超宽带定位系统及方法

1.本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种超宽带定位系统及方法。


背景技术：

2.本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
3.超宽带(ultra wide band，超宽带)泛指任何信号10db带宽大于中心载波频率20％或带宽绝对值大于500mhz的无线电通信系统，具有厘米级的测距精度，良好的抗多径能力，较强的抗干扰性能，以及优秀的安全特性。超宽带定位系统通常由超宽带基站(定位基础设施)和定位终端(被定位者)组成，在室内多个位置部署超宽带基站后，当定位终端进入超宽带基站信号辐射范围，通过定位终端与超宽带基站间通信获知定位终端与各超宽带基站的距离信息，而后通过定位解算计算出定位终端的所在位置，这就是室内定位的基本原理。
4.以双向测距超宽带定位系统为例，图1为现有技术中定位系统组成及原理。计算处理单元与超宽带收发器共同构成一个基本定位终端102。超宽带基站101与定位终端依次进行双向通信，实现超宽带基站与标签间测距，对于平面二维定位，至少获得3个测距信息后，根据超宽带基站位置信息，可解算超宽带收发器位置；对于空间三维定位，则至少需要获得4个测距信息才能实现定位；综上，超宽带室内定位系统构建包含如下步骤：
5.(1)部署超宽带基站，超宽带基站联网；
6.(2)测量超宽带基站位置；
7.(3)配置超宽带位置信息与网络拓扑；
8.(4)与定位终端测距并定位解算；
9.因此，要想实现超宽带室内定位，首先要部署超宽带基站并测量超宽带基站本身精准的位置坐标。针对如何实现超宽带基站位置测量的问题，学者们提出了以下几种方法：
10.第一种是利用诸如gps、北斗等gnss(全球导航卫星系统)直接测定超宽带基站位置。此方法简便快捷，但其缺点在于卫星通信在室内信号较差，精度不够。北斗系统地定位置信区间在5米以内，无法满足室内定位的精度需要，而在地下建筑、隧道等设施中更是难以获取卫星定位信号，精度进一步下降。
11.第二种是利用全站仪测距，绘制地图等人工方法进行位置测算。人力方法需要消耗大量的时间成本和人力成本，一组工程队完成一座大型建筑的超宽带基站定位往往需要数天的时间，无法实现系统的快速部署，不利于室内定位技术的快速推广。
12.第三种是利用超宽带基站互通信，系统自主完成超宽带基站位置测算，一般是利用超宽带基站间距离和角度信息进行解算。这种方法的优点在于自动化程度较高，缺点在于，由于室内物体、墙壁对于超宽带基站信号产生阻隔，无法获取足以支撑解算的距离和角度信息。因此，面对不均匀、多阻隔的室内环境形成的非连通拓扑结构，此方法无法完成定位任务。
13.可见，室内超宽带基站部署中存在着室内gnss卫星信号较弱、室内空间形状不均匀导致超宽带基站拓扑结构不均匀、室内墙体阻隔导致超宽带基站间通信受阻等难题。上述方法都存在各自的缺陷，在实际室内超宽带基站定位应用中，为了保证超宽带基站位置精准，大多采取人力方式进行测算，需要较高的时间和人力成本，制约了超宽带技术大规模使用。


技术实现要素：

14.本发明实施例提供一种超宽带定位系统，具备自学习能力，实现大规模快速部署，无需进行人工测量，该系统包括：至少一个定位终端，至少一个超宽带基站和数据服务器，其中，
15.定位终端在定位区域内游走，与超宽带基站双向通信，用于采集超宽带基站的定位测量数据，根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置，并发送至数据服务器；
16.数据服务器，用于根据超宽带基站初始位置，进行增量式因子图优化处理，获得超宽带基站精确位置，并发送至超宽带基站精确位置对应超宽带基站预设范围内的定位终端；
17.所述定位终端还用于：根据超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标；
18.超宽带基站，用于在配置位置坐标后，开始提供定位服务。
19.本发明实施例还提供一种超宽带定位方法，应用于前述系统，具备自学习能力，实现大规模快速部署，无需进行人工测量，该方法包括：
20.采集超宽带基站的定位测量数据；
21.根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置；
22.根据超宽带基站初始位置，进行增量式因子图优化处理，获得超宽带基站精确位置；
