行驶计划计算装置以及自动列车运行装置的制作方法

1.实施方式涉及计算列车的行驶计划的行驶计划计算装置以及自动列车运行装置。


背景技术：

2.以往，为了进行节能的行驶，已知活用滑行(既没有基于动力的加速也没有基于制动的减速，车辆利用惯性行驶的状态)是有效的。
3.作为实现该节能行驶的方法之一，提出了如下方法：在遵守车站间的目标行驶时间的范围内计算出较多利用滑行的行驶计划，并按照行驶计划对列车进行控制。
4.在该情况下，通过在动力运行与制动之间每次少许地追加滑行、或者使滑行区间以扩大的方式每次少许地变化，由此在行驶计划中利用滑行。
5.专利文献1：日本专利第3881302号公报
6.专利文献2：日本专利第6087805号公报
7.然而，在快车等存在不停车的车站的列车中，有时在运行时刻表中设定的车站间行驶时间的余量较大。此外，当在下一个车站停车中的先行列车的出发延迟、为了避免在车站近前停车而延迟到达下一个车站的情况下等，在下一个车站之前需要以比通常长的行驶时间行驶，期望迅速地制作新的行驶计划。


技术实现要素：

8.本发明的目的在于提供行驶计划计算装置以及自动列车运行装置，即使在以规定行驶时间所包含的余量较大的条件在行驶时进行重新计划的情况下，也能够不使行驶时间精度恶化而迅速地计算出新的行驶计划。
9.实施方式的行驶计划计算装置具备：行驶计划计算范围决定部，基于运行信息、列车速度以及列车位置来决定行驶计划计算范围；限制速度设定部，至少基于限制速度信息以及行驶计划计算范围来设定计划限制速度；
10.目标行驶时间计算部，基于运行信息、行驶时间以及行驶计划计算范围来计算目标行驶时间；滑行开始点调整部，基于路线信息、车辆信息、计划限制速度、临时计划来调整滑行开始点；临时计划计算部，基于路线信息、车辆信息、计划限制速度、调整后的滑行开始点来计算临时计划；以及临时计划是否采用判定部，将目标行驶时间与临时计划的行驶时间进行比较而判定是否采用临时计划，滑行开始点调整部基于目标行驶时间计算部、临时计划计算部、临时计划是否采用判定部的计算结果、判定结果，在临时计划的行驶时间低于目标行驶时间的期间，在扩展了滑行开始点的可调整范围的基础上反复调整滑行开始点直到可调整范围的边界为止。
附图说明
11.图1是第1实施方式的自动列车运行系统的概要构成框图。
12.图2是自动列车运行装置的概要动作流程图。
13.图3是行驶计划计算部的概要构成框图。
14.图4是行驶计划计算部的概要动作流程图。
15.图5是滑行开始点的调整的概要处理流程图。
16.图6是第1逆行滑行曲线的反查起点的设定的说明图。
17.图7是第2逆行滑行曲线的反查起点的设定的说明图。
18.图8是逆行滑行曲线的概念说明图。
19.图9是逆行模拟处理中的位置和速度的计算处理的说明图。
20.图10是滑行开始位置的初始值的说明图。
21.图11是对初始临时计划进行说明的图。
22.图12是在存在初始临时计划的情况下制作新的临时计划时的滑行开始点调整的说明图。
23.图13是用于对第1临时计划进行说明的图。
24.图14是在已存在临时计划的情况下制作新的临时计划时的滑行开始点调整的说明图。
25.图15是用于对第2临时计划进行说明的图。
26.图16是在已存在临时计划的情况下制作新的临时计划时的滑行开始点调整的说明图。
27.图17是用于对第3临时计划进行说明的图。
28.图18是在制作了第3临时计划的情况下行驶时间超过规定的行驶时间时的滑行开始点调整的说明图。
29.图19是用于对第4临时计划进行说明的图。
30.图20是一次也未得到行驶时间为目标行驶时间以上的临时计划而滑行开始位置无法调整时的处理说明图。
31.图21是降低限制速度之后的滑行开始点调整的说明图。
32.图22是用于对第(k+1)临时计划进行说明的图。
33.符号的说明
34.10：列车；11：速度位置检测部；12：atc车载装置；13：自动列车运行装置；14：制动控制装置；16：车载件；17：马达；18：受电器；19：制动器；20：车轮；21：atc地面装置；22：轨道；23：地面件；31：存储部；32：行驶计划计算部；33：控制指令计算部；40：滑行开始点调整部；41：行驶计划计算范围决定部；42：限制速度设定部；43：目标行驶时间计算部；44：滑行开始点决定部；45：临时计划计算部；46：临时计划是否采用判定部；47：起点决定部；48：逆行曲线计算部；49：限制速度调整部；ari1～ari3：可插入滑行范围；cos1、cos11～cos17：第1滑行开始点；cos2、cos21～cos23：第2滑行开始点；pl0：初始临时计划；pl1：第1临时计划；pl2：第2临时计划；pl3：第3临时计划；pl4：第4临时计划；plk：第k临时计划；pl(k+1)：第(k+1)临时计划；ric1：第1逆行滑行曲线；ric2：第2逆行滑行曲线；sp1、sp2：反查起点。
具体实施方式
35.以下，参照附图对基于本发明的实施方式的自动列车运行装置进行说明。
36.[1]第1实施方式
[0037]
图1是第1实施方式的自动列车运行系统的概要构成框图。
[0038]
在图1中，列车10具备速度位置检测部11、atc车载装置12、自动列车运行装置13、驱动/制动控制装置14、速度发电机(tg)15、车载件16、马达17、受电器18以及制动器19。
[0039]
速度位置检测部11基于速度发电机(tg)的脉冲、经由车载件从地面件接收的地面件检测信息，检测列车的速度和位置。
[0040]
atc车载装置12输出用于使列车不与先行列车碰撞或者脱轨的制动指令。
[0041]
设置在地面侧的atc地面装置21经由轨道(轨道电路)22检测各封闭区间有无列车在线，根据在线状况决定各封闭区间的信号显示，并经由各封闭区间的轨道(轨道电路)发送到atc车载装置12。atc车载装置12为，当经由受电器接收到来自atc地面装置的信号显示时，将基于该信号显示的限制速度与由速度位置检测部11检测到的列车速度进行比较，在列车速度超过限制速度的情况下，向驱动/制动控制装置14输出制动指令。
[0042]
自动列车运行装置13计算出动力运行指令
·
制动指令，该动力运行指令
·
制动指令用于使列车一边遵守限制速度一边以规定的行驶时间在车站间行驶、并停止在车站的规定位置(停止目标位置)。
[0043]
驱动/制动控制装置14基于来自atc车载装置12的制动指令、来自自动列车运行装置13的动力运行指令
·
制动指令、以及来自供未图示的驾驶员操作的未图示的主控制器(master controller)的动力运行指令
·
制动指令，对马达17和制动器19进行控制。
[0044]
列车10通过马达17和制动器19对车轮20进行驱动/制动而在轨道22上行驶。
[0045]
