列车控制方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种列车控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.列车跳跃是一种通过对列车的停车位置进行移动，以满足列车的调度和测试需求的技术。
3.相关技术中通常是依靠于列车的vcu(vehicle control unit，整车控制器)来对列车进行驱动和制动控制，从而使得列车可以跳跃至预期的停靠位置。但是由于vcu在列车跳跃过程中需要远程获取列车中各种传感器所采集的检测参数来确定列车跳跃的情况，所获取到的检测参数具有较高的时延，因此可能导致列车跳跃不准确的情况出现。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种列车控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决相关技术中由于vcu在列车跳跃过程中需要远程获取列车中各种传感器所采集的检测参数来确定列车跳跃的情况，所获取到的检测参数具有较高的时延，因此可能导致列车跳跃不准确的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供一种列车控制方法，应用于列车车厢中的远端输入输出模块，所述方法包括：
6.接收整车控制器发送的跳跃指令，所述跳跃指令至少包括：跳跃方向和跳跃距离；
7.根据所述跳跃方向和跳跃距离计算跳跃驱动信息；
8.根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃。
9.可选地，所述跳跃驱动信息至少包括：车速传感器的目标转动圈数；
10.所述根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃，包括：
11.获取车速传感器的当前转动圈数；
12.在所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值大于差值阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送牵引指令，所述牵引指令用于指示所述牵引控制单元驱动所述列车进行跳跃。
13.在所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值小于或等于差值阈值时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令，所述制动指令用于指示所述制动控制单元对所述列车进行制动。
14.可选地，所述向所述列车的牵引控制单元发送牵引指令，包括：
15.在所述绝对差值大于差值阈值的持续时长小于或等于时长阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送携带有初始牵引级位的牵引指令；
16.在所述绝对差值大于差值阈值的持续时长大于时长阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送携带有目标牵引级位的牵引指令，所述目标牵引级位大于所述初始牵引级位，
且所述目标牵引级位的取值与所述持续时长呈正相关关系。
17.可选地，在所述向所述列车的牵引控制单元发送牵引指令之后，所述方法还包括：
18.在所述列车的车速大于或等于临界车速时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令。
19.可选地，所述在所述列车的车速大于或等于临界车速时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令之前，所述方法还包括：
20.获取车速传感器每圈转动过程中列车的移动距离、所述牵引控制单元的当前牵引级位；
21.根据所述移动距离、当前牵引级位以及所述绝对差值获取临界车速。
22.可选地，所述根据所述移动距离、当前牵引级位以及所述绝对差值获取临界车速，包括：
23.通过以下公式获取临界车速：
[0024][0025]
其中，所述v
fsb
表示临界车速，所述k表示车速传感器每圈转动过程中列车的移动距离，所述δn表示所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值，a表示所述牵引控制单元的当前牵引级位。
[0026]
可选地，在所述根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃之后，所述方法还包括：
[0027]
在所述列车跳跃完毕后，向车载控制器发送跳跃完毕通知。
[0028]
第二方面，本技术实施例提供一种列车控制装置，应用于列车车厢中的远端输入输出模块，所述装置包括：
[0029]
接收模块，用于接收整车控制器发送的跳跃指令，所述跳跃指令至少包括：跳跃方向和跳跃距离；
[0030]
处理模块，用于根据所述跳跃方向和跳跃距离计算跳跃驱动信息；
[0031]
控制模块，用于根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃。
[0032]
