一种多面体群操控软体机器人及其多体融合方法

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种多面体群操控软体机器人。


背景技术：

2.机器人能根据任务需要和环境变化，在制造业、航空航天、极限环境作业、食品药品包装业等方面具有广泛的应用环境。现有技术中，公开号为cn102672716a的专利文献中，多面体封闭三角形机构和连杆部件的所有杆件均为可伸缩杆，机器人在实现自重构时，可根据不同的构型变化，使相应杆件伸缩相应长度。机器人仅是单个机器人单独控制和应用，存在应用场景单一的问题。
3.因此，现有技术还有待于改进和发展。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种多面体群操控软体机器人，旨在解决现有技术中机器人存在应用场景单一的问题。
5.本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：
6.一种多面体群操控软体机器人，其中，包括：控制器和至少三个多面体软体机器人，至少三个所述多面体软体机器人均匀排布于平面上；所述多面体软体机器人包括：
7.若干个角制动器，分别位于多面体的顶点；
8.若干个边制动器，分别位于所述多面体的棱；
9.其中，所述边制动器的两端分别与两个角制动器活动连接；
10.所述角制动器和所述边制动器均与所述控制器连接；
11.所述控制器用于控制所述角制动器的尺寸以及控制所述边制动器的尺寸；
12.各多面体软体机器人中最上方顶点处的角制动器用于支撑置物盘。
13.所述的多面体群操控软体机器人，其中，所述边制动器包括：
14.膨胀结构；
15.两个第一磁力体，分别位于所述膨胀结构的两端；
16.所述边制动器通过连接座与所述角制动器活动连接；所述连接座包括：
17.柔性贴，贴于所述角制动器的表面，且设置有若干个安装结构；
18.若干个第二磁力体，安装于对应的安装结构；
19.其中，所述第二磁力体与所述第一磁力体磁吸连接。
20.所述的多面体群操控软体机器人，其中，所述膨胀结构为多孔膨胀结构，所述多孔膨胀结构吸入气体后尺寸变大；所述边制动器还包括：
21.包裹袋，所述多孔膨胀结构和所述第一磁力体均位于所述包裹袋内；
22.第一送气管，与所述包裹袋连通。
23.所述的多面体群操控软体机器人，其中，所述控制器包括气体输送器；所述柔性贴上设置有通孔；所述角制动器包括：
24.气球，贴靠于所述柔性贴；
25.第二送气管，与所述气球连通；
26.其中，所述第二送气管位于所述通孔内；
27.所述第一送气管和所述第二送气管均与所述气体输送器连通。
28.一种多面体群操控软体机器人的多体融合方法，其中，应用于如上任意一项所述的多面体群操控软体机器人，所述多面体群操控软体机器人上放置有装载若干颗粒物的置物盘；所述多体融合方法包括步骤：
29.获取各个多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息；
30.根据所述多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息，通过控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，对多面体软体机器人的初始高度信息进行持续调整，得到更新的高度信息，以使所述置物盘内的颗粒物移动。
31.所述的多面体群操控软体机器人的多体融合方法，其中，所述置物盘为圆形筛盘，设置有若干个筛孔，所述颗粒物包括：大直径球形豆子、小直径球形豆子和非球形杂物，所述大直径球形豆子的粒径大于所述筛孔的孔径，所述小直径球形豆子的粒径小于所述筛孔的孔径；
32.所述根据所述多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息，通过控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，对多面体软体机器人的初始高度信息进行持续调整，得到更新的高度信息，包括：
33.根据所述多面体软体机器人的初始位置信息，将多面体软体机器人所在区域分为至少三个区域，每个区域至少存在一个多面体软体机器人；
34.根据所述多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息，确定多面体软体机器人的更新的高度信息，并根据多面体软体机器人的更新的高度信息，控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使置物盘的最高点位于某一区域；
35.继续确定多面体软体机器人的更新的高度信息，并根据多面体软体机器人的更新的高度信息，控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使置物盘的最高点位于所述区域相邻的下一个区域，直至从所述颗粒物中分离出所述大直径球形豆子，将多面体软体机器人恢复至初始高度信息。