自动列车运行装置13具备存储部31、行驶计划计算部32以及控制指令计算部33。
[0046]
存储部31存储路线信息、限制速度信息、运行信息以及车辆信息。
[0047]
此处，作为路线信息，例如可举出路线的坡度以及曲线(曲率半径)。
[0048]
作为限制速度信息，例如可举出各封闭区间的限制速度信息、封闭长度(封闭区间的距离)以及线形信息(封闭区间的排列)。
[0049]
作为运行信息，例如可举出各车站的停止目标位置、每个运行类别的停车车站、以及各车站间的规定行驶时间。
[0050]
作为车辆信息，存储有本列车的列车长度、列车重量、与动力运行指令
·
制动指令对应的加速度
·
减速度的特性、空气阻力
·
坡度阻力
·
曲线阻力的特性、电空转换开始速度
·
结束速度。
[0051]
行驶计划计算部32基于从控制指令计算部33接收到的列车速度和位置、从存储部31读出的运行信息以及车辆信息，计算出用于使列车在车站间以规定的行驶时间行驶的行驶计划。
[0052]
控制指令计算部33基于由速度位置检测部11检测到的列车的速度和位置、从存储部31读出的路线信息、限制速度信息、运行信息、车辆信息、从行驶计划计算部32接收到的行驶计划、以及从atc车载装置12接收到的信号信息，计算出用于使列车行驶至下一个车站的动力运行指令
·
制动指令。
[0053]
接着，对自动列车运行装置13的动作进行说明。
[0054]
图2是自动列车运行装置的概要动作流程图。
[0055]
当由于驾驶员按下未图示的出发按钮而自动列车运行装置13接收到出发信号时，自动列车运行装置13的控制指令计算部33开始行驶控制。
[0056]
也可以通过如下的方法等使行驶控制开始：经由设置于停车位置的地面件23从车站装置接收出发指令；基于从监视器装置、ic卡输入的排队信息、运行时刻表信息以及来自未图示的计时部的时刻信息，判断为达到了出发时刻。
[0057]
在行驶控制中，控制指令计算部33计算出用于使列车行驶至下一个车站的动力运行指令
·
制动指令(档位)。
[0058]
首先，控制指令计算部33基于从atc车载装置12接收到的信号信息，掌握当前位置处的限制速度(步骤s11)。
[0059]
接着，控制指令计算部33判断是否到达了该列车的用于在下一个停车车站停车的车站停止控制区域(步骤s12)。
[0060]
此处，能够通过是否检测到tasc(train automatic stop-position controller)开始地面件、是否达到比车站停止图案通过反查而达到限制速度的位置靠近前一定距离的位置等方法，来判断是否到达车站停止控制区域。
[0061]
在该情况下，在未到达车站停止控制区域的情况下(步骤s12；“是”)，控制指令计算部33判断是否不存在从行驶计划计算部32接收的行驶计划(步骤s13)。
[0062]
控制指令计算部33在不存在行驶计划的情况下(步骤s13；“是”)，向行驶计划计算部32请求行驶计划(的计算)(步骤s14)，并以比限制速度低一定速度的速度为目标来选择档位，直到得到行驶计划为止(步骤s15)。
[0063]
此外，控制指令计算部33为，当在限制速度下降的位置进行不超过限制速度那样的所谓“穿过运行”而不进行暂时允许超过限制速度那样的所谓“按时运行”的情况下，在限制速度下降的位置，通过如下的方法等以不超过限制速度的方式进行控制：如果检测到设置于近前的地面件则选择制动档位；以对基于从存储部31读出的限制速度信息而找到的减速图案进行追随的方式选择档位。
[0064]
然后，控制指令计算部33判断是否停车(步骤s16)。
[0065]
控制指令计算部33在停车了的情况下，选择防滚动制动(步骤s17)并结束处理。
[0066]
此外，在得到了行驶计划的情况下(步骤s13；“否”)，控制指令计算部33在最后请求了行驶计划之后，判断限制速度、车站间的目标行驶时间等条件是否发生了变化(步骤s18)。
[0067]
控制指令计算部33在最后请求了行驶计划之后条件发生变化的情况下(步骤s18；“是”)，请求行驶计划计算部32进行行驶计划的计算(步骤s19)。在该情况下，如果保持没有得到针对行驶计划的计算请求的行驶计划的状态而从条件变化起经过一定时间，则控制指令计算部33也可以放弃不符合条件的行驶计划。
[0068]
接着，控制指令计算部33基于限制速度、从存储部31读出的车辆信息、以及最新的行驶计划来选择档位(步骤s20)。
[0069]
此处，只要通过追随行驶计划的行驶曲线、按照行驶计划中指定的行驶模式(动力运行
·
定速行驶
·
滑行
·
制动)等方法来进行档位的选择即可。但是，控制指令计算部33以不超过限制速度的方式选择档位。
[0070]
在到达车站停止控制区域的情况下(步骤s12；“否”)，控制指令计算部33选择用于使列车在车站的停止目标位置停止的档位(步骤s21)。只要利用追随停止图案或者使停止位置误差的预测值变小等方法来进行档位的选择即可。
[0071]
然后，控制指令计算部33为，如果列车停止，则选择防滚动制动并结束行驶控制。
[0072]
另一方面，行驶计划计算部32为，当从控制指令计算部33接收到行驶计划计算的请求时，对行驶计划进行计算。
[0073]
此处，对行驶计划计算部32的动作进行说明。
[0074]
图3是行驶计划计算部32的概要构成框图。
[0075]
图4是行驶计划计算部的概要动作流程图。
[0076]
首先，行驶计划计算部32作为列车的行驶状态，从控制指令计算部33接收列车速度和位置、从出发起的行驶时间、信号信息(步骤s31)。
[0077]
行驶计划计算部32的行驶计划计算范围决定部41基于从控制指令计算部33接收的列车速度和位置、以及从存储部31读出的运行信息，将从列车的当前位置到下一个车站(停车车站或者不停车站)为止设定为行驶计划计算范围(步骤s32)。
[0078]
限制速度设定部42基于从存储部31读出的限制速度信息以及从控制指令计算部33接收的信号信息，设定行驶计划计算范围内的计划限制速度(步骤s33)。
[0079]
此外，限制速度设定部42对于列车在线中的封闭区间，设定为限制速度信息的该封闭区间中的限制速度和与信号信息对应的限制速度中的较低的限制速度。
[0080]
目标行驶时间计算部43根据从存储信息中读出的运行信息来提取到下一个车站为止的规定行驶时间，并减去从控制指令计算部33接收到的从出发起的行驶时间，而计算出从当前位置到下一个车站为止的目标行驶时间(步骤s34)。
[0081]
滑行开始点调整部40描绘逆行滑行曲线并与临时计划进行比较，进行滑行开始点的调整(步骤s35)。另外，关于滑行开始点的调整，将在之后详细说明。
[0082]
临时计划计算部45判断是否是还没有临时计划的情况、或者滑行开始点是否调整完成(步骤s36)。
