一种油漆涂料配制工作站的制作方法

1.本公开涉及油漆涂料配制技术领域，尤其涉及一种油漆涂料配制工作站。


背景技术：

2.在相关技术中，在配制油漆涂料时，可通过人工进行配制，但人工配制的工作效率较低，且易产生用量误差，造成配制的油漆涂料的品质下降。还可使用机器自动配制的方式配制油漆涂料，通常使用管路来自动输送多种原料，从而进行自动配制。但使用管路输送原料可产生管路污染，且流动性较差的原料可能堵塞管路，对于管路的清洗比较困难，且管路中会积存原料，造成原料的浪费。


技术实现要素：

3.本公开提出了一种油漆涂料配制工作站，包括：原料存放模块、配料模块、搅拌模块、注射器制作模块和机器人；
4.所述原料存放模块用于存放多种类型的原料，其中，每种类型的原料储存在对应的原料注射器中；
5.所述机器人用于根据油漆涂料配制指令，选择原料注射器，并将选取到的目标原料注射器转移至所述配料模块；
6.所述配料模块用于根据所述油漆涂料配制指令，将所述目标原料注射器中的原料注入针筒，并沿x方向的输送线将针筒输送至所述搅拌模块；
7.所述搅拌模块包括搅拌机构和粘度测试机构，所述搅拌机构用于对针筒中的原料进行搅拌，并沿y方向离开所述针筒的正上方，所述粘度测试机构沿y方向移动至所述针筒的正上方，并进行粘度测试，在所述粘度测试通过后，获得油漆涂料，并将所述针筒沿x方向的输送线输送至所述注射器制作模块，所述x方向和y方向互相垂直；
8.所述注射器制作模块用于为所述针筒安装活塞杆，获得油漆涂料注射器，所述活塞杆具有轴向通孔，用于在所述活塞杆与所述针筒发生轴向相对运动时排出所述油漆涂料。
9.在一种可能的实现方式中，所述原料存放模块包括原料存放台和原料定位移栽机构，所述油漆涂料配制工作站还包括读码机构，所述原料注射器喷涂有标识码；
10.所述原料存放台用于存放多个所述原料注射器；
11.所述机器人还用于将所述原料注射器放入所述读码机构进行读码，并在读码后将原料注射器放入所述原料定位移栽机构进行分类存放。
12.在一种可能的实现方式中所述读码机构包括旋转读码机构，所述旋转读码机构包括旋转电机、注射器定位板和读码器，
13.其中，所述旋转电机用于驱动所述注射器定位板旋转，使得放置在所述注射器定位板上的原料注射器旋转；
14.所述读码器用于在所述原料注射器旋转过程中，读取喷涂在所述原料注射器上的
标识码。
15.在一种可能的实现方式中，所述油漆涂料配制工作站还包括：
16.多个机器人快换抓手和快换抓手母盘；
17.所述机器人进一步用于：
18.将与所述原料注射器的针筒对应的机器人快换抓手安装至所述快换抓手母盘，并抓取所述原料注射器的针筒，将所述原料注射器从所述原料存放台放入所述原料定位移栽机构；或者
19.将与所述原料注射器的活塞杆对应的机器人快换抓手安装至所述快换抓手母盘，并抓取所述原料注射器的活塞杆，将所述原料注射器从所述原料定位移栽机构转移至所述配料模块。
20.在一种可能的实现方式中，所述配料模块包括旋转配料机构，所述旋转配料机构的转台上包括多个原料注射器的放置位置，用于放置多个目标原料注射器。
21.在一种可能的实现方式中，所述旋转配料机构用于：
22.根据所述油漆涂料配制指令，将目标原料注射器旋转至所述针筒上方；
23.根据所述油漆涂料配制指令，将所述目标原料注射器中与所述油漆涂料配制指令对应的用量的原料注入针筒；
24.其中，所述旋转配料机构通过重量传感器来对注入针筒的原料进行称重，并通过原料注射器下压机构来控制原料的注入速度；
25.所述原料的注入速度通过公式来确定，其中，v为所述原料注射器下压机构的下压速度，m1和m2为单位时间内注入针筒的原料的重量，且m1＞m2，m为与所述油漆涂料配制指令对应的用量，m
t
为变速阈值，r为针筒半径，ρ为原料密度，m为重量传感器称得的原料重量。
26.在一种可能的实现方式中，所述搅拌机构包括搅拌电机和分散盘；
27.所述搅拌机构用于通过所述搅拌电机驱动所述分散盘转动，对所述针筒多种原料的混合物进行搅拌；
28.所述粘度测试机构用于检测搅拌后获得的油漆涂料的粘度。
