手术机器人的可靠性检测方法、系统、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人测试技术领域，特别涉及手术机器人的可靠性检测方法、系统、装置及存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的成熟，手术机器人被广泛应用于临床医疗。手术机器人通常包括操作台、升降柱、伸缩臂和操作臂等运动装置，操作人员可以通过操作操作台向升降柱、伸缩臂和操作臂等装置发送控制命令，进而完成手术操作。
3.为了保证手术安全，需要手术机器人具有较高的可靠性，以防止因升降柱、伸缩臂和操作臂等装置运行异常导致的医疗事故，但是本领域中尚不存在用于测试手术机器人可靠性的方案。
4.因此，如何检测手术机器人的可靠性，降低手术机器人的安全风险是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的是提供一种手术机器人的可靠性检测方法、一种手术机器人的可靠性检测系统、一种可靠性检测装置及一种存储介质，能够检测手术机器人的可靠性，降低手术机器人的安全风险。
6.为解决上述技术问题，本技术提供一种手术机器人的可靠性检测方法，应用于可靠性检测装置，所述可靠性检测装置包括测试工装，所述手术机器人的可靠性检测方法包括：
7.接收检测指令；
8.控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动；
9.其中，所述测试对象为所述手术机器人的运动装置。
10.可选的，所述可靠性检测装置还包括第一限位开关和第二限位开关，所述测试工装设置于所述第一限位开关和所述第二限位开关之间；
11.相应的，控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动，包括：
12.按照预设策略控制所述测试工装带动所述测试对象在所述第一限位开关和所述第二限位开关之间往复运动；
13.其中，所述预设策略为：当所述第一限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第二限位开关所在位置运动；当所述第二限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第一限位开关所在位置运动。
14.可选的，所述可靠性检测装置还包括设置于运动区域之外的急停开关，所述运动区域为所述第一限位开关和所述第二限位开关之间的区域；
15.相应的，还包括：
16.判断所述急停开关是否被触发；
17.若是，则控制所述测试工装停止运动。
18.可选的，在控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动的过程中，还包括：
19.统计所述测试工装带动所述测试对象运动的循环次数和/或运动时间；
20.根据所述循环次数和/或所述运动时间生成所述手术机器人的可靠性检测结果。
21.可选的，控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动，包括：
22.根据所述检测指令确定测试类型和所述测试对象；
23.判断所述测试对象是否安装于所述测试工装；
24.若是，则控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动。
25.可选的，所述可靠性检测装置包括多种测试工装；
26.相应的，判断所述测试对象是否安装于所述测试工装，包括：
27.判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装。
28.可选的，若所述测试类型为立柱测试，则判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装，包括：
29.判断所述手术机器人的升降立柱是否安装于竖直测试工装；
30.相应的，控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动，包括：
31.控制所述竖直测试工装带动所述升降立柱以第一预设速度上下往复运动。
32.可选的，若所述测试类型为伸缩臂测试，则判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装，包括：
33.判断所述手术机器人的伸缩臂是否安装于伸缩测试工装；
34.相应的，控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动，包括：
35.控制所述伸缩测试工装带动所述伸缩臂以第二预设速度前后往复运动。
36.本技术还提供了一种手术机器人的可靠性检测系统，应用于可靠性检测装置，所述可靠性检测装置包括测试工装，所述手术机器人的可靠性检测系统包括：
