远程限速方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种远程限速方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.列车在全自动驾驶运营过程中，在前方列车出现车载设备故障或者前方出现轨旁设备故障，前方列车需停车进行人工/远程处理时，若后续列车仍然以正常速度运行，运行至故障位置，会被前车或者前方故障的轨旁设备逼停在区间，待故障处理完毕，后续列车才能恢复正常运行状态。
3.目前全自动驾驶运行线路列车支持在站台扣车或者关闭信号的方式避免后车追踪到前方故障列车；但一旦列车出站后，除了调整运行等级，设置临时限速的方法外，没有快速且稳定的方法限制列车速度。调整运行等级的方法仅能略微减少列车的运行速度、设置临时限速会影响列车的紧急制动曲线计算，导致列车速度一旦过快会紧急制动。目前没有有效且灵活的限速方法导致列车很快运行至故障点附近停车，在无司机的情况下，若列车停在区间，会极大增加乘客的焦躁感。因此，既有技术方案在列车出站后调整速度的方式方法仍有待提高。


技术实现要素：

4.本发明提供一种远程限速方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决目前全自动驾驶下区间无法稳定且灵活地限制列车运行速度问题。
5.本发明提供一种远程限速方法，应用于车载控制器vobc，所述vobc包括列车自动防护系统atp和列车自动驾驶系统ato，所述远程限速方法包括：
6.目标列车的车载atp接收远程限速指令，所述远程限速指令中携带远程限速值，所述atp存储所述远程限速值；
7.在所述atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向所述ato发送所述远程限速指令，以使得所述ato进行相应的限速处理，所述atp还向ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令；
8.其中，所述远程限速指令是在确定需要对所述目标列车进行远程限速的情况下通过ats发送的。
9.根据本发明提供的一种远程限速方法，所述方法还包括：
10.在所述atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车不满足远程限速条件的情况下，向所述ats反馈远程限速取消消息，所述远程限速取消消息中携带无效值，以使得所述ats提示所述目标列车未响应所述远程限速指令。
11.根据本发明提供的一种远程限速方法，所述远程限速条件包括：
12.所述远程限速值符合线路运行限制和列车正常运行的要求；
13.所述目标列车的运行模式为全自动驾驶模式fam或全自动蠕动模式cam或基于通信的列车自动控制系统自动驾驶cbtc-am模式。
14.根据本发明提供的一种远程限速方法，所述方法还包括：
15.在所述ato在进行限速处理的过程中，所述atp接收远程限速取消指令，将存储的远程限速值清空，并向ato发送无效值，以使得ato恢复正常的限速运行，并向ats发送无效值，以使得所述ats提示所述目标列车已停止响应所述远程限速指令。
16.根据本发明提供的一种远程限速方法，所述方法还包括：
17.在所述目标列车已运行至终点，且需要换端时，所述目标列车的车载atp清除当前端接收到的远程限速指令。
18.根据本发明提供的一种远程限速方法，所述ato进行相应的限速处理包括：
19.所述ato接收远程限速指令，得到远程限速值；
20.在所述远程限速值为有效值的情况下，根据所述远程限速值进行远程限速处理。
21.根据本发明提供的一种远程限速方法，所述根据所述远程限速值进行远程限速处理，包括：
22.若ato的目标速度大于等于所述远程限速值，将所述远程限速值作为目标速度，根据制动曲线计算得到目标制动力，根据所述目标制动力进行制动处理；
23.若ato的目标速度小于所述远程限速值，则按照所述目标速度进行制动。
24.本发明还提供一种远程限速方法，应用于列车自动监控系统ats，包括：
25.接收第一输入，所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作；
26.向所述目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值。
27.根据本发明提供的一种远程限速方法，所述方法还包括：
28.接收远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值；
29.在行调工作站的界面上显示所述远程限速值，以提示所述目标列车已响应所述远程限速指令。
30.根据本发明提供的一种远程限速方法，所述方法还包括：
31.接收远程限速取消消息，所述远程限速取消消息中携带无效值；
32.在行调工作站的界面上显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标列车未响应所述远程限速指令。
33.根据本发明提供的一种远程限速方法，所述方法还包括：
34.接收第二输入，所述第二输入包括对目标列车的远程限速的取消操作；
35.向所述目标列车的vobc发送远程限速取消指令。