29.在一种可能的实现方式中，所述搅拌机构还包括抽真空机构，
30.所述搅拌机构进一步用于：
31.对所述针筒进行密封后，通过所述抽真空机构对所述针筒进行抽真空处理，并对所述针筒中的多种原料的混合物进行真空搅拌。
32.在一种可能的实现方式中，活塞杆压入机构、光纤传感器和喷码机构；
33.所述活塞杆压入机构用于将活塞杆进行下压，以进入针筒；
34.所述光纤传感器用于检测活塞杆的轴向通孔的顶端是否存在油漆涂料，并在所述轴向通孔的顶端存在油漆涂料时，停止活塞杆的下压；
35.所述喷码机构用于为针筒喷涂标识码，获得所述油漆涂料注射器。
36.在一种可能的实现方式中，所述油漆涂料配制工作站还包括：机架；
37.所述原料存放模块、所述配料模块、所述搅拌模块、所述注射器制作模块和所述机
器人安装在所述机架上。
38.根据本公开的实施例的油漆涂料配制工作站，可使用注射器来储存原料，并使用机器人来完成原料的选取，并使用针筒来盛放配制的原料，在搅拌后可安装活塞杆，获得油漆涂料注射器。使用油漆涂料注射器存储配制好的油漆涂料，可在后续使用油漆涂料进行喷涂或刮涂的过程中，精确控制油漆涂料的用量，减少原料及油漆涂料的浪费，且油漆涂料配制工作站不使用管路，不会出现管路清洗困难以及管路堵塞等问题，注射器清洗方便、原料损耗少，适合批次多，用量少的自动化制样。并且，可将原料用尽的原料注射器进行回收、清洗和二次利用，避免浪费。还可在原料的搅拌过程中使用真空搅拌，提升后续制样的外观质量，且可测试油漆涂料的粘度，避免粘度过大造成的制样困难。进一步地，可记录各个工作节点的信息，并对油漆涂料注射器喷涂标识码，可便于对油漆涂料注射器的多种信息的追溯和读取。
39.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将更清楚。
附图说明
40.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案，
41.图1示出根据本公开实施例的油漆涂料配制工作站的框图；
42.图2示出根据本公开实施例的油漆涂料配制工作站的示意图；
43.图3示出根据本公开实施例的旋转读码机构的示意图；
44.图4a和图4b示出根据本公开实施例的机器人的示意图；
45.附图标记：机架1、原料存放台2、原料定位移栽机构3、废注射器框4、机器人快换抓手5、机器人6、旋转配料机构7、搅拌机构8、活塞杆压入机构9、喷码机构10、读码机构11、空针筒来料机构12、油漆涂料注射器存放机构13、旋转电机14、安装板15、底板16、同步带17、轴承座18、注射器定位板19、原料注射器20、读码器安装支架21、读码器22、机器人底座23、机械臂24、快换抓手母盘25、第一机器人快换抓手26、第二机器人快换抓手27。
具体实施方式
46.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
47.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
48.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
49.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。
本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
50.为克服管路清洗困难，以及管路积存原料造成原料浪费的问题，本公开提出一种油漆涂料配制工作站，可使用注射器来储存原料，并使用机器人来完成原料的选取，并使用针筒来盛放配制的原料，在搅拌后可安装活塞杆，获得油漆涂料注射器。使用油漆涂料注射器存储配制好的油漆涂料，可在后续使用油漆涂料进行喷涂或刮涂的过程中，精确控制油漆涂料的用量，减少原料及油漆涂料的浪费。并且，油漆涂料配制工作站不使用管路，不会出现管路清洗困难以及管路堵塞等问题。