可选地，所述跳跃驱动信息至少包括：车速传感器的目标转动圈数；
[0033]
所述控制模块，还用于：
[0034]
获取车速传感器的当前转动圈数；
[0035]
在所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值大于差值阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送牵引指令，所述牵引指令用于指示所述牵引控制单元驱动所述列车进行跳跃。
[0036]
在所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值小于或等于差值阈值时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令，所述制动指令用于指示所述制动控制单元对所述列车进行制动。
[0037]
可选地，所述控制模块，还用于：
[0038]
在所述绝对差值大于差值阈值的持续时长小于或等于时长阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送携带有初始牵引级位的牵引指令；
[0039]
在所述绝对差值大于差值阈值的持续时长大于时长阈值时，向所述列车的牵引控
制单元发送携带有目标牵引级位的牵引指令，所述目标牵引级位大于所述初始牵引级位，且所述目标牵引级位的取值与所述持续时长呈正相关关系。
[0040]
可选地，所述控制模块，还用于：
[0041]
在所述列车的车速大于或等于临界车速时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令。
[0042]
可选地，所述控制模块，还用于：
[0043]
获取车速传感器每圈转动过程中列车的移动距离、所述牵引控制单元的当前牵引级位；
[0044]
根据所述移动距离、当前牵引级位以及所述绝对差值获取临界车速。
[0045]
可选地，所述控制模块，还用于：
[0046]
通过以下公式获取临界车速：
[0047][0048]
其中，所述v
fsb
表示临界车速，所述k表示车速传感器每圈转动过程中列车的移动距离，所述δn表示所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值，a表示所述牵引控制单元的当前牵引级位。
[0049]
可选地，所述控制模块，还用于：
[0050]
在所述列车跳跃完毕后，向车载控制器发送跳跃完毕通知。
[0051]
第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0052]
存储器，用于存放计算机程序；
[0053]
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的列车控制方法中的步骤。
[0054]
第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的列车控制方法中的步骤。
[0055]
针对在先技术，本技术具备如下优点：
[0056]
本技术实施例中，通过将列车跳跃的控制过程从整车控制单元转移到了列车车厢中的远端输入输出模块进行，无需远端输入输出模块再将列车运行信息转发至整车控制单元，减少了列车跳跃过程中数据传输的导致的信息时延，从而提高了列车跳跃的准确性。
[0057]
上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
[0058]
为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0059]
图1为本技术实施例提供的一种列车控制方法示意图；
[0060]
图2为本技术实施例提供的另一种列车控制方法示意图；
[0061]
图3为本技术实施例提供的再一种列车控制方法示意图；
[0062]
图4为本技术实施例提供的一种列车控制装置示意图；
[0063]
图5为本技术实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
[0064]
下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解的是，还可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0065]
图1是本技术实施例提供的一种列车控制方法，应用于列车车厢中的远端输入输出模块，所述方法包括：
[0066]
步骤101，接收整车控制器发送的跳跃指令，所述跳跃指令至少包括：跳跃方向和跳跃距离。
[0067]
在本技术实施例中，整车控制器(vehicle control unit，vcu)是用于对列车运行系统进行控制的电子设备，工作人员可通过车载控制器与整车控制器进行通讯，从而实现对于列车运行系统进行控制。通常整个列车包括有多个车厢，每个车厢中均部署有远端输入输出模块(remote input/output module，riom)，riom作为一种具有数据传输和输出处理能力的计算模块，其可以直接与设置在车厢中的传感器件进行通讯，相对于整车控制器与传感器件的通讯效率更高，当然riom也与整车控制器通讯连接，从而接收和执行整车控制器下发的各种功能指令。
