基于医院场景自动接驳车的控制电路的制作方法

1.本实用新型涉及医用接驳车技术领域，尤其涉及一种基于医院场景自动接驳车的控制电路。


背景技术：

2.医院大楼药品配送环节中，通常采用轨道来传输装有药品和耗材的医疗箱。在轨道出入口的地方，需要人工运输的方式来实现物品配送，这样就要耗费较大的人力成本和较长的运输时间。采用自动接驳车装置，可以满足轨道药品运输的自动接收和配送需求，真正实现全院大楼内的药品配送智能化系统监控与管理。自动接驳车是基于amr底盘设计，依托其自主导航移动能力进行物品配送。为实现接驳车的自动化配送，需要设计控制接驳车进行配送的控制电路，来自动检测输入、输出口的医疗箱，并通过控制仓内电机驱动和翻转保护装置，以实现物品的进出仓管理。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种基于医院场景自动接驳车的控制电路，该电路设有单片机控制模块、光电开关信号检测模块、步进电机调速控制模块、翻转装置控制模块、网络摄像头控制模块及开关门到位检测模块，基于上述模块可自动检测输入、输出口的医疗箱，并通过控制仓内电机驱动和翻转保护装置，以实现物品的智能化进出仓管理。
4.为实现上述目的，采用以下技术方案：
5.一种基于医院场景自动接驳车的控制电路，包括单片机控制模块、分别与单片机控制模块连接的光电开关信号检测模块、步进电机调速控制模块、翻转装置控制模块、网络摄像头控制模块、开关门到位检测模块，以及用于为整个接驳车控制电路进行供电的供电模块；所述光电开关信号检测模块包括两信号检测单元，且每一信号检测单元均包括电阻r52、三极管q9、电阻r56、插座j11；所述电阻r52的一端与供电模块连接，电阻r52的另一端与单片机控制模块连接；所述三极管q9的集电极连接于电阻r52与单片机控制模块的公共连接端，三极管q9的发射极接地，三极管q9的基极经电阻r56与插座j11连接；所述插座j11用于与安装在接驳车上的光电检测开关连接。
6.进一步地，所述单片机控制模块包括主控芯片u1、电阻r3、电阻r5、电阻r6、电阻r7、电阻r8、按键j2；所述电阻r3的一端和电阻r5的一端分别与主控芯片u1的用于接入i2c通讯电路的第43端口、第42端口连接，电阻r3的另一端和电阻r5的另一端均与供电模块连接；所述电阻r6的一端、电阻r7的一端分别与主控芯片u1的第30端口、第31端口连接，电阻r6的另一端与电阻r7的另一端分别与按键j2的第4端口、第3端口连接；所述电阻r8的一端与供电模块连接，电阻r8的另一端与按键j2的第3端口连接。
7.进一步地，所述单片机控制模块还包括电阻r9、电阻r10、电容c1、电容c3、电容c4、电容c5、按键j1；所述电阻r9的两端分别接入主控芯片u1的第5端口、第6端口；所述电阻r10的一端接入主控芯片u1的第7端口，电阻r10的另一端与供电模块连接；所述电容c1的一端
和电容c3的一端分别与主控芯片u1的第5端口、第6端口连接，电容c1的另一端与电容c3的另一端均接地；所述电容c4和电容c5并联后接入主控芯片u1的第9端口。
8.进一步地，所述步进电机调速控制模块包括调速控制芯片u7、电阻r41、电阻r43、电阻r46、电阻r47、电阻r48、电阻r49、电阻r51、电容c33、电容c35、电容c37、电容c39、磁珠b6；所述电阻r41的一端接入调速控制芯片u7的第1端口，电容c37与电阻r41的另一端连接后接入调速控制芯片u7的第3端口；所述磁珠b6与电容c33连接，电容c35与电容c33并联后接入调速控制芯片u7的第1端口；所述电阻r43的一端与电阻r46的一端连接后接入调速控制芯片u7的第4端口；所述电阻r49的一端和电阻r51的一端分别与主控芯片u1的第42端口、第43端口连接，电阻r49的另一端和电阻r51的另一端分别与调速控制芯片u7的第5端口、第6端口连接；所述电阻r47的一端接入调速控制芯片u7的第8端口，电阻r47的另一端与供电模块连接；所述电阻r48与电容c39并联后接入调速控制芯片u7的第7端口。