23.根据超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标，使得超宽带基站在配置位置坐标后，开始提供定位服务。
24.本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述超宽带定位方法。
25.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述超宽带定位方法。
26.本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述超宽带定位方法。
27.本发明实施例中，定位终端在定位区域内游走，与超宽带基站双向通信，用于采集超宽带基站的定位测量数据，根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置，并发送至数据服务器；数据服务器，用于根据超宽带基站初始位置，进行增量式因子图优化处理，获得超宽带基站精确位置，并发送至超宽带基站精确位置对应超宽带基站预设范围内的定位终端；所述定位终端还用于：根据超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标；超宽带基站，用于在配置位置坐标后，开始提供定位服务。上述系统在提供高精度室内定位服务的同时，无需超宽带基站联网和人工标较位置，通过因子图优化方法和增量式因子图优化
方法，就能够显著降低部署和运维成本。
附图说明
28.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
29.图1为现有技术中定位系统组成及原理；
30.图2为本发明实施例中超宽带定位系统的结构示意图；
31.图3为本发明实施例中超宽带定位系统部署的一个示例；
32.图4为超宽带通信系统实现通信测量以及数据传输的原理与实施方法的单终端系统实例；
33.图5为本发明实施例中超宽带基站的网络的示意图；
34.图6为本发明实施例中构建的超宽带基站网络拓扑的示意图；
35.图7为本发明实施例中一个滑窗长度为4的因子图的连接示意图；
36.图8为本发明实施例中因子图优化模型中因子的连接示意图；
37.图9为本发明实施例中增量式因子图优化模型的连接形式；
38.图10为本发明实施例中超宽带定位方法的流程图；
39.图11为本发明实施例中计算机设备的示意图。
具体实施方式
40.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
41.图2为本发明实施例中超宽带定位系统的结构示意图，包括：
42.至少一个定位终端101，至少一个超宽带基站102和数据服务器105，其中，
43.定位终端在定位区域内游走，与超宽带基站双向通信，用于采集超宽带基站的定位测量数据，根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置，并发送至数据服务器；
44.数据服务器，用于根据超宽带基站初始位置，进行增量式因子图优化处理，获得超宽带基站精确位置，并发送至超宽带基站精确位置对应超宽带基站预设范围内的定位终端；
45.所述定位终端还用于：根据超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标；
46.超宽带基站，用于在配置位置坐标后，开始提供定位服务。
47.参见图2，圈内数字为uwb基站id编号，所述系统还包括通信链路103和无线网关104；
48.定位终端还用于：将定位终端传递数据通过通信链路103和无线网关104发送至数据服务器；
49.数据服务器还用于：将超宽带基站精确位置通过通信链路103和无线网关104发送至定位终端。
50.所述通信链路通常指4g、5g、wifi等通信网络，实现定位终端与数据服务器互联功能。
51.图3为本发明实施例中超宽带定位系统部署的一个示例。在一实施例中，定位终端包括：
52.第一超宽带收发器，用于与超宽带基站(uwb基站)进行双向通信，测量定位测量数据中的超宽带距离测量数据；根据超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标；
53.信息处理单元，用于根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置；
54.通信单元，用于将超宽带基站初始位置发送至数据服务器；接收超宽带基站精确位置。
55.在一实施例中，超宽带基站包括：
