作。可以理解地，控制装置在控制缓存模组140将暂置在第二传输模组120上方的物料降至第二传输模组120上时，物料被放置的位置也是第二传输模组120的中心位置。
[0082]
本发明实施例提供的上述方法，其有益效果在于，通过第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组上物料的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件，并在判定发生传输间断事件时，控制缓存模组操作第二传输模组上的物料，避免第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组将上游设备输出的物料传输至下游设备的过程出现停滞，进而提高产品的加工效率，保障产品的质量。
[0083]
当步骤s103判断出的结果为未发生传输间断事件，即上游设备200与下游设备300之间的物料传输过程未出现中断，则请再次参照图1，该物料传输方法还包括步骤s105和s106。
[0084]
s105，获取第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的状态信息。
[0085]
其中，第一传输模组110、第二传输模组120和第三传输模组130的状态信息是指第一传输模组110、第二传输模组120和第三传输模组130的静止或运动情况，此可以根据伺服电机运行情况获知，本领域的技术人员可以知晓的，传输模组的静止或者运动状态，传输速度、位置等新信息，均可通过伺服电机的运行情况可知。s106，根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息，以及第一传输模组、第二传输模组、第三传输模组的状态信息和下游设备的状态信息，控制物料的传输。
[0086]
其中，控制装置根据第一传输模组110、第二传输模组120或第三传输模组130上是否有物料，下游设备300所处的加工阶段，以及第一传输模组110、第二传输模组120和第三传输模组130的运行情况，控制第一传输模组110、第二传输模组120和/或第三传输模组130的启停，将物料从上游设备200传输至下游设备300。
[0087]
由于据第一传输模组110、第二传输模组120、第三传输模组130以及下游设备300所处的场景有很多种可能，控制装置需要判断出哪些场景下是发生了传输间断事件，哪些场景下未发生传输间断事件。因此，本发明实施例还提供了步骤s103的一种可能的实现方式，下面将进行详细介绍。
[0088]
请参照图3，图3示出了本发明实施例提供的物料传输方法的另一种流程示意图，步骤s103包括步骤s103-1～s103-4。
[0089]
s103-1，根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组上物料的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生物料超负荷事件或物料低负荷事件。
[0090]
其中，传输间断事件包括物料超负荷事件和物料低负荷事件。物料超负荷事件一般发生在下游设备300的第二加工阶段，是指上游设备200与下游设备300之间停滞了多片物料。物料低负荷事件一般发生在下游设备300的第一加工阶段时，指上游设备200与下游设备300之间无物料传输。
[0091]
在本发明实施例中，如果发生物料超负荷事件，则执行步骤s103-2和s104；如果发生物料低负荷事件，则执行步骤s103-3和s104；如果未发生物料超负荷事件和物料低负荷事件，则执行步骤s103-4和s105～s106。
[0092]
s103-2，若第二传输模组和第三传输模组上均有物料、且下游设备未处于待料状态，则判定发生物料超负荷事件。
[0093]
其中，当下游设备300未处于待料状态时，意味着下游设备300当前进行第二加工阶段，不接收物料。此时，若第三传输模组130上有物料，则物料将停滞，而第二传输模组120上也将停滞第一传输模组110传输的物料，可以理解地，第一传输模组110上后续将停滞上游设备200输出的物料。因此，当控制装置判定第二传输模组120和第三传输模组130上均有物料，且下游设备300未处于待料状态时，则可以确定发生了物料超负荷事件。
[0094]
s103-3，若第一传输模组和第二传输模组上均无物料、且下游设备处于待料状态，则判定发生物料低负荷事件。
[0095]
其中，当下游设备300处于待料状态时，意味着下游设备300当前进行第一加工阶
段，需接收物料。此时，若第一传输模组110上无物料，则第二传输模组120上也将不再有物料传输，可以理解地，第三传输模组130上后续也无物料传输至下游设备300。因此，当控制装置判定第一传输模组110和第二传输模组120上均无物料，且下游设备300处于待料状态，则可以确定发生了物料低负荷事件。
[0096]
s103-4，若未发生物料超负荷事件、且未发生物料低负荷事件，则判定未发生传输间断事件。
[0097]