36.所述的多面体群操控软体机器人的多体融合方法，其中，所述根据所述多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息，确定多面体软体机器人的更新的高度信息，并根据多面体软体机器人的更新的高度信息，控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使置物盘的最高点位于某一区域，包括：
37.增大某一区域中多面体软体机器人的角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使所述区域中多面体软体机器人的更新的高度信息大于所述初始高度信息；和/或
38.减小某一区域之外其他区域中多面体软体机器人的角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使其他区域中多面体软体机器人的更新的高度信息小于所述初始高度信息。
39.所述的多面体群操控软体机器人的多体融合方法，其中，所述多体融合方法还包括步骤：
40.根据所述多面体软体机器人的初始位置信息，通过控制角制动器的尺寸，对多面体软体机器人的初始位置信息进行持续调整，得到更新的位置信息，以使所述置物盘移动。
41.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述方法的步骤。
42.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法的步骤。
43.有益效果：由于角制动器的尺寸和边制动器的尺寸可调，通过改变角制动器的尺寸和边制动器的尺寸，可以改变多面体软体机器人的高度，调整多面体群操控软体机器人中部分多面体软体机器人时，可以改变置物盘的倾斜状态，也就改变置物盘上所盛放物品的状态，扩宽了多面体软体机器人的应用场景。
附图说明
44.图1是本发明实施例中软体机器人的结构示意图。
45.图2是本发明实施例中连接座和角制动器的结构示意图。
46.图3是本发明实施例中连接座的结构示意图。
47.图4是本发明实施例中边制动器的结构示意图。
48.图5是本发明实施例中软体机器人由初始高度升高不同高度的示意图。
49.图6是本发明实施例中软体机器人由初始高度降低的示意图。
50.图7是本发明实施例中软体机器人的最高点依次改变的示意图。
51.图8是本发明实施例中软体机器人的最高点依次改变的照片。
52.图9是本发明实施例中多面体群操控软体机器人的多体融合方法的流程图。
53.附图标记说明：
54.100、角制动器；110、第二送气管；120、扎带；130、连接座；131、第二磁力体；132、柔性贴；133、通孔；140、气球；200、边制动器；201、膨胀结构；202、包裹袋；203、第一磁力体；204、袋口；205、第一送气管。
具体实施方式
55.为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
56.请同时参阅图1-图8，本发明提供了一种多面体群操控软体机器人的一些实施例。
57.如图1和图8所示，本发明的一种多面体群操控软体机器人，包括：控制器和至少三个多面体软体机器人，至少三个所述多面体软体机器人均匀排布于平面上；所述多面体软体机器人包括：
58.若干个角制动器100，分别位于多面体的顶点；
59.若干个边制动器，分别位于所述多面体的棱；
60.其中，所述边制动器的两端分别与两个角制动器100活动连接；
61.所述角制动器100和所述边制动器均与所述控制器连接；
62.所述控制器用于控制所述角制动器100的尺寸以及控制所述边制动器的尺寸；
63.各多面体软体机器人中最上方顶点处的角制动器100用于支撑置物盘。
64.值得说明的是，多面体软体机器人呈多面体的形状，多面体是指四个或四个以上
多边形所围成的立体，多边形是指由三条或三条以上的线段首尾顺次连接所组成的封闭图形。角制动器100是指位于多面体中多边形的角上的尺寸可变的器件，角制动器100的尺寸大小可以调整。边制动器200是指位于多面体中多边形的边上的尺寸可变的器件，边制动器200的尺寸大小可以调整。角制动器100的尺寸大小和边制动器200的尺寸大小调整后，改变多面体软体机器人的尺寸，具体可以改变多面体软体机器人的高度。角制动器100位于多面体的顶点，边制动器200作为多面体的棱，边制动器200的两端活动连接有角制动器100，多面体的多边形面上是中空。
65.所有多面体软体机器人采用相同结构，例如，多面体软体机器人为四面体时，所有多面体软体机器人均为四面体。多面体软体机器人有至少3个角制动器100接触平面(例如，地面)，至少1个角制动器100位于最上方顶点处，位于最上方顶点处的角制动器100与置物盘接触，并支撑置物盘。例如，多面体软体机器人为四面体时，3个角制动器100接触平面，1个角制动器100接触置物盘；多面体软体机器人为正六面体时，4个角制动器100接触平面，4个角制动器100接触置物盘。