[0083]
在步骤s36的判断中，在还没有临时计划的情况下或者在滑行开始点调整完成的情况下(步骤s36；“是”)，临时计划计算部45以列车的当前速度和位置为起点来计算到下一个车站为止的临时计划(步骤s37)。
[0084]
在该情况下，临时计划计算部45将比计划限制速度低一定速度的速度作为目标速度，从列车的当前速度
·
位置起设定动力运行模式，在目标速度以上时当计划限制速度上升而变得低于目标速度时设定为动力运行模式，当在动力运行模式下达到目标速度时设定为定速行驶模式，如果在动力运行模式或者定速行驶模式下到达滑行开始点则设定为滑行模式，如果超过目标速度则设定为制动模式。
[0085]
进而，临时计划计算部45在动力运行模式下选择规定的动力运行档位。此外，临时计划计算部45在制动模式下选择规定的制动档位。进而，临时计划计算部45在滑行模式下选择滑行档位(缓解)。并且此外，临时计划计算部45在定速行驶模式下以按照一定速度行驶的方式选择档位。
[0086]
然后，临时计划计算部45基于从存储部31读出的路线信息以及车辆信息，进行规定的时间刻度(例如1秒)的模拟而画出(生成)行驶曲线。
[0087]
此外，临时计划计算部45为了成为在停止目标位置处停止的临时计划，而从停止目标位置反查停止图案，在进行“穿过运行”的情况下，从限制速度下降的位置开始反查减速图案，如果达到停止图案、减速图案，则设定制动模式。
[0088]
此处，所谓反查是指，设定比到达地点靠近前的地点处的列车的举动(停止图案、减速图案等)，以便以指定的速度到达指定的地点。
[0089]
临时计划是否采用判定部46将目标行驶时间与临时计划的行驶时间进行比较(步骤s38)，如果临时计划的行驶时间小于目标行驶时间(步骤s38；《)，则临时采用所得到的临时计划(步骤s39)并返回到滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0090]
此外，如果临时计划的行驶时间超过目标行驶时间(步骤s38；》)，则临时计划是否采用判定部46不临时采用临时计划而返回到滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0091]
进而，如果临时计划的行驶时间等于目标行驶时间(在规定允许时间范围内)(步骤s38；＝)，则临时计划是否采用判定部46将临时计划采用为行驶计划(步骤s40)而结束行驶计划计算。
[0092]
并且此外，临时计划是否采用判定部46为，在步骤s36的判断中，在存在临时计划且滑行开始点未调整完成的情况下(步骤s36；“否”)，也将最后临时采用的临时计划采用为行驶计划(步骤s40)而结束行驶计划计算。
[0093]
接着，按照步骤s35～步骤s39的反复计算，对滑行开始点调整部40中的滑行开始点的调整进行说明。
[0094]
图5是滑行开始点的调整的概要处理流程图。
[0095]
在图5中，将第1逆行滑行曲线ric1表记为“逆行滑行曲线1”，将第2逆行滑行曲线ric2表记为“逆行滑行曲线2”，将反查起点sp1表记为“反查起点1”，将反查起点sp2表记为“反查起点2”。此外，在以下的说明中，在记载了步骤s35～步骤s40的任一个步骤的情况下，意味着图4中对应的步骤，在记载了步骤s41～步骤s60的任一个步骤的情况下，意味着图5中对应的步骤。
[0096]
首先，对接收到行驶计划计算请求而设定了目标行驶时间和计划限制速度的阶段的滑行开始点调整部40中的滑行开始点的调整(步骤s35)进行说明。
[0097]
首先，滑行开始点决定部44判断是否还没有被临时采用的临时计划(步骤s11)。
[0098]
滑行开始点决定部44为，在接收到行驶计划计算请求而设定了目标行驶时间和计划限制速度的阶段，判断为还没有临时计划(步骤s41；“是”)，因此按照以下的顺序设定滑行开始点的初始值。
[0099]
此外，在判断为还没有临时计划的阶段，限制速度调整部49不调整计划限制速度。
[0100]
图6是第1逆行滑行曲线的反查起点的设定的说明图。
[0101]
在图6中，纵轴是列车的速度，横轴是列车的行驶位置。
[0102]
首先，反查起点决定部47将计划限制速度上升的位置和与上升前的计划限制速度对应的目标速度、以及计划限制速度下降的位置和与下降后的计划限制速度对应的目标速度，设定为第1逆行滑行曲线ric1的反查起点sp1(＝sp11～sp17)(步骤s42)。
[0103]
即，将限制速度区间i的末端位置、且限制速度区间i的目标速度和限制速度区间i+1的目标速度中的任意较低一方的目标速度，设定为第1逆行滑行曲线ric1的反查起点sp1(在图6的例子的情况下为sp11～sp17)。
[0104]
图7是第2逆行滑行曲线的反查起点的设定的说明图。
[0105]
此外，将计划限制速度发生变化的位置和与变化前的计划限制速度对应的目标速度，设定为第2逆行滑行曲线ric2的第2反查起点sp2(步骤s43)。
[0106]
即，将限制速度区间i的末端位置、且限制速度区间i的目标速度，设定为第2逆行滑行曲线ric2的反查起点sp2(在图7的例子的情况下为sp21～sp27)。
[0107]
图8是逆行滑行曲线的概念说明图。
[0108]
在图8中，纵轴是列车的行驶速度，横轴是列车的行驶位置。
[0109]
接着，逆行曲线计算部48为，根据第1反查起点sp1以及第2反查起点sp2，基于从存储部31读出的路线信息和车辆信息，以规定的时间刻度(例如1秒)进行对位置和时间进行追溯的方向的模拟(逆行模拟)(步骤s44)。
[0110]
其结果，到计划限制速度恒定的区间(限制速度区间)的始端位置为止，通过逆行模拟对第1逆行滑行曲线ric1和第2逆行滑行曲线ric2进行反查，生成各限制速度区间中的第1逆行滑行曲线以及第2逆行滑行曲线。
[0111]
图9是逆行模拟处理中的位置和速度的计算处理的说明图。
[0112]
在逆行模拟中，逆行曲线计算部48按照规定的时间步长来计算位置和速度。
[0113]
更具体而言，在逆行模拟中，基于与反查起点对应的位置和速度，依次计算出在时间上每次追溯了规定的时间步长的时刻的列车的位置和速度。
[0114]
首先，逆行曲线计算部48针对每个速度限制区间，基于行驶区间以及限制速度信息来设定逆行滑行曲线的起点、终点的位置以及上限速度，如图9的(a)所示，将所设定的逆行滑行曲线的起点设定为此次的时间步长的点。
[0115]
然后，逆行曲线计算部48基于此次的时间步长的点的位置处的坡度阻力、曲线阻力以及行驶阻力，计算出滑行时的加速度。
[0116]
在计算出加速度之后，逆行曲线计算部48使计算出的加速度的符号反转，并朝向出发车站侧，计算出经过既定的时间(刻度时间)后的下次的时间步长的点的位置和速度。