其中，当上述情况“第二传输模组120和第三传输模组130上均有物料、且下游设备300未处于待料状态”和“第一传输模组110和第二传输模组120上均无物料、且下游设备300处于待料状态”均未出现时，意味着上游设备200与下游设备300之间的物料传输过程没有出现中断，则控制装置可以确定未发生传输间断事件。
[0098]
需要说明的是，由于步骤s105和s106已经在前面进行介绍，所以在此处不再进行赘述。
[0099]
上述内容分别给出了物料超负荷事件和物料低负荷事件发生时，第一传输模组110、第二传输模组120、第三传输模组130以及下游设备300所处的场景，下面将对如何判断出当前场景是否为物料超负荷事件或物料低负荷事件对应的场景，即步骤s103-1，进行详细介绍。
[0100]
请参照图4，图4示出了本发明实施例提供的步骤s103-1的实现方式的一种流程示意图，步骤s103-1包括步骤s103-1-1～s103-1-7。
[0101]
s103-1-1，根据第二传输模组上物料的物料到位信息，判断第二传输模组上是否有物料。
[0102]
其中，物料到位信息可以通过前述的传输模组上的检测装置进行检测，可以理解的，检测装置可以为到位传感器，可以获知表征物料是否被传输到第二输送模组120上的物料到位信息。控制装置为了快速确定是否发生了物料超负荷事件或物料低负荷事件，可以首先根据第二传输模组120的物料到位信息，来判断第二传输模组120上是否有物料。
[0103]
在本发明实施例中，若第二传输模组120上有物料，则执行步骤s103-1-2，以进一步判断是否发生物料超负荷事件，若第二传输模组120上无物料，则执行步骤s103-1-5，以进一步判断是否发生物料低负荷事件。
[0104]
s103-1-2，根据第三传输模组上物料的物料到位信息判断第三传输模组上是否有物料。
[0105]
其中，当第二传输模组120上有物料时，控制装置可以再根据第三传输模组130的物料到位信息，判断第三传输模组130上是否有物料，进而确定是否发生物料超负荷事件。
[0106]
若第三传输模组130上无物料，意味着第二传输模组120上的物料可以传输至第三传输模组130上，后续第一传输模组110的物料能传输至第二传输模组120，即上游设备200与下游设备300之间不会出现多块物料停滞，可以直接确定未发生物料超负荷事件，即执行步骤s103-4。若第三传输模组130上有物料，则还需执行步骤s103-1-3。
[0107]
s103-1-3，根据下游设备的状态信息判断下游设备是否处于待料状态。
[0108]
其中，当第三传输模组130上有物料时，控制装置还需判断下游设备300是否处于待料状，以确定是否发生物料超负荷事件。
[0109]
若下游设备300处于待料状态，意味着第三传输模组130上的物料可以输入下游设
备300，而第二传输模组120上的物料可以传输至第三传输模组130上，后续第一传输模组110的物料能传输至第二传输模组120，即上游设备200与下游设备300之间不会出现多块物料停滞，可以直接确定未发生物料超负荷事件，即执行步骤s103-4。若下游设备300未处于待料状态，则执行步骤s103-1-4。
[0110]
s103-1-4，判定发生物料超负荷事件。
[0111]
其中，若下游设备300未处于待料状态，意味着第三传输模组130上的物料将停滞，不能输入下游设备300，而第二传输模组120上的物料也因不能传输至第三传输模组130上而停滞，可以理解地，后续第一传输模组110的物料也将停滞，即上游设备200与下游设备300之间出现多块物料停滞，可以确定发生了物料超负荷事件。
[0112]
s103-1-5，若第二传输模组上无物料，则根据第一传输模组上物料的物料到位信息判断第一传输模组上是否有物料。
[0113]
其中，当第二传输模组120上无物料时，控制装置可以再根据第一传输模组110的物料到位信息，判断第一传输模组110上是否有物料，进而确定是否发生物料低负荷事件。若第一传输模组110上有物料，意味着第一传输模组110上的物料可以传输至第二传输模组120上，后续第二传输模组120再传输物料至第三传输模组130，即上游设备200与下游设备300之间不会出现无物料传输，可以直接确定未发生物料低负荷事件，即执行步骤s103-4。若第一传输模组110上无物料，则还需执行步骤s103-1-6。
[0114]
s103-1-6，根据下游设备的状态信息判断下游设备是否处于待料状态。
[0115]
其中，当第一传输模组110上无物料时，控制装置还需判断下游设备300是否处于待料状，以确定是否发生物料低负荷事件。若下游设备300未处于待料状态，意味着第三传输模组130上有物料处于停滞状态，即上游设备200与下游设备300之间不会出现无物料传输，可以直接判定未发生物料低负荷事件，即执行步骤s103-4。若下游设备300处于待料状态，则执行步骤s103-1-7。
[0116]
s103-1-7，判定发生物料低负荷事件。
[0117]
其中，若下游设备300处于待料状态，意味着第三传输模组130无物料停滞，因第一传输模组110上无物料传输至第二传输模组120，后续第二传输模组120上也无物料传输至第三传输模组130，即上游设备200与下游设备300之间出现无物料传输，可以确定发生了物料低负荷事件。
[0118]