51.图1示出根据本公开实施例的油漆涂料配制工作站的框图，包括：原料存放模块、配料模块、搅拌模块、注射器制作模块和机器人；
52.所述原料存放模块用于存放多种类型的原料，其中，每种类型的原料储存在对应的原料注射器中；
53.所述机器人用于根据油漆涂料配制指令，选择原料注射器，并将选取到的目标原料注射器转移至所述配料模块；
54.所述配料模块用于根据所述油漆涂料配制指令，将所述目标原料注射器中的原料注入针筒，并沿x方向的输送线将针筒输送至所述搅拌模块；
55.所述搅拌模块包括搅拌机构和粘度测试机构，所述搅拌机构用于对针筒中的原料进行搅拌，并沿y方向离开所述针筒的正上方，所述粘度测试机构沿y方向移动至所述针筒的正上方，并进行粘度测试，在所述粘度测试通过后，获得油漆涂料，并将所述针筒沿x方向的输送线输送至所述注射器制作模块，所述x方向和y方向互相垂直；
56.所述注射器制作模块用于为所述针筒安装活塞杆，获得油漆涂料注射器，所述活塞杆具有轴向通孔，用于在所述活塞杆与所述针筒发生轴向相对运动时排出所述油漆涂料。
57.在一种可能的实现方式中，所述油漆涂料配制工作站可包括原料存放模块，可用于存放多个原料注射器，原料注射器中可盛放原料。并且，每个原料注射器可喷涂有标识码，机器人可根据油漆涂料配制指令，从原料注射器中选择目标原料注射器，例如，可基于油漆涂料配制指令，确定所需的原料类型，并读取各个原料注射器的标识码，从而确定各个原料注射器中的哪个或哪些是所需的原料注射器。
58.在一种可能的实现方式中，在确定目标原料注射器后，机器人可将目标原料注射器放置在配料模块中，配料模块则根据油漆涂料配制指令，确定每种目标原料注射器中原料的用量，并通过目标原料注射器准确地取用适当的用量，注入针筒。随后，可将盛放多种原料的针筒移动至搅拌模块进行搅拌，并进行粘度测试，在粘度测试合格后，即可对针筒加装活塞杆。该活塞杆可以是轴向有通孔的活塞杆，在加装至针筒后，可与针筒组成油漆涂料注射器，即，盛放配制好的油漆涂料的注射器。在后续工序中使用油漆涂料时，可使活塞杆在针筒中沿轴向运动，即可排出油漆涂料，且活塞杆的运动距离与油漆涂料的用量成正比，因此，使用油漆涂料注射器可准确地控制油漆涂料的用量。
59.图2示出根据本公开实施例的油漆涂料配制工作站的示意图。如图2所示，所述油漆涂料配制工作站还包括：机架1；所述原料存放模块、所述配料模块、所述搅拌模块、所述注射器制作模块和所述机器人安装在所述机架1上。
60.在一种可能的实现方式中，所述原料存放模块包括原料存放台2和原料定位移栽机构3，所述油漆涂料配制工作站还包括读码机构11，所述原料注射器喷涂有标识码；所述原料存放台2用于存放多个所述原料注射器；所述机器人6还用于将所述原料注射器放入所述读码机11构进行读码，并在读码后将原料注射器放入所述原料定位移栽机构3进行分类存放，例如，盛放有相同成分的原料的原料注射器放在同一区域，或者盛放有相同颜色的原料的原料注射器放在同一区域，本公开对分类存放的方式不做限制。并且，机器人6具有记忆功能，可记录各种类型的原料注射器在原料定位移栽机构3中的存放位置，从而在后续配料过程中，可根据所需的原料直接从定位移栽机构3中取用，无需再搜索所需的原料注射器所在的位置，从而可提升配料的连贯性和效率。
61.在一种可能的实现方式中，原料存放台2可存放多个原料注射器，在示例中，可存放20个原料注射器，本公开对原料存放台的容量不做限制。每个原料注射器可粘贴或喷涂有标识码，例如，二维码或条形码。所述标识码可用于确定原料注射器中的原料的信息，例如，原料的类型、颜色、粘稠度等信息。机器人6可将原料存放台2中放置的多个原料注射器分别放入读码机构进行读码，并在获取到原料注射器中原料的信息后，对原料注射器分类存放在定位移栽机构3中。
62.图3示出根据本公开实施例的旋转读码机构的示意图。
63.在一种可能的实现方式中，所述读码机构包括旋转读码机构，所述旋转读码机构包括旋转电机14、注射器定位板19和读码器22，其中，所述旋转电机14用于驱动所述注射器定位板旋转19，使得放置在所述注射器定位板19上的原料注射器20旋转；所述读码器22用于在所述原料注射器20旋转过程中，读取喷涂在所述原料注射器20上的标识码。