[0117]
然后，逆行曲线计算部48为，当判断为下次的时间步长的点的位置处的速度为上限速度以下时，将计算结果采用为下次的时间步长的点的位置和速度。
[0118]
另一方面，逆行曲线计算部48为，当判断为下次的时间步长的点的位置处的速度超过上限速度时，判断此次的时间步长的点处的速度是否小于上限速度。
[0119]
然后，逆行曲线计算部48为，在判断为此次的时间步长的点处的速度小于上限速度的情况下，如图9的(b)所示，通过下次的时间步长的点处的位置和速度与此次的时间步长的点处的位置和速度之间的要素内插补，计算出上限速度达到位置，将计算出的上限速度达到位置设为下次的时间步长的点的位置，将下次的时间步长的点的速度设为上限速度。
[0120]
另一方面，逆行曲线计算部48为，在判断为此次的时间步长的点处的速度为上限速度以上的情况下，如图9的(c)所示，将下次的时间步长的点的速度(＝超过了上限速度的速度)置换为上限速度。
[0121]
以下，通过相同的顺序，对第1逆行滑行曲线ric1执行反查模拟，直到在行进方向上到达靠近前的一个反查起点位置为止。
[0122]
此外，对第2逆行滑行曲线ric2执行反查模拟，直到该限制速度区间的始端位置为止。
[0123]
接着，如图8所示，滑行开始点决定部44将第2逆行滑行曲线ric2在反查模拟中从目标速度下降之后通过反查模拟而速度上升的范围，设定为可插入滑行范围ari(步骤
s45)。
[0124]
接着，滑行开始点决定部44求出以目标速度在可插入滑行范围内定速行驶所需的时间，并将其最大值所谓滑行插入时间(步骤s46)。
[0125]
图10是滑行开始位置的初始值的说明图。
[0126]
然后，如图10所示，滑行开始点决定部44将(限制速度区间i的末端位置、限制速度区间i的目标速度)设定为第1滑行开始点cos1的初始值，将可插入滑行范围ari的终点设定为第2滑行开始点cos2的初始值(步骤s47)。
[0127]
由此，接收到行驶计划计算请求而设定了目标行驶时间和计划限制速度的阶段的滑行开始点调整(步骤s35)结束。由于还没有临时计划(步骤s36)，因此临时计划计算部45制作初始临时计划pl0(步骤s37)。
[0128]
图11是对初始临时计划进行说明的图。
[0129]
在图11中，纵轴是速度，横轴是列车的行驶位置，实线表示各限制速度区间vls1～vls7中的限制速度，虚线表示该限制速度区间vls1～vls7中的列车的目标速度。
[0130]
临时计划计算部45按照以下的顺序通过向行进方向的模拟来制作初始临时计划pl0(步骤s37)。
[0131]
首先，临时计划计算部45制作初始临时计划pl0，以便从出发位置(在行驶中的重新计划的情况下为列车当前位置
·
速度)以及限制速度上升的地点开始进行动力运行直到达到目标速度为止。
[0132]
然后，临时计划计算部45制作初始临时计划pl0，以便如果达到目标速度则进行定速行驶。
[0133]
此外，临时计划计算部45制作初始临时计划pl0，以便如果超过目标速度则施加制动直到目标速度为止。
[0134]
此外，临时计划计算部45制作初始临时计划pl0，以便如果达到车站停止用的减速图案则按照减速图案施加制动。
[0135]
然后，临时计划计算部45制作初始临时计划pl0，以便如果到达各限制速度区间的第1滑行开始点cos1(cos11～cos17)，则进行滑行直到达到目标速度或者到限制速度区间末端为止。
[0136]
在通过临时计划计算部45生成(画出)初始临时计划pl0的行驶曲线时，当到达限制速度区间的末端位置或者可插入滑行范围的末端位置时，参照下一个(行进方向)限制速度区间或者下一个可插入滑行范围内的第1滑行开始点cos1以及第2滑行开始点cos2。
[0137]
因此，即使到达设定于限制速度区间或者可插入滑行范围的末端位置的第1滑行开始点cos1或者第2滑行开始点cos2，也不选择滑行模式，因此如图11所示，得到通过动力运行和制动将各限制速度区间的目标速度相连的初始临时计划pl0、即最快行驶计划。
[0138]
临时计划是否采用判定部46将目标行驶时间与临时计划的行驶时间进行比较(步骤s38)，由于临时计划的行驶时间小于目标行驶时间(步骤s38；《)，因此临时采用所得到的临时计划(步骤s39)并返回到滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0139]
接着，说明得到了作为最快行驶计划的初始临时计划pl0的阶段、即存在临时采用的临时计划且到此为止计算出的临时计划未超过目标行驶时间的情况下的滑行开始点调整部40中的滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0140]
首先，滑行开始点决定部44判断是否还没有被临时采用的临时计划(步骤s41)。
[0141]
在该情况下，作为临时采用的临时计划而存在初始临时计划pl0(步骤s41；“否”)，因此滑行开始点决定部44判断到此为止计算出的临时计划(在本例中为初始临时计划pl0)是否超过目标行驶时间(步骤s48)。
[0142]
在步骤s48的判断中，在到此为止计算出的临时计划未超过目标行驶时间的情况下(步骤s48；“是”)，按照以下的顺序调整滑行开始点。
[0143]
首先，反查起点决定部47将临时采用的最新的临时计划与计划限制速度进行比较，从第1反查起点sp1中删除与从计划限制速度上升的位置和速度起成为滑行的地点相当的第1滑行开始点cos以及与到计划限制速度下降的位置和速度为止成为滑行的地点相当的第1反查起点sp1。在初始临时计划pl0中没有通过滑行来行驶的部分，因此在该阶段不删除任何第1反查起点sp1(步骤s49)。
[0144]
接着，如在图8以及图9中说明的那样，逆行曲线计算部48计算出第1逆行滑行曲线和第2逆行滑行曲线(步骤50的前半部分)。
[0145]
进而，滑行开始点决定部44决定滑行开始点1和滑行开始点2(步骤s50的后半部分)。
[0146]
图12是在存在初始临时计划的情况下制作新的临时计划时的滑行开始点调整的说明图。
[0147]
在图12中，虚线箭头表示滑行开始点的移动。
[0148]
滑行开始点决定部44使第1滑行开始点cos1移动至在初始临时计划pl0的限制速度区间中最先与第1逆行滑行曲线ric1交叉的地点、或者速度超过的地点。进而，使第2滑行开始点cos2移动至各可插入滑行范围的始端(在时间上追溯的一侧)(步骤s50)。
[0149]
更具体而言，在第1限制速度区间中，在第1限制速度区间的整个区域中超过第1逆行滑行曲线ric1，因此将第1滑行开始点cos11移动到第1限制速度区间的始点。