需要说明的是，由于步骤103-4已经在前面进行介绍，所以在此处不再进行赘述。
[0119]
下面将对步骤s104进行详细介绍。
[0120]
对于物料超负荷事件和物料低负荷事件，控制装置操作缓存模组140以恢复上游设备200与下游设备300之间的物料传输过程的方式是不同的。对此，请参照图5，图5示出了本发明实施例提供的物料传输方法的再一种流程示意图，步骤s104包括步骤s104-1至s104-4。其中，若发生的传输间断事件为物料超负荷事件时，执行步骤s104-1和s104-2；若发生的传输间断事件为物料低负荷事件时，执行步骤s104-3和s104-4。
[0121]
s104-1，控制缓存模组按照第一预设时间将第二传输模组上的物料升至第二传输模组的上方。
[0122]
其中，第一预设时间是由上游设备200和下游设备300的运行周期确定的。上游设备200的运行周期是指上游设备200的物料输出周期，下游设备300的运行周期包括下游设
备300在第一加工阶段每加工一片物料的耗时和下游设备300的第二加工阶段的时长，对于物料超负荷事件，控制装置根据第二传输模组120上物料的物料到位信息，控制第二传输模组120将物料移动至缓存模组140正下方，再控制缓存模组140按照第一预设时间抓取第二传输模组120上的物料，并物料升至第二传输模组120上方。可选地，缓存模组140可以自身具有放置物料的空间，也可以是将物料暂存在第二传输模组120上方一定高度处的其他装置中。
[0123]
s104-2，控制第一传输模组传输物料至第二传输模组。
[0124]
其中，在缓存模组140将第二传输模组120的物料升至第二传输模组120的上方的后，控制装置控制第一传输模组110将停滞的物料传输至第二传输模组120，使上游设备200继续输出的物料至第一传输模组110。
[0125]
s104-3，控制缓存模组按照第二预设时间将第二传输模组上方的物料降至第二传输模组上。
[0126]
其中，第二预设时间是由上游设备200和下游设备300的运行周期、第一传输模组110、第二传输模组120和第三传输模组130的传输速度、物料的预设间距以及物料的长度确定。对于物料超负荷事件，控制装置可以控制缓存模组140按照第二预设时间将自身空间中暂存的物料释放至第二传输模组120上，或将暂存在第二传输模组120上方一定高度的其他装置中的物料降至第二传输模组120上。
[0127]
可以理解地，控制装置在执行步骤s104-3之前，还需判断缓存模组140自身空间中是否存储有物料，或第二传输模组120上方一定高度的其他装置中是否有物料，若是，则执行步骤s104-3。
[0128]
s104-4，控制第二传输模组传输物料至第三传输模组。
[0129]
其中，在缓存模组140释放物料至第二传输模组120上后，控制装置控制第二传输模组120将刚释放的物料传输至第三传输模组130，使第三传输模组130继续传输物料至下游设备300。
[0130]
需要注意的是，缓存模组140将第二传输模组120上的物料升至第二传输模组120的上方的时长，即第一预设时间t
up
，缓存模组140释放物料至第二传输模组120上的时长，即第二预设时间t
down
满足如下公式：
[0131]
t
up
≥t2+t
1-t3[0132]
t
down
≤n
·
(t
3-t1)
[0133]v·n·
(t
3-t1)＝2s
[0134]
l≥s
[0135]
s≤v
·
t1[0136]
式中，t1为下游设备300在第一加工阶段每加工一片物料的耗时(即下游设备300的匀时加工周期)，t2为下游设备300的第二加工阶段的时长(即下游设备300的等待加工时长)，t3为上游设备200的物料输出周期(即上游设备200的运行周期)，v为物料在第一传输模组110、第二传输模组120以及第三传输模组130上的传输速度，s为物料的预设间距，l为片状物料的长度。
[0137]
上述内容给出了传输间断事件发生时，控制装置如何操作缓存模组140以恢复上游设备200与下游设备300之间的物料传输过程。下面将对未发生传输间断事件，控制装置
如何控制第一传输模组110、第二传输模组120以及第三传输模组130的操作以实现物料的传输，即步骤s106，进行详细介绍。步骤s106包括步骤s106-1～s106-3。
[0138]
s106-1，若第一传输模组上有物料、第二传输模组上无物料、下游设备处于待料状态、且第一传输模组和第二传输模组均静止，则控制第一传输模组传输物料至第二传输模组。
[0139]
其中，当控制装置判定第一传输模组110上有物料、第二传输模组120上无物料，并且第一传输模组110和第二传输模组120均静止，下游设备300也处于待料状态，则控制装置控制第一传输模组110启停一次，将物料传输至第二传输模组120。
[0140]
s106-2，若第二传输模组上有物料、第三传输模组上无物料、下游设备处于待料状态、且第二传输模组和第三传输模组均静止，则控制第二传输模组传输物料至第三传输模组。
[0141]
其中，当控制装置判定第二传输模组120上有物料、第三传输模组130上无物料，并且第二传输模组120和第三传输模组130均静止，下游设备300也处于待料状态，则控制装置控制第二传输模组120启停一次，将物料传输至第三传输模组130。