56.第二超宽带收发器，用于与定位终端进行双向通信，接收定位终端的配置，实现超宽带基站的位置与设备号的配置；实现超宽带基站间的双向通信，构建超宽带基站的网络；所述控制包括响应超宽带收发器的中断自己根据设备号发送超宽带基站的定位测量数据，所述超宽带基站的定位测量数据包括接收时刻、发送时刻、超宽带基站的位置坐标
57.微处理器，用于对第二超宽带收发器进行控制。
58.在一实施例中，超宽带距离测量数据包括超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离；
59.第一超宽带收发器具体用于：在第1个测量周期中，利用超宽带tof测距方法，测量超宽带基站与定位终端间的tof测量距离，并存储在定位终端中；
60.第二超宽带收发器具体用于：在第1个测量周期中，利用超宽带tof测距方法，测量超宽带基站间的tof测量距离并存储在超宽带基站中；在n-1个测量周期中，将n个超宽带基站间的n-1个tof测量距离发送至定位终端中，n为超宽带基站的数量；
61.信息处理单元还用于：根据超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离，计算超宽带基站初始位置和超宽带基站网络拓扑。
62.下面给出超宽带tof测量的一个具体实施例。
63.考虑一个包含n个超宽带基站的定位网络超宽带基站簇，考虑超宽带的信号设计体制，n的取值通常为4,8,16等2的幂次。各超宽带基站在定位网络中各具有自身唯一的id号1到n，记它们的三维位置坐标为每个超宽带基站有其自己的传输功率与传输范围，为了表示超宽带基站间的相互通信关系，记g∈{0,1}n·n为超宽带基站连通性矩阵，g
m,n
＝1表示超宽带基站m可以接收到来自超宽带基站n的信号，反之g
m,n
＝0。注意，不同的超宽带基站可能会有不同的传输功率和传输距离，以及存在遮挡物的影响，因此g并不一定是对称与稠密的。
64.在定位网络中，还存在m个定位终端，它们可以与超宽带基站进行双向通信测距，记它们在时刻t的三维位置坐标为类似地，假设各个定位终端也并非严格的时钟同步，记τn为每一个定位终端的钟差，钟差仍然与主超宽带基站进行关联。记h
t
＝{0,1}m·n为定位终端与超宽带基站的连通性矩阵，表示定位终端i可以接收到来自超宽带基站j的信号，反之
65.在超宽带基站间、超宽带基站与定位终端间利用超宽带tof测距方法进行距离测
量。假设各个超宽带基站和定位终端间并非严格的时钟同步，记τi为每一个超宽带基站或定位终端与“基准”时间之间的偏差。在不失一般性的情况下假设超宽带基站1的偏差τ1＝0，这样所有超宽带基站或定位终端的时钟偏差都与超宽带基站1进行关联，也把超宽带基站1称为主超宽带基站。如果所有超宽带基站进行严格时间同步，则τi＝0,i＝1,
…
,m+n。
66.记为超宽带基站n发射的信号被超宽带基站m接收的估计时间，该时间由基站m时钟的接收时间减去基站m时钟的发射时间得到,则有
[0067][0068]
其中，c为传播速度，v
m,n
为时间零均值估计误差；
[0069]
从而，测量得到的传播伪距ρ
m,n
为
[0070][0071]
其中，e
m,n
＝c
·vm,n
为距离的零均值估计误差；
[0072]
在进行距离估算时，采用tof算法，利用两端飞行时间的平均值消除误差，从而测得超宽带基站m与超宽带基站n间的距离d
m,n
作为超宽带基站间的tof测量距离：
[0073][0074]
为零均值距离误差；
[0075]
在进行tof算法时，要求通信双向可达，即g
m,n
＝g
n,m
＝1，h
m,n
＝h
n,m
＝1，非双向可达的超宽带基站与定位终端无法完成tof测距，具有对称性质的通信才具有tof测量意义。使用tof算法的优势在于无需对超宽带基站间进行严格的时间同步，降低超宽带基站设计和安装的成本。
[0076]
图3示出的系统组成中，超宽带基站本身不接入网络，不与数据服务器直接交换信息，而是通过将数据传输到定位终端，经过定位终端联网上传至服务器。
[0077]
下面给出一个单个定位终端的实例，参见图4为超宽带通信系统实现通信测量以及数据传输的原理与实施方法的单终端系统实例。
[0078]
单终端系统，即1个定位终端102与n个超宽带基站所组成的系统中，记超宽带通信测距时隙203为t，则以(n+1)t为n测量周期，遵循以下机制完成通信：
[0079]