[0068]
具体的，工作人员可通过车载控制器来设置需要列车进行跳跃的跳跃方向和跳跃距离后向整车控制器发送跳跃指令，整车控制器在接收到跳跃指令后首先可以通过制动传感器获取列车的整体制动信息，从而在确认列车不存在异常制动，也就是可以正常移动的情况下执行后续控制列车进行跳跃的过程。可以理解，若列车存在异常制动，列车运动将受到制动影响，从而无法按照预期目标进行跳跃。
[0069]
步骤102，根据所述跳跃方向和跳跃距离计算跳跃驱动信息。
[0070]
在本技术实施例中，跳跃方向是指列车所需跳跃至的位置相对于列车当前所在位置的方向，可以是沿轨道向前或向后。跳跃距离是指列车沿轨道移动的距离。跳跃驱动信息是指列车在跳跃工作中所需遵循的指标参数，例如：列车速度、列车加速度、列车移动距离、车轮转动圈数等等，只要可以是用于指示车厢的驱动系统完成跳跃过程的指标参数均可适用于本技术实施例，此处不做限定。
[0071]
步骤103，根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃。
[0072]
在本技术实施例中，车厢riom基于跳跃驱动信息向列车的牵引控制单元发送牵引指令，并通过传感器在列车跳跃的过程中实时监测列车的跳跃参数来确认列车是否跳跃至目标位置。示例性的，跳跃驱动信息可以是指所需运转的轮轴转动圈数，可在列车跳跃的过程中通过设置在列车轮轴上转速传感器采集列车车轮的转动圈数，从而在车轮转动圈数满足达到预期圈数时确认列车完成跳跃。当然跳跃驱动信息还可以是指列车的目标位置，从而在列车跳跃的过程中通过设置在站台或者列车车身上的位置传感器来获取列车的实时位置，从而在给实时位置达到目标位置时确认列车完成跳跃。当然跳跃驱动信息的设置方式以及判断列车是否跳跃完成的方式具体可以根据实际需求设置，此处不做限定。
[0073]
本技术实施例通过将列车跳跃的控制过程从整车控制单元转移到了列车车厢中的远端输入输出模块进行，无需远端输入输出模块再将列车运行信息转发至整车控制单元，减少了列车跳跃过程中数据传输的导致的信息时延，从而提高了列车跳跃的准确性。
[0074]
图2是本技术实施例提供的另一种列车控制方法，应用于列车车厢中的远端输入输出模块，所述方法包括：
[0075]
步骤201，接收整车控制器发送的跳跃指令，所述跳跃指令至少包括：跳跃方向和跳跃距离。
[0076]
该步骤可参照步骤101的详细描述，此处不再赘述。
[0077]
步骤202，根据所述跳跃方向和跳跃距离计算跳跃驱动信息。
[0078]
该步骤可参照步骤102的详细描述，此处不再朱似乎。
[0079]
步骤203，获取车速传感器的当前转动圈数。
[0080]
在本技术实施例中，车速传感器是设置在列车车轮轮轴处的传感器，用于检测车轮轮轴的转速，由于无需通过二次计算处理得到，因此具有更高的准确度，而且车速传感器的见到的当前转动圈数可以被riom直接获取，传输时延较小，从而可以进一步保证作为列车跳跃的参考数据的准确性。
[0081]
步骤204，在所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值大于差值阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送牵引指令，所述牵引指令用于指示所述牵引控制单元驱动所述列车进行跳跃。
[0082]
在本技术实施例中，目标转动圈数是指基于跳跃距离和跳跃方向算的列车跳跃至目标位置时车速传感器的转动圈数，具体可以通过跳跃距离除以车速传感器转动一圈列车的移动距离算的，而跳跃方向是用于确定距离的矢量方向。
[0083]
具体的，在列车的跳跃过程中，在列车未达到目标位置时，当前转动圈数通常是小于目标转动圈数的，因此可通过当前转动圈数和目标转动圈数之间的绝对差值来反映列车的当前位置与目标位置之间的距离，此处选用绝对差值是因为距离是矢量，可能存在负值，因此取差值的绝对值可以便于后续进行对比。若该绝对差值大于差值阈值，例如4圈、5圈、6圈等，则说明列车距离所需跳跃至的目标位置较远，因此riom可通过向列车的牵引控制单元发送牵引指令来驱动列车进行跳跃。
[0084]
步骤205，在所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值小于或等于差值阈值时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令，所述制动指令用于指示所述制动控制单元对所述列车进行制动。
[0085]
在本技术实施例中，若该绝对差值小于或等于差值阈值，则说明列车距离所需跳跃至的目标位置较近，此时列车由于之前静止时进行牵引具有一定动能，riom可通过向列车的制动控制单元发送制动指令来对列车进行制动，在制动的过程中列车还将跳跃一段距离，从而达到所需跳跃至的目标位置。当然跳跃至的目标位置的精度具体可通过调整绝对差值以及制动程度进行控制，具体可通过实际试验测得和优化。
[0086]
步骤206，在所述列车跳跃完毕后，向车载控制器发送跳跃完毕通知。
[0087]
在本技术实施例中，riom在检测到列车车厢在跳跃后的车速为0且列车达到所需跳跃至的目标位置，则确认列车跳跃完成，此时可通过向车载控制器直接发送跳跃完毕通知，从而使得工作人员可以更加便捷地获知列车跳跃的完成进度。