[0142]
s106-3，若第三传输模组上有物料、下游设备处于待料状态、且第三传输模组静止，则控制第三传输模组传输物料至下游设备。
[0143]
其中，当控制装置判定第三传输模组130上有物料，并且第三传输模组130静止，下游设备300也处于待料状态，则控制装置控制第三传输模组130启停一次，将物料传输至下游设备300。
[0144]
进一步地，本发明实施例还提供了控制装置150的一种结构示意框图，请参照图6，控制装置150可以包括存储器151和处理器152。
[0145]
其中，处理器152可以是一个通用的中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制上述方法实施例提供的物料传输方法的程序执行的集成电路。
[0146]
存储器151可以是rom或可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备，ram或者可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmabler-only memory，eeprom)、只读光盘(compactdisc read-only memory，cd-rom)或其它光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器151可以是独立存在，通过通信总线与处理器152相连接。存储器151也可以和处理器152集成在一起。其中，存储器151用于存储执行本技术方案的机器可执行指令。处理器152用于执行存储器151中存储的机器可执行指令，以实现上述的方法实施例。
[0147]
本发明实施例还提供一种包含机器可执行指令的机器可读存储介质，机器可执行指令在被执行时可以用于执行上述的方法实施例提供的物料传输方法中的相关操作。
[0148]
请参照图7，图7为本发明实施例提供的物料传输模块400的一种功能单元框图。物料传输模块400可以包括获取单元401、判断单元402以及控制单元403。其中，获取单元401、判断单元402以及控制单元403均能以软件形式存储于机器可读存储介质中。需要说明的是，本发明实施例提供的物料传输模块400，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相
同，为简要描述，本发明实施例部分未提及指出。
[0149]
获取单元401，用于获取第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息；
[0150]
获取单元401，还用于获取下游设备的状态信息；
[0151]
判断单元402，用于根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件；
[0152]
控制单元403，用于若发生传输间断事件，则控制缓存模组操作第二传输模组上的物料，以使第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组将上游设备输出的物料持续传输至下游设备。
[0153]
在一种实现方式中，传输间断事件包括物料超负荷事件和物料低负荷事件，判断单元402具体用于根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生物料超负荷事件或物料低负荷事件；若第二传输模组和第三传输模组上均有物料、且下游设备未处于待料状态，则判定发生物料超负荷事件；若第一传输模组和第二传输模组上均无物料、且下游设备处于待料状态，则判定发生物料低负荷事件；若未发生物料超负荷事件、且未发生物料低负荷事件，则判定未发生传输间断事件。
[0154]
在一种实现方式中，判断单元402在用于根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生物料超负荷事件或物料低负荷事件时，还具体用于根据第二传输模组的物料到位信息，判断第二传输模组上是否有物料；若第二传输模组上有物料，则根据第三传输模组的物料到位信息判断第三传输模组上是否有物料；若第三传输模组上有物料，则根据下游设备的状态信息判断下游设备是否处于待料状态；若下游设备未处于待料状态，则判定发生物料超负荷事件。若第二传输模组上无物料，则根据第一传输模组的物料到位信息判断第一传输模组上是否有物料；若第一传输模组上无物料，则根据下游设备的状态信息判断下游设备是否处于待料状态；若下游设备处于待料状态，则判定发生物料低负荷事件。
[0155]
在一种实现方式中，若发生物料超负荷事件，控制单元403具体用于控制缓存模组按照第一预设时间将第二传输模组上的物料升至第二传输模组的上方；控制第一传输模组传输物料至第二传输模组。若发生物料低负荷事件，控制单元403还具体用于控制缓存模组按照第二预设时间将第二传输模组上方的物料降至第二传输模组上；控制第二传输模组传输物料至第三传输模组。并且，第一预设时间和第二预设时间满足下述公式：
[0156]
t
up
≥t2+t
1-t3[0157]
t
down
