列车冲突处理方法、车载控制器、列车和存储介质与流程

1.本技术涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车冲突处理方法、车载控制器、列车和存储介质。


背景技术：

2.在铁路运输领域，冲突是指列车、机车车辆之间或与轻型车辆设施发生冲撞并产生破损的现象，为了提高轨道交通中列车的运行调度水平，保障运行安全，研究列车的运行冲突检查及处理方法具有重要意义。
3.目前，现有的进路冲突检查处理方法都依托于运行图中各站台的时刻表，现有的方法仅以ats(automatic train supervision system，列车自动监督系统)运行计划为依据进行冲突检查、处理，存在以下几点不足：1、对路径交叉或咽喉区等复杂站场路径的冲突检查覆盖并不全面。2、完全依赖ats子系统，若ats故障或ats与vobc(vehicle on-board controller，车载控制器)通信中断，控制中心界面将失去列车运行的显示信息和运行计划的执行信息，进而造成全线瘫痪。3、若检查到冲突，系统仅仅进行报警提示，需要调度员人工处理，若调度员处理不当可能造成原有的运营计划打乱，严重的甚至会引发后续列车连续偏离运行计划、发生大面积晚点事件。


技术实现要素：

4.鉴于此，本技术的目的在于提出一种列车冲突处理方法、车载控制器、列车和存储介质，使得列车能够通过车车通信技术自主处理路径冲突，不再依赖ats子系统，极大地提升了运行的安全性和可靠性。
5.本技术的第一方面提供一种列车冲突处理方法，所述方法应用于tacs系统中的第一列车，所示方法包括：根据所述第一列车的运行计划进行路径规划得到所述第一列车的路径策略，其中，所述第一列车的路径策略包括至少一条路径。在所述第一列车行驶的过程中，通过车车通信获取其他列车的路径策略。根据所述第一列车的路径策略和其他列车的路径策略，检查所述第一列车当前运行的路径和其他列车当前运行的路径是否存在冲突路径。所述第一列车当前运行的路径和其他列车中的第二列车当前运行的路径存在冲突路径时，根据所述第一列车的路径策略和所述第二列车的路径策略生成冲突处理决策，并控制所述第一列车执行所述冲突处理决策。
6.本技术的第二方面提供一种车载控制器，所述车载控制器包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述第一方面所述的列车冲突处理方法。
7.本技术的第三方面提供一种列车，所述列车包括列车本体以及上述第二方面所述的车载控制器，其中，所述车载控制器安装于所述列车本体上，所述车载控制器用于为所述列车制定路径策略，以及在所述列车当前行驶的路径与其它列车当前行驶的路径存在冲突路径时，生成冲突处理决策以及控制所述列车执行所述冲突处理决策。
8.本技术的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质用于存储指令，其中，所述指令被执行时实现上述第一方面所述的列车冲突处理方法。
9.本技术提供的列车冲突处理方法应用于tacs系统中的列车，其中，第一列车根据运行计划规划出本车的路径策略，并在行驶过程中通过车车通信获取其他列车的路径策略。在所述第一列车和其他列车中的第二列车之间存在冲突路径时，所述第一列车结合本车和所述第二列车的路径策略，自主生成并执行冲突处理决策，从而有效地解决路权争抢问题。所述列车冲突处理方法基于车车通信实现了列车自主检查以及处理路径冲突，而不依赖于列车自动监督系统和调度人员，如此，不仅节省了调度员人力成本，还使得冲突处理过程更智能、可靠。
10.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
11.图1是本技术第一实施例提供的列车冲突处理方法的步骤流程图。
12.图2是本技术第二实施例提供的列车冲突处理方法的步骤流程图。
13.图3是图2中步骤101的细化流程图。
14.图4是图2所示实施例的提供的列车冲突处理方法的应用场景示意图。
15.图5是本技术第二实施例中对当前运行路径进行标识和优先等级确定的步骤流程图。
16.图6是图5中步骤203的细化流程图。
17.图7是本技术实施例提供的车载控制器的结构示意图。
18.图8是本技术实施例提供的列车的结构示意图。
19.主要元件符号说明：
20.步骤
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101-104、1011-1014、