[0150]
此外，在第3限制速度区间中，将第3滑行开始点cos13移动到最先与第1逆行滑行曲线ric1交叉的地点。
[0151]
此外，在第4限制速度区间中，将滑行开始点cos14移动到最先与第1逆行滑行曲线ric1交叉的地点。
[0152]
此外，在第5限制速度区间中，由于在第5限制速度区间的整个区域中超过第1逆行滑行曲线ric1，因此将第1滑行开始点cos15移动到第5限制速度区间的始点。
[0153]
此外，在第7限制速度区间中，由于在第7限制速度区间的整个区域中超过第1逆行滑行曲线ric1，因此将第1滑行开始点cos17移动到第7限制速度区间的始点。其结果，第6限制速度区间的第1滑行开始点cos16以及第7限制速度区间的第1滑行开始点cos17变得相等。
[0154]
此外，在图12的例子中，可插入滑行范围ari存在3个可插入滑行范围ari1～ari3，因此将第2滑行开始点cos21～cos23分别移动到各可插入滑行范围ari1～ari3的始点。
[0155]
接着，限制速度调整部49在步骤s48～步骤s50的处理中判断是否调整完成了第1滑行开始点(步骤s51)。
[0156]
在步骤s51的判断中，在调整完成了第1滑行开始点的情况下(步骤s51；“是”)，结束滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0157]
由此，得到了作为最快行驶计划的初始临时计划pl0的阶段、即存在临时采用的临时计划且到此为止计算出的临时计划未超过目标行驶时间的情况下的滑行开始点调整部40中的滑行开始点的调整(步骤s35)结束。由于滑行开始点调整完成(步骤s36)，因此临时计划计算部45作为新的临时计划而制作第1临时计划pl1(步骤s37)。
[0158]
图13是用于对第1临时计划进行说明的图。
[0159]
临时计划计算部45按照以下的顺序通过向行进方向的模拟来制作第1临时计划pl1。
[0160]
首先，临时计划计算部45制作第1临时计划pl1，以便从出发位置(在行驶中的重新计划的情况下为列车的当前位置
·
速度)以及限制速度上升的地点开始进行动力运行，直到达到目标速度为止。
[0161]
然后，临时计划计算部45制作第1临时计划pl1，以便如果达到目标速度则进行定速行驶。
[0162]
此外，临时计划计算部45制作第1临时计划pl1，以便如果超过目标速度则施加制动直到成为目标速度为止。
[0163]
然后，临时计划计算部45制作第1临时计划pl1，以便如果到达各限制速度区间的第1滑行开始点cos1(cos11～cos17)，则进行滑行直到达到目标速度或者到限制速度区间末端为止。
[0164]
在该情况下，如果在滑行中到达第1逆行滑行曲线ric1，则临时计划计算部45到该限制速度区间末端为止按照第1逆行滑行曲线ric1来制作第1临时计划pl1。
[0165]
然后，临时计划计算部45制作第1临时计划pl1，以便在以目标速度到达该限制速度区间的第2滑行开始点cos2(cos21～cos23)与可插入滑行范围的末端之间的情况下，进行滑行直到再次达到目标速度为止。
[0166]
在该情况下，如果在滑行中到达第2逆行滑行曲线ric2，则临时计划计算部45直到达到目标速度为止按照第2逆行滑行曲线ric2来制作第1临时计划pl1。
[0167]
此外，临时计划计算部45制作第1临时计划pl1，以便如果达到车站停止用的减速图案，则按照减速图案来施加制动。
[0168]
作为这些的结果，制作出图13所示那样的第1临时计划pl1，行驶曲线在各限制速度区间中，能够一次性地追加滑行区间直到不低于第1反查起点sp1的极限范围为止，而延长行驶时间。
[0169]
临时计划是否采用判定部46将目标行驶时间与临时计划的行驶时间进行比较(步骤s38)，由于临时计划的行驶时间小于目标行驶时间(步骤s38；《)，因此临时采用所得到的临时计划(步骤s39)并返回到滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0170]
接着，说明得到了第1临时计划pl1的阶段、即在临时采用的临时计划中存在从计划限制速度上升的地点起的滑行、到计划限制速度下降的地点为止的滑行、且到此为止计算出的临时计划未超过目标行驶时间的情况下的滑行开始点调整部40中的滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0171]
首先，滑行开始点决定部44判断是否还没有被临时采用的临时计划(步骤s41)。
[0172]
在该情况下，作为临时采用的临时计划，存在第1临时计划pl1(步骤s41；“否”)，因此滑行开始点决定部44判断是否存在到此为止计算出的临时计划(在本例中为初始临时计
划pl0～第1临时计划pl1)超过目标行驶时间的情况(步骤s48)。
[0173]
在步骤s48的判断中，在不存在到此为止计算出的临时计划超过目标行驶时间的情况下(步骤s48；“是”)，按照以下的顺序调整滑行开始点。
[0174]
图14是在已经存在临时计划的情况下制作新的临时计划时的滑行开始点调整的说明图。
[0175]
在图14中，虚线箭头表示滑行开始点的移动。
[0176]
首先，反查起点决定部47将临时采用的最新的临时计划与计划限制速度进行比较，并从第1反查起点sp1中删除与从计划限制速度上升的地点开始进行滑行的地点相当的第1反查起点sp1以及与到计划限制速度下降的地点为止进行滑行的地点相当的第1反查起点sp(步骤s49)。
[0177]
具体而言，如图14所示，删除第0限制速度区间中的第1反查起点sp10、第4限制速度区间中的第1反查起点sp14以及第6限制速度区间中的第1反查起点sp16。
[0178]
接着，如在图8以及图9中说明的那样，逆行曲线计算部48计算出第1逆行滑行曲线和第2逆行滑行曲线(步骤50的前半部分)。在删除了第1逆行滑行曲线ric1的第1反查起点sp1的限制速度区间中，使从下一个限制速度区间起的第1逆行滑行曲线ric1延长而进行反查模拟。即，在删除了第1逆行滑行曲线ric1的第1反查起点sp14的第4限制速度区间中，使从下一个限制速度区间、即第5限制速度区间起的第1逆行滑行曲线ric1延长而进行反查模拟。同样，在删除了第1逆行滑行曲线ric1的第1反查起点sp16的第6限制速度区间中，使从下一个限制速度区间、即第7限制速度区间起的第1逆行滑行曲线ric1延长而进行反查模拟。
[0179]
进而，滑行开始点决定部44使第1滑行开始点cos1移动到第1临时计划pl1的限制速度区间中最先与第1逆行滑行曲线ric1交叉的地点或者速度超过的地点。进而，使第2滑行开始点cos2移动到各可插入滑行范围的始端(在时间上追溯的一侧)(步骤s50的后半部分)。