66.由于角制动器100的尺寸和边制动器的尺寸可调，通过改变角制动器100的尺寸和边制动器的尺寸，可以改变多面体软体机器人的高度，调整多面体群操控软体机器人中部分多面体软体机器人时，可以改变置物盘的倾斜状态，也就改变置物盘上所盛放物品的状态，扩宽了多面体软体机器人的应用场景。
67.例如置物盘上放置的是黄豆，当置物盘倾斜时，饱满的黄豆呈球形，会在置物盘上滚动，而其它杂物为非球形，例如黄豆壳或者破碎的黄豆，不易在置物盘上滚动，从而可以将饱满的黄豆与其他杂物进行分离。再如，由于多面体软体机器人可以滚动，在多个多面体软体机器人朝向某一个方向滚动时，可以带动置物盘移动。
68.在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图1所示，所述多面体的面数为4～12。
69.具体地，多面体的表面为多边形，多面体的表面的数量为4～12个，可以根据需要配置多面体的面数。多面体的面数不同时，多面体软体机器人的稳定性不同，滚动的难易程度也不同，可以根据不同的应用场景确定多面体的面数。
70.在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图7-图8所示，至少三个多面体软体机器人呈阵列排布。
71.具体地，阵列排布可以是圆形阵列或者矩形阵列，阵列排布方式与置物盘的形状有关，例如，采用圆形置物盘时，可以采用圆形阵列的方式排布；采用矩形置物盘时，可以采用矩形阵列的方式排布。
72.在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图1和图4所示，所述边制动器200包括：
73.膨胀结构201；
74.两个第一磁力体203，分别位于所述膨胀结构201的两端。
75.具体地，膨胀结构201可以膨胀伸缩，调整边制动器200的长度。第一磁力体203用于与其他部件磁吸连接，第一磁力体203可以连接在膨胀结构201的两端。
76.在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图1-图3所示，所述边制动器200通过连接座130与所述角制动器100活动连接；所述连接座130包括：
77.柔性贴132，贴于所述角制动器100的表面，且设置有若干个安装结构；
78.若干个第二磁力体131，安装于对应的安装结构；
79.其中，所述第二磁力体131与所述第一磁力体203磁吸连接。
80.具体地，柔性贴132具有柔性，可以变形，由于边制动器200膨胀伸缩后，该边制动器200与相邻的边制动器200之间的夹角会改变，则柔性贴132会变形，调整安装结构的位置，适应边制动器200的变化。第二磁力体131与第一磁力体203形成磁吸连接。磁力体可以是具有磁性的构件，还可以是被具有磁性的构件磁吸住的构件。例如，两个磁力体可以分别是磁铁构件和铁构件，还可以是两个磁铁构件。第二磁力体131采用具有磁性的构件，例如，磁铁构件。
81.在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图1和图4所示，所述膨胀结构201为多孔膨胀结构，所述多孔膨胀结构吸入气体后变长。
82.具体地，膨胀结构201采用多孔膨胀结构(例如，多孔海绵)，多孔膨胀结构内具有多孔结构，多孔结构内可以充入气体(例如空气)，则多孔膨胀结构伸长；抽取多孔结构内的气体后，多孔膨胀结构缩短。
83.在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图1和图4所示，所述边制动器200还包括：
84.包裹袋202，所述多孔膨胀结构和所述第一磁力体203均位于所述包裹袋202内；
85.第一送气管205，与所述包裹袋202连通。
86.具体地，为了确保多孔膨胀结构内的空气不散开，采用包裹袋202包裹住多孔膨胀结构和第一磁力体203，维持多孔膨胀结构内空气的气压，维持多孔膨胀结构的长度。第一送气管205与包裹袋202连通，可以自第一送气管205向包裹袋202充入或抽取气体。包裹袋202上设置有袋口204，第一送气管205插入袋口204，并与袋口204密封连接。
87.在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图2-图3所示，所述柔性贴132上设置有通孔133；所述角制动器100包括：
88.气球140，贴靠于所述柔性贴132；
89.第二送气管110，与所述气球140连通；
90.其中，所述第二送气管110位于所述通孔133内。
91.具体地，柔性贴132上设置有通孔133，具体设置在柔性贴132中央，多个安装结构围绕通孔133设置。第二送气管110位于通孔133内，具体可以卡接在通孔133内，例如，采用扎带120扎紧第二送气管110，扎带120和气球140分别位于通孔133的两侧，受到扎带120和气球140的阻碍，第二送气管110无法从通孔133内移出。扎带120还可以扎紧第二送气管110，避免气球140泄气。安装结构可以采用插槽，第二磁力体131插入插槽内，形成可拆卸连接。