64.在一种可能的实现方式中，由于喷涂在原料注射器的针筒上的标识码(例如，二维码或条形码)未必正对读码器22，因此，可使用旋转电机14驱动注射器定位板旋转19旋转，例如，通过同步带17驱动射器定位板旋转19旋转，从而带动原料注射器20旋转，在原料注射器20旋转的过程中，可在标识码正对读码器22时，使读码器22读取原料注射器的标识码。所述读码器22安装在读码器安装支架21上，所述注射器定位板19安装在轴承座18上，所述旋转电机14安装在安装板15上，安装板15、安装支架21和轴承座18均安装在底板16上。
65.图4a和图4b示出根据本公开实施例的机器人的示意图。
66.在一种可能的实现方式中，所述油漆涂料配制工作站还包括：多个机器人快换抓手和快换抓手母盘25；所述机器人进一步用于：将与所述原料注射器的针筒对应的机器人快换抓手安装至所述快换抓手母盘25，并抓取所述原料注射器的针筒，将所述原料注射器从所述原料存放台2放入所述原料定位移栽机构3；或者将与所述原料注射器的活塞杆对应的机器人快换抓手安装至所述快换抓手母盘25，并抓取所述原料注射器的活塞杆，将所述原料注射器从所述原料定位移栽机构3转移至所述配料模块。
67.在一种可能的实现方式中，机器人6可包括能够将原料注射器移动到指定位置的机械臂24，机械臂24安装在机器人底座23上。机器人快换抓手可包括快换抓手子盘，所述快换抓手子盘与快换抓手母盘25可以是法兰盘，可进行相互连接，例如，螺纹连接或磁力连接等，本公开对连接方式不做限制。
68.在一种可能的实现方式中，机器人6可根据具体的使用需求来选择机器人快换抓手，例如，可选择第一机器人快换抓手26，即，与原料注射器的针筒对应的机器人快换抓手，
并从原料存放台2中抓取原料注射器的针筒，使得原料注射器向上，并通过机械臂24的动作，放入旋转读码机构进行读码，读码后可放入原料定位移栽机构3进行分类存放，且在存放过程中使得原料注射器向上放置，避免原料滴落，污染原料定位移栽机构3。
69.在一种可能的实现方式中，在配料时，机器人6可选择第二机器人快换抓手27，并抓取原料注射器的活塞杆，在使原料注射器旋转向下后，放置在配料模块中，例如，向下放置在旋转配料机构7的转盘上，从而在配料过程中，使得原料注射器中的原料向下流出进入针筒。
70.通过这种方式，可在分类存放原料注射器时，使用与针筒对应的机器人快换抓手，以抓取原料注射器的针筒，使得原料注射器保持向上的姿态，并可在原料定位移栽机构3向上放置，防止原料滴落。并可在配料过程中更换快换抓手，以抓取原料注射器的活塞杆，使得原料注射器旋转为向下的姿态，并放入配料模块，使原料注射器内的原料在配料过程中能够向下流出。
71.在一种可能的实现方式中，油漆涂料配制指令可包括所需的原料的类型、配比、配制方式、稀释剂添加量、以及配制油漆涂料的工序完成后，在后续使用过程中所需的试板规格和型号等信息，本公开对油漆涂料配制指令所包括的具体内容不做限制。在通过油漆涂料配制指令，确定配制油漆涂料所需的原料注射器后，机器人6可基于原料注射器的类型在原料定位移栽机构3中选择所需的原料注射器。
72.通过这种方式，可使机器人将原料注射器分类存放在原料定位移栽机构中等待调用，在配制过程中如需使用某个原料注射器，或者配料模块的某个原料注射器需要更换，则可通过机器人直接从原料定位移栽机构中抓取对应的原料注射器，无需停止配料模块的配置进程等待上料，即，无需间断配料进程，提升了配制效率。
73.在一种可能的实现方式中，所述配料模块包括旋转配料机构7，所述旋转配料机构7的转台上包括多个原料注射器的放置位置，用于放置多个目标原料注射器。机器人6可按照油漆涂料配制指令，分别将各个类型的目标原料注射器放置在设定好的放置位置上，旋转配料机构7则可根据油漆涂料配制指令将各个放置位置上的目标原料注射器对准针筒，并按照油漆涂料配制指令，使各个放置位置上的目标原料注射器分别排出设定好的用量的原料。