[0180]
更具体而言，在第4限制速度区间中，使滑行开始点cos14移动到最先与第1逆行滑行曲线ric1交叉的地点。其他限制速度区间的第1滑行开始点无法进一步移动。
[0181]
此外，在图14的例子中，第2滑行开始点cos21～cos23也无法进一步移动。
[0182]
接着，限制速度调整部49在步骤s18～步骤s20的处理中判断滑行开始位置是否调整完成(步骤s51)。
[0183]
在步骤s51的判断中，在滑行开始位置调整完成的情况下(步骤s21；“是”)，结束滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0184]
由此，得到了第1临时计划pl1的阶段、即在临时采用的临时计划中存在从计划限制速度上升的地点起的滑行、到计划限制速度下降的地点为止的滑行、且到此为止计算出的临时计划未超过目标行驶时间的情况下的滑行开始点调整部40中的滑行开始点的调整(步骤s35)结束。由于滑行开始点调整完成(步骤s36)，因此临时计划计算部45作为新的临时计划而制作第2临时计划pl2(步骤s37)。
[0185]
图15是用于对第2临时计划进行说明的图。
[0186]
临时计划计算部45按照以下的顺序通过向行进方向的模拟来制作第2临时计划pl2。
[0187]
首先，临时计划计算部45制作第2临时计划pl2，以便从出发位置(在行驶中的重新计划的情况下为列车的当前位置
·
速度)以及限制速度上升的地点开始进行动力运行，直到达到目标速度为止。
[0188]
然后，临时计划计算部45制作第2临时计划pl2，以便如果达到目标速度则进行定速行驶。
[0189]
此外，临时计划计算部45制作第2临时计划pl2，以便如果超过目标速度，则施加制动直到达到目标速度为止。
[0190]
然后，临时计划计算部45制作第2临时计划pl2，以便如果到达各限制速度区间的第1滑行开始点cos1(cos11～cos17)，则进行滑动直到达到目标速度或者到限制速度区间末端为止。
[0191]
在该情况下，如果在滑行中到达第1逆行滑行曲线ric1，则临时计划计算部45到该限制速度区间末端为止按照第1逆行滑行曲线ric1来制作第2临时计划pl2。
[0192]
然后，临时计划计算部45制作第2临时计划pl2，以便在以目标速度到达该限制速度区间的第2滑行开始点cos2与可插入滑行范围的末端之间的情况下，进行滑行直到再次达到目标速度为止。
[0193]
在该情况下，如果在滑行中到达第2逆行滑行曲线ric2，则临时计划计算部45到达到目标速度为止按照第2逆行滑行曲线ric2来制作第2临时计划pl2。
[0194]
此外，临时计划计算部45制作第2临时计划pl2，以便如果达到车站停止用的减速图案，则按照减速图案来施加制动。
[0195]
作为这些的结果，制作出图15所示的第2临时计划pl2，行驶曲线在各限制速度区间中，能够一次性地追加滑行区间直到不低于反查起点sp1、sp2的极限范围为止，而延长滑行区间。
[0196]
临时计划是否采用判定部46将目标行驶时间与临时计划的行驶时间进行比较(步骤s38)，由于临时计划的行驶时间小于目标行驶时间(步骤s38；《)，因此临时采用所得到的临时计划(步骤s39)并返回到滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0197]
图16是在已经存在临时计划的情况下制作新的临时计划时的滑行开始点调整的说明图。
[0198]
在图16中，虚线箭头表示滑行开始点的移动。
[0199]
第2临时计划pl2与第1临时计划pl1相同，存在从计划限制速度上升的地点起的滑行、以及到计划限制速度下降的地点为止的滑行，因此按照与图14相同的顺序，如图16所示那样，反查起点决定部47删除第1限制速度区间中的第1反查起点sp11、第5限制速度区间中的第1反查起点sp15(步骤s49)。
[0200]
逆行曲线计算部48计算出第1逆行滑行曲线和第2逆行滑行曲线(步骤50的前半部分)，滑行开始点决定部44使第1滑行开始点cos1(cos11～cos17)以及第2滑行开始点cos2(cos21～cos23)移动(步骤s50的后半部分)。
[0201]
限制速度调整部49判断为滑行开始位置调整完成(步骤s51；“是”)，并结束滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0202]
图17是用于对第3临时计划进行说明的图。
[0203]
由于滑行开始点调整完成(步骤s36)，因此接着，与第1临时计划pl1或者第2临时
计划pl2的情况同样，临时计划计算部45通过向行进方向的模拟来制作第3临时计划pl3。
[0204]
其结果，制作出图17所示那样的第3临时计划pl3，行驶曲线在各限制速度区间中，能够一次性地追加滑行区间直到不低于反查起点sp1、sp2的极限范围为止，而延长滑行区间。
[0205]
接着，对计算出的临时计划的行驶时间超过目标行驶时间时的处理进行说明。
[0206]
临时计划是否采用判定部46将目标行驶时间与临时计划的行驶时间进行比较(步骤s38)，如果临时计划的行驶时间超过目标行驶时间(步骤s38；》)，则不采用临时计划而返回到滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0207]
首先，滑行开始点决定部44判断是否还没有被临时采用的临时计划(步骤s41)。
[0208]
在第3临时计划pl3的行驶时间超过目标行驶时间的情况下，不临时采用第3临时计划pl3。作为临时采用的临时计划，存在第2临时计划pl2(步骤s41；“否”)，因此滑行开始点决定部44判断是否存在到此为止计算出的临时计划(在本例中为初始临时计划pl0～第3临时计划pl3)超过了目标行驶时间的情况(步骤s48)。由于在第3临时计划pl3中超过了目标行驶时间(步骤s48；“否”)，因此限制速度调整部49判断作为从最新的临时计划降低了计划限制速度的结果、是否超过了目标行驶时间(步骤s56)。由于未降低计划限制速度(步骤s56；“否”)，因此将第1滑行开始点和第2滑行开始点调整到临时采用中的第2临时计划pl2与未临时采用中的最新的第3临时计划pl3的中间(步骤s59、s60)。
[0209]
图18是在制作了第3临时计划的情况下行驶时间超过规定的行驶时间时的滑行开始点调整的说明图。
[0210]
在图18中，虚线箭头表示滑行开始点的移动。
[0211]