37.指令接收模块，用于接收检测指令；
38.运动控制模块，用于控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动；
39.其中，所述测试对象为所述手术机器人的运动装置。
40.本技术还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述手术机器人的可靠性检测方法执行的步骤。
41.本技术还提供了一种可靠性检测装置，包括存储器、处理器和测试工装，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述手术机器人的可靠性检测方法执行的步骤。
42.本技术提供了一种手术机器人的可靠性检测方法，应用于可靠性检测装置，所述
可靠性检测装置包括测试工装，所述手术机器人的可靠性检测方法包括：接收检测指令；控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动；其中，所述测试对象为所述手术机器人的运动装置。
43.本技术应用于包括测试工装的可靠性检测装置，在可靠性检测装置接收到检测指令后，可靠性检测装置控制测试工装带动测试对象循环执行检测指令对应的运动。上述方案实现了对手术机器人的可靠性检测，进而可以降低因手术机器人可靠性问题导致的手术安全风险。本技术同时还提供了一种手术机器人的可靠性检测系统、一种存储介质和一种可靠性检测装置，具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
44.为了更清楚地说明本技术实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本技术实施例所提供的一种手术机器人的可靠性检测方法的流程图；
46.图2为本技术实施例所提供的一种可靠性检测装置的开关分布示意图；
47.图3为本技术实施例所提供的另一种手术机器人的可靠性检测方法的流程图；
48.图4为本技术实施例所提供的一种包括竖直测试工装的可靠性检测装置的结构示意图；
49.图5为本技术实施例所提供的一种升降立柱安装于可靠性检测装置的近端示意图；
50.图6为本技术实施例所提供的一种升降立柱安装于可靠性检测装置的远端示意图；
51.图7为本技术实施例所提供的一种包括伸缩测试工装的可靠性检测装置的结构示意图；
52.图8为本技术实施例所提供的一种伸缩臂安装于可靠性检测装置的近端示意图；
53.图9为本技术实施例所提供的一种伸缩臂安装于可靠性检测装置的远端示意图；
54.图10为本技术实施例所提供的一种可靠性检测装置的控制原理图；
55.图11为本技术实施例所提供的一种可靠性检测装置的电路图。
具体实施方式
56.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
57.下面请参见图1，图1为本技术实施例所提供的一种手术机器人的可靠性检测方法的流程图，具体步骤可以包括：
58.s101：接收检测指令；
59.其中，本实施例可以应用于可靠性检测装置，可靠性检测装置可以通过网络接收检测指令，也可以通过自身的触控屏接收检测指令，上述检测指令为控制可靠性检测装置
对手术机器人的可靠性进行检测的指令。上述可靠性检测装置可以包括测试工装，通过控制测试工装运动可以实现对手术机器人的可靠性检测。
60.s102：控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动；
61.在可靠性检测装置接收到检测指令的基础上，可以控制测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动已完成可靠性测试。在本步骤之前还可以存在将测试对象安装并固定于测试工装的操作，在本实施例中，测试工装所带动的测试对象为手术机器人的运动装置，上述运动装置指手术机器人中在操作台控制下可以运动的装置，例如手术机器人可以包括升降立柱、伸缩臂、机械手等具备平移运动能力和/或旋转运动能力的装置。
62.可以理解的是，手术机器人的每一种运动装置均有其对应的可靠性检测法方式，可靠性检测装置可以根据接收到的检测指令控制测试工装带动测试对象进行相应的运动。
63.本实施例不限定可靠性检测装置中包含的测试工装的数量，上述测试工装可以具备对一种或多种测试对象进行测试的功能。例如，同一测试工装既可以对升降立柱进行可靠性检测，也可以对伸缩臂进行可靠性检测；可靠性检测装置也可以设置仅用于对升降立柱进行可靠性检测的竖直测试工装，以及仅用于对伸缩臂进行可靠性检测的伸缩测试工装。本实施例不限定测试对象的数量，可靠性检测装置可以对一个测试对象进行可靠性检测，也可以同时对多个测试对象进行可靠性检测。在存在多个测试对象的场景中，多个测试对象可以为一个或多个手术机器人的运动装置。