[0088]
可选地，参照图3，所述步骤204，可以包括：
[0089]
步骤2041，在所述绝对差值大于差值阈值的持续时长小于或等于时长阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送携带有初始牵引级位的牵引指令。
[0090]
在本技术实施例中，时长阈值是指列车跳跃过程的预期持续时长，在该持续时长小于或等于时长阈值时，表明列车跳跃的用时还在预期范围内，此时可通过发送携带有初始牵引级位的牵引指令来控制牵引控制单元驱动列车跳跃。牵引级位是用于反映牵引控制单元输出牵引功率的指标参数，而初始牵引级位则是列车在时长阈值中的牵引级位，该初始牵引级位则是可以是系统默认设置的，也可以是工作人员自行设置的，例如10％、15％等，具体可以根据实际需求设置，此处不做限定。
[0091]
步骤2042，在所述绝对差值大于差值阈值的持续时长大于时长阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送携带有目标牵引级位的牵引指令，所述目标牵引级位大于所述初始牵引级位，且所述目标牵引级位的取值与所述持续时长呈正相关关系。
[0092]
在本技术实施例中，若该持续时长大于时长阈值，则表明列车跳跃的用时已经超出预期范围，列车跳跃的过慢，因此需要提高列车车速，以使得列车尽快跳跃至目标位置。具体可通过向牵引控制单元输出大于初始牵引级位的目标牵引级位来使得牵引控制单元输出更高功率来提高列车车速。示例性的，该目标牵引级位可随着持续时长大于时长阈值的超出值进行设置，例如超出值每包括1个100ms，目标牵引级位比初始牵引级位多2％；当然该目标牵引级位也可以是在超出值大于100ms小于200ms时，目标牵引级位比初始牵引级位多2％，在超出值大于200ms时，目标牵引级位比初始牵引级位多5％，以此类推。具体目标牵引级位与持续时长的正相关关系可以根据实际需求设置，此处不做限定。
[0093]
本技术实施例适应于列车的车速传感器的当前转动圈数与目标转动圈数之间绝对差值大于差值阈值的时长阈值的持续时长来控制列车进行牵引和制动，可以更加精准地保证列车可以跳跃至预期位置，提高了列车跳跃的主权内省。
[0094]
可选地，在所述步骤207之前，所述方法还包括：
[0095]
步骤301，获取车速传感器每圈转动过程中列车的移动距离、所述牵引控制单元的当前牵引级位。
[0096]
在本技术实施例中，车速传感器每圈转动过程中的列车的移动距离可以通过对实际车辆进行实验测得。牵引控制单元的当前牵引级位可以从riom向牵引控制单元最后一次发送的牵引指令中获取。
[0097]
步骤302，根据所述移动距离、当前牵引级位以及所述绝对差值获取临界车速。
[0098]
在本技术实施例中，通过移动距离、当前牵引级位以及绝对差值可以反映列车跳跃的特性，因此可通过该三相参数进行计算处理来获得列车的临界车速。该临界车速是指列车在当前牵引级位下可达到的最大车速。
[0099]
可选地，所述步骤302，可以包括：
[0100]
通过以下公式获取临界车速：
[0101][0102]
其中，所述v
fsb
表示临界车速，所述k表示车速传感器每圈转动过程中列车的移动距离，所述δn表示所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值，a表示所述牵
引控制单元的当前牵引级位。
[0103]
步骤303，在所述列车的车速大于或等于临界车速时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令。
[0104]
在本技术实施例中，若列车的程序大于或等于临界车速，则表明列车已经超出了预期的跳跃车速，后续将无法对列车进行有效制动来保证列车跳跃至目标位置，因此此时riom将向制动控制模块发送制动指令，直至列车的车速降到零速，从而保证列车跳跃的安全性。
[0105]
本技术实施例提供的列车控制方法，通过获取驾驶员操控车辆运行时车辆的行驶状态信息，基于行驶状态信息识别不同类别的驾驶行为，确定至少一类驾驶行为的特征数据，将确定的特征数据输入身份识别模型，对当前驾驶员进行身份识别，可以在不增加额外传感器、不给驾驶员带来繁琐操作负担以及不采集和记录驾驶员生物隐私信息的情况下，仅仅依靠驾驶员驾驶车辆时车辆的行驶状态信息，对驾驶员的身份进行识别，节约了硬件成本，保证了驾驶员的驾驶体验，同时保护了驾驶员的隐私，还可以使智能汽车针对不同驾驶员提供差异化的驾驶模式服务，提升了汽车的主动安全性及良好的用户使用体验。
[0106]
图4是本技术实施例提供的一种列车控制装置的示意图，应用于列车车厢中的远端输入输出模块，所述装置包括：
[0107]
接收模块401，用于接收整车控制器发送的跳跃指令，所述跳跃指令至少包括：跳跃方向和跳跃距离；
[0108]
处理模块402，用于根据所述跳跃方向和跳跃距离计算跳跃驱动信息；
[0109]
控制模块403，用于根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃。
[0110]
可选地，所述跳跃驱动信息至少包括：车速传感器的目标转动圈数；
[0111]
所述控制模块403，还用于：