具体而言，将在此次制作出的第3临时计划pl3中得到的第1逆行滑行曲线ric1以及在上次制作出的第2临时计划pl2中得到的第1逆行滑行曲线ric1中的相同的第1滑行开始点cos1的中间的位置以及速度，设为第1滑行开始点cos1。此外，将滑行插入时间设为1/2，将比滑行插入区间的末端(第2逆行滑行曲线的速度下降最大的位置)靠近前按照目标速度在滑行插入时间内能够行驶的距离的位置，设为第2滑行开始位置。
[0212]
图19是用于对第4临时计划进行说明的图。
[0213]
由于滑行开始点调整完成(步骤s36；“是”)，因此与第1临时计划pl1至第3临时计划pl3的情况相同，通过向行进方向的模拟来制作第4临时计划pl4。
[0214]
在第4临时计划pl4的行驶时间小于目标行驶时间的情况下(步骤s38；《)，重新临时采用第4临时计划pl4，因此将第1滑行开始点以及第2滑行开始点调整到临时采用的第4临时计划pl4与未临时采用中的最新的第3临时计划pl3的中间。
[0215]
在第4临时计划pl4的行驶时间超过目标行驶时间的情况下(步骤s38；》)，不临时采用第4临时计划pl4，因此将第1滑行开始点和第2滑行开始点调整到临时采用中的第2临时计划pl2与未临时采用中的最新的第4临时计划pl4的中间。
[0216]
如此，在一度超过目标行驶时间之后，将滑行开始点调整到未超过目标行驶时间而被临时采用的临时计划与超过目标行驶时间而未临时采用中的最新的临时计划的中间点。通过反复进行直到滑行开始点的移动量变得足够小为止，由此能够得到行驶时间精度较高的行驶计划。
[0217]
作为以上处理的结果，能够提供一种行驶计划计算装置，即使在以规定行驶时间
中所包含的余量较大的条件在行驶时进行重新计划的情况下，也不会使行驶时间精度恶化且能够迅速地计算出新的行驶计划。
[0218]
以上的说明是滑行开始位置调整完成的情况下的说明，在以下对滑行开始位置无法调整的情况下的处理进行说明。
[0219]
图20是一次也未得到行驶时间为目标行驶时间以上的临时计划而滑行开始位置无法调整的情况下的处理说明图。
[0220]
在步骤s51的判断中，在滑行开始位置无法调整的情况下(步骤s51；“否”)，限制速度调整部49在临时采用的最新的临时计划的最高速度的限制速度区间或者比规定速度高的限制速度区间中，以更低的速度对计划限制速度进行限制(limit)、即降低限制速度(步骤s52)。
[0221]
图21是降低限制速度之后的滑行开始点调整的说明图。
[0222]
在图21中，虚线箭头表示滑行开始点的移动。
[0223]
然后，反查起点决定部47基于新的计划限制速度，删除变得不是限制速度区间的末端的第2反查起点sp2，逆行曲线计算部48对第2逆行滑行曲线ric2进行反查模拟而更新可插入滑行范围ari(步骤s53)。
[0224]
接着，反查起点决定部47基于新的计划限制速度，删除变得不是限制速度区间的末端的第1反查起点sp1，逆行曲线计算部48对第1逆行滑行曲线ric1进行反查模拟(步骤s54)。
[0225]
由此，滑行开始点决定部44将已经生成的第(k-1)临时计划pl(k-1)与第1逆行滑行曲线ric1的交点决定为新的第1滑行开始点cos1，并将可插入滑行范围的始端位置决定为新的第2滑行开始点cos2(步骤s55)，而结束滑行开始点的调整(步骤s35)。
[0226]
图22是用于对第(k+1)临时计划进行说明的图。
[0227]
由于滑行开始点调整完成(步骤s36；“是”)，因此接着，与第1临时计划至第3临时计划的情况同样，临时计划计算部45通过向行进方向的模拟来计算第k临时计划。
[0228]
即，即使在滑行开始位置无法调整的情况下，通过对计划限制速度进行限制，也能够成为能够调整滑行开始位置的状态，因此即使在行驶时间未达到目标行驶时间但没有能够追加或者延长滑行区间的位置的情况下，也能够使行驶时间相匹配。
[0229]
接着，对作为降低了计划限制速度的结果、计算出的临时计划的行驶时间超过目标行驶时间的情况进行说明。
[0230]
在步骤s48的判断中，在存在到此为止计算出的临时计划的行驶时间超过目标行驶时间的情况下(步骤s48；“否”)，作为从临时采用中(未超过目标行驶时间中的最新)的临时计划降低了计划限制速度的结果，判断是否超过目标行驶时间(步骤s56)。
[0231]
在步骤s56的判断中，作为从临时采用中的临时计划降低了计划限制速度的结果，在超过目标行驶时间的情况下(步骤s56；“是”)，将计划限制速度更新到临时采用中的最新的临时计划与行驶时间超过而未临时采用中的最新的临时计划的中间(步骤s57)。
[0232]
反查起点决定部47更新第1反查起点sp1以及第2反查起点sp2，逆行曲线计算部48对第1逆行滑行曲线ric1以及第2逆行滑行曲线ric2进行反查模拟，滑行开始点决定部44更新第1滑行开始点cos1以及第2滑行开始点cos2，将处理再次转移到步骤s37，临时计划计算部45生成新的临时计划。
[0233]
如以上的说明那样，根据本实施方式，滑行开始点调整部能够基于上述目标行驶时间计算部、临时计划计算部、临时计划是否采用判定部的计算结果、判定结果，在临时计划的行驶时间低于目标行驶时间的期间，在扩展了滑行开始点的可调整范围的基础上反复调整滑行开始点直到可调整范围的边界为止，即，在临时计划的行驶时间低于目标行驶时间的期间，从反查起点中删除从限制速度上升的位置的反查起点开始进行滑行的位置、以及到限制速度下降的位置的反查起点为止进行滑行的位置，并反复将滑行开始点移动到从反查起点反查出的逆行曲线与临时计划的交点，并迅速地使行驶时间相匹配。
[0234]
进而，能够提供一种行驶计划计算装置，在临时计划的行驶时间超过目标行驶时间之后，通过二分法调整滑行开始点，即，将低于目标行驶时间中的最新的临时计划中的滑行开始点与超过目标行驶时间中的最新的临时计划中的滑行开始点的中间值设为新的滑行开始点，由此确保行驶时间的精度，即使在以规定行驶时间中所包含的余量较大的条件在行驶时进行重新计划的情况下，也不会使行驶时间精度恶化且能够迅速地速计算出新的行驶计划。
[0235]
作为这些结果，能够缩短行驶计划的重新计划时的处理时间，进而能够针对实际的行驶状态输出适当的控制指令。
[0236]
此外，能够在缩短重新计划时的处理时间的同时，维持行驶计划的行驶时间精度，因此不会导致提前或者延迟。
[0237]
对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图对发明的范围进行限定。这些新的实施方式能够以其他各种方式加以实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围及主旨中，并且包含于专利请求范围所记载的发明和与其等同的范围中。

技术特征：