64.本实施例应用于包括测试工装的可靠性检测装置，在可靠性检测装置接收到检测指令后，可靠性检测装置控制测试工装带动测试对象循环执行检测指令对应的运动。上述方案实现了对手术机器人的可靠性检测，进而可以降低因手术机器人可靠性问题导致的手术安全风险。
65.作为对于图1对应实施例的进一步介绍，上述实施例中的可靠性检测装置可以利用限位开关辅助测试工装带动测试对象运动，例如可靠性检测装置还包括第一限位开关和第二限位开关，所述测试工装设置于所述第一限位开关和所述第二限位开关之间，可靠性检测装置可以利用第一限位开关和第二限位开关控制测试工装往复运动。
66.具体的，可靠性检测装置可以通过以下方式控制测试工装运动：按照预设策略控制所述测试工装带动所述测试对象在所述第一限位开关和所述第二限位开关之间往复运动。
67.上述预设策略为：当所述第一限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第二限位开关所在位置运动；当所述第二限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第一限位开关所在位置运动。在测试工装开始运动时(此时第一限位开关和第二限位开关均未被触发过)，可以控制测试工装向第一限位开关或第二限位开关运动。作为一种可行的实施方式在测试工装开始运动时可以控制测试工装向第一限位开关和第二限位开关中距离最远的限位开关运动。
68.在上述过程中测试工装在第一限位开关和第二限位开关之间往复运动，即所述第一限位开关和所述第二限位开关之间的区域为测试工装的运动区域。作为一种可行的方式，可靠性检测装置还可以包括设置于运动区域之外的急停开关。相应的，在控制测试工装带动测试对象循环执行检测指令对应的运动的过程中，还可以判断所述急停开关是否被触发；若是，则控制所述测试工装停止运动。当可靠性检测装置的程序失效或限位开关(第一
限位开关或第二限位开关)位置偏移时，测试工装会带动测试对象持续往一个方向运动，此时可能会导致手术机器人出现故障，上述过程通过设置急停开关，提高了可靠性检测过程中的安全性。
69.本实施例可以在第一限位开关和第二限位开关附近各设置对应的急停开关，下面以包括两个急停开关为例说明可靠性检测装置的开关分布方式。请参见图2，图2为本技术实施例所提供的一种可靠性检测装置的开关分布示意图，图2中a1为第一限位开关，a2为第二限位开关，b为测试工装，c1为第一急停开关，c2为第二急停开关，正常情况下测试工装在a1和a2之间运动，当测试工装运动至c1或c2时，则控制所述测试工装停止运动。
70.作为对于图1对应实施例的进一步介绍，可靠性检测装置还可以输出本次的可靠性检测结果，具体过程如下：在控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动的过程中，统计所述测试工装带动所述测试对象运动的循环次数和/或运动时间；根据所述循环次数和/或所述运动时间生成所述手术机器人的可靠性检测结果。若本实施例使用第一限位开关和第二限位开关控制测试工装往复运动，则可以在根据第一限位开关和第二限位开关的出发次数确定循环次数。上述过程可以通过至少以下四种规则生成可靠性检测结果：
71.规则1：若测试工装带动测试对象运动的循环次数大于阈值n1时，可以输出手术机器人通过可靠性检测的可靠性检测结果；
72.规则2：若测试工装带动测试对象运动的运动时间大于阈值t1时，可以输出手术机器人通过可靠性检测的可靠性检测结果；
73.规则3：若测试工装带动测试对象运动的循环次数大于阈值n2且运动时间大于阈值t2时，可以输出手术机器人通过可靠性检测的可靠性检测结果。
74.规则4：若循环次数和/或运动时间不符合规则1、规则2和规则3中的任一规则且测试工装停止运动，则输出手术机器人未通过可靠性检测的可靠性检测结果。
75.下面请参见图3，图3为本技术实施例所提供的另一种手术机器人的可靠性检测方法的流程图，具体步骤可以包括：
76.s301：接收检测指令；
77.s302：根据所述检测指令确定测试类型和所述测试对象；
78.s303：判断测试对象是否安装于测试工装；若是，则进入s304；若否，则进入s305；
79.s304：控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动。
80.s305：提示用户重新将测试对象安装于测试工装。
81.本实施例在可靠性检测装置接收到检测指令后确定相应的测试类型和测试对象。测试对象为手术机器人的运动装置，当测试对象安装于可靠性检测装置的测试工装时，可靠性检测装置控制测试工装带动测试对象循环执行测试类型对应的运动。上述方案实现了对手术机器人的可靠性检测，进而可以降低因手术机器人可靠性问题导致的手术安全风险。