21.1041-1043、201-203、
22.2031-2035
23.车载控制器
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10
24.存储器
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12
25.处理器
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11
26.列车本体
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30
27.列车
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20
28.第一列车
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21
29.第二列车
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22
30.信息存储控制器
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16
31.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。
具体实施方式
32.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
33.在本技术实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
34.请参阅图1，图1是本技术第一实施例提供的列车冲突处理方法的步骤流程图。所述方法应用于tacs(train autonomous circumambulation system，列车自主运行系统)中的列车，例如，下文中的“第一列车”、“第二列车”以及“其他列车”。所述方法的执行主体为列车的车载控制器(vehicle on-board controller，简称vobc)。如图1所示，所述列车冲突处理方法包括以下步骤：
35.步骤101，根据第一列车的运行计划进行路径规划得到所述第一列车的路径策略。其中，所述第一列车的路径策略包括至少一条路径。
36.需要说明的是，为了便于描述，本技术实施例以所述tacs系统中的第一列车作为介绍对象，当然，所述第一列车可以是所述tacs系统当中的任意一辆列车。运行计划是指工作站调度员根据规划客流、线路情况、运营要求等信息编制的列车时刻表信息。一辆列车的运行计划主要包括的信息有：列车从车辆段或停车场驶出、驶入正线的地点，列车运行途经的每个车站的到站时间、站内停留时间、出站时间、站间行驶时间，列车到达终点站后进行折返的地点。列车根据接收到的计划开始运行，到达折返地点后进行折返作业，列车折返后会收到新的运行计划并继续运行，直到本车全部计划结束。
37.在一些实施例中，所述第一列车的车载控制器接收列车自动监督系统下发的运行计划，并将本车当日的运行计划存储于msc(message store controller，信息存储控制器)。所述车载控制器根据本车的运行计划规划出通往目的地的所有路径策略，并将所述路径策略存储于所述信息存储控制器。
38.步骤102，在所述第一列车行驶的过程中，通过车车通信获取其他列车的路径策略。
39.在本技术实施例中，所述列车冲突处理方法应用于所述tacs系统中的所有列车，所述第一列车通过车车通信可以获取所述tacs系统中其他列车的路径策略。通过车车通信，列车可以通过无线通信方式直接获取其他列车的路径策略。在一些实施例中，列车间的信息存储控制器实时进行通信交互。在一些实施例中，为了节省列车的通信信道资源，提升通信的实时性，所述第一列车可以只获取相邻列车的路径策略。示例性地，所述第一列车可以通过如下方式确定其相邻列车：所述第一列车通过对象控制子系统提供管辖范围内的所有列车的位置信息，获取其他列车的位置信息并进行排序搜索即可确定所述第一列车的相邻列车，例如，相邻前车、相邻后车。
40.步骤103，根据所述第一列车的路径策略和其他列车的路径策略，检查所述第一列车当前运行的路径和其他列车当前运行的路径是否存在冲突路径。若所述第一列车当前运行的路径和其他列车(例如，第二列车)当前运行的路径存在冲突路径，执行步骤104。若所述第一列车当前运行的路径和其他列车当前运行的路径不存在冲突路径，返回步骤102。