74.在一种可能的实现方式中，空针筒来料机构12可将空针筒输送至旋转配料机构7的重量传感器上。所述旋转配料机构7用于：根据所述油漆涂料配制指令，将目标原料注射器旋转至所述针筒上方；根据所述油漆涂料配制指令，将所述目标原料注射器中与所述油漆涂料配制指令对应的用量的原料注入针筒；其中，所述旋转配料机构通过重量传感器来对注入针筒的原料进行称重，并通过原料注射器下压机构来控制原料的注入速度；所述原料的注入速度通过公式(1)来确定
[0075][0076]
其中，v为所述原料注射器下压机构的下压速度，m1和m2为单位时间内注入针筒的原料的重量，且m1＞m2，m为与所述油漆涂料配制指令对应的用量，m
t
为变速阈值，r为针筒半径，ρ为原料密度，m为重量传感器称得的原料重量。
[0077]
在一种可能的实现方式中，针筒可放置于旋转配料机构7之下的重量传感器上，在将目标原料注射器中的原料注入针筒时，可使目标原料注射器所在的放置位置旋转到针筒的正上方，并通过原料注射器下压机构推动目标原料注射器，使其排出与所述油漆涂料配制指令对应的用量。该用量可与目标原料注射器的活塞杆的推动距离正相关，可通过对目标原料注射器的活塞杆的推动距离，来精确控制原料的用量，使其与油漆涂料配制指令所要求的用量一致。进一步地，为了更精确地控制用量，所述重量传感器时刻称量针筒及其内部盛放的原料的重量，在重量传感器测得的原料重量在达到m-m
t
之前，即，与预设用量的差距为m
t
之前，可以较快的速度进行下压，从而提升下压速度，提升配置效率。在重量传感器测得的原料重量在达到m-m
t
之后，则通过较慢的速度进行下压，从而更精确地控制原料的输出量。在达到与油漆涂料配制指令对应的重量时，即可停止注入原料，从而进一步提升原料用量的准确性。
[0078]
在一种可能的实现方式中，当m
t
、m之间的关系、m1、m2之间的关系如下时，本发明能够更精确控制注入针筒中的原料量。
[0079]mt
＝a*m，其中a≤0.3，当m≤100，优选a＝0.2，当100＜m，优选a＝0.01。
[0080]
m1＝b*m2，其中5≤k2≤20，优选b＝10。
[0081]
在一种可能的实现方式中，m可设为500g，m
t
可设为5g，m1可设为5g/s，m2可设为0.5g/s，r可设为25mm，ρ可设为1.5g/cm3，在重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距大于5克时，注射器压板的下压速度为1.7(mm/s)，重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距小于或等于5克时，注射器压板的下压速度为0.17(mm/s)。
[0082]
在一种可能的实现方式中，m可设为50g，m
t
可设为5g，m1可设为5g/s，m2可设为0.25g/s，r可设为25mm，ρ可设为1.5g/cm3，在重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距大于5克时，注射器压板的下压速度为1.7(mm/s)，重量传感器测得的原料重量与预设用量的差距小于或等于5克时，注射器压板的下压速度为0.08(mm/s)。
[0083]
在一种可能的实现方式中，重量传感器可以采用电子秤代替。
[0084]
在一种可能的实现方式中，所述油漆涂料配制工作站还包括：废注射器框4；所述废注射器框4用于收集使用后的原料注射器。在旋转配料机构7上的目标原料注射器中的原料用完后，机器人可将使用后的原料注射器收集到废注射器框4中，在示例中，废注射器框4中可容纳12个使用后的原料注射器，可便于对使用后的原料注射器进行集中收集和清洗，从而可对这些原料注射器进行二次利用，减少材料浪费。
[0085]
在一种可能的实现方式中，在将多种原料按照预定的配比和用量注入针筒后，可将针筒转移至搅拌模块，搅拌模块可将针筒中盛放的多种原料搅拌均匀并进行粘度测试。搅拌机构和粘度测试机构可在y方向并行设置，从而减少在x方向的位置占用，提升空间利用率，为后续的注射器制作模块的安装预留充足的位置。