[0112]
获取车速传感器的当前转动圈数；
[0113]
在所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值大于差值阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送牵引指令，所述牵引指令用于指示所述牵引控制单元驱动所述列车进行跳跃。
[0114]
在所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值小于或等于差值阈值时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令，所述制动指令用于指示所述制动控制单元对所述列车进行制动。
[0115]
可选地，所述控制模块403，还用于：
[0116]
在所述绝对差值大于差值阈值的持续时长小于或等于时长阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送携带有初始牵引级位的牵引指令；
[0117]
在所述绝对差值大于差值阈值的持续时长大于时长阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送携带有目标牵引级位的牵引指令，所述目标牵引级位大于所述初始牵引级位，且所述目标牵引级位的取值与所述持续时长呈正相关关系。
[0118]
可选地，所述控制模块403，还用于：
[0119]
在所述列车的车速大于或等于临界车速时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令。
[0120]
可选地，所述控制模块403，还用于：
[0121]
获取车速传感器每圈转动过程中列车的移动距离、所述牵引控制单元的当前牵引级位；
[0122]
根据所述移动距离、当前牵引级位以及所述绝对差值获取临界车速。
[0123]
可选地，所述控制模块403，还用于：
[0124]
通过以下公式获取临界车速：
[0125][0126]
其中，所述v
fsb
表示临界车速，所述k表示车速传感器每圈转动过程中列车的移动距离，所述δn表示所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值，a表示所述牵引控制单元的当前牵引级位。
[0127]
可选地，所述控制模块403，还用于：
[0128]
在所述列车跳跃完毕后，向车载控制器发送跳跃完毕通知。
[0129]
本技术实施例提供的列车控制装置，通过获取驾驶员操控车辆运行时车辆的行驶状态信息，基于行驶状态信息识别不同类别的驾驶行为，确定至少一类驾驶行为的特征数据，将确定的特征数据输入身份识别模型，对当前驾驶员进行身份识别，可以在不增加额外传感器、不给驾驶员带来繁琐操作负担以及不采集和记录驾驶员生物隐私信息的情况下，仅仅依靠驾驶员驾驶车辆时车辆的行驶状态信息，对驾驶员的身份进行识别，节约了硬件成本，保证了驾驶员的驾驶体验，同时保护了驾驶员的隐私，还可以使智能汽车针对不同驾驶员提供差异化的驾驶模式服务，提升了汽车的主动安全性及良好的用户使用体验。
[0130]
本技术实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括处理器501、通信接口502、存储器503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。
[0131]
存储器503，用于存放计算机程序。
[0132]
处理器501用于执行存储器503上所存放的程序时，实现如下步骤：接收整车控制器发送的跳跃指令，所述跳跃指令至少包括：跳跃方向和跳跃距离；根据所述跳跃方向和跳跃距离计算跳跃驱动信息；根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃。
[0133]
其中，处理器501还可以实现上述列车控制方法中的其他步骤，这里不再赘述。
[0134]
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0135]
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
[0136]
存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0137]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，
简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0138]
在本技术提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的列车控制方法。
[0139]
在本技术提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的列车控制方法。
[0140]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
[0141]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0142]