41.可以理解的是，当tacs系统中的所有列车都按照各自的运行计划运行时，各列车之间不会存在冲突路径，但由于各种意外情况，例如，头码车投入运行、列车在实际运行过
程中晚于或早于计划时刻到达共同停车区域等，如此，就会发生路权争抢，产生冲突路径。在本技术实施例中，每一列车的路径策略包括本车当前运行的路径。示例性地，所述第一列车可以在办理进路时进行路径冲突检查，也可以按照预设周期进行路径冲突检查，还可以在确定本车当前运行路径偏离运行计划时进行路径冲突检查(例如，发生早晚点)，还可以在确定头码车投入运行时进行路径冲突检查。示例性地，路径冲突检查项目包括到发站时间合理性检查、停站时间合理性检查、停站冲突检查、相邻列车运行间隔合理性检查、相邻列车运行冲突检查和单车站间运行时间检查。需要说明的是，路径冲突检查规则属于现有技术范畴，此处不再进行赘述。
42.步骤104，根据所述第一列车的路径策略和第二列车的路径策略生成冲突处理决策，并控制所述第一列车执行所述冲突处理决策。
43.具体地，当所述第一列车与所述第二列车发生路权争抢时，所述第一列车和所述第二列车通过车车通信，可以获取对方列车的路径策略，各自再根据本车的路径策略与对方列车的路径策略生成并执行本车的冲突处理决策，从而解决路径冲突问题。例如，所述第一列车生成的冲突处理决策为本车先通过所述冲突路径，由于所述第一列车和所述第二列车生成冲突处理决策的规则相同，那么相应地，所述第二列车生成的冲突处理决策就为待所述第一列车通过所述冲突路径后再通过，如此，可以解决路径冲突问题。
44.本技术提供的列车冲突处理方法应用于tacs系统中的列车，使得第一列车根据运行计划规划出本车的路径策略，并在行驶过程中通过车车通信获取其他列车的路径策略。在所述第一列车和第二列车之间存在冲突路径时，所述第一列车结合本车和所述第二列车的路径策略，自主生成并执行冲突处理决策，从而解决路权争抢问题。所述列车冲突处理方法不依赖于列车自动监督系统和调度人员，基于车车通信实现了列车自主检查以及处理路径冲突，不仅节省了调度员人力成本，还使得冲突处理过程更智能、可靠。
45.如图2所示，本技术第二实施例还提供另一种列车冲突处理方法。所述列车冲突处理方法包括以下步骤：
46.步骤101，根据第一列车的运行计划进行路径规划得到所述第一列车的路径策略，其中，所述第一列车的路径策略包括至少一条路径。
47.步骤102，在所述第一列车行驶的过程中，通过车车通信获取其他列车的路径策略。
48.步骤103，根据所述第一列车的路径策略和其他列车的路径策略，检查所述第一列车当前运行的路径和其他列车当前运行的路径是否存在冲突路径。若所述第一列车当前运行的路径和其他列车当前运行的路径存在冲突路径，执行步骤1041。若所述第一列车当前运行的路径和其他列车当前运行的路径不存在冲突路径，返回步骤102。
49.步骤1041，判断所述第一列车是否具有所述冲突路径的优先使用权。若所述第一列车具有所述冲突路径的优先使用权，则执行步骤1042。若所述第一列车不具有所述冲突路径的优先使用权，则执行步骤1043。
50.步骤1042，控制所述第一列车优先通过所述冲突路径。需要说明的是，在tacs系统中，列车之间通过车车通信实现安全行车所需的路权交互。具体地，由于所述第一列车具有所述冲突路径的优先使用权，所述第一列车优先持有所述冲突路径的行车资源。所述第一列车在通过所述冲突路径后判断不再使用所述冲突路径的行车资源时，向所述第二列车移
交资源，所述第二列车获取所述冲突路径的行车资源后再通过所述冲突路径，如此，可以解决路径冲突问题。
51.步骤1043，待所述第二列车通过所述冲突路径并释放路径资源后，控制所述第一列车通过所述冲突路径。
52.具体地，由于所述第二列车具有所述冲突路径的优先使用权，所述第二列车优先持有所述冲突路径的行车资源。所述第二列车在通过所述冲突路径后判断不再使用所述冲突路径的行车资源时，向所述第一列车移交资源，所述第一列车获取所述冲突路径的行车资源后再通过所述冲突路径，如此，可以解决路径冲突问题。
53.进一步地，如图3所示图1或图2所示实施例中的步骤101，具体包括以下步骤：
54.步骤1011，获取第一列车的运行计划。
55.在本技术实施例中，所述第一列车的车载控制器接收列车自动监督系统下发的运行计划，并将本车当日的运行计划存储于信息存储控制器。