在第一个时隙中，定位终端首先进行广播，向超宽带基站簇发起通信；id号为1的超宽带基站(下称“主超宽带基站201”)监听接收到定位终端广播信息后，在第二个时隙中，主超宽带基站向其他n-1个超宽带基站(下称“从超宽带基站202”)以及定位终端进行广播，发起通信测距；此时主超宽带基站与定位终端完成了一次双向通信，tof测量距离保存在定位终端。在第三个时隙中，id号为2的从超宽带基站向其他主从超宽带基站和定位终端广播，此时id号为2的从超宽带基站与主超宽带基站及定位终端完成了一次双向通信，与定位终端间的tof测量距离保存在定位终端，与主超宽带基站间的tof测量距离保存在主超宽带基站。类似地，在接下来的2个时隙中，从超宽带基站依id号顺序，从3号超宽带基站继续重
复以上流程。如此，在n+1个测量时隙为一次测量周期中完成了超宽带基站间、超宽带基站与定位终端间的双向通信，获得tof测量距离。超宽带基站与定位终端间的tof测量距离全部储存在定位终端，超宽带基站间的tof测量距离储存在各超宽带基站内。
[0080]
在接下来的n-1个测量周期中，超宽带基站的广播中包含超宽带基站间tof测量距离，超宽带基站依次将超宽带基站间测量距离发送给定位终端，实施方法如下：在接下来第1个测量周期中，各超宽带基站发送它们与id号为2超宽带基站的tof测量距离；第2个测量周期中，各超宽带基站发送它们与id号为3超宽带基站的tof测量距离；以此类推，第n-1个测量周期中，各超宽带基站发送它们与id号为n超宽带基站的tof测量距离。
[0081]
以上述方法，在n个测量周期后，所有超宽带基站间、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离全部收集到定位终端。
[0082]
另外，为保证定位终端和超宽带基站广播的同步性，当广播发生冲突时，由超宽带基站向定位终端发送反馈，使用较为成熟的adhoc自组织网络方法，制定调整冲突策略，在下一个测量周期开始时，由定位终端向各超宽带基站分发通信顺序。
[0083]
完成数据汇总后，定位终端将进行基站位置的初始解算。若定位终端不具备里程计，则采用欧氏距离解算方法进行解算。若定位终端具备里程计，采用因子图优化方法进行解算；
[0084]
下面介绍采用欧氏距离解算方法。
[0085]
在一实施例中，信息处理单元还用于：
[0086]
根据超宽带距离测量数据，采用如下的欧氏距离解算方法，解算超宽带基站初始位置：
[0087]
根据超宽带基站间的tof测量距离，构建超宽带基站间的测距矩阵；
[0088]
将超宽带基站的网络划分为多个强连通区域；
[0089]
在强连通区域内，计算测距矩阵，获得超宽带基站初始位置；
[0090]
根据强连通区域之间的连接，构建超宽带基站网络拓扑。
[0091]
在一个具体实施例中，记录n个超宽带基站间的测距矩阵为dn·n,[d]
i,j
＝d
i,j
,(i,j)∈{1,
…
,n}，称dn·n为欧氏距离矩阵。仅利用欧式距离矩阵解算精度较低，并且对于稀疏矩阵的解算结果会严重恶化。对于这个问题，可以将超宽带基站的网络划分为多个强连通区域划分为多个强连通区域，在强连通区域内可以用欧式距离矩阵获得较高精度的超宽带基站初始位置。对一个强连通区域c的数学描述为：
[0092][0093]
集合c中的元素为部分超宽带基站编号，c中的超宽带基站保证两两连通，如图5所示，左上角房间中的三个基站构成一个个强连通区域，右上角房间的四个基站构成一个强连通区域，右下角房间中的四个基站构成一个强连通区域。强连通区域内部可以较好地实现基站位置，粗略解算基站间的相对位置。在强连通条件下，可以采用简单的多维尺度变换降维算法(mds)求解超宽带基站初始位置，步骤如下：
[0094]
1)对d每个元素取平方；
[0095]
2)取l为全1列向量；
[0096]
3)
[0097]
4)将g作特征值分解，g＝udiag(λ1,
…
,λn)u
t
；
[0098]
5)取g的最大d个特征值λ1,
…
λn，则超宽带基站初始位置(这里为基站间相对位置)为接下来描述强连通区域之间的连接，得到超宽带基站网络拓扑。对于两个强连通区域ca，cb，它们之间有边相连的条件为：
[0099][0100]
从而，对应于图5的几何结构能得到形如图6的超宽带基站网络拓扑。
[0101]
超宽带基站网络拓扑主要作用有以下几点：
[0102]
1)可以解算强连通区域内基站相对位置，以辅助后续服务器的优化判决；
[0103]
2)获知整体基站分布情况，便于处理并改善基站拓扑构型较差的区域；
[0104]
3)为未知环境下的自主探索任务提供导航服务。
[0105]
在一实施例中，数据服务器中的计算服务器还用于：
[0106]
分析超宽带基站网络拓扑，获得定位终端覆盖小于覆盖阈值的超宽带基站；