36.根据本发明提供的一种远程限速方法，所述方法还包括：
37.接收无效值；
38.在行调工作站的界面上显示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述目标列车已停止响应所述远程限速指令。
39.本发明还提供一种远程限速装置，应用于车载控制器vobc，所述vobc包括列车自动防护系统atp和列车自动驾驶系统ato，所述远程限速装置包括：
40.第一接收单元，用于接收远程限速指令，所述远程限速指令中携带远程限速值，并
使所述atp存储所述远程限速值；
41.第一发送单元，用于在使所述atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向ato发送所述远程限速指令，以使得所述ato进行相应的限速处理，并使所述atp向ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令；
42.其中，所述远程限速指令是在确定需要对所述目标列车进行远程限速的情况下通过ats发送的。
43.本发明还提供一种远程限速装置，应用于列车自动监控系统ats，所述远程限速装置包括：
44.第三接收单元，用于接收第一输入，所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作；
45.第二发送单元，用于向所述目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值。
46.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述远程限速方法。
47.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述远程限速方法。
48.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述远程限速方法。
49.本发明提供的远程限速方法、装置、电子设备及存储介质，目标列车的车载atp通过接收远程限速指令，得到远程限速值，其限速值可灵活变化，针对不同场景可进行不同的限速值限速，并在根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向所述ato发送所述远程限速指令，以使得所述ato进行相应的限速处理，所述atp还向ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令，以相对灵活且稳定的方式，保证列车的限速运行，同时保证了列车的舒适度，提高了系统整体可用性及可靠性。
附图说明
50.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1为本发明提供的远程限速方法的流程示意图之一；
52.图2为本发明提供的远程限速方法的流程示意图之二；
53.图3为本发明提供的远程限速方法的交互示意图；
54.图4为本发明提供的远程限速装置的结构示意图之一；
55.图5为本发明提供的远程限速装置的结构示意图之二；
56.图6为本发明提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
57.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
58.本发明提供一种远程限速方法、装置、电子设备及存储介质，在列车前方出现故障，自动运行列车需要延长区间运行时间、降低区间停车时间的场景下，本发明提供的方法可支持调度员选择本列车下发限速命令，在列车自动监控系统(automatic train supervision，ats)和车载控制器(vehicle on-board controller，vobc)信息交互后，车载控车设备对运行速度进行对应限制。以相对灵活且稳定的方式，保证列车的限速运行，同时保证了列车的舒适度，可以解决目前全自动驾驶下区间无法稳定且灵活地限制列车运行速度问题，提高系统整体可用性及可靠性。
59.图1为本发明提供的远程限速方法的流程示意图之一，该远程限速方法应用于vobc，所述vobc包括列车自动保护系统(automatic train protection，atp)和列车自动驾驶系统(automatic train operation，ato)，如图1所示，该方法包括以下步骤：
60.步骤100、目标列车的车载atp接收远程限速指令，所述远程限速指令中携带远程限速值，所述atp存储所述远程限速值；
61.基于列车运行至区间后无法限制速度的影响说明，针对列车需要在区间限速运行时，本发明支持调度员在调度工作站对单个列车进行远程限速处理。
62.列车在全自动驾驶模式(full automatic mode，fam)/全自动蠕动模式(creep automatic model，cam)/基于通信的列车自动控制系统自动驾驶模式(communication based train control system automatic mode，cbtc-am)下，当列车前方出现故障列车或者需要人工处理的故障轨旁设备时，中心行调可具备下达远程限速指令的功能。其中，中心行调是指ats系统前端的调度工作站。