9.进一步地，所述步进电机调速控制模块还包括电阻r44、电阻r50、电容c31、电容c32、电容c34、电容c36、电容c38、电感l3、二极管d4、插座j9；所述电容c38的一端接入调速控制芯片u7的第9端口，电容c38的另一端接地；所述电阻r50的一端与二极管d4连接后接入调速控制芯片u7的第9端口，电阻r50的另一端接地；所述电容c34与电容c36并联后接入调速控制芯片u7的第12端口，电阻r44的一端与调速控制芯片u7的第12端口连接，电阻r44的另一端接地；所述电容c31的一端接入调速控制芯片u7的第16端口，电容c31的另一端与电感l3的一端连接后接入调速控制芯片u7的第15端口；所述电容c32的一端与调速控制芯片u7的第13端口连接，电容c32的另一端与电感l3的另一端连接后接入调速控制芯片u7的第14端口；所述插座j9的第1端口接入调速控制芯片u7的第12端口，插座j9用于外接步进电机的驱动器。
10.进一步地，所述翻转装置控制模块包括翻转控制芯片u5、电阻r32、电阻r33、电阻r37、电阻r40、电容c29、三极管q5、三极管q6、磁珠b5、插座j6；所述电阻r32的一端与主控芯片u1的第41端口连接，电阻r32的另一端接入翻转控制芯片u5的第1端口；所述电阻r33的一端与主控芯片u1的第40端口连接，电阻r33的另一端接入翻转控制芯片u5的第2端口；所述电阻r37的一端与主控芯片u1的第39端口连接，电阻r37的另一端与三极管q5的基极连接；所述三极管q5的集电极接入翻转控制芯片u5的第1端口，三极管q5的发射极接地；所述电阻r40的一端与主控芯片u1的第38端口连接，电阻r40的另一端与三极管q6的基极连接；所述三极管q6的集电极接入翻转控制芯片u5的第2端口，三极管q6的发射极接地；所述磁珠b5的一端与翻转控制芯片u5的第4端口连接，磁珠b5的另一端与供电模块连接；所述电容c29的两端分别接入翻转控制芯片u5的第5端口、第8端口，插座j6与电容c29并联，插座j6用于外接直流电机翻转装置。
11.进一步地，所述网络摄像头控制模块包括电阻r20、电阻r22、电阻r24、电阻r25、电阻r26、电阻r30、电容c25、电容c27、磁珠b3、三极管q1、三极管q3、插座j4；所述电阻r20的一端与主控芯片u1的第32端口连接，电阻r20的另一端与电阻r30连接后接入三极管q3的基极；所述电容c25与电阻r24并联后接入电阻r20与电阻r30的公共连接端；所述电阻r22的一端与磁珠b3连接后接入供电模块，电阻r22的另一端与电阻r25连接后接入三极管q3的集电极，三极管q3的发射极接地；所述三极管q1为pmos管，三极管q1的源极连接于电阻r22与磁珠b3的公共连接端，三极管q1的栅极连接于电阻r22与电阻r25的公共连接端；所述电容c27
的一端连接于电阻r22与电阻r25的公共连接端，电容c27的另一端经电阻r26与三极管q1的漏极连接；所述插座j4的第2端口连接于三级管q1的漏极与电阻r26的公共连接端，插座j4用于外接网络摄像头。
12.进一步地，所述开关门到位检测模块包括电阻r34、电阻r38、电阻r39、电容c30、插座j7；所述电阻r34的一端与插座j7的第3端口连接，电阻r34的另一端接地；所述电阻r38的一端与插座j7的第2端口连接，电阻r38的另一端与供电模块连接；所述电阻r39的一端与插座j7的第1端口连接，电阻r39的另一端接地；所述电容c30的一端与插座j7的第2端口连接，电容c30的另一端接地；所述插座j7用于外接触碰开关。
13.进一步地，所述供电模块包括电源芯片u3、电阻r17、电容c19、电容c20、电容c21、电容c22、电感l2、二极管d3；所述电阻r17的一端与电感l2连接后接入电源芯片u3的第3端口，电阻r17的另一端与二极管d3连接后接地；所述电容c19与电容c20并联后接入电源芯片u3的第3端口；所述电容c21和电容c22并联后接入电源芯片u3的第2端口。