1.一种行驶计划计算装置，具备：行驶计划计算范围决定部，基于运行信息、列车速度以及列车位置来决定行驶计划计算范围；限制速度设定部，至少基于限制速度信息以及行驶计划计算范围来设定计划限制速度；目标行驶时间计算部，基于运行信息、行驶时间以及行驶计划计算范围来计算目标行驶时间；滑行开始点调整部，基于路线信息、车辆信息、上述计划限制速度、临时计划来调整滑行开始点；临时计划计算部，基于路线信息、车辆信息、计划限制速度、调整后的上述滑行开始点来计算临时计划；以及临时计划是否采用判定部，将目标行驶时间与临时计划的行驶时间进行比较而判定是否采用临时计划，上述滑行开始点调整部为，基于上述目标行驶时间计算部、临时计划计算部、临时计划是否采用判定部的计算结果、判定结果，在临时计划的行驶时间低于目标行驶时间的期间，在扩展了滑行开始点的可调整范围的基础上反复调整上述滑行开始点直到可调整范围的边界为止。2.如权利要求1所述的行驶计划计算装置，其中，上述滑行开始点调整部为，基于从上述计划限制速度下降的地点以及上述计划限制速度上升的地点反查出的逆行曲线，决定上述滑行开始点的调整范围。3.如权利要求2所述的行驶计划计算装置，其中，上述滑行开始点调整部具备：反查起点决定部，基于上述计划限制速度以及临时计划来决定上述逆行曲线的反查起点；逆行曲线计算部，基于路线信息、车辆信息、计划限制速度以及反查起点来计算上述逆行曲线；以及滑行开始点决定部，基于计划限制速度、逆行曲线以及临时计划来决定滑行开始点，上述反查起点决定部为，根据计划限制速度发生变化的位置以及基于其前后的计划限制速度中低的一方的目标速度，来决定反查起点，上述滑行开始点决定部为，基于上述逆行曲线以及临时计划来决定使滑行开始点移动的范围。4.如权利要求2或3所述的行驶计划计算装置，其中，上述滑行开始点调整部为，从上述逆行曲线的反查开始点中削除从限制速度上升的地点起成为滑行的地点、以及到限制速度下降的地点为止成为滑行的地点。5.如权利要求3所述的行驶计划计算装置，其中，上述反查起点决定部为，从反查起点中削除从上述计划限制速度上升的地点的反查起点起成为滑行的地点、以及到上述计划限制速度下降的地点的反查起点为止成为滑行的地点。6.如权利要求2至5中任一项所述的行驶计划计算装置，其中，
上述滑行开始点调整部为，在更新后的临时计划的行驶时间超过上述目标行驶时间的情况下，基于与上次的临时计划对应的第1滑行开始点、以及与此次的临时计划对应且与上述第1滑行开始点相当的第2滑行开始点，通过二分法将上述滑行开始点调整为新的滑行开始点。7.如权利要求1至5中任一项所述的行驶计划计算装置，其中，上述临时计划是否采用判定部为，将行驶时间与上述目标行驶时间一致的临时计划采用为行驶计划，临时采用行驶时间低于目标行驶时间的临时计划，放弃行驶时间超过目标行驶时间的临时计划。8.如权利要求2至6中任一项所述的行驶计划计算装置，其中，上述滑行开始点调整部为，基于从上述计划限制速度下降的地点反查出的逆行曲线，求出在定速行驶中途能够插入滑行的范围，将在定速行驶的中途能够插入滑行的范围的边界设定为滑行插入的滑行开始点。9.如权利要求3所述的行驶计划计算装置，其中，逆行曲线计算部为，根据计划限制速度发生变化的位置以及基于变化前的计划限制速度的目标速度，反查上述逆行曲线，滑行开始点决定部为，基于上述逆行曲线求出可插入滑行范围，并在可插入滑行范围的开始位置设定滑行开始点。10.如权利要求9所述的行驶计划计算装置，其中，在上述临时计划的行驶时间低于目标行驶时间的期间，将在可插入滑行范围内定速行驶所需要的时间的最大值设为滑行插入时间，并基于滑行插入时间设定插入滑行的滑行开始位置，在更新后的上述临时计划的行驶时间超过目标行驶时间之后，通过二分法调整滑行插入时间，并基于滑行插入时间设定插入滑行的滑行开始位置。11.如权利要求9或10所述的行驶计划计算装置，其中，上述滑行开始点决定部为，在临时计划的行驶时间低于目标行驶时间的期间，将在可插入滑行范围内以目标速度行驶所需要的时间的最大值设为滑行插入时间，在临时计划的行驶时间超过目标行驶时间之后，将滑行插入时间更新为临时采用的临时计划与被放弃中的最新的临时计划的滑行插入时间的中间值，将比可插入滑行范围的结束位置以在滑行插入时间以目标速度能够行驶的距离靠近前的位置、与可插入滑行范围的开始位置中靠行进方向侧的位置，设为滑行开始点。12.如权利要求1至11中任一项所述的行驶计划计算装置，其中，即使无法扩宽使滑行开始点移动的范围以及能够扩大滑行插入时间的范围，在临时计划的行驶时间低于目标行驶时间的情况下，也以比临时计划的最高速度低的速度对限制速度进行限制，并更新临时计划。13.如权利要求12所述的行驶计划计算装置，其中，上述滑行开始点调整部具备限制速度调整部，在临时计划的行驶时间低于目标行驶时间的期间，在无法除去反查开始点时，该限制速度调整部调整计划限制速度以使其低于临时计划的最高速度。14.如权利要求13所述的行驶计划计算装置，其中，
上述限制速度调整部为，在通过降低上述限制速度而更新后的临时计划的行驶时间超过目标行驶时间之后，通过二分法调整对限制速度进行限制的速度。15.如权利要求13或14所述的行驶计划计算装置，其中，上述限制速度调整部为，在通过降低计划限制速度而临时计划的行驶时间超过目标行驶时间时，将计划限制速度更新为临时采用的临时计划的计划限制速度与被放弃中的最新的临时计划的计划限制速度的中间。16.一种自动列车运行装置，具备：权利要求1至15中任一项所述的行驶计划计算装置；速度位置检测部，检测列车的速度和位置；存储部，存储路线信息、限制速度信息、运行信息以及车辆信息；行驶计划计算部，基于上述存储部所存储的路线信息、限制速度信息、运行信息、车辆信息以及上述速度位置检测部的检测结果，计算车站间的行驶计划；以及控制指令计算部，基于上述速度位置检测部的检测结果、以及上述行驶计划计算部计算出的行驶计划，计算向驱动/制动控制装置的控制指令。

技术总结
本发明涉及行驶计划计算装置以及自动列车运行装置，不会使行驶时间精度恶化而迅速地计算新的行驶计划。具备：滑行开始点调整部，基于路线信息、车辆信息、计划限制速度、临时计划调整滑行开始点；临时计划计算部，基于路线信息、车辆信息、计划限制速度、调整后的上述滑行开始点计算临时计划；以及临时计划是否采用判定部，将目标行驶时间与临时计划的行驶时间进行比较，判定是否能够采用临时计划，滑行开始点调整部基于目标行驶时间计算部、临时计划计算部、临时计划是否采用判定部的计算结果、判定结果，在临时计划的行驶时间低于目标行驶时间的期间，在扩展了滑行开始点的可调整范围的基础上反复调整滑行开始点直到可调整范围的边界为止。边界为止。边界为止。


技术研发人员：山本纯子 宫崎创 服部阳平
受保护的技术使用者：东芝基础设施系统株式会社
技术研发日：2022.05.26
技术公布日：2023/3/2