63.具体地，调度员通过中心行调确认需要下达限速列车的车次号以及需要下达的远程限速值，通过右键对应列车车次窗，向需要限速的车载设备发送远程限速指令；对应列车车载设备接收到对应命令后会回复ats对应的限速值，保证限速设置成功。若列车不满足运行模式或者收到的限速值不符合设定值，则不会响应对应限速。限速设置成功后，调度界面对应列车的车次窗附近会有弹窗显示对应设置完成的限速值，以提示调度员。此时若再次右键对应列车车次窗，可通过对应远程限速取消命令来取消本次限速。
64.目标列车的车载atp通过与ats的交互，获得了对应的远程限速值。具体地，目标列车的车载atp接收来自ats的远程限速指令，远程限速指令中携带远程限速值，atp存储远程限速值。
65.其中，远程限速指令是在调度员确定需要对所述目标列车进行远程限速的情况下通过ats发送的。远程限速指令用于指示目标列车限速运行。
66.步骤101、在所述atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向所述ato发送所述远程限速指令，以使得所述ato进行相应的限速处理，所述atp还向ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令。
67.需要说明的是，若atp根据远程限速值和目标列车的运行模式确定目标列车满足远程限速条件，则向ato发送远程限速指令，ato接收到远程限速指令后，进行相应的限速处理。此外，atp向ats发送远程限速响应消息，远程限速响应消息中携带所述远程限速值，ats接收到远程限速响应消息后，在中心行调的调度界面对应列车的车次窗附近会有弹窗提示所述目标列车已响应所述远程限速指令，以提示调度员。
68.在一些实施例中，所述远程限速条件包括：
69.所述远程限速值符合线路运行限制和列车正常运行的要求；
70.所述目标列车的运行模式为全自动驾驶模式fam或全自动蠕动模式cam或基于通信的列车自动控制系统自动驾驶模式cbtc-am。
71.可以理解的是，远程限速值必须是符合线路运行限制和列车正常运行的要求的值，且目标列车的运行模式是fam模式或cam模式或cbtc-am，即目标列车处于全自动运行状态，在此情况下，atp才向ato发送远程限速指令，ato才去执行相应的远程限速处理。
72.在本发明实施例中，目标列车的车载atp通过接收远程限速指令，得到远程限速值，其限速值可灵活变化，针对不同场景可进行不同的限速值限速，并在根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向所述ato发送所述远程限速指令，以使得所述ato进行相应的限速处理，所述atp还向ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令，以相对灵活且稳定的方式，保证列车的限速运行，同时保证了列车的舒适度，提高了系统整体可用性及可靠性。
73.在一些实施例中，所述方法还包括：
74.在所述atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车不满足远程限速条件的情况下，向所述ats反馈远程限速取消消息，所述远程限速取消消息中携带无效值，以使得所述ats提示所述目标列车未响应所述远程限速指令。
75.无效值即没有实际含义的值。
76.可以理解的是，若atp根据远程限速值和目标列车的运行模式确定目标列车不满足远程限速条件，则atp向ats反馈远程限速取消消息，以使得ats提示调度员目标列车未响应所述远程限速指令。
77.在本发明实施例中，目标列车的车载atp通过接收远程限速指令，得到远程限速值，若atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车不满足远程限速条件，则向所述ats反馈远程限速取消消息，所述远程限速取消消息中携带无效值，以使得所述ats提示调度员所述目标列车未响应所述远程限速指，通过ats与车载设备之间的交互，以相对灵活且稳定的方式，保证列车的限速运行，同时保证了列车的舒适度，提高了系统整体可用性及可靠性。
78.在一些实施例中，所述方法还包括：
79.在所述ato在进行限速处理的过程中，所述atp接收远程限速取消指令，将存储的远程限速值清空，并向ato发送无效值，以使得ato恢复正常的限速运行，并向ats发送无效值，以使得所述ats提示所述目标列车已停止响应所述远程限速指令。
80.可以理解，在一些情况下，需要取消远程限速处理，当ats下达远程限速取消指令时，atp将存储的远程限速值清空，并向ato发送无效值，以使得ato恢复正常的限速运行，并
向ats发送无效值，以使得所述ats提示调度员目标列车已停止响应远程限速指令，即远程限速已正常取消。
81.在本发明实施例中，实现了远程限速取消功能，通过ats与车载设备之间的交互，以相对灵活且稳定的方式，保证列车的限速运行，同时保证了列车的舒适度，提高了系统整体可用性及可靠性。
82.在一些实施例中，所述方法还包括：
83.在所述目标列车已运行至终点，且需要换端时，所述目标列车的车载atp清除当前端接收到的远程限速指令。
84.可以理解，在目标列车已运行至终点，且需要换端时，atp会自动清除对应的远程限速指令。等待调度员对另一端车载设备进行远程限速的设置。