[0107]
向所述小于覆盖阈值的超宽带基站对应的定位终端发布巡检命令，以实现超宽带基站均匀覆盖。
[0108]
下面介绍因子图优化方法。
[0109]
在一实施例中，所述定位终端还包括里程计；
[0110]
所述定位测量数据还包括里程计测量数据，所述里程计测量数据包括定位终端的位姿数据和绝对位置；
[0111]
所述里程计用于：获得里程计测量数据；
[0112]
信息处理单元还用于：根据超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离，采用因子图优化方法，计算超宽带基站初始位置和定位终端实时位姿。
[0113]
具体实施时，里程计可以是轮速里程计、惯性里程计、行人计步里程计、视觉里程计、激光雷达里程计、微波雷达里程计、无线电里程计等多种形态，实现里程测量功能。定位终端的位姿数据可通过例如惯性传感单元、激光雷达、单目/双目相机获得。
[0114]
下面介绍因子图优化方法的原理。
[0115]
移动定位终端状态写为
[0116]
s＝[r
t
,x
t
,v
t
,b
wt
,b
ft
]
t
[0117]
其中，r∈so(3)为旋转矩阵，x为世界坐标系中的三维位置向量，v为速度，bw,b
ft
分别为陀螺仪与加速度计的零偏。记优化中的状态集合为s。
[0118]
本发明实施例采用因子图优化方法来对系统状态转移进行建模与优化。因子图f＝(u,v)是一种包含两种节点的二部图：因子φi∈u，变量xi∈v。因子φi一般为观测量，变量xi为需要被优化的目标。在最大后验准则map下，最大化变量x的后验概率密度：
[0119][0120]
第二个等号用到了贝叶斯定理。则在包含多个变量xi的因子图下的map估计为：
[0121][0122]
其中，包含了简单的高斯先验以及服从零均值高斯分布噪声的测量似然因子。hi为观测函数，zi为给定的测量值。将上式取负对数并去掉1/2因数，可以得到目标函数实际上是最小化一个非线性最小二乘的和：
[0123][0124]
在高斯噪声模型下，本问题采取的最大后验准则等价于解一个非线性最小均方误差问题。
[0125]
在应用于本发明实施例中的场景中，变量为因子图优化的目标，因子为从定位测量数据中获得的约束关系，图7为本发明实施例中一个滑窗长度为4的因子图的连接示意图。
[0126]
因子图优化方法的步骤如下：
[0127]
构建因子图优化模型，所述因子图优化模型包括第一因子和变量，所述第一因子包括第一相对位姿变换因子、第一绝对位置因子、第一超宽带基站间测距因子、第一超宽带基站与定位终端测距因子、第一回环检测因子，所述变量包括第一定位终端实时位姿变量和第一超宽带基站位置变量；
[0128]
采用关键帧提取和滑窗法降低因子图优化模型中第一因子和变量的数据量；
[0129]
求解因子图优化模型的最优解，获得超宽带基站初始位置和定位终端实时位姿；
[0130]
所述第一相对位姿变换因子为根据定位终端的位姿数据推算的约束，即从上一时刻状态和里程计观测z推算下一时刻状态
[0131]
所述第一绝对位置因子为根据定位终端的绝对位置推算的约束，例如gnss定位结果；
[0132]
所述第一超宽带基站间测距因子为根据超宽带基站间的tof测量距离推算的约束；
[0133]
所述第一超宽带基站与定位终端测距因子为根据超宽带基站与定位终端间的tof测量距离推算的约束；
[0134]
所述第一回环检测因子为根据不同时刻定位终端处于同一位置的约束，具体指一部分里程计，如相机、雷达，具有通过识别环境特征相似性以检测定位终端是否经过同一个地点的能力。
[0135]
针对第一相对位姿变换因子，在定位终端的位姿数据有多种时，将多种位姿数据对应的状态约束，确定为多个相对位姿变换因子；或根据多源融合算法，将多个相对位姿变换因子融合为单个相对位姿变换因子。例如，使用惯性传感单元和轮速里程计为相对位姿里程计时，因它们存在成熟的多源融合航位推算算法，可将两者融合为单个相对位姿变换因子。
[0136]
在执行优化时，由于里程计测量频率较高，数据量过大，使用每一帧数据全部加入因子图中在计算上不可行，故而应采取关键帧提取和滑窗法降低一次因子图优化中的数据
量
[0137]
关键帧提取的一种简单而有效的启发式方法是，当移动终端状态与上一状态相比，如果移动终端位姿变化超过一个用户定义的阈值时，就将当前帧选为关键帧，只将关键帧处的移动终端状态作为优化变量，忽略掉关键帧之间的状态；为了避免从初始时刻到当前时刻数据积累，采用滑窗法以截取一段时间窗口内的数据进行优化，选取移动定位终端在当前时刻tn到其前向的窗长w帧，即t