[0086]
在一种可能的实现方式中，所述搅拌机构8包括搅拌电机和分散盘；所述搅拌机构用于通过所述搅拌电机驱动所述分散盘转动，对所述针筒多种原料的混合物进行搅拌；所述粘度测试机构用于检测搅拌后获得的油漆涂料的粘度。
[0087]
在一种可能的实现方式中，搅拌机构8可通过电机和搅拌部件对针筒中的原料进行搅拌，搅拌部件可包括搅拌棒、分散盘等，本公开对搅拌部件的具体类型不做限制。进一步地，所述搅拌机构8还包括抽真空机构，所述搅拌机构8进一步用于：对所述针筒进行密封
后，通过所述抽真空机构对所述针筒进行抽真空处理，并对所述针筒中的多种原料的混合物进行真空搅拌。在示例中，搅拌机构可设置在y方向的直线模组上，搅拌机构8下部可包括密封圈等密封机构，搅拌机构可沿y方向的直线模组移动至针筒正上方，并向下运动，使密封圈压紧针筒，从而对针筒进行密封，进而通过抽真空机构对针筒进行抽真空处理，在抽真空后，可通过分散盘进行搅拌，即，真空搅拌。
[0088]
在一种可能的实现方式中，所述真空搅拌的过程，可使针筒置于真空环境中进行搅拌，从而减少在空气中搅拌时带入的气泡，使得后续使用油漆涂料时，油漆涂料刮涂或喷涂产生的漆膜厚度均匀且完整，提升漆膜的外观质量。
[0089]
在一种可能的实现方式中，在搅拌机构搅拌8完成后，可上升，并在y方向上进行移动，离开针筒正上方。随后，可通过粘度测试机构来检测油漆涂料的粘度，例如，粘度测试机构可设置在y方向的直线模组上，并沿y方向的直线模组移动至针筒正上方，随后可进行粘度测试。粘度测试机构可包括电机和粘度测试部件，所述粘度测试部件可包括转子和搅拌棒等，本公开对粘度测试部件的类型不做限制。粘度测试机构可下降，使粘度测试部件浸入液面，并可通过电机带动粘度测试部件在油漆涂料中转动，并检测转动时受到的阻力，来确定油漆涂料的粘度。如果油漆涂料粘度过大，则可向针筒中添加稀释剂，并重新搅拌，重新测试粘度，直到通过粘度测试。通过上述粘度测试可避免油漆涂料粘度过大，造成后续使用油漆涂料时制样困难。
[0090]
在一种可能的实现方式中，在针筒中的油漆涂料通过粘度测试后，可将针筒转移至注射器制作模块，以安装活塞杆，获得油漆涂料注射器。由于油漆涂料流动性较差，因此难以在制成油漆涂料后，再吸入注射器。因此，可在针筒中配制各种原料并进行搅拌和粘度测试，从而获得油漆涂料，使得油漆涂料的配制过程在针筒中直接完成，随后再安装活塞杆，获得油漆涂料注射器。
[0091]
在一种可能的实现方式中，活塞杆可以是具有轴向通孔的活塞杆。
[0092]
在一种可能的实现方式中，活塞杆可以是具有轴向通孔的透明活塞杆。
[0093]
在一种可能的实现方式中，所述注射器制作模块包括：活塞杆压入机构9、光纤传感器和喷码机构10；所述活塞杆压入机构9用于将活塞杆进行下压，以进入针筒；所述光纤传感器用于检测活塞杆的轴向通孔的顶端是否存在油漆涂料，并在所述轴向通孔的顶端存在油漆涂料时，停止活塞杆的下压；所述喷码机构10用于为针筒喷涂标识码，获得所述油漆涂料注射器。
[0094]
在一种可能的实现方式中，如上所述，活塞杆可以是轴向有通孔的活塞杆，活塞杆压入机构9可将该活塞杆压入针筒，获得油漆涂料注射器，油漆涂料注射器内部的油漆涂料可通过推动活塞杆，使活塞杆沿轴向运动而被挤出针筒。光纤传感器可检测轴向通孔顶端是否存在油漆涂料，如果存在，则油漆涂料会阻挡光纤传感器的光线，造成透光率下降，因此，在光纤传感器检测到透光率下降时，表示活塞杆已到达油漆涂料的液面，并挤出油漆涂料，且针筒中的空气也已挤出，此时，可停止活塞杆下压。进一步地，为提升油漆涂料注射器的制作效率，且降低油漆涂料从轴向通孔顶端快速溢出的概率，可控制活塞杆下压时的速度，例如，在活塞杆进入针筒之前，活塞杆的下压速度可较快，在活塞杆进入针筒之后，活塞杆的下压速度可较慢。例如，可设置针筒的高度，活塞杆下降到该高度之前，可使下降速度较快，以提升效率，在低于该高度后，可使下降速度较慢，以避免油漆涂料从轴向通孔顶端