85.在本发明实施例中，实现了远程限速的清除功能，通过ats与车载设备之间的交互，以相对灵活且稳定的方式，保证列车的限速运行，同时保证了列车的舒适度，提高了系统整体可用性及可靠性。
86.在一些实施例中，所述ato进行相应的限速处理包括：
87.所述ato接收远程限速指令，得到远程限速值；
88.在所述远程限速值为有效值的情况下，根据所述远程限速值进行远程限速处理。
89.可以理解，列车在atp给出对应的远程限速值时，已经保证了列车处于fam/cam/cbtc-am模式。此时均为ato控车状态，可进行对应的限速处理。
90.ato接收远程限速指令，得到远程限速值，判断远程限速值是否为有效值。
91.在远程限速值为有效值的情况下，根据所述远程限速值进行远程限速处理。
92.在远程限速值为无效值的情况下，则取消远程限速处理。
93.在一些实施例中，所述根据所述远程限速值进行远程限速处理，包括：
94.若ato的目标速度大于等于所述远程限速值，将所述远程限速值作为目标速度，根据制动曲线计算得到目标制动力，根据所述目标制动力进行制动处理；
95.若ato的目标速度小于所述远程限速值，则按照所述目标速度进行制动。
96.需要说明的是，此处ato的目标速度是ato计算出的目标速度。
97.可以理解，若ato的目标速度大于等于所述远程限速值，则说明需要限速并制动处理。ato会将对应的远程限速值直接写入目标速度中，即将所述远程限速值作为目标速度，根据制动曲线计算得到目标制动力，根据目标制动力进行制动处理。后续的控车会将速度限制在远程限速值内，保证列车速度不会超过对应的限速值。
98.当列车出现进站等情况时，ato的目标速度低于远程限速值，ato取最低限速值(此时即为目标速度)，保证列车进站功能不出差错。
99.在本发明实施例中，ato根据所述远程限速值进行远程限速处理，考虑了远程限速值与目标速度之间的大小关系，能够稳定且灵活地限制列车运行速度，提高了系统整体可用性及可靠性。区别于区间设置临时限速，本发明实施例中仅限制了ato计算的目标速度，限速降低后，ato根据曲线计算出适合的制动力，控制列车制动至对应速度，并在后续控车中保证列车速度不超过该值。保证了列车不会因临时限速设置而紧急，同时保证了列车舒适度。
100.图2为本发明提供的远程限速方法的流程示意图之二，本发明还提供一种远程限
速方法，应用于列车自动监控系统ats，包括：
101.步骤200、接收第一输入，所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作；
102.基于列车运行至区间后无法限制速度的影响说明，针对列车需要在区间限速运行时，本发明支持调度员在调度工作站对单个列车进行远程限速处理。
103.列车在全自动驾驶模式(full automatic mode，fam)/全自动蠕动模式(creep automatic model，cam)/基于通信的列车自动控制系统自动驾驶模式(communication based train control system automatic mode，cbtc-am)下，当列车前方出现故障列车或者需要人工处理的故障轨旁设备时，中心行调可具备下达远程限速指令的功能。其中，中心行调是指ats系统前端的调度工作站。
104.所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作。具体地，调度员通过中心行调确认需要下达限速列车的车次号以及需要下达的远程限速值，通过右键对应列车车次窗，向需要限速的车载设备发送远程限速指令；对应列车车载设备接收到对应命令后会回复ats对应的限速值，保证限速设置成功。若列车不满足运行模式或者收到的限速值不符合设定值，则不会响应对应限速。限速设置成功后，调度界面对应列车的车次窗附近会有弹窗显示对应设置完成的限速值，以提示调度员。此时若再次右键对应列车车次窗，可通过对应远程限速取消命令来取消本次限速。
105.步骤201、向所述目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值。
106.ats接收第一输入之后，生成远程限速指令，向目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值。
107.在本发明实施例中，ats接收第一输入，所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作，向所述目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值,通过ats与vobc之间的交互，车载控车设备对运行速度进行对应限制，本发明以相对灵活且稳定的方式，保证列车的限速运行，同时保证了列车的舒适度，提高了系统整体可用性及可靠性。
108.在一些实施例中，所述方法还包括：
109.接收远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值；
110.在行调工作站的界面上显示所述远程限速值，以提示所述目标列车已响应所述远程限速指令。