≤n
·
(t
3-t1)
[0158]v·n·
(t
3-t1)＝2s
[0159]
l≥s
[0160]
s≤v
·
t1[0161]
其中，t_up为第一预设时间，t_down为第二预设时间，t_1为下游设备的匀时加工周期，t_2为下游设备的等待加工时长，t_3为上游设备的运行周期，v为第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组上的传输速度，s为物料的预设间距，l为物料的长度。
[0162]
在一种实现方式中，若未发生传输间断事件，获取单元401还用于获取第一传输模
组、第二传输模组和第三传输模组的状态信息，控制单元403还用于根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息，以及第一传输模组、第二传输模组、第三传输模组的状态信息和下游设备的状态信息，控制物料的传输。
[0163]
在一种实现方式中，控制单元403还具体用于若第一传输模组上有物料、第二传输模组上无物料、下游设备处于待料状态、且第一传输模组和第二传输模组均静止，则控制第一传输模组传输物料至第二传输模组；若第二传输模组上有物料、第三传输模组上无物料、下游设备处于待料状态、且第二传输模组和第三传输模组均静止，则控制第二传输模组传输物料至第三传输模组；若第三传输模组上有物料、下游设备处于待料状态、且第三传输模组静止，则控制第三传输模组传输物料至下游设备。
[0164]
综上，本发明实施例提供的一种物料传输方法、控制装置及物料传输设备，首先，获取第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组上物料的物料到位信息；然后，获取下游设备的状态信息；接着，根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件；若发生传输间断事件，则控制缓存模组操作第二传输模组上的物料，以使第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组将上游设备输出的物料持续传输至下游设备。由于本发明实施例根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件，并在判定发生传输间断事件时，控制缓存模组操作第二传输模组上的物料，避免第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组将上游设备输出的物料传输至下游设备的过程出现停滞，进而提高产品的加工效率，保障产品的质量。
[0165]
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种物料传输方法，其特征在于，应用于物料传输设备中的控制装置，所述物料传输设备还包括第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组，所述第一传输模组的输入端邻接上游设备的输出端，所述第一传输模组的输出端邻接所述第二传输模组的输入端，所述第二传输模组的输出端邻接所述第三传输模组的输入端，所述第三传输模组的输出端邻接下游设备的输入端，所述物料传输设备还包括缓存模组，所述缓存模组设置在所述第二传输模组上方，所述第一传输模组、所述第二传输模组、所述第三传输模组以及所述缓存模组均与所述控制装置电性连接，所述控制装置还与所述下游设备电性连接，所述方法包括：获取所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息；获取所述下游设备的状态信息；根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件；若发生所述传输间断事件，则控制所述缓存模组操作所述第二传输模组上的物料，以使所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组将所述上游设备输出的物料持续传输至所述下游设备。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传输间断事件包括物料超负荷事件和物料低负荷事件，所述根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件的步骤包括：根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述下游设备的状态信息，判断是否发生所述物料超负荷事件或所述物料低负荷事件；若所述第二传输模组和所述第三传输模组上均有物料、且所述下游设备未处于待料状态，则判定发生所述物料超负荷事件；若所述第一传输模组和所述第二传输模组上均无物料、且所述下游设备处于待料状态，则判定发生所述物料低负荷事件；若未发生所述物料超负荷事件、且未发生所述物料低负荷事件，则判定未发生所述传输间断事件。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述下游设备的状态信息，判断是否发生所述物料超负荷事件或所述物料低负荷事件的步骤包括：根据所述第二传输模组的物料到位信息，判断所述第二传输模组上是否有物料；若所述第二传输模组上有物料，则根据所述第三传输模组的物料到位信息判断所述第三传输模组上是否有物料；若所述第三传输模组上有物料，则根据所述下游设备的状态信息判断所述下游设备是否处于待料状态；若所述下游设备未处于待料状态，则判定发生所述物料超负荷事件。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述下游设备的状态信息，判断是否发生所述物料超负荷事件或所述物料低负荷事件的步骤还包括：若所述第二传输模组上无物料，则根据所述第一传输模组的物料到位信息判断所述第一传输模组上是否有物料；