快速溢出。
[0095]
通过这种方式，可排出针筒内的空气，减少油漆涂料中的气泡，有利于后续使用过程中精确控制油漆涂料用量。
[0096]
在一种可能的实现方式中，为了使油漆涂料注射器的信息保存完整，可通过喷码机构10为针筒喷涂标识码，例如，二维码、条形码等，从而可在后续使用中通过读取标识码，来获得该油漆涂料注射器的信息。在示例中，如果在使用过程中发生断电等情况，则可通过读码来获取油漆涂料注射器的信息，例如，包括油漆涂料注射器中的油漆涂料的信息，例如，该油漆涂料的成分、配比等信息。在后续使用过程中，制作好的油漆涂料注射器可被送至喷涂机构或刮涂机构中使用，也可不直接送入其他机构中使用，而是放置在油漆涂料注射器存放机构13中，等待人工将油漆涂料注射器取走，以用于其他用途。
[0097]
在一种可能的实现方式中，以上种油漆涂料配制工作站的每一项处理均可进行相应地记录，并保存在信息库中，且通过读取油漆涂料注射器的标识码即可读取这些信息。例如，选取目标原料注射器的类型，以及选取的时间、配料模块进行配料的时间、搅拌模块进行搅拌和粘度测试的时间、粘度测试的过程中添加的稀释剂的用量、注射器制作模块安装活塞杆的时间以及喷涂标识码的时间等，本公开对各个工作节点的时间不做限制。
[0098]
根据本公开的实施例的油漆涂料配制工作站，可使用注射器来储存原料，并使用机器人来完成原料的选取，并使用针筒来盛放配制的原料，在搅拌后可安装活塞杆，获得油漆涂料注射器。使用油漆涂料注射器存储配制好的油漆涂料，可在后续使用油漆涂料进行喷涂或刮涂的过程中，精确控制油漆涂料的用量，减少原料及油漆涂料的浪费，且油漆涂料配制工作站不使用管路，不会出现管路清洗困难以及管路堵塞等问题，注射器清洗方便、原料损耗少，适合批次多，用量少的自动化制样。并且，可将原料用尽的原料注射器进行回收、清洗和二次利用，避免浪费。还可在原料的搅拌过程中使用真空搅拌，提升后续制样的外观质量，且可测试油漆涂料的粘度，避免粘度过大造成的制样困难。进一步地，可记录各个工作节点的信息，并对油漆涂料注射器喷涂标识码，可便于对油漆涂料注射器的多种信息的追溯和读取。
[0099]
可以理解，本公开提及的上述实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
[0100]
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本公开中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本公开披露的各实施例。

技术特征：
1.一种油漆涂料配制工作站，其特征在于，包括：原料存放模块、配料模块、搅拌模块、注射器制作模块和机器人；所述原料存放模块用于存放多种类型的原料，其中，每种类型的原料储存在对应的原料注射器中；所述机器人用于根据油漆涂料配制指令，选择原料注射器，并将选取到的目标原料注射器转移至所述配料模块；所述配料模块用于根据所述油漆涂料配制指令，将所述目标原料注射器中的原料注入针筒，并沿x方向的输送线将针筒输送至所述搅拌模块；所述搅拌模块包括搅拌机构和粘度测试机构，所述搅拌机构用于对针筒中的原料进行搅拌，并沿y方向离开所述针筒的正上方，所述粘度测试机构沿y方向移动至所述针筒的正上方，并进行粘度测试，在所述粘度测试通过后，获得油漆涂料，并将所述针筒沿x方向的输送线输送至所述注射器制作模块，所述x方向和y方向互相垂直；所述注射器制作模块用于为所述针筒安装活塞杆，获得油漆涂料注射器，所述活塞杆具有轴向通孔，用于在所述活塞杆与所述针筒发生轴向相对运动时排出所述油漆涂料。2.根据权利要求1所述的油漆涂料配制工作站，其特征在于，所述原料存放模块包括原料存放台和原料定位移栽机构，所述油漆涂料配制工作站还包括读码机构，所述原料注射器喷涂有标识码；所述原料存放台用于存放多个所述原料注射器；所述机器人还用于将所述原料注射器放入所述读码机构进行读码，并在读码后将原料注射器放入所述原料定位移栽机构进行分类存放。