111.可以理解的是，若目标列车的车载atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件，则向ato发送远程限速指令，ato接收到远程限速指令后，进行相应的限速处理。此外，atp向ats发送远程限速响应消息，远程限速响应消息中携带所述远程限速值，所述ats接收到远程限速响应消息后，在中心行调的调度界面对应列车的车次窗附近会有弹窗显示所述远程限速值，从而提示调度员所述目标列车已响应所述远程限速指令。
112.在本发明实施例中，ats接收远程限速响应消息，在行调工作站的界面上显示所述远程限速值，以提示所述目标列车已响应所述远程限速指令，本发明通过ats与vobc之间的交互，以相对灵活且稳定的方式，保证列车的限速运行，同时保证了列车的舒适度，提高了
系统整体可用性及可靠性。
113.在一些实施例中，所述远程限速条件包括：
114.所述远程限速值符合线路运行限制和列车正常运行的要求；
115.所述目标列车的运行模式为全自动驾驶模式fam或全自动蠕动模式cam或基于通信的列车自动控制系统自动驾驶模式cbtc-am。
116.可以理解的是，远程限速值必须是符合线路运行限制和列车正常运行的要求的值，且目标列车的运行模式是fam模式或cam模式或cbtc-am，在此情况下，车载设备才能去执行远程限速处理。
117.在一些实施例中，所述方法还包括：
118.接收远程限速取消消息，所述远程限速取消消息中携带无效值；
119.在行调工作站的界面上显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标列车未响应所述远程限速指令。
120.可以理解的是，若atp根据远程限速值和目标列车的运行模式确定目标列车不满足远程限速条件，则atp向ats反馈远程限速取消消息，远程限速取消消息中携带无效值，无效值即没有实际含义的值。
121.ats接收远程限速取消消息，在行调工作站的调度界面对应列车的车次窗附近会有弹窗显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标列车未响应所述远程限速指令。
122.可选地，所述第一提示信息为无效值，用于指示所述目标列车未响应所述远程限速指令。
123.在本发明实施例中，ats接收远程限速取消消息，在行调工作站的界面上显示第一提示信息，以提示所述目标列车未响应所述远程限速指令，本发明通过ats与vobc之间的交互，以相对灵活且稳定的方式，保证列车的限速运行，同时保证了列车的舒适度，提高了系统整体可用性及可靠性。
124.在一些实施例中，所述方法还包括：
125.接收第二输入，所述第二输入包括对目标列车的远程限速的取消操作；
126.向所述目标列车的vobc发送远程限速取消指令。
127.可以理解，在一些情况下，需要取消远程限速处理，ats接收第二输入，向目标列车的vobc发送远程限速取消指令，当ats下达远程限速取消指令时，目标列车的atp将存储的远程限速值清空，并向ato发送无效值，以使得ato恢复正常的限速运行。
128.第二输入为对目标列车的远程限速的取消操作，具体为调度员在行调工作站的调度界面上通过右键对应列车车次窗，选择远程限速取消命令。
129.在一些实施例中，所述方法还包括：
130.接收无效值；
131.在行调工作站的界面上显示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述目标列车已停止响应所述远程限速指令。
132.可以理解，在一些情况下，需要取消远程限速处理，ats接收第二输入，向目标列车的vobc发送远程限速取消指令，当ats下达远程限速取消指令时，目标列车的atp将存储的远程限速值清空，并向ato发送无效值，以使得ato恢复正常的限速运行，并向ats发送无效
值，ats接收无效值，在行调工作站的界面上显示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示调度员所述目标列车已停止响应所述远程限速指令，即远程限速已正常取消。
133.在本发明实施例中，ats接收第二输入，向vobc发送远程限速取消指令，通过ats与vobc之间的交互，以相对灵活且稳定的方式，保证列车的限速运行，同时保证了列车的舒适度，提高了系统整体可用性及可靠性。
134.图3为本发明提供的远程限速方法的交互示意图。如图3所示，远程限速方法包括：
135.步骤301、调度员在行调工作站的调度界面上确认需要下达限速列车的车次号以及需要下达的远程限速值；
136.步骤302、ats向vobc发送远程限速指令，该远程限速指令携带人工设置的限速值，即远程限速值；
137.步骤303、vobc向ats发送调整后速度值，以提示调度员远程限速成功，若远程限速设置失败则显示限速失败；
138.步骤304、调度员在行调工作站的调度界面上通过右键对应列车车次窗，选择远程限速取消命令；
139.步骤305、ats向vobc发送远程限速取消指令；
140.步骤306、vobc按照既有控车模式进行列车控制，并向ats发送第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述目标列车已停止响应所述远程限速指令。