82.作为一种可行的实施方式，每一测试工装都可以有其对应的两个限位开关，控制测试工装带动测试对象循环所述测试类型对应的运动的过程如下：根据所述测试类型确定第一限位开关和第二限位开关；按照预设策略控制所述测试工装带动所述测试对象在所述第一限位开关和所述第二限位开关之间往复运动。其中，测试工装设置于所述第一限位开
关和所述第二限位开关之间；预设策略为：当所述第一限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第二限位开关所在位置运动；当所述第二限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第一限位开关所在位置运动。
83.作为一种可行的实施方式，上述可靠性检测装置包括多种测试工装，例如用于带动测试对象在竖直方向上往返运动的竖直测试工装、用于带动测试对象在水平方向上往返运动的伸缩测试工装、用于带动测试对象在绕旋转轴转动的旋转测试工装等。在确定测试类型后，可以确定测试类型对应的测试工装，进而判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装。通过上述方式，可以在可靠性检测装置包括多种测试工装时降低可靠性测试的错误率。
84.具体的，若所述测试类型为立柱测试，则立柱测试过程如下：判断所述手术机器人的升降立柱是否安装于竖直测试工装，若是则控制所述竖直测试工装带动所述升降立柱以第一预设速度上下往复运动。
85.在实际应用中，升降立柱的可靠性检测过程可以包括：竖直测试工装带动测试升降立柱以56mm/s上下运动，最大行程300mm，运行时长5.3s。图4为本技术实施例所提供的一种包括竖直测试工装的可靠性检测装置的结构示意图，401为变频器，402为交流电机，403为齿轮，404为齿轮条，405为下急停开关，406为下限位开关，407为伸缩臂固定卡槽，408为上限位开关，409为上急停开关。请参见图5和图6，图5为本技术实施例所提供的一种升降立柱安装于可靠性检测装置的近端示意图，图6为本技术实施例所提供的一种升降立柱安装于可靠性检测装置的远端示意图。图5示出了竖直测试工装带动升降立柱运动至近端的状态，图6示出了竖直测试工装带动立柱运动运动至远端的状态，s为竖直测试工装由近端运动至远端的行程。如图4、图5和图6所示，通过改变上下端的限位开关位置可实现不同行程的运行。竖直测试工装通过电机带动齿轮齿条运动实现手臂的上下运动。电机正转带动手臂上行，运行至上限位开关时触发微动开关信号，单片机接收信号计数一次，同时控制电机反转带动手臂下行，运行至下限位开关时，触发限位开关信号，单片机接收信号，再计数一次，同时控制电机正转带动手臂上行。重复上述步骤直至计数参数达到预设次数。
86.具体的，若所述测试类型为伸缩臂测试，则伸缩臂测试过程如下：判断所述手术机器人的伸缩臂是否安装于伸缩测试工装；若是，则控制所述伸缩测试工装带动所述伸缩臂以第二预设速度前后往复运动。
87.请参见图7，图7为本技术实施例所提供的一种包括伸缩测试工装的可靠性检测装置的结构示意图，701为急停按键，702为左急停开关，703为左限位开关，704为触摸屏和处理器，705为交流电机，706为齿轮，707为齿轮条，708为伸缩臂固定部件，709为变频器，710为右急停开关，711为伸缩臂固定托板，上述可靠性检测装置还可以包括右限位开关。请参见图8和图9，图8为本技术实施例所提供的一种伸缩臂安装于可靠性检测装置的近端示意图，图9为本技术实施例所提供的一种伸缩臂安装于可靠性检测装置的远端示意图。图8示出了伸缩测试工装带动伸缩臂运动至近端的状态，图9示出了伸缩测试工装带动伸缩臂运动至远端的状态。801为急停按键，802为急停开关，803为触摸屏和处理器，804为限位开关，805为交流电机，806为伸缩臂固定部件，807为变频器，l为伸缩测试工装由近端运动至远端的行程。伸缩臂的可靠性检测过程包括：伸缩测试工装带动测试伸缩臂以45mm/s前后运动，行程220mm，运行时长约5s，通过改变左右两端的限位开关位置，可实现不同行程的运行。如
图7、图8和图9所示，伸缩测试工装通过电机带动齿轮齿条运动实现手臂的伸缩运动。电机正转带动手臂向外伸展，运行至左限位开关时，触发限位开关信号，单片机接收信号计数一次，同时控制电机反转带动手臂缩回，运行至右限位开关时，触发限位开关信号，单片机接收信号，再计数一次，同时控制电机正转带动手臂向外伸展。重复上述步骤直至计数参数达到预设次数。
88.本实施例可以在限位开关后再加一个微动开关用于急停，当触碰行程开关后，运动未反向继续向前运动，触碰到急停功能的微动开关，测试工装将紧急停止。上述实施例实现了自动化手术机器人可靠性检测，并避免了可能出现的因手术机器人可靠性问题导致的手术安全风险。
89.下面通过在实际应用中的包括竖直测试工装和伸缩测试工装的可靠性检测装置说明上述实施例描述的流程。