92.在本发明实施例的一个较佳实现方式中，所述控制器包括气体输送器，所述第一送气管205和所述第二送气管110均与所述气体输送器连通。
93.具体地，气体输送器可以是气泵，气体输送器可以为第一送气管205输送空气或者抽取空气，从而调整膨胀结构201的气压，以改变边制动器的尺寸大小。气体输送器还可以为第二送气管110输送空气或者抽取空气，从而调整气球140的气压，以改变角制动器100的尺寸大小。
94.在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图2-图3所示，每个连接座130中，所述
安装结构有3个或4个。
95.具体地，每个柔性贴132中有3～4个安装结构，每个安装结构可以对应有一个边制动器200。
96.在本发明实施例的一个较佳实现方式中，如图2-图3所示，相邻两个安装结构之间设置有连接部，连接部具有柔性可以拉伸，当安装结构与相邻的安装结构的相对位置发生变化时，两个安装结构之间的连接部拉伸或者收缩。第二磁力体131可以采用矩形，则安装结构也采用矩形，矩形安装结构的角朝向柔性贴132的中央，连接部呈梯形，并连接相邻两个矩形安装结构的边。所有安装结构和所有连接部依次连接围绕形成通孔133。
97.基于上述任意一实施例的多面体群操控软体机器人，本发明还提供了一种多面体群操控软体机器人的多体融合方法的较佳实施例：
98.如图9所示，本发明实施例多面体群操控软体机器人的多体融合方法，应用于如上任意一实施例的多面体群操控软体机器人，所述多面体群操控软体机器人上放置有装载若干颗粒物的置物盘。多面体群操控软体机器人可以执行多种任务，例如颗粒物包括球形颗粒物和非球形颗粒物，两者滚动的难以程度不同，则可以执行分离任务，以分离球形颗粒物和非球形颗粒物。再如，颗粒物包括大直径颗粒物和小直径颗粒物，置物盘为筛盘，则可以执行筛除任务，筛除小直径颗粒物。在执行任务的过程中，通过多面体群操控软体机器人改变置物盘的运动状态，达到任务的目标。
99.多体融合方法包括以下步骤：
100.步骤s100、获取各个多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息。
101.步骤s200、根据所述多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息，通过控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，对多面体软体机器人的初始高度信息进行持续调整，得到更新的高度信息，以使所述置物盘内的颗粒物移动。
102.具体地，各个多面体软体机器人的初始位置信息各不相同，各个多面体软体机器人的初始高度信息可以是相同的，多面体软体机器人的初始高度信息与角制动器的尺寸、边制动器的尺寸有关，在自然状态下，角制动器的尺寸和边制动器的尺寸确定后，多面体软体机器人的初始高度信息也就确定了。通过控制器调整角制动器的尺寸和边制动器的尺寸，对初始高度信息进行调整更新，得到更新的高度信息。通过改变多面体软体机器人的高度，使得置物盘倾斜，则置物盘内的部分颗粒物会滑动或滚动，从而实现对应的任务的目标。
103.所述置物盘为圆形筛盘，所述颗粒物包括：大直径球形豆子、小直径球形豆子和非球形杂物；球形豆子是指呈圆球形或者椭球形的饱满的豆子，球形豆子容易滚动；非球形杂物是指不呈球形的物体，非球形杂物不容易滚动，可能会滑动，非球形杂物可以是破裂的豆子，还可以是豆子壳等杂物。大直径球形豆子的粒径大于筛孔的孔径，小直径球形豆子的粒径小于筛孔的孔径，小直径球形豆子在滚动或滑动过程中会穿过筛孔掉落，而大直径球形豆子不会穿过筛孔保留在圆形筛盘内，非球形杂物包括大直径非球形杂物和小直径非球形杂物，小直径非球形杂物在滑动过程中会穿过筛孔掉落，而大直径非球形杂物不会穿过筛孔保留在圆形筛盘内。任务的目标可以是将颗粒物中的大直径球形豆子分离出来，利用滚动的难易程度和是否从筛孔落出，将置物盘倾斜，从而将大直径球形豆子筛出来。步骤s200包括：
104.步骤s210、根据所述多面体软体机器人的初始位置信息，将多面体软体机器人所在区域分为至少三个区域，每个区域至少存在一个多面体软体机器人。
105.步骤s220、根据所述多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息，确定多面体软体机器人的更新的高度信息，并根据多面体软体机器人的更新的高度信息，控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使置物盘的最高点位于某一区域。