141.本发明实施例提供的远程限速方法，解决了目前全自动驾驶下区间无法稳定且灵活地限制列车运行速度问题，防止列车在前方故障条件下，按照正常速度运行至故障点并在区间长时间停车。列车根据调度员的限速指令进行速度限制，其限速值可灵活变化，针对不同场景可进行不同的限速值限速，提高了系统整体可用性。区别于区间设置临时限速，本发明实施例中仅限制了ato计算的目标速度，限速降低后，ato根据曲线计算出适合的制动力，控制列车制动至对应速度，并在后续控车中保证列车速度不超过该值。保证了列车不会因临时限速设置而紧急，同时保证了列车舒适度。
142.下面对本发明提供的远程限速装置进行描述，下文描述的远程限速装置与上文描述的远程限速方法可相互对应参照。
143.图4为本发明提供的远程限速装置的结构示意图之一，该远程限速装置应用于车载控制器vobc，所述vobc包括列车自动防护系统atp和列车自动驾驶系统ato，所述远程限速装置包括：
144.第一接收单元410，用于接收远程限速指令，所述远程限速指令中携带远程限速值，并使所述atp存储所述远程限速值；
145.第一发送单元420，用于在使所述atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向ato发送所述远程限速指令，以使得所述ato进行相应的限速处理，并使所述atp向ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令；
146.其中，所述远程限速指令是在确定需要对所述目标列车进行远程限速的情况下通过ats发送的。
147.在一些实施例中，所述装置还包括：
148.第一反馈单元，用于在所述atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车不满足远程限速条件的情况下，向所述ats反馈远程限速取消消息，所述远程限速取消消息中携带无效值，以使得所述ats提示所述目标列车未响应所述远程限速指令。
149.在一些实施例中，所述远程限速条件包括：
150.所述远程限速值符合线路运行限制和列车正常运行的要求；
151.所述目标列车的运行模式为全自动驾驶模式fam或全自动蠕动模式cam或基于通信的列车自动控制系统自动驾驶模式cbtc-am。
152.在一些实施例中，所述装置还包括：
153.第二接收单元，用于在所述ato在进行限速处理的过程中，接收远程限速取消指令，将存储的远程限速值清空，并向ato发送无效值，以使得ato恢复正常的限速运行，并向ats发送无效值，以使得所述ats提示所述目标列车已停止响应所述远程限速指令。
154.在一些实施例中，所述装置还包括：
155.第一处理单元，用于在所述目标列车已运行至终点，且需要换端时，所述目标列车的车载atp清除当前端接收到的远程限速指令。
156.在一些实施例中，所述进行相应的限速处理包括：
157.接收远程限速指令，得到远程限速值；
158.在所述远程限速值为有效值的情况下，根据所述远程限速值进行远程限速处理。
159.在一些实施例中，所述根据所述远程限速值进行远程限速处理，包括：
160.若ato的目标速度大于等于所述远程限速值，将所述远程限速值作为目标速度，根据制动曲线计算得到目标制动力，根据所述目标制动力进行制动处理；
161.若ato的目标速度小于所述远程限速值，则按照所述目标速度进行制动。
162.在此需要说明的是，本发明实施例提供的远程限速装置，能够实现上述远程限速方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
163.图5为本发明提供的远程限速装置的结构示意图之二，该远程限速装置应用于列车自动监控系统ats，所述远程限速装置包括：
164.第三接收单元510，用于接收第一输入，所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作；
165.第二发送单元520，用于向所述目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值。
166.在一些实施例中，所述装置还包括：
167.第四接收单元，用于接收远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值；
168.第一显示单元，用于在行调工作站的界面上显示所述远程限速值，以提示所述目标列车已响应所述远程限速指令。
169.在一些实施例中，所述装置还包括：
170.第五接收单元，用于接收远程限速取消消息，所述远程限速取消消息中携带无效值；
171.第一显示单元，用于在行调工作站的界面上显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标列车未响应所述远程限速指令。
172.在一些实施例中，所述装置还包括：
173.第六接收单元，用于接收第二输入，所述第二输入包括对目标列车的远程限速的取消操作；
174.第三发送单元，用于向所述目标列车的vobc发送远程限速取消指令。
175.在一些实施例中，所述装置还包括：
176.第六接收单元，用于接收无效值；
177.第二显示单元，用于在行调工作站的界面上显示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述目标列车已停止响应所述远程限速指令。