14.采用上述方案，本实用新型的有益效果是：
15.1)在接驳车到达站点位置后，可自动检测并启动直流电机滚筒及其保护装置，以便让医疗箱顺利进出仓内；
16.2)采用控制芯片电路调速方案，通过芯片内部寄存器的配置，其输出端的基准电压可配置为255个速度等级，满足厂家输送装置不同的速度配送要求；
17.3)采用i2c通讯接口协议，根据芯片引脚及外围电阻组成的参考采样电路，可以配置出4组不同的i2c地址码，最大可扩展到4层接驳装置的设计需求。
附图说明
18.图1为本实用新型的原理性框图；
19.图2为本实用新型的单片机控制模块的电路图；
20.图3为本实用新型的光电开关信号检测模块的电路图；
21.图4为本实用新型的步进电机调速控制模块的电路图；
22.图5为本实用新型的翻转装置控制模块的电路图；
23.图6为本实用新型的网络摄像头控制模块的电路图；
24.图7为本实用新型的开关门到位检测模块的电路图；
25.图8为本实用新型的供电模块的电路图。
具体实施方式
26.以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。
27.参照图1至8所示，本实用新型提供一种基于医院场景自动接驳车的控制电路，包括单片机控制模块、分别与单片机控制模块连接的光电开关信号检测模块、步进电机调速控制模块、翻转装置控制模块、网络摄像头控制模块、开关门到位检测模块，以及用于为整个接驳车控制电路进行供电的供电模块；所述光电开关信号检测模块包括两信号检测单元，且每一信号检测单元均包括电阻r52、三极管q9、电阻r56、插座j11；所述电阻r52的一端与供电模块连接，电阻r52的另一端与单片机控制模块连接；所述三极管q9的集电极连接于电阻r52与单片机控制模块的公共连接端，三极管q9的发射极接地，三极管q9的基极经电阻
r56与插座j11连接；所述插座j11用于与安装在接驳车上的光电检测开关连接。
28.一实施例中，光电开关信号设有两组信号检测单元，每一信号检测单元可接入一光电检测开关，如图3所示，其电阻r52、电阻r56、三极管q9、插座j11组成输入光电开关1的信号检测电路。
29.一实施例中，所述单片机控制模块包括主控芯片u1、电阻r3、电阻r5、电阻r6、电阻r7、电阻r8、按键j2；所述电阻r3的一端和电阻r5的一端分别与主控芯片u1的用于接入i2c通讯电路的第43端口、第42端口连接，电阻r3的另一端和电阻r5的另一端均与供电模块连接；所述电阻r6的一端、电阻r7的一端分别与主控芯片u1的第30端口、第31端口连接，电阻r6的另一端与电阻r7的另一端分别与按键j2的第4端口、第3端口连接；所述电阻r8的一端与供电模块连接，电阻r8的另一端与按键j2的第3端口连接。
30.在该实施例中，电阻r3、电阻r5为i2c通讯电路提供上拉电阻，电阻r6、电阻r7、电阻r8为输入信号匹配和隔离电阻。
31.此外，所述单片机控制模块还包括电阻r9、电阻r10、电容c1、电容c3、电容c4、电容c5、按键j1；所述电阻r9的两端分别接入主控芯片u1的第5端口、第6端口；所述电阻r10的一端接入主控芯片u1的第7端口，电阻r10的另一端与供电模块连接；所述电容c1的一端和电容c3的一端分别与主控芯片u1的第5端口、第6端口连接，电容c1的另一端与电容c3的另一端均接地；所述电容c4和电容c5并联后接入主控芯片u1的第9端口。
32.其中，电阻r9为8m晶振振荡电路的反馈电阻，提供稳定的振荡电路；电阻r10为按键复位电路提供电源隔离作用；电容c1、电容c3为振荡电路电容；电容c4、电容c5为电源滤波电容；按键j1为硬件复位按钮，为单片机提供复位信号。