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。对于装置、电子设备、计算机可读存储介质及其包含指令的计算机程序产品的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0143]
以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，包含在本技术的保护范围内。

技术特征：
1.一种列车控制方法，其特征在于，应用于列车车厢中的远端输入输出模块，所述方法包括：接收整车控制器发送的跳跃指令，所述跳跃指令至少包括：跳跃方向和跳跃距离；根据所述跳跃方向和跳跃距离计算跳跃驱动信息；根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跳跃驱动信息至少包括：车速传感器的目标转动圈数；所述根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃，包括：获取车速传感器的当前转动圈数；在所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值大于差值阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送牵引指令，所述牵引指令用于指示所述牵引控制单元驱动所述列车进行跳跃；在所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值小于或等于差值阈值时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令，所述制动指令用于指示所述制动控制单元对所述列车进行制动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述列车的牵引控制单元发送牵引指令，包括：在所述绝对差值大于差值阈值的持续时长小于或等于时长阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送携带有初始牵引级位的牵引指令；在所述绝对差值大于差值阈值的持续时长大于时长阈值时，向所述列车的牵引控制单元发送携带有目标牵引级位的牵引指令，所述目标牵引级位大于所述初始牵引级位，且所述目标牵引级位的取值与所述持续时长呈正相关关系。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述向所述列车的牵引控制单元发送牵引指令之后，所述方法还包括：在所述列车的车速大于或等于临界车速时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述列车的车速大于或等于临界车速时，向所述列车的制动控制单元发送制动指令之前，所述方法还包括：获取车速传感器每圈转动过程中列车的移动距离、所述牵引控制单元的当前牵引级位；根据所述移动距离、当前牵引级位以及所述绝对差值获取临界车速。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动距离、当前牵引级位以及所述绝对差值获取临界车速，包括：通过以下公式获取临界车速：其中，所述v
fsb
表示临界车速，所述k表示车速传感器每圈转动过程中列车的移动距离，所述δn表示所述当前转动圈数和所述目标转动圈数之间的绝对差值，a表示所述牵引控制单元的当前牵引级位。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃之后，所述方法还包括：在所述列车跳跃完毕后，向车载控制器发送跳跃完毕通知。8.一种列车控制装置，其特征在于，应用于列车车厢中的远端输入输出模块，所述装置包括：接收模块，用于接收整车控制器发送的跳跃指令，所述跳跃指令至少包括：跳跃方向和跳跃距离；处理模块，用于根据所述跳跃方向和跳跃距离计算跳跃驱动信息；控制模块，用于根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1至7任一项所述的列车控制方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的列车控制方法中的步骤。

技术总结
本申请提供一种列车控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于车辆控制技术领域，其中列车控制方法包括：应用于列车车厢中的远端输入输出模块，所述方法包括：接收整车控制器发送的跳跃指令，所述跳跃指令至少包括：跳跃方向和跳跃距离；根据所述跳跃方向和跳跃距离计算跳跃驱动信息；根据所述跳跃驱动信息控制所述列车进行跳跃。本申请通过将列车跳跃的控制过程从整车控制单元转移到了列车车厢中的远端输入输出模块进行，可以减少了列车跳跃过程中数据传输的导致的信息时延，从而提高了列车跳跃的准确性。提高了列车跳跃的准确性。提高了列车跳跃的准确性。


技术研发人员：杨丽娜 刘赛武 杜骞 成智华 陈艳军
受保护的技术使用者：比亚迪汽车工业有限公司
技术研发日：2021.08.26
技术公布日：2023/3/2