90.请参见图10，图10为本技术实施例所提供的一种可靠性检测装置的控制原理图，可靠性检测装置可以使用5v电源模块供电，处理器(如型号为stm32f4的mcu)通过多个ttl接口分别与触摸屏、第一ttl转485模块、第二ttl转485模块连接，第一ttl转485模块与变频器1连接进而控制三相交流电机m1，第二ttl转485模块与变频器2连接进而控制三相交流电机m2。
91.可靠性检测装置中处理器、ttl转485模块、变频器和三相交流电机按照依次级联的方式建立双向电气连接，处理器可以接收伸缩臂限位开关的控制信号，进而控制三相交流电机1正向或反向转动；处理器还可以接收升降立柱限位开关的控制信号，进而控制三相交流电机2正向或反向转动。
92.请参见图11，图11为本技术实施例所提供的一种可靠性检测装置的电路图，图11中的数字1、2、3、4
…
8为回路编号，p1、p2、p3
…
p27为端口，gnd表示接地，din表示数据输入引脚，dout表示数据输出引脚，nc表示常闭，vcc表示供电电压，rxd表示接收数据的引脚，txd表示发送数据的引脚，k1、k2、k3
…
k10表示开关，power表示电源开关键，l表示火线，n表示零线，swdip-2表示220v船形开关，s1表示电流互感器，header3和header4表示插针连接器，a表示正端，b表示负端，di1和di2表示数字开关量输入，cm表示组合插座，rs-和rs+表示复位端子，u、v、w、表示三相电机的绕组，u1和u2表示电压，relay-dpst表示继电器，三相电机m包括刹车装置和风险装置。三相电机的型号可以为gl100-80-s-m，gl表示卧式，100表示100w，80表示减速比，s表示三相220/380v，m表示附刹车。船形开关为总电源开关，用于控制220v电源，个人计算机pc可以将测试数据进行打印并存储，以便用户查看。变频器信号可以为v800-2s-000r4g。
93.具体的，用户能够通过点击触摸屏的开始按钮启动测试工装，处理器与变频器建立通信，处理器通过变频器控制电机正反转及转速，当齿轮条触发限位开关后电机反转(向相反方向移动)，如果齿轮条触发限位开关后电机没有反转并继续向前移动则触发限位急停后工装进入急停状态。
94.本技术实施例还提供的一种手术机器人的可靠性检测系统，该系统应用于可靠性检测装置，所述可靠性检测装置包括测试工装，所述手术机器人的可靠性检测系统包括：
95.指令接收模块，用于接收检测指令；
96.运动控制模块，用于控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应
的运动；
97.其中，所述测试对象为所述手术机器人的运动装置。
98.本实施例应用于包括测试工装的可靠性检测装置，在可靠性检测装置接收到检测指令后，可靠性检测装置控制测试工装带动测试对象循环执行检测指令对应的运动。上述方案实现了对手术机器人的可靠性检测，进而可以降低因手术机器人可靠性问题导致的手术安全风险。
99.进一步的，所述可靠性检测装置还包括第一限位开关和第二限位开关，所述测试工装设置于所述第一限位开关和所述第二限位开关之间；
100.相应的，运动控制模块用于按照预设策略控制所述测试工装带动所述测试对象在所述第一限位开关和所述第二限位开关之间往复运动；
101.其中，所述预设策略为：当所述第一限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第二限位开关所在位置运动；当所述第二限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第一限位开关所在位置运动。
102.进一步的，所述可靠性检测装置还包括设置于运动区域之外的急停开关，所述运动区域为所述第一限位开关和所述第二限位开关之间的区域；
103.相应的，还包括：
104.急停控制模块，用于判断所述急停开关是否被触发；若是，则控制所述测试工装停止运动。
105.进一步的，还包括：
106.结果生成模块，用于在控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动的过程中，统计所述测试工装带动所述测试对象运动的循环次数和/或运动时间；还用于根据所述循环次数和/或所述运动时间生成所述手术机器人的可靠性检测结果。
107.进一步的，运动控制模块用于根据所述检测指令确定测试类型和所述测试对象；还用于判断所述测试对象是否安装于所述测试工装；若是，则控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动。
108.进一步的，所述可靠性检测装置包括多种测试工装；
109.相应的，运动控制模块判断所述测试对象是否安装于所述测试工装的过程包括：判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装。