33.一实施例中，所述步进电机调速控制模块包括调速控制芯片u7、电阻r41、电阻r43、电阻r46、电阻r47、电阻r48、电阻r49、电阻r51、电容c33、电容c35、电容c37、电容c39、磁珠b6；所述电阻r41的一端接入调速控制芯片u7的第1端口，电容c37与电阻r41的另一端连接后接入调速控制芯片u7的第3端口；所述磁珠b6与电容c33连接，电容c35与电容c33并联后接入调速控制芯片u7的第1端口；所述电阻r43的一端与电阻r46的一端连接后接入调速控制芯片u7的第4端口；所述电阻r49的一端和电阻r51的一端分别与主控芯片u1的第42端口、第43端口连接，电阻r49的另一端和电阻r51的另一端分别与调速控制芯片u7的第5端口、第6端口连接；所述电阻r47的一端接入调速控制芯片u7的第8端口，电阻r47的另一端与供电模块连接；所述电阻r48与电容c39并联后接入调速控制芯片u7的第7端口。
34.在该实施例中，磁珠b6、电容c33、电容c35组成电源滤波电路；电阻r41、电容c37组成芯片先后供电延迟启动电路；电阻r43、电阻r46为芯片i2c地址码参考电路；电阻r49、电阻r51为i2c通讯电路匹配电阻；电阻r47为调速控制芯片u7的第8端口提供告警检测状态；电阻r48、电容c39为调速控制芯片u7的第7端口提供恒定电流的振荡电路。
35.此外，所述步进电机调速控制模块还包括电阻r44、电阻r50、电容c31、电容c32、电容c34、电容c36、电容c38、电感l3、二极管d4、插座j9；所述电容c38的一端接入调速控制芯片u7的第9端口，电容c38的另一端接地；所述电阻r50的一端与二极管d4连接后接入调速控制芯片u7的第9端口，电阻r50的另一端接地；所述电容c34与电容c36并联后接入调速控制芯片u7的第12端口，电阻r44的一端与调速控制芯片u7的第12端口连接，电阻r44的另一端接地；所述电容c31的一端接入调速控制芯片u7的第16端口，电容c31的另一端与电感l3的
一端连接后接入调速控制芯片u7的第15端口；所述电容c32的一端与调速控制芯片u7的第13端口连接，电容c32的另一端与电感l3的另一端连接后接入调速控制芯片u7的第14端口；所述插座j9的第1端口接入调速控制芯片u7的第12端口，插座j9用于外接步进电机的驱动器。
36.其中，电容c38、电阻r50、二极管d4为电源指示灯状态电路；电容c34、电容c36组成电源滤波电路；电阻r44为调速控制芯片芯片u7输出保护隔离电阻；电容c31、电容c32、电感l3组成振荡频率电路。
37.一实施例中，所述翻转装置控制模块包括翻转控制芯片u5、电阻r32、电阻r33、电阻r37、电阻r40、电容c29、三极管q5、三极管q6、磁珠b5、插座j6；所述电阻r32的一端与主控芯片u1的第41端口连接，电阻r32的另一端接入翻转控制芯片u5的第1端口；所述电阻r33的一端与主控芯片u1的第40端口连接，电阻r33的另一端接入翻转控制芯片u5的第2端口；所述电阻r37的一端与主控芯片u1的第39端口连接，电阻r37的另一端与三极管q5的基极连接；所述三极管q5的集电极接入翻转控制芯片u5的第1端口，三极管q5的发射极接地；所述电阻r40的一端与主控芯片u1的第38端口连接，电阻r40的另一端与三极管q6的基极连接；所述三极管q6的集电极接入翻转控制芯片u5的第2端口，三极管q6的发射极接地；所述磁珠b5的一端与翻转控制芯片u5的第4端口连接，磁珠b5的另一端与供电模块连接；所述电容c29的两端分别接入翻转控制芯片u5的第5端口、第8端口，插座j6与电容c29并联，插座j6用于外接直流电机翻转装置。
38.在该实施例中，电阻r32、电阻r33为芯片提供限流保护；电阻r37、r40、三极管q5、三极管q6组成开、关门到位控制电路；电容c29、磁珠b6提供电路滤波及隔离作用。