56.步骤1012，根据所述第一列车的运行计划确定目的地。
57.在本技术实施例中，所述第一列车的目的地包括运行途中的各个车站，示例性地，所述第一列车可以将本车当前位置的下一停车车站确定为目的地。举例来说，假设所述第一列车的交路为a站-b站-c站-d站-c站-b站-a站，所述第一列车当前行驶于b站-c站的途中，那么所述第一列车当前的目的地即为c站。
58.步骤1013，规划通往所述目的地的可通行路径。
59.在本技术实施例中，所述规划通往所述目的地的可通行路径，具体包括：搜索可以通往所述目的地的所有路径，排除不可通行路径，得到可通行路径，其中，所述不可通行路径包括存在故障车、区段封锁、道岔封锁、车站受灾停运以及道岔失表中的至少一种路径。示例性地，列车可以通过相邻的轨旁资源管理器获取路径中故障车、区段封锁、道岔封锁、车站受灾停运以及道岔失表信息。
60.步骤1014，对所述可通行路径进行标识和优先等级确定，得到路径策略。其中，所述路径策略包括至少一条路径以及所述至少一条路径对应的标识和优先等级。在申请实施例中，所述第一列车将本车的路径策略存储于信息存储控制器。
61.其中，对路径进行标识和优先等级确定，具体包括：将路径标识为正常路径或非正常路径，然后进行优先等级确定。在本技术实施例中，将可以正点完成运行计划的路径标识为正常路径，并根据所述正常路径和其他列车的正常路径，确定所述正常路径的优先等级，这里可以理解成，具有相同优先等级的路径之间不存在路径冲突，例如本车的正常路径1与其他车的正常路径1之间不存在路径冲突。在本技术实施例中，正常路径n表示优先等级为n的正常路径，其中n越小表示优先等级越高。当然，在其他实施例中，也可以采取其他标识方式来区分优先等级，此处不作限定。需要说明的是，本实施例中所举的例子只是示例性地，不能视为对本技术的限定。
62.为了更加具体地介绍本实施例提供的列车冲突处理方法的步骤，本技术还提供了本实施例的方法的应用场景示意图(如图4所示)。如图4所示，所述第一列车21正点完成运行计划的第一路径(b-e-f-e-g)为正常路径1，第二路径(b-c-d-c-g)为正常路径2，所述第二列车22正点完成运行计划的路径(f-e-g)为正常路径1。需要说明的是，由于正常路径1为能实现正点完成运行计划的最优路径，因此，所述第一列车21和所述第二列车22在投入运
营后，均默认按照各自的正常路径1行驶，在正常情况下，两车不会发生路径冲突。
63.本技术实施例提供的列车冲突处理方法还包括路径策略更新步骤(图中未示)，所述路径策略更新步骤包括：在所述第一列车行驶的过程中，对所述第一列车当前运行的路径进行标识和优先等级确定，并更新所述第一列车的路径策略。
64.需要说明的是，在一些实施例中，所述第一列车按照所述路径策略当中的最优路径，例如正常路径1，投入运行，然而在实际运行过程中，所述第一列车可能会遇到非预期情况(例如，相邻前车晚点、区段故障和列车故障、头码车投入运行)而改变运行路径，例如，发生晚点或偏离到其他路径上。因此，在所述第一列车运行过程中，需要对当前运行的路径进行标识和优先等级确定，并更新所述第一列车的路径策略。其中，所述最优路径可以是能够正点完成运行计划的默认运行路径。具体地，请参阅图5，所述对所述第一列车当前运行的路径进行标识和优先等级确定，具体包括以下步骤：
65.步骤201，判断所述第一列车当前运行的路径是正常路径还是非正常路径。若所述第一列车当前运行的路径是正常路径，执行步骤202。若所述第一列车当前运行的路径是非正常路径，执行步骤203。
66.在本技术实施例中，所述第一列车将可以正点完成运行计划的路径确定为正常路径，示例性地，若所述列车截止当前持续按照运行计划运行，未发生早晚点事件且未改变运行路径，则所述第一列车当前运行的路径为正常路径。
67.在一些实施例中，可以通过确定所述第一列车当前运行的路径是否偏离所述第一列车的运行计划来判断所述第一列车当前运行的路径是否为非正常路径。具体地，若所述第一列车满足预设条件中的至少一个条件时，就可以确定所述第一列车当前运行的路径偏离运行计划，示例性地，所述预设条件包括：
68.条件a，所述第一列车发生早晚点事件。
69.例如，按照运行计划，所述第一列车计划于7：00到达当前位置a，然而，由于天气原因，需要减速行驶，造成所述第一列车在7:02才到达当前位置a，那么就能确定所述第一列车已经偏离运行计划。
70.条件b，所述第一列车由于突发情况折返。