106.步骤s230、继续确定多面体软体机器人的更新的高度信息，并根据多面体软体机器人的更新的高度信息，控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使置物盘的最高点位于所述区域相邻的下一个区域，直至从所述颗粒物中分离出所述大直径球形豆子，将多面体软体机器人恢复至初始高度信息。
107.具体地，在进行筛豆子任务时，可以将颗粒物放置于置物盘的中间位置，然后控制多面体软体机器人使得置物盘倾斜，且倾斜的朝向逐渐变化，使得颗粒物绕置物盘的中心滚动和滑动。随着颗粒物的滚动和滑动，球形豆子中小直径球形豆子以及非球形杂物中小直径非球形杂物会从筛孔中落出；球形豆子中大直径球形豆子以及非球形杂物中大直径非球形杂物球形豆子保留在圆形筛盘上，且两者的间距被拉大，从而将大直径球形豆子分离出来。
108.圆形筛盘的倾斜，是按照一定顺序改变倾斜方向，圆形筛盘在倾斜时，具有最高点，圆形筛盘的最高点随着时间在移动，从一个区域移动到下一个相邻的区域。在这个过程中，相邻的前一区域(即圆形筛盘的最高点所在的区域的前一相邻区域)的多面体软体机器人的高度逐渐降低至初始高度，当前区域(即圆形筛盘的最高点所在的区域)的多面体软体机器人的高度不变，相邻的下一个区域(即圆形筛盘的最高点所在的区域的下一相邻区域)的多面体软体机器人的高度先逐渐升高至预设高度，这样可以形成一个行进波浪式的波峰，波峰依次位于圆形筛盘边缘各点，将圆形筛盘边缘各点依次抬高。当然还可以是采用降低多面体软体机器人的高度的方式，形成一个行进波浪式的波谷，波谷依次位于圆形筛盘边缘各点，将圆形筛盘边缘各点依次降低。
109.圆形筛盘的最高点移动轨迹所对的圆心角可以是小于360度，颗粒物并未完整走完一圈，不会与之前滞留的非球形杂物汇合，确保大直径球形豆子与其他不同类型的颗粒物分离。
110.步骤s220具体包括：
111.步骤s221、增大某一区域中多面体软体机器人的角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使所述区域中多面体软体机器人的更新的高度信息大于所述初始高度信息。
112.步骤s222、减小某一区域之外其他区域中多面体软体机器人的角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使其他区域中多面体软体机器人的更新的高度信息小于所述初始高度信息。
113.本发明具体实施时，增大某一区域q中多面体软体机器人的角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，可以提高该区域q中多面体软体机器人的高度，从而使得圆形筛盘的最高点位于该区域q内。还可以减小除了某一区域q之外的其他区域中多面体软体机器人的角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，可以降低其他区域中多面体软体机器人的高度，也可以使得圆形筛盘的最高点位于该区域q内。当然其它区域中多面体软体机器人的高度可以降低至不同高度。
114.多体融合方法还包括以下步骤：
115.步骤s300、根据所述多面体软体机器人的初始位置信息，通过控制角制动器的尺寸，对多面体软体机器人的初始位置信息进行持续调整，得到更新的位置信息，以使所述置物盘移动。
116.具体地，还可以将置物盘移走，通过控制角制动器的尺寸，使得多面体软体机器人滚动，并改变多面体软体机器人的初始位置信息，得到更新的位置信息。移动置物盘，可以是完成任务时将筛好豆子转移走，还可以是下方筛除的豆子或杂物堆积得较高了，需要换一处位置继续进行任务。
117.应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

技术特征：
1.一种多面体群操控软体机器人，其特征在于，包括：控制器和至少三个多面体软体机器人，至少三个所述多面体软体机器人均匀排布于平面上；所述多面体软体机器人包括：若干个角制动器，分别位于多面体的顶点；若干个边制动器，分别位于所述多面体的棱；其中，所述边制动器的两端分别与两个角制动器活动连接；所述角制动器和所述边制动器均与所述控制器连接；所述控制器用于控制所述角制动器的尺寸以及控制所述边制动器的尺寸；各多面体软体机器人中最上方顶点处的角制动器用于支撑置物盘。2.根据权利要求1所述的多面体群操控软体机器人，其特征在于，所述边制动器包括：膨胀结构；两个第一磁力体，分别位于所述膨胀结构的两端；所述边制动器通过连接座与所述角制动器活动连接；所述连接座包括：柔性贴，贴于所述角制动器的表面，且设置有若干个安装结构；若干个第二磁力体，安装于对应的安装结构；其中，所述第二磁力体与所述第一磁力体磁吸连接。3.根据权利要求2所述的多面体群操控软体机器人，其特征在于，所述膨胀结构为多孔膨胀结构，所述多孔膨胀结构吸入气体后尺寸变大；所述边制动器还包括：包裹袋，所述多孔膨胀结构和所述第一磁力体均位于所述包裹袋内；第一送气管，与所述包裹袋连通。4.