178.在此需要说明的是，本发明实施例提供的远程限速装置，能够实现上述远程限速方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
179.图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行远程限速方法，该方法包括：接收远程限速指令，所述远程限速指令中携带远程限速值，存储所述远程限速值；在根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向ato发送所述远程限速指令，以使得ato进行相应的限速处理，所述atp还向列车自动监控系统ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令；其中，所述远程限速指令是在确定需要对所述目标列车进行远程限速的情况下通过ats发送的。
180.或者，接收第一输入，所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作；向目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值。
181.此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
182.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的远程限速方法，该方法包括：接收远程限速指令，所述远程限速指令中携带远程限速值，存储所述远程限速值；在根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向ato发送所述远
程限速指令，以使得ato进行相应的限速处理，所述atp还向列车自动监控系统ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令；其中，所述远程限速指令是在确定需要对所述目标列车进行远程限速的情况下通过ats发送的。
183.或者，接收第一输入，所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作；向目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值。
184.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的远程限速方法，该方法包括：接收远程限速指令，所述远程限速指令中携带远程限速值，存储所述远程限速值；在根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向ato发送所述远程限速指令，以使得ato进行相应的限速处理，所述atp还向列车自动监控系统ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令；其中，所述远程限速指令是在确定需要对所述目标列车进行远程限速的情况下通过ats发送的。
185.或者，接收第一输入，所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作；向目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值。
186.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
187.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
188.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种远程限速方法，其特征在于，应用于车载控制器vobc，所述vobc包括列车自动防护系统atp和列车自动驾驶系统ato，所述远程限速方法包括：目标列车的车载atp接收远程限速指令，所述远程限速指令中携带远程限速值，所述atp存储所述远程限速值；在所述atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向所述ato发送所述远程限速指令，以使得所述ato进行相应的限速处理，所述atp还向列车自动监控系统ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令；其中，所述远程限速指令是在确定需要对所述目标列车进行远程限速的情况下通过ats发送的。2.根据权利要求1所述的远程限速方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车不满足远程限速条件的情况下，向所述ats反馈远程限速取消消息，所述远程限速取消消息中携带无效值，以使得所述ats提示所述目标列车未响应所述远程限速指令。3.根据权利要求1或2所述的远程限速方法，其特征在于，所述远程限速条件包括：所述远程限速值符合线路运行限制和列车正常运行的要求；所述目标列车的运行模式为全自动驾驶模式fam或全自动蠕动模式cam或基于通信的列车自动控制系统自动驾驶模式cbtc-am。4.