71.需要说明的是，在tacs系统中，由于列车可以自主触发路径。因此，为了解决运营中的突发情况，列车能够在任意位置折返。那么，若所述第一列车出现了折返情况，就能确定所述第一列车已经偏离运行计划。
72.条件c，所述第一列车当前运行的路径的运行方向与正常上/下行方向相反。
73.需要说明的是，所述预设条件还可以包括其他条件，上述举例只是示例性的，不能理解为对本技术的限定。
74.步骤202，将所述第一列车当前运行的路径标识为正常路径，确定所述正常路径的优先等级。
75.需要说明的是，本步骤的技术细节已在步骤1014中进行详细介绍，此处不再进行赘述。
76.步骤203，将所述第一列车当前运行的路径标识为非正常路径，并按照预设规则确定所述非正常路径的优先等级。
77.具体地，请参阅图6，所述按照预设规则确定所述非正常路径的优先等级，具体包
括以下步骤：
78.步骤2031，根据影响本车偏离运行计划程度初次确定所述非正常路径的优先等级。
79.示例性地，影响本车偏离运行计划程度可以包括偏离运行计划时间的长短，例如，将偏离运行计划(早点或晚点)不超过1分钟的路径确定为非正常路径1，径偏离运行计划(早点或晚点)超过1分钟但不超过5分钟的路径确定为非正常路径2。显然，在本示例中，优先等级越小表示列车当前运行的路径影响本车偏离运行计划的程度越小。可以理解的是，当两条路径的优先等级相同时，所述第一列车和所述第二列车就不会发生路径冲突。
80.步骤2032，判断所述第一列车在非正常路径的运行方向上前后方是否有追踪列车。若所述第一列车在非正常路径的运行方向上前后方无追踪列车，非正常路径的优先等级确定步骤结束。若所述第一列车在非正常路径的运行方向上前后方有追踪列车，执行步骤2033。
81.可以理解的是，由于所述第一列车在所述非正常路径的运行方向上前后方无追踪列车，所述第一列车偏离运行计划也不会影响其他列车正常运行，因此，可以确定所述非正常路径的优先等级相对较高。
82.步骤2033，判断所述第一列车运行于所述非正常路径时是否会影响其他列车的运行计划。若所述第一列车运行于非正常路径时不会影响其他列车的运行计划，非正常路径的优先等级确定步骤结束。若所述第一列车运行于非正常路径时会影响其他列车的运行计划，执行步骤2034。
83.步骤2034，根据影响其他列车偏离运行计划程度再次确定所述非正常路径的优先等级。
84.需要说明的是，在本技术实施例中，不影响其他列车运行计划的非正常路径的优先等级高于影响其他列车运行计划的非正常路径，因此，若所述第一列车运行于非正常路径时会影响其他列车的运行计划，则所述非正常路径的优先等级还要进行进一步确定。
85.示例性地，影响其他列车偏离运行计划程度可以包括偏离运行计划列车的数量和/或偏离运行计划的时间。示例a，影响其他列车偏离运行计划程度只包括偏离运行计划列车的数量，例如，将造成1辆列车偏离运行计划的路径确定为非正常路径3，将造成2-5辆列车偏离运行计划的路径确定为非正常路径4。示例b，影响其他列车偏离运行计划程度只包括偏离运行计划时间的长短，例如，将造成其他列车偏离运行计划(早点或晚点)不超过1分钟的路径确定为非正常路径3，将造成其他列车偏离运行计划(早点或晚点)超过1分钟但不超过5分钟的路径确定为非正常路径4。在一些实施例中，也可以结合偏离运行计划列车的数量和偏离运行计划的时间两个因素确定所述非正常路径的优先等级，此处不进行限定。
86.进一步地，本实施例的步骤1041中，所述判断所述第一列车是否具有所述冲突路径的优先使用权，具体包括：
87.根据优先等级设置规则，判断所述第一列车当前运行的路径的优先等级是否高于所述第二列车当前行驶路径的优先等级。若所述第一列车当前运行的路径的优先等级高于所述第二列车当前行驶路径的优先等级，则确定所述第一列车具有所述冲突路径的优先使用权。若所述第一列车当前运行的路径的优先等级低于所述第二列车当前行驶路径的优先
等级，则确定所述第二列车具有所述冲突路径的优先使用权。
88.具体地，所述优先等级设置规则的设置原则在于：影响本车以及其他列车偏离运行计划的程度小的路径的优先等级高于影响本车以及其他列车偏离运行计划的程度大的路径。示例性地，所述优先等级设置规则包括：正常路径的优先等级的高于非正常路径的优先等级，举例来说，正常路径n的优先等级高于非正常路径1。优先等级为n的正常路径的优先等级高于优先等级为n+1的正常路径，举例来说，正常路径1的优先等级高于正常路径2。优先等级为n的非正常路径的优先等级高于优先等级为n+1的非正常路径，举例来说，非正常路径1的优先等级高于非正常路径2。