39.一实施例中，所述网络摄像头控制模块包括电阻r20、电阻r22、电阻r24、电阻r25、电阻r26、电阻r30、电容c25、电容c27、磁珠b3、三极管q1、三极管q3、插座j4；所述电阻r20的一端与主控芯片u1的第32端口连接，电阻r20的另一端与电阻r30连接后接入三极管q3的基极；所述电容c25与电阻r24并联后接入电阻r20与电阻r30的公共连接端；所述电阻r22的一端与磁珠b3连接后接入供电模块，电阻r22的另一端与电阻r25连接后接入三极管q3的集电极，三极管q3的发射极接地；所述三极管q1为pmos管，三极管q1的源极连接于电阻r22与磁珠b3的公共连接端，三极管q1的栅极连接于电阻r22与电阻r25的公共连接端；所述电容c27的一端连接于电阻r22与电阻r25的公共连接端，电容c27的另一端经电阻r26与三极管q1的漏极连接；所述插座j4的第2端口连接于三级管q1的漏极与电阻r26的公共连接端，插座j4用于外接网络摄像头。
40.在该实施例中，电阻r20、电阻r22、电阻r24、电阻r25、电阻r30、电容c25、磁珠b3、三极管q3组成单片机开关控制电路；电阻r26、电容c27、三极管q1、插座j4组成网络摄像头的供电电路。
41.一实施例中，所述开关门到位检测模块包括电阻r34、电阻r38、电阻r39、电容c30、插座j7；所述电阻r34的一端与插座j7的第3端口连接，电阻r34的另一端接地；所述电阻r38的一端与插座j7的第2端口连接，电阻r38的另一端与供电模块连接；所述电阻r39的一端与插座j7的第1端口连接，电阻r39的另一端接地；所述电容c30的一端与插座j7的第2端口连接，电容c30的另一端接地；所述插座j7用于外接触碰开关。在该实施例中，电阻r34、电阻r38、电阻r39组成单片机io引脚的隔离保护电阻；电容c30为电源滤波。
42.一实施例中，所述供电模块包括电源芯片u3、电阻r17、电容c19、电容c20、电容c21、电容c22、电感l2、二极管d3；所述电阻r17的一端与电感l2连接后接入电源芯片u3的第3端口，电阻r17的另一端与二极管d3连接后接地；所述电容c19与电容c20并联后接入电源芯片u3的第3端口；所述电容c21和电容c22并联后接入电源芯片u3的第2端口。在该实施例中，电阻r17、二极管d3组成电源指示灯电路；电容c19、电容c20、电容c21、电容c22、电感l2组成电源滤波电路。
43.本实用新型工作原理：
44.在机器人接驳车收到配送任务后，即前往传输轨道处接货；到达目的地后，上位机发送到位信息至传输轨道控制系统，并通知单片机控制模块首先将电机翻转装置下降，在检测电机翻转装置下降到位后，主动通知上位机，上位机再通知传输轨道控制系统开启传动装置，以将医疗配送箱体推向接驳车。
45.随后，机器人接驳车往传输轨道处送货，到达目的地后，上位机通知单片机控制模块首先将电机翻转装置下降，翻转装置下降到位后，反馈给上位机，上位机通知单片机控制模块启动电动滚筒工作，并告知传输轨道控制系统开启传动装置，以将医疗配送箱体推送到传输轨道上。
46.其中，单片机控制模块检测到光电传感器1和光电传感器2的位置，以启动电动滚筒正反转完成进出仓过程；上位机可通过urat串口通讯与主控芯片u1的第21、22端口建立连接，插座j11和插座j12外接光电检测开关1和光电检测开关2，作为医疗配送箱体输入、输出的信号检测；当接收到翻转指令，通过主控芯片u1的第38、39、40、41端口与翻转控制芯片u5的第1、2端口，实现直流电机的翻转功能控制；当接收到减速指令时，通过调速控制芯片u7的第5、6端口识别到对应的地址码信息，并根据设置的速度值调整输出电压，实现电机加减速功能；当设备开机后，主控芯片u1的第32端口输出高电平，以使网络摄像头处于工作状态，以记录医疗箱配送。全过程，便于安全监控及可追溯。