110.进一步的，若所述测试类型为立柱测试，则运动控制模块判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装的过程包括：判断所述手术机器人的升降立柱是否安装于竖直测试工装；
111.相应的，运动控制模块控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动的过程包括：控制所述竖直测试工装带动所述升降立柱以第一预设速度上下往复运动。
112.进一步的，若所述测试类型为伸缩臂测试，则运动控制模块判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装的过程包括：判断所述手术机器人的伸缩臂是否安装于伸缩测试工装；
113.相应的，运动控制模块控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动的过程包括：控制所述伸缩测试工装带动所述伸缩臂以第二预设速度前后往
复运动。
114.本技术还提供了一种存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上述实施例所提供的步骤。该存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
115.上述存储介质可以为可靠性检测装置中的存储介质，所述可靠性检测装置包括测试工装，存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
116.接收检测指令；
117.控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动；
118.其中，所述测试对象为所述手术机器人的运动装置。
119.进一步的，所述可靠性检测装置还包括第一限位开关和第二限位开关，所述测试工装设置于所述第一限位开关和所述第二限位开关之间；
120.相应的，所述存储介质中存储的计算机子程序被处理器执行时，具体可以实现以下步骤：
121.按照预设策略控制所述测试工装带动所述测试对象在所述第一限位开关和所述第二限位开关之间往复运动；
122.其中，所述预设策略为：当所述第一限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第二限位开关所在位置运动；当所述第二限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第一限位开关所在位置运动。
123.进一步的，所述可靠性检测装置还包括设置于运动区域之外的急停开关，所述运动区域为所述第一限位开关和所述第二限位开关之间的区域；
124.相应的，所述存储介质中存储的计算机子程序被处理器执行时，具体可以实现以下步骤：
125.判断所述急停开关是否被触发；
126.若是，则控制所述测试工装停止运动。
127.进一步的，所述存储介质中存储的计算机子程序被处理器执行时，具体可以实现以下步骤：
128.统计所述测试工装带动所述测试对象运动的循环次数和/或运动时间；
129.根据所述循环次数和/或所述运动时间生成所述手术机器人的可靠性检测结果。
130.进一步的，所述存储介质中存储的计算机子程序被处理器执行时，具体可以实现以下步骤：
131.根据所述检测指令确定测试类型和所述测试对象；
132.判断所述测试对象是否安装于所述测试工装；
133.若是，则控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动。
134.进一步的，所述可靠性检测装置包括多种测试工装；
135.相应的，所述存储介质中存储的计算机子程序被处理器执行时，具体可以实现以下步骤：
136.判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装。
137.进一步的，若所述测试类型为立柱测试，则存储介质中存储的计算机子程序被处理器执行时，具体可以实现以下步骤：
138.判断所述手术机器人的升降立柱是否安装于竖直测试工装；
139.相应的，所述存储介质中存储的计算机子程序被处理器执行时，具体可以实现以下步骤：
140.控制所述竖直测试工装带动所述升降立柱以第一预设速度上下往复运动。
141.进一步的，若所述测试类型为伸缩臂测试，则所述存储介质中存储的计算机子程序被处理器执行时，具体可以实现以下步骤：
142.判断所述手术机器人的伸缩臂是否安装于伸缩测试工装；
143.相应的，所述存储介质中存储的计算机子程序被处理器执行时，具体可以实现以下步骤：
144.控制所述伸缩测试工装带动所述伸缩臂以第二预设速度前后往复运动。