89.为了更加具体地介绍本实施例提供的列车冲突处理方法的实现过程，请再次参阅图4所示的应用场景示意图。正常情况下，第一列车21按默认运行路径-正常路径1(如图所示的b-e-f)运行，且第二列车22也按默认运行路径-正常路径1(如图所示的f-e-g)运行，那么两车不会产生路径冲突。若第一列车21正点运行并且当前运行的路径为正常路径1，第二列车22由于早点2分钟造成其当前运行的路径为非正常路径1，从而引起两车的运行路径存在冲突路径ef。所述第一列车21通过车车通信获取所述第二列车22当前运行的路径为非正常路径1，检查到路径冲突后，所述第一列车21确定本车当前运行的路径的优先等级高于所述第二列车22当前运行的路径，生成的冲突处理决策为：本车具有冲突路径ef的优先使用权。相应地，所述第二列车22通过路径优先权比较后，生成的冲突处理决策为：本车不具有冲突路径ef的优先使用权。因此，所述第一列车21先通过冲突路径ef，所述第二列车22待所述第一列车21通过并释放路径资源后再通过，解决了路径冲突问题，并且使得运行于非正常路径1的第二列车22不影响正常运行的第一列车21，从而实现列车的高效运行。
90.可以理解的是，将具有较高优先等级路径的列车先通过冲突路径确定为列车的冲突处理决策，不仅可以减少调度员的人力成本，还可以将运行于非正常路径的列车对正常运营列车的影响降到最低，从而可以降低因人工决策失误带来的风险，避免出现因人工干预造成多车拥堵以及大面积晚点等异常情况。
91.本实施例提供的列车冲突处理方法应用于tacs系统中的列车，列车按照统一规则对本车的路径进行标识和优先等级确定，并在行驶过程中根据当前运行的路径的标识和优先等级对本车的路径策略进行更新，使得第一列车在与第二列车之间存在冲突路径时，通过比较本车和所述第二列车当前运行的路径的标识和优先等级确定出具有冲突路径优先使用权的列车，从而解决路权争抢问题。由于控制具有较高优先等级路径的列车先通过冲突路径，可以将冲突处理决策对于正常运营列车的影响降到最低，进而能够确保列车运行更加可靠、高效。
92.请参阅图7，本技术实施例还提供一种车载控制器10，所述车载控制器10包括处理器11和存储器12，其中，所述存储器12存储有可被所述处理器11执行的指令，所述指令被所述处理器11执行时，使所述处理器11执行上述各个实施例所述的列车冲突处理方法。
93.需要说明的是，所述车载控制器10还可以包括其他组件，例如，多媒体组件，输入/输出(i/o)接口，以及通信组件中的至少一种。示例性地，多媒体组件可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器12或通过通信组件发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。
i/o接口为处理器11和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件用于所述车载控制器10与其他列车的车载控制器或本车的其他设备之间进行通信，例如通过wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g或5g，或它们中的至少一种通信方式进行通信。
94.所述处理器11可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以包括其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specificintegrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者所述处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器11是所述车载控制器10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车载控制器10的各个部分。
95.所述存储器12可用于存储所述指令，所述处理器11通过运行或执行存储在所述存储器12内的指令，以及调用存储在存储器12内的数据，实现所述车载控制器10的各种功能。存储器12可以包括外部存储介质，也可以包括内存。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。示例性地，所述车载控制器10还可以包括信息存储控制器(message store controller，msc)，所述信息存储控制器集成所述存储器的功能。