若所述第一传输模组上无物料，则根据所述下游设备的状态信息判断所述下游设备是否处于待料状态；若所述下游设备处于待料状态，则判定发生所述物料低负荷事件。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传输间断事件包括物料超负荷事件和物料低负荷事件，所述物料超负荷事件表征所述第二传输模组和所述第三传输模组上均有物料、且所述下游设备未处于待料状态，所述物料低负荷事件表征所述第一传输模组和所述第二传输模组上均无物料、且所述下游设备处于待料状态，所述若发生传输间断事件，则控制所述缓存模组操作所述第二传输模组上的物料的步骤包括：若发生所述物料超负荷事件，则控制所述缓存模组按照第一预设时间将所述第二传输模组上的物料升至所述第二传输模组的上方；控制所述第一传输模组传输物料至所述第二传输模组；若发生所述物料低负荷事件，则控制所述缓存模组按照第二预设时间将所述第二传输模组上方的物料降至所述第二传输模组上；控制所述第二传输模组传输物料至所述第三传输模组。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预设时间和所述第二预设时间满足下述公式：t
up
≥t2+t
1-t3t
down
≤n
·
(t
3-t1)v
·
n
·
(t
3-t1)＝2sl≥ss≤v
·
t1其中，t
up
为所述第一预设时间，t
down
为所述第二预设时间，t1为所述下游设备的匀时加工周期，t2为所述下游设备的等待加工时长，t3为所述上游设备的运行周期，v为所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组上的传输速度，s为所述物料的预设间距，l为所述物料的长度。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若未发生所述传输间断事件，则获取所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的状态信息；根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述第一传输模组、所述第二传输模组、所述第三传输模组的状态信息和所述下游设备的状态信息，控制物料的传输。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第一传输模组、所述第二传输模组和所述第三传输模组的物料到位信息，以及所述第一传输模组、所述第二传输模组、所述第三传输模组的状态信息和所述下游设备的状态信息，控制物料的传输的步骤包括：若所述第一传输模组上有物料、所述第二传输模组上无物料、所述下游设备处于待料状态、且所述第一传输模组和所述第二传输模组均静止，则控制所述第一传输模组传输物料至所述第二传输模组；若所述第二传输模组上有物料、所述第三传输模组上无物料、所述下游设备处于待料状态、且所述第二传输模组和所述第三传输模组均静止，则控制所述第二传输模组传输物
料至所述第三传输模组；若所述第三传输模组上有物料、所述下游设备处于待料状态、且所述第三传输模组静止，则控制所述第三传输模组传输物料至所述下游设备。9.一种控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的方法。10.一种物料传输设备，其特征在于，包括如权利要求9所述的控制装置、第一传输模组、第二传输模组、第三传输模组以及缓存模组。

技术总结
本发明实施例提供了一种物料传输方法、控制装置及物料传输设备，涉及物料传输技术领域。首先，获取第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组上物料的物料到位信息；然后，获取下游设备的状态信息；接着，根据第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组上物料的物料到位信息，以及下游设备的状态信息，判断是否发生传输间断事件；若发生传输间断事件，则控制所述缓存模组操作第二传输模组上的物料，以使第一传输模组、第二传输模组和第三传输模组将上游设备输出的物料持续传输至下游设备，不出现停滞，进而提高产品的加工效率，保障产品的质量。质量。质量。


技术研发人员：张浩 艾辉
受保护的技术使用者：武汉帝尔激光科技股份有限公司
技术研发日：2022.04.29
技术公布日：2023/8/23