47.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于医院场景自动接驳车的控制电路，其特征在于，包括单片机控制模块、分别与单片机控制模块连接的光电开关信号检测模块、步进电机调速控制模块、翻转装置控制模块、网络摄像头控制模块、开关门到位检测模块，以及用于为整个接驳车控制电路进行供电的供电模块；所述光电开关信号检测模块包括两信号检测单元，且每一信号检测单元均包括电阻r52、三极管q9、电阻r56、插座j11；所述电阻r52的一端与供电模块连接，电阻r52的另一端与单片机控制模块连接；所述三极管q9的集电极连接于电阻r52与单片机控制模块的公共连接端，三极管q9的发射极接地，三极管q9的基极经电阻r56与插座j11连接；所述插座j11用于与安装在接驳车上的光电检测开关连接。2.根据权利要求1所述的基于医院场景自动接驳车的控制电路，其特征在于，所述单片机控制模块包括主控芯片u1、电阻r3、电阻r5、电阻r6、电阻r7、电阻r8、按键j2；所述电阻r3的一端和电阻r5的一端分别与主控芯片u1的用于接入i2c通讯电路的第43端口、第42端口连接，电阻r3的另一端和电阻r5的另一端均与供电模块连接；所述电阻r6的一端、电阻r7的一端分别与主控芯片u1的第30端口、第31端口连接，电阻r6的另一端与电阻r7的另一端分别与按键j2的第4端口、第3端口连接；所述电阻r8的一端与供电模块连接，电阻r8的另一端与按键j2的第3端口连接。3.根据权利要求2所述的基于医院场景自动接驳车的控制电路，其特征在于，所述单片机控制模块还包括电阻r9、电阻r10、电容c1、电容c3、电容c4、电容c5、按键j1；所述电阻r9的两端分别接入主控芯片u1的第5端口、第6端口；所述电阻r10的一端接入主控芯片u1的第7端口，电阻r10的另一端与供电模块连接；所述电容c1的一端和电容c3的一端分别与主控芯片u1的第5端口、第6端口连接，电容c1的另一端与电容c3的另一端均接地；所述电容c4和电容c5并联后接入主控芯片u1的第9端口。4.根据权利要求1所述的基于医院场景自动接驳车的控制电路，其特征在于，所述步进电机调速控制模块包括调速控制芯片u7、电阻r41、电阻r43、电阻r46、电阻r47、电阻r48、电阻r49、电阻r51、电容c33、电容c35、电容c37、电容c39、磁珠b6；所述电阻r41的一端接入调速控制芯片u7的第1端口，电容c37与电阻r41的另一端连接后接入调速控制芯片u7的第3端口；所述磁珠b6与电容c33连接，电容c35与电容c33并联后接入调速控制芯片u7的第1端口；所述电阻r43的一端与电阻r46的一端连接后接入调速控制芯片u7的第4端口；所述电阻r49的一端和电阻r51的一端分别与主控芯片u1的第42端口、第43端口连接，电阻r49的另一端和电阻r51的另一端分别与调速控制芯片u7的第5端口、第6端口连接；所述电阻r47的一端接入调速控制芯片u7的第8端口，电阻r47的另一端与供电模块连接；所述电阻r48与电容c39并联后接入调速控制芯片u7的第7端口。5.根据权利要求4所述的基于医院场景自动接驳车的控制电路，其特征在于，所述步进电机调速控制模块还包括电阻r44、电阻r50、电容c31、电容c32、电容c34、电容c36、电容c38、电感l3、二极管d4、插座j9；所述电容c38的一端接入调速控制芯片u7的第9端口，电容c38的另一端接地；所述电阻r50的一端与二极管d4连接后接入调速控制芯片u7的第9端口，电阻r50的另一端接地；所述电容c34与电容c36并联后接入调速控制芯片u7的第12端口，电阻r44的一端与调速控制芯片u7的第12端口连接，电阻r44的另一端接地；所述电容c31的一端接入调速控制芯片u7的第16端口，电容c31的另一端与电感l3的一端连接后接入调速控制芯片u7的第15端口；所述电容c32的一端与调速控制芯片u7的第13端口连接，电容c32的