n-w+1
,t
n-w+2
,
…
,tn处的位姿作为一次因子图优化的数据，以降低位姿漂移，提升优化速度和准确度。亦可采取其他方法实现关键帧提取与滑窗法，不影响其降低数据量、提升速度和准确度的本质。
[0138]
下面给出第一因子的公式。
[0139]
第一相对位姿变换因子(relative pose transformation factor)factor)
[0140]
其中，rp指relative pose；h
rp
为相对位姿变换经航位推算产生下一时刻状态估计的函数，和分别为tn、t
n-1
时刻的状态，z
rp
为相对位姿变换测量值，根据位姿数据得到，为对应的协方差矩阵，协方差矩阵一般由测量器件的物理误差参数决定，由人为赋值，之后所述协方差亦同；
[0141]
第一绝对位置因子(absolute location factor)
[0142][0143]
其中，al指absolute location；为绝对位置，h
al
为与测量方式相关的绝对位置测量函数，为对应的协方差矩阵，为定位终端三维位置向量。
[0144]
第一基站间测距因子(base-base range factor)
[0145][0146]
其中，bb指base-base，d
m,m
为超宽带基站间的tof测量距离，||p
m-pn||2为二范数，即欧式距离，∑
bb
为对应的协方差矩阵。
[0147]
第一基站与定位终端测距因子(base-tag range factor)
[0148][0149]
其中，bt指base-tag，为基站与定位终端之间的tof测量距离，为定位终端位置向量与基站位置向量间的欧式距离，为对应的协方差矩阵。
[0150]
第一回环检测因子(loop closure factor)
[0151]
[0152]
其中，lc指loop closure，和为不同时刻t1,t2定位终端位置向量，为对应的协方差矩阵。
[0153]
因子图优化模型的最优解可以用以下方程表示：
[0154][0155]
解决该最优化问题，可使用gtsam、g2o等开源因子图优化工具库。
[0156]
在一个具体的实施例中，可以用3d激光雷达，惯性传感单元(imu)实现位姿数据测量，用gnss实现绝对位置测量。在不失一般性的情况下，也可以利用其它里程计来达到以上目的。对应因子图优化模型中因子的连接如图8所示，其中相对位姿变换由两种里程计所测量，因此可对应分为两种因子：激光雷达里程计因子307和imu因子308；绝对位置因子对应为gnss因子309。
[0157]
完成优化后，定位终端通过无线网关和通信链路将定位终端传递数据上传至数据服务器，实现信息汇总和增量式计算。
[0158]
在一实施例中，信息处理单元还用于：
[0159]
获得超宽带基站连通性矩阵g、定位终端与超宽带基站的连通性矩阵h；
[0160]
将定位终端i传递数据发送至数据服务器，所述定位终端传递数据包括定位终端实时位姿超宽带基站初始位置里程计测量数据、超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离、超宽带基站连通性矩阵、定位终端与超宽带基站的连通性矩阵。
[0161]
下面介绍增量式因子图优化方法，这是一种uwb基站位置自学习后处理算法。
[0162]
在一实施例中，数据服务器包括：
[0163]
存储服务器，用于存储定位终端传递数据；
[0164]
计算服务器，用于：
[0165]
对每个超宽带基站，根据多个定位终端1至m上报的针对该超宽带基站初始位置(的均值)是否符合优化条件，所述优化条件为多个定位终端的超宽带基站初始位置的协方差∑pa大于第一预设阈值，或通过欧氏距离解算方法得到的超宽带基站初始位置与因子图优化方法得到的超宽带基站初始位置的差值大于第二预设阈值；
[0166]
若是，对定位终端传递数据进行粗差剔除处理；
[0167]
根据粗差剔除处理后的定位终端传递数据，采用增量式因子图优化方法，获得超宽带基站精确位置；
[0168]
将超宽带基站精确位置发送至对应超宽带基站预设范围内的定位终端。
[0169]
在一实施例中，增量式因子图优化方法的步骤如下：
[0170]
根据定位终端与超宽带基站的连通性矩阵，获得与超宽带基站连通的定位终端的位姿数据；
[0171]
按照轨迹最大面积原则，筛选与超宽带基站连通的定位终端的位姿数据中的关键帧，获得每个定位终端对应的关键帧；
[0172]
使用所有定位终端对应的关键帧，构建增量式因子图优化模型，所述增量式因子图优化模型包括第二因子和变量，所述第二因子包括第二相对位姿变换因子、第二绝对位