根据权利要求3所述的多面体群操控软体机器人，其特征在于，所述控制器包括气体输送器；所述柔性贴上设置有通孔；所述角制动器包括：气球，贴靠于所述柔性贴；第二送气管，与所述气球连通；其中，所述第二送气管位于所述通孔内；所述第一送气管和所述第二送气管均与所述气体输送器连通。5.一种多面体群操控软体机器人的多体融合方法，其特征在于，应用于如权利要求1-4任意一项所述的多面体群操控软体机器人，所述多面体群操控软体机器人上放置有装载若干颗粒物的置物盘；所述多体融合方法包括步骤：获取各个多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息；根据所述多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息，通过控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，对多面体软体机器人的初始高度信息进行持续调整，得到更新的高度信息，以使所述置物盘内的颗粒物移动。6.根据权利要求5所述的多面体群操控软体机器人的多体融合方法，其特征在于，所述置物盘为圆形筛盘，设置有若干个筛孔，所述颗粒物包括：大直径球形豆子、小直径球形豆子和非球形杂物，所述大直径球形豆子的粒径大于所述筛孔的孔径，所述小直径球形豆子的粒径小于所述筛孔的孔径；所述根据所述多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息，通过控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，对多面体软体机器人的初始高度信息进行持续调整，得到更新的高度信息，包括：
根据所述多面体软体机器人的初始位置信息，将多面体软体机器人所在区域分为至少三个区域，每个区域至少存在一个多面体软体机器人；根据所述多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息，确定多面体软体机器人的更新的高度信息，并根据多面体软体机器人的更新的高度信息，控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使置物盘的最高点位于某一区域；继续确定多面体软体机器人的更新的高度信息，并根据多面体软体机器人的更新的高度信息，控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使置物盘的最高点位于所述区域相邻的下一个区域，直至从所述颗粒物中分离出所述大直径球形豆子，将多面体软体机器人恢复至初始高度信息。7.根据权利要求6所述的多面体群操控软体机器人的多体融合方法，其特征在于，所述根据所述多面体软体机器人的初始位置信息和初始高度信息，确定多面体软体机器人的更新的高度信息，并根据多面体软体机器人的更新的高度信息，控制角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使置物盘的最高点位于某一区域，包括：增大某一区域中多面体软体机器人的角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使所述区域中多面体软体机器人的更新的高度信息大于所述初始高度信息；和/或减小某一区域之外其他区域中多面体软体机器人的角制动器的尺寸和/或边制动器的尺寸，以使其他区域中多面体软体机器人的更新的高度信息小于所述初始高度信息。8.根据权利要求5所述的多面体群操控软体机器人的多体融合方法，其特征在于，所述多体融合方法还包括步骤：根据所述多面体软体机器人的初始位置信息，通过控制角制动器的尺寸，对多面体软体机器人的初始位置信息进行持续调整，得到更新的位置信息，以使所述置物盘移动。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求5至8中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种多面体群操控软体机器人及其多体融合方法，多面体群操控软体机器人包括：控制器和至少三个多面体软体机器人，多面体软体机器人包括：若干个角制动器和若干个边制动器；边制动器的两端分别与两个角制动器活动连接；角制动器和边制动器均与控制器连接；控制器用于控制角制动器的尺寸以及控制边制动器的尺寸；各多面体软体机器人中最上方顶点处的角制动器用于支撑置物盘。由于角制动器的尺寸和边制动器的尺寸可调，通过改变角制动器的尺寸和边制动器的尺寸，可以改变多面体软体机器人的高度，调整部分多面体软体机器人时，可改变置物盘的倾斜状态，也就改变置物盘上所盛放物品的状态，扩宽了多面体软体机器人的应用场景。的应用场景。的应用场景。


技术研发人员：黄海明 郑立钒 谢钧涛 逄崇玉 董祥立 王雨谋 孙富春
受保护的技术使用者：深圳大学
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/8/24