145.本技术还提供了一种可靠性检测装置，可以包括存储器、处理器和测试工装，所述存储器中存有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时，可以实现上述实施例所提供的步骤。当然所述可靠性检测装置还可以包括各种网络接口，电源等组件。
146.所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以实现以下步骤：
147.接收检测指令；
148.控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动；
149.其中，所述测试对象为所述手术机器人的运动装置。
150.进一步的，所述可靠性检测装置还包括第一限位开关和第二限位开关，所述测试工装设置于所述第一限位开关和所述第二限位开关之间；
151.相应的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以实现以下步骤：
152.按照预设策略控制所述测试工装带动所述测试对象在所述第一限位开关和所述第二限位开关之间往复运动；
153.其中，所述预设策略为：当所述第一限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第二限位开关所在位置运动；当所述第二限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第一限位开关所在位置运动。
154.进一步的，所述可靠性检测装置还包括设置于运动区域之外的急停开关，所述运动区域为所述第一限位开关和所述第二限位开关之间的区域；
155.相应的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以实现以下步骤：
156.判断所述急停开关是否被触发；
157.若是，则控制所述测试工装停止运动。
158.进一步的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以实现以下步骤：
159.统计所述测试工装带动所述测试对象运动的循环次数和/或运动时间；
160.根据所述循环次数和/或所述运动时间生成所述手术机器人的可靠性检测结果。
161.进一步的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以实现以下
步骤：
162.根据所述检测指令确定测试类型和所述测试对象；
163.判断所述测试对象是否安装于所述测试工装；
164.若是，则控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动。
165.进一步的，所述可靠性检测装置包括多种测试工装；
166.相应的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以实现以下步骤：
167.判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装。
168.进一步的，若所述测试类型为立柱测试，则存储介质中存储的计算机子程序被处理器执行时，具体可以实现以下步骤：
169.判断所述手术机器人的升降立柱是否安装于竖直测试工装；
170.相应的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以实现以下步骤：
171.控制所述竖直测试工装带动所述升降立柱以第一预设速度上下往复运动。
172.进一步的，若所述测试类型为伸缩臂测试，则所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以实现以下步骤：
173.判断所述手术机器人的伸缩臂是否安装于伸缩测试工装；
174.相应的，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以实现以下步骤：
175.控制所述伸缩测试工装带动所述伸缩臂以第二预设速度前后往复运动。
176.由于系统部分、存储介质部分和可靠性检测装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此系统部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
177.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。
178.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

技术特征：