置因子、第二超宽带基站与定位终端测距因子，所述变量包括定位终端实时位姿变量和超宽带基站位置变量；
[0173]
求解增量式因子图优化模型的最优解，获得超宽带基站精确位置；
[0174]
所述第二相对位姿变换因子为根据定位终端的位姿数据推算的约束；
[0175]
所述第二绝对位置因子为根据定位终端的绝对位置推算的约束；
[0176]
所述第二超宽带基站与定位终端测距因子为根据超宽带基站与定位终端间的tof测量距离推算的约束。
[0177]
具体实施时，需要对与超宽带基站连通的定位终端的位姿数据进行采样以减小数据量，提高优化效率。对于一个定位终端i与该基站连通的位姿构成的点集应在其中找到l个点作为关键帧进行优化，使得这l个点所围成的图形体积/面积最大。
[0178]
下面举出一种按轨迹采样的实施方法：
[0179]
如果与超宽带基站连通的定位终端的位姿数据的数据集中点的数量|q|较大，应先进行按轨迹采样以减小数据量。定位终端的移动往往在x,y平面上，而沿z轴方向上的位移较少，因此一般来说可以将其降维成一个二维问题，考察围成图形的面积。显然，这l个点使得面积最大的点一定在q
*
的凸包上，通过先使用graham算法或andrew算法提取凸包conv(q
*
)可以提高提取效率，算法复杂度为o(nlogn)。特别地，若凸包上的点数|conv(q
*
)|《l，则只需选择凸包上所有的顶点。若|conv(q
*
)|》l，则应找到使连成的l变形面积最大的l个点。l的取值一般为4，以下举出一种选取最大四边形的方法：以旋转卡壳法寻找凸包上两点间的最大径，算法复杂度为o(n)；在最大径两边最大枚举剩余点与最大径构成的三角形面积，两个最大面积的三角形拼接构成面积最大的四边形，复杂度为o(n)。整体算法复杂度为o(nlogn)。
[0180]
提取了关键帧后，构建增量式因子图优化模型进行优化，图9为本发明实施例中增量式因子图优化模型的连接形式，每个定位终端轨迹提取l个关键帧，它们与被优化基站pa均有测距因子约束，定位终端自身具有绝对位置因子约束，定位终端间具有相对位姿变换因子约束。提取关键帧保证了因子图的稀疏性，减小运算量。
[0181]
第二相对位姿变换因子401(relative pose transformation factor)factor)
[0182]
其中，rp指relative pose；h
rp
为相对位姿变换经航位推算产生下一时刻状态估计的函数，和分别为tn、t
n-1
时刻的状态，z
rp
为相对位姿变换测量值，根据位姿数据得到，为对应的协方差矩阵。
[0183]
第二绝对位置因子402(absolute location factor)
[0184][0185]
其中，al指absolute location；为绝对位置，h
al
为与测量方式相关的绝对位置测量函数，为对应的协方差矩阵，为定位终端位置向量。
[0186]
第二基站与定位终端测距因子403(base-tag range factor)factor)
[0187]
其中，bt指base-tag，为基站与定位终端之间的tof测量距离，为定位终端位置向量与基站位置向量间的欧式距离，为对应的协方差矩阵。
[0188]
最后，增量式因子图优化模型的最优解可以用以下方程表示：
[0189][0190]
以此增量式因子图优化模型解算得到的超宽带基站精确位置为pa，储存在服务器中。
[0191]
在一实施例中，计算服务器还用于：
[0192]
在获得超宽带基站精确位置后，存储增量式因子图优化模型的变量和参数；
[0193]
定期获取定位终端新上报的超宽带基站初始位置，基于上一次增量式因子图优化模型的变量重新构建增量式因子图优化模型，重新计算超宽带基站精确位置。
[0194]
其中，参数为协方差、迭代次数、迭代步长等。
[0195]
本发明实施例还提出一种超宽带定位方法，其原理与超宽带定位系统类似，这里不再赘述。
[0196]
图10为本发明实施例中超宽带定位方法的流程图，应用于前述超宽带定位方法，包括：
[0197]
步骤1001，采集超宽带基站的定位测量数据；
[0198]
步骤1002，根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置；
[0199]
步骤1003，根据超宽带基站初始位置，进行增量式因子图优化处理，获得超宽带基站精确位置；
[0200]