96.请参阅图8，本技术实施例还提供一种列车20，所述列车20包括列车本体30和上述的车载控制器10，所述车载控制器10安装于所述列车本体30上，所述车载控制器10用于为所述列车20制定路径策略，以及在所述列车20当前行驶的路径与其它列车当前行驶的路径存在冲突路径时，生成并控制所述列车20执行冲突处理决策。
97.示例性地，列车20通过dcs网络与列车自动监督系统进行通信，所述车载控制器10包括信息存储控制器16，各列车20之间通过车车通信实现信息存储控制器16之间的数据交互，例如，通过车车通信获取其他列车的路径策略。
98.本技术提供的车载控制器和列车通过应用所述列车冲突处理方法，使得列车根据运行计划规划出本车的路径策略，并在行驶过程中通过车车通信获取其他列车的路径策略。在所述列车和其他列车之间存在冲突路径时，所述列车结合本车和冲突列车的路径策略，自主生成并执行冲突处理决策，从而解决路权争抢问题。所述列车冲突处理方法不依赖于列车自动监督系统和调度人员，基于车车通信实现了列车自主检查以及处理路径冲突，不仅节省了调度员人力成本，还使得冲突处理过程更智能、可靠。
99.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令被执行时实现上述各个实施例中所述的列车冲突处理方法的步骤。
100.本技术领域的普通技术人员可以理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过指令来指令相关的硬件来完成，所述的指令可存储于一计算机可读存储介质中，该指令在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述指令包括指令代码，所述指令代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述指令代码的任何实体或装置、记录介
质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
101.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由同一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。
102.尽管已经示出和描述了本技术的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种列车冲突处理方法，应用于tacs系统中的第一列车，其特征在于，所述方法包括：根据所述第一列车的运行计划进行路径规划得到所述第一列车的路径策略，其中，所述第一列车的路径策略包括至少一条路径；在所述第一列车行驶的过程中，通过车车通信获取其他列车的路径策略；根据所述第一列车的路径策略和其他列车的路径策略，检查所述第一列车当前运行的路径和其他列车当前运行的路径是否存在冲突路径；在所述第一列车当前运行的路径和其他列车中的第二列车当前运行的路径存在冲突路径时，根据所述第一列车的路径策略和所述第二列车的路径策略生成冲突处理决策，并控制所述第一列车执行所述冲突处理决策。2.如权利要求1所述的列车冲突处理方法，其特征在于，所述根据所述第一列车的路径策略和所述第二列车的路径策略生成冲突处理决策，并控制所述第一列车执行所述冲突处理决策，具体包括：判断所述第一列车是否具有所述冲突路径的优先使用权；若所述第一列车具有所述冲突路径的优先使用权，控制所述第一列车优先通过所述冲突路径。3.如权利要求2所述的列车冲突处理方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一列车不具有所述冲突路径的优先使用权，待所述第二列车通过所述冲突路径并释放路径资源后，控制所述第一列车通过所述冲突路径。4.如权利要求3所述的列车冲突处理方法，其特征在于，所述根据所述第一列车的运行计划进行路径规划得到所述第一列车的路径策略，具体包括：获取所述第一列车的运行计划；根据所述第一列车的运行计划确定目的地；规划通往所述目的地的可通行路径；对所述可通行路径进行标识和优先等级确定，得到路径策略，其中，所述路径策略包括至少一条路径以及所述至少一条路径对应的标识和优先等级。