1.一种手术机器人的可靠性检测方法，其特征在于，应用于可靠性检测装置，所述可靠性检测装置包括测试工装，所述手术机器人的可靠性检测方法包括：接收检测指令；控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动；其中，所述测试对象为所述手术机器人的运动装置。2.根据权利要求1所述手术机器人的可靠性检测方法，其特征在于，所述可靠性检测装置还包括第一限位开关和第二限位开关，所述测试工装设置于所述第一限位开关和所述第二限位开关之间；相应的，控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动，包括：按照预设策略控制所述测试工装带动所述测试对象在所述第一限位开关和所述第二限位开关之间往复运动；其中，所述预设策略为：当所述第一限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第二限位开关所在位置运动；当所述第二限位开关被触发，则控制所述测试工装带动所述测试对象向所述第一限位开关所在位置运动。3.根据权利要求2所述手术机器人的可靠性检测方法，其特征在于，所述可靠性检测装置还包括设置于运动区域之外的急停开关，所述运动区域为所述第一限位开关和所述第二限位开关之间的区域；相应的，还包括：判断所述急停开关是否被触发；若是，则控制所述测试工装停止运动。4.根据权利要求1所述手术机器人的可靠性检测方法，其特征在于，在控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动的过程中，还包括：统计所述测试工装带动所述测试对象运动的循环次数和/或运动时间；根据所述循环次数和/或所述运动时间生成所述手术机器人的可靠性检测结果。5.根据权利要求1至4任一项所述手术机器人的可靠性检测方法，其特征在于，控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动，包括：根据所述检测指令确定测试类型和所述测试对象；判断所述测试对象是否安装于所述测试工装；若是，则控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动。6.根据权利要求5所述手术机器人的可靠性检测方法，其特征在于，所述可靠性检测装置包括多种测试工装；相应的，判断所述测试对象是否安装于所述测试工装，包括：判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装。7.根据权利要求6所述手术机器人的可靠性检测方法，其特征在于，若所述测试类型为立柱测试，则判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装，包括：判断所述手术机器人的升降立柱是否安装于竖直测试工装；相应的，控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动，包括：控制所述竖直测试工装带动所述升降立柱以第一预设速度上下往复运动。
8.根据权利要求6所述手术机器人的可靠性检测方法，其特征在于，若所述测试类型为伸缩臂测试，则判断所述测试对象是否安装于所述测试类型对应的测试工装，包括：判断所述手术机器人的伸缩臂是否安装于伸缩测试工装；相应的，控制所述测试工装带动所述测试对象循环执行所述测试类型对应的运动，包括：控制所述伸缩测试工装带动所述伸缩臂以第二预设速度前后往复运动。9.一种手术机器人的可靠性检测系统，其特征在于，应用于可靠性检测装置，所述可靠性检测装置包括测试工装，所述手术机器人的可靠性检测系统包括：指令接收模块，用于接收检测指令；运动控制模块，用于控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动；其中，所述测试对象为所述手术机器人的运动装置。10.一种可靠性检测装置，其特征在于，包括存储器、处理器和测试工装，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述手术机器人的可靠性检测方法的步骤。11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至8任一项所述手术机器人的可靠性检测方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种手术机器人的可靠性检测方法、系统、装置及存储介质，所属的技术领域为机器人测试技术领域。所述手术机器人的可靠性检测方法，应用于可靠性检测装置，包括：接收检测指令；控制所述测试工装带动测试对象循环执行所述检测指令对应的运动；其中，所述测试对象为所述手术机器人的运动装置。本申请能够检测手术机器人的可靠性，降低手术机器人的安全风险。全风险。全风险。


技术研发人员：袁明浩 张俊平 龚钢 李耀
受保护的技术使用者：成都博恩思医学机器人有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/23