另一端与电感l3的另一端连接后接入调速控制芯片u7的第14端口；所述插座j9的第1端口接入调速控制芯片u7的第12端口，插座j9用于外接步进电机的驱动器。6.根据权利要求1所述的基于医院场景自动接驳车的控制电路，其特征在于，所述翻转装置控制模块包括翻转控制芯片u5、电阻r32、电阻r33、电阻r37、电阻r40、电容c29、三极管q5、三极管q6、磁珠b5、插座j6；所述电阻r32的一端与主控芯片u1的第41端口连接，电阻r32的另一端接入翻转控制芯片u5的第1端口；所述电阻r33的一端与主控芯片u1的第40端口连接，电阻r33的另一端接入翻转控制芯片u5的第2端口；所述电阻r37的一端与主控芯片u1的第39端口连接，电阻r37的另一端与三极管q5的基极连接；所述三极管q5的集电极接入翻转控制芯片u5的第1端口，三极管q5的发射极接地；所述电阻r40的一端与主控芯片u1的第38端口连接，电阻r40的另一端与三极管q6的基极连接；所述三极管q6的集电极接入翻转控制芯片u5的第2端口，三极管q6的发射极接地；所述磁珠b5的一端与翻转控制芯片u5的第4端口连接，磁珠b5的另一端与供电模块连接；所述电容c29的两端分别接入翻转控制芯片u5的第5端口、第8端口，插座j6与电容c29并联，插座j6用于外接直流电机翻转装置。7.根据权利要求1所述的基于医院场景自动接驳车的控制电路，其特征在于，所述网络摄像头控制模块包括电阻r20、电阻r22、电阻r24、电阻r25、电阻r26、电阻r30、电容c25、电容c27、磁珠b3、三极管q1、三极管q3、插座j4；所述电阻r20的一端与主控芯片u1的第32端口连接，电阻r20的另一端与电阻r30连接后接入三极管q3的基极；所述电容c25与电阻r24并联后接入电阻r20与电阻r30的公共连接端；所述电阻r22的一端与磁珠b3连接后接入供电模块，电阻r22的另一端与电阻r25连接后接入三极管q3的集电极，三极管q3的发射极接地；所述三极管q1为pmos管，三极管q1的源极连接于电阻r22与磁珠b3的公共连接端，三极管q1的栅极连接于电阻r22与电阻r25的公共连接端；所述电容c27的一端连接于电阻r22与电阻r25的公共连接端，电容c27的另一端经电阻r26与三极管q1的漏极连接；所述插座j4的第2端口连接于三级管q1的漏极与电阻r26的公共连接端，插座j4用于外接网络摄像头。8.根据权利要求1所述的基于医院场景自动接驳车的控制电路，其特征在于，所述开关门到位检测模块包括电阻r34、电阻r38、电阻r39、电容c30、插座j7；所述电阻r34的一端与插座j7的第3端口连接，电阻r34的另一端接地；所述电阻r38的一端与插座j7的第2端口连接，电阻r38的另一端与供电模块连接；所述电阻r39的一端与插座j7的第1端口连接，电阻r39的另一端接地；所述电容c30的一端与插座j7的第2端口连接，电容c30的另一端接地；所述插座j7用于外接触碰开关。9.根据权利要求1所述的基于医院场景自动接驳车的控制电路，其特征在于，所述供电模块包括电源芯片u3、电阻r17、电容c19、电容c20、电容c21、电容c22、电感l2、二极管d3；所述电阻r17的一端与电感l2连接后接入电源芯片u3的第3端口，电阻r17的另一端与二极管d3连接后接地；所述电容c19与电容c20并联后接入电源芯片u3的第3端口；所述电容c21和电容c22并联后接入电源芯片u3的第2端口。

技术总结
本实用新型公开一种基于医院场景自动接驳车的控制电路，包括单片机控制模块、分别与单片机控制模块连接的光电开关信号检测模块、步进电机调速控制模块、翻转装置控制模块、网络摄像头控制模块、开关门到位检测模块，以及用于为整个接驳车控制电路进行供电的供电模块；所述光电开关信号检测模块包括两信号检测单元，且每一信号检测单元均包括电阻R52、三极管Q9、电阻R56、插座J11；所述电阻R52的一端与供电模块连接，电阻R52的另一端与单片机控制模块连接。本实用新型可自动检测输入、输出口的医疗箱，并通过控制仓内电机驱动和翻转保护装置，以实现物品的智能化进出仓管理。以实现物品的智能化进出仓管理。以实现物品的智能化进出仓管理。


技术研发人员：李小军 李克炜 陈壮欢 罗俊 陈劲华
受保护的技术使用者：易普森智慧健康科技（深圳）有限公司
技术研发日：2023.06.02
技术公布日：2023/8/26