根据权利要求1所述的远程限速方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述ato在进行限速处理的过程中，所述atp接收远程限速取消指令，将存储的远程限速值清空，并向ato发送无效值，以使得ato恢复正常的限速运行，并向ats发送无效值，以使得所述ats提示所述目标列车已停止响应所述远程限速指令。5.根据权利要求1所述的远程限速方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标列车已运行至终点，且需要换端时，所述目标列车的车载atp清除当前端接收到的远程限速指令。6.根据权利要求1所述的远程限速方法，其特征在于，所述ato进行相应的限速处理包括：所述ato接收远程限速指令，得到远程限速值；在所述远程限速值为有效值的情况下，根据所述远程限速值进行远程限速处理。7.根据权利要求6所述的远程限速方法，其特征在于，所述根据所述远程限速值进行远程限速处理，包括：若ato的目标速度大于等于所述远程限速值，将所述远程限速值作为目标速度，根据制动曲线计算得到目标制动力，根据所述目标制动力进行制动处理；若ato的目标速度小于所述远程限速值，则按照所述目标速度进行制动。8.一种远程限速方法，其特征在于，应用于列车自动监控系统ats，所述远程限速方法包括：接收第一输入，所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作；向所述目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值。
9.根据权利要求8所述的远程限速方法，其特征在于，所述方法还包括：接收远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值；在行调工作站的界面上显示所述远程限速值，以提示所述目标列车已响应所述远程限速指令。10.根据权利要求8所述的远程限速方法，其特征在于，所述方法还包括：接收远程限速取消消息，所述远程限速取消消息中携带无效值；在行调工作站的界面上显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标列车未响应所述远程限速指令。11.根据权利要求8所述的远程限速方法，其特征在于，所述方法还包括：接收第二输入，所述第二输入包括对目标列车的远程限速的取消操作；向所述目标列车的vobc发送远程限速取消指令。12.根据权利要求11所述的远程限速方法，其特征在于，所述方法还包括：接收无效值；在行调工作站的界面上显示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述目标列车已停止响应所述远程限速指令。13.一种远程限速装置，其特征在于，应用于车载控制器vobc，所述vobc包括列车自动防护系统atp和列车自动驾驶系统ato，所述远程限速装置包括：第一接收单元，用于接收远程限速指令，所述远程限速指令中携带远程限速值，并使所述atp存储所述远程限速值；第一发送单元，用于在使所述atp根据所述远程限速值和所述目标列车的运行模式确定所述目标列车满足远程限速条件的情况下，向ato发送所述远程限速指令，以使得所述ato进行相应的限速处理，并使所述atp向ats发送远程限速响应消息，所述远程限速响应消息中携带所述远程限速值，以使得所述ats提示所述目标列车已响应所述远程限速指令；其中，所述远程限速指令是在确定需要对所述目标列车进行远程限速的情况下通过ats发送的。14.一种远程限速装置，其特征在于，应用于列车自动监控系统ats，所述远程限速装置包括：第三接收单元，用于接收第一输入，所述第一输入包括对目标列车的远程限速值的设置操作；第二发送单元，用于向所述目标列车的车载控制器vobc发送远程限速指令，所述远程限速指令中携带所述远程限速值。15.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的远程限速方法，或者实现如权利要求8至12任一项所述的远程限速方法。16.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的远程限速方法，或者实现如权利要求8至12任一项所述的远程限速方法。

技术总结
本发明提供一种远程限速方法、装置、电子设备及存储介质，属于轨道交通技术领域。所述远程限速方法包括：目标列车的车载ATP接收远程限速指令，远程限速指令中携带远程限速值，ATP存储远程限速值；在ATP根据远程限速值和目标列车的运行模式确定目标列车满足远程限速条件的情况下，向ATO发送远程限速指令，以使得ATO进行相应的限速处理，ATP还向列车自动监控系统ATS发送远程限速响应消息，远程限速响应消息中携带远程限速值，以使得ATS提示目标列车已响应远程限速指令；其中，远程限速指令是在确定需要对目标列车进行远程限速的情况下通过ATS发送的。本发明可保证列车的限速运行，提高系统整体可用性及可靠性。提高系统整体可用性及可靠性。提高系统整体可用性及可靠性。


技术研发人员：胡智杰 王力明 迟盼盼
受保护的技术使用者：交控科技股份有限公司
技术研发日：2022.10.31
技术公布日：2023/1/17