5.如权利要求4所述的列车冲突处理方法，其特征在于，所述对所述可通行路径进行标识和优先等级确定，具体包括：将可以正点完成运行计划的路径标识为正常路径，并根据所述正常路径和其他列车的正常路径，确定所述正常路径的优先等级。6.如权利要求5所述的列车冲突处理方法，其特征在于，在所述第一列车行驶的过程中，对所述第一列车当前运行的路径进行标识和优先等级确定，并更新所述第一列车的路径策略。7.如权利要求6所述的列车冲突处理方法，其特征在于，所述对所述第一列车当前运行的路径进行标识和优先等级确定，具体包括：确定所述第一列车当前运行的路径是否偏离所述第一列车的运行计划；若所述第一列车当前运行的路径偏离所述第一列车的运行计划，将当前运行的路径标识为非正常路径，并按照预设规则确定所述非正常路径的优先等级。8.如权利要求7所述的列车冲突处理方法，其特征在于，所述按照预设规则确定所述非
正常路径的优先等级，具体包括：根据影响本车偏离运行计划程度初次确定所述非正常路径的优先等级；判断所述第一列车在所述非正常路径的运行方向上前后方是否有追踪列车；若所述第一列车在所述非正常路径的运行方向上前后方有追踪列车，判断所述第一列车运行于所述非正常路径时是否会影响其他列车的运行计划；若所述第一列车运行于所述非正常路径时会影响其他列车的运行计划，根据影响其他列车偏离运行计划程度再次确定所述非正常路径的优先等级。9.如权利要求6所述的列车冲突处理方法，其特征在于，所述判断所述第一列车是否具有所述冲突路径的优先使用权，具体包括：根据优先等级设置规则，判断所述第一列车当前运行的路径的优先等级是否高于所述第二列车当前行驶路径的优先等级；若所述第一列车当前运行的路径的优先等级高于所述第二列车当前行驶路径的优先等级，则确定所述第一列车具有所述冲突路径的优先使用权；若所述第一列车当前运行的路径的优先等级低于所述第二列车当前行驶路径的优先等级，则确定所述第二列车具有所述冲突路径的优先使用权。10.如权利要求7所述的列车冲突处理方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一列车满足预设条件中的至少一个条件时，确定所述第一列车当前运行的路径偏离运行计划；其中，所述预设条件包括：所述第一列车发生早晚点事件；所述第一列车由于突发情况折返；所述第一列车当前运行的路径的运行方向与正常上/下行方向相反。11.如权利要求4所述的列车冲突处理方法，其特征在于，所述规划通往所述目的地的可通行路径，具体包括：搜索可以通往所述目的地的所有路径，排除不可通行路径，得到可通行路径，其中，所述不可通行路径包括存在故障车、区段封锁、道岔封锁、车站受灾停运以及道岔失表中的至少一种路径。12.一种车载控制器，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-11中任一项所述的列车冲突处理方法。13.一种列车，其特征在于，包括：列车本体；以及如权利要求12所述的车载控制器，其中，所述车载控制器安装于所述列车本体上，所述车载控制器用于为所述列车制定路径策略，以及在所述列车当前行驶的路径与其它列车当前行驶的路径存在冲突路径时，生成冲突处理决策以及控制所述列车执行所述冲突处理决策。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储指令，其中，所述指令被执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的列车冲突处理方法。

技术总结
本申请提供一种列车冲突处理方法、车载控制器、列车和存储介质。所述方法应用于第一列车，所述方法包括：根据所述第一列车的运行计划进行路径规划得到所述第一列车的路径策略；在所述第一列车行驶的过程中，通过车车通信获取其他列车的路径策略；在所述第一列车当前运行的路径和其他列车中的第二列车当前运行的路径存在冲突路径时，根据所述第一列车的路径策略和所述第二列车的路径策略生成冲突处理决策，并控制所述第一列车执行所述冲突处理决策。所述方法基于车车通信实现了列车自主检查以及处理路径冲突，不依赖于列车自动监督系统和调度人员，从而节省了人力成本，并使得冲突处理过程更智能、可靠。可靠。可靠。


技术研发人员：陈美竹 陈楚君
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.08.30
技术公布日：2023/3/6