3.根据权利要求2所述的油漆涂料配制工作站，其特征在于，所述读码机构包括旋转读码机构，所述旋转读码机构包括旋转电机、注射器定位板和读码器，其中，所述旋转电机用于驱动所述注射器定位板旋转，使得放置在所述注射器定位板上的原料注射器旋转；所述读码器用于在所述原料注射器旋转过程中，读取喷涂在所述原料注射器上的标识码。4.根据权利要求2所述的油漆涂料配制工作站，其特征在于，所述油漆涂料配制工作站还包括：多个机器人快换抓手和快换抓手母盘；所述机器人进一步用于：将与所述原料注射器的针筒对应的机器人快换抓手安装至所述快换抓手母盘，并抓取所述原料注射器的针筒，将所述原料注射器从所述原料存放台放入所述原料定位移栽机构；或者将与所述原料注射器的活塞杆对应的机器人快换抓手安装至所述快换抓手母盘，并抓取所述原料注射器的活塞杆，将所述原料注射器从所述原料定位移栽机构转移至所述配料模块。5.根据权利要求1所述的油漆涂料配制工作站，其特征在于，所述配料模块包括旋转配料机构，所述旋转配料机构的转台上包括多个原料注射器的放置位置，用于放置多个目标原料注射器。6.根据权利要求5所述的油漆涂料配制工作站，其特征在于，所述旋转配料机构用于：
根据所述油漆涂料配制指令，将目标原料注射器旋转至所述针筒上方；根据所述油漆涂料配制指令，将所述目标原料注射器中与所述油漆涂料配制指令对应的用量的原料注入针筒；其中，所述旋转配料机构通过重量传感器来对注入针筒的原料进行称重，并通过原料注射器下压机构来控制原料的注入速度；所述原料的注入速度通过公式来确定，其中，v为所述原料注射器下压机构的下压速度，m1和m2为单位时间内注入针筒的原料的重量，且m1＞m2，m为与所述油漆涂料配制指令对应的用量，m
t
为变速阈值，r为针筒半径，ρ为原料密度，m为重量传感器称得的原料重量。7.根据权利要求1所述的油漆涂料配制工作站，其特征在于，所述搅拌机构包括搅拌电机和分散盘；所述搅拌机构用于通过所述搅拌电机驱动所述分散盘转动，对所述针筒多种原料的混合物进行搅拌；所述粘度测试机构用于检测搅拌后获得的油漆涂料的粘度。8.根据权利要求7所述的油漆涂料配制工作站，其特征在于，所述搅拌机构还包括抽真空机构，所述搅拌机构进一步用于：对所述针筒进行密封后，通过所述抽真空机构对所述针筒进行抽真空处理，并对所述针筒中的多种原料的混合物进行真空搅拌。9.根据权利要求1所述的油漆涂料配制工作站，其特征在于，所述注射器制作模块包括：活塞杆压入机构、光纤传感器和喷码机构；所述活塞杆压入机构用于将活塞杆进行下压，以进入针筒；所述光纤传感器用于检测活塞杆的轴向通孔的顶端是否存在油漆涂料，并在所述轴向通孔的顶端存在油漆涂料时，停止活塞杆的下压；所述喷码机构用于为针筒喷涂标识码，获得所述油漆涂料注射器。10.根据权利要求1所述的油漆涂料配制工作站，其特征在于，所述油漆涂料配制工作站还包括：机架；所述原料存放模块、所述配料模块、所述搅拌模块、所述注射器制作模块和所述机器人安装在所述机架上。

技术总结
本公开涉及一种油漆涂料配制工作站，包括：原料存放模块，用于存放多种类型的原料；机器人，用于根据油漆涂料配制指令，选择原料注射器，并将目标原料注射器转移至配料模块；配料模块，用于根据油漆涂料配制指令，将目标原料注射器中的原料注入针筒；搅拌模块，用于对针筒中的原料进行搅拌并进行粘度测试；注射器制作模块，用于为所述针筒安装活塞杆，获得油漆涂料注射器。根据本公开，可使用机器人来完成原料的选取，并使用针筒盛放配制的原料，在搅拌后可安装活塞杆，获得油漆涂料注射器。可在后续的使用过程中，精确控制油漆涂料的用量，减少原料及油漆涂料的浪费。并且，不使用管路，不会出现管路清洗困难以及管路堵塞等问题。题。题。


技术研发人员：李佳兴 张平萍 曾玉灵 贾新乐 韩春光 张菡 周逢宇
受保护的技术使用者：广州市盛华实业有限公司
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/8/28