步骤1004，根据超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标，使得超宽带基站在配置位置坐标后，开始提供定位服务。
[0201]
在一实施例中，超宽带距离测量数据包括超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离；
[0202]
第采集超宽带基站的定位测量数据，包括：
[0203]
在第1个测量周期中，利用超宽带tof测距方法，测量超宽带基站与定位终端间的tof测量距离，并存储在定位终端中；
[0204]
在第1个测量周期中，利用超宽带tof测距方法，测量超宽带基站间的tof测量距离并存储在超宽带基站中；在n-1个测量周期中，将n个超宽带基站间的n-1个tof测量距离发送至定位终端中，n为超宽带基站的数量；
[0205]
根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置，包括：根据超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离，计算超宽带基站初始位置和超宽带基站网络拓扑。
[0206]
在一实施例中，根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置，包括：
[0207]
根据超宽带距离测量数据，采用如下的欧氏距离解算方法，解算超宽带基站初始
位置：
[0208]
根据超宽带基站间的tof测量距离，构建超宽带基站间的测距矩阵；
[0209]
将超宽带基站的网络划分为多个强连通区域；
[0210]
在强连通区域内，计算测距矩阵，获得超宽带基站初始位置；
[0211]
根据强连通区域之间的连接，构建超宽带基站网络拓扑。
[0212]
在一实施例中，所述方法还包括；
[0213]
获得里程计测量数据，所述里程计测量数据包括定位终端的位姿数据和绝对位置；
[0214]
根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置，包括：根据超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离，采用因子图优化方法，计算超宽带基站初始位置和定位终端实时位姿。
[0215]
在一实施例中，因子图优化方法的步骤如下：
[0216]
构建因子图优化模型，所述因子图优化模型包括第一因子和变量，所述第一因子包括第一相对位姿变换因子、第一绝对位置因子、第一超宽带基站间测距因子、第一超宽带基站与定位终端测距因子、第一回环检测因子，所述变量包括第一定位终端实时位姿变量和第一超宽带基站位置变量；
[0217]
采用关键帧提取和滑窗法降低因子图优化模型中第一因子和变量的数据量；
[0218]
求解因子图优化模型的最优解，获得超宽带基站初始位置和定位终端实时位姿；
[0219]
所述第一相对位姿变换因子为根据定位终端的位姿数据推算的约束；
[0220]
所述第一绝对位置因子为根据定位终端的绝对位置推算的约束；
[0221]
所述第一超宽带基站间测距因子为根据超宽带基站间的tof测量距离推算的约束；
[0222]
所述第一超宽带基站与定位终端测距因子为根据超宽带基站与定位终端间的tof测量距离推算的约束；
[0223]
所述第一回环检测因子为根据不同时刻定位终端处于同一位置的约束。
[0224]
在一实施例中，所述方法还包括：
[0225]
获得超宽带基站连通性矩阵、定位终端与超宽带基站的连通性矩阵；
[0226]
将定位终端传递数据发送至数据服务器，所述定位终端传递数据包括定位终端实时位姿、超宽带基站初始位置，里程计测量数据、超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离、超宽带基站连通性矩阵、定位终端与超宽带基站的连通性矩阵。
[0227]
在一实施例中，根据超宽带基站初始位置，进行增量式因子图优化处理，获得超宽带基站精确位置，包括：
[0228]
对每个超宽带基站，根据多个定位终端上报的针对该超宽带基站初始位置是否符合优化条件，所述优化条件为多个定位终端的超宽带基站初始位置的协方差大于第一预设阈值，或通过欧氏距离解算方法得到的超宽带基站初始位置与因子图优化方法得到的超宽带基站初始位置的差值大于第二预设阈值；
[0229]
若是，对定位终端传递数据进行粗差剔除处理；
[0230]
根据粗差剔除处理后的定位终端传递数据，采用增量式因子图优化方法，获得超
宽带基站精确位置；
[0231]
将超宽带基站精确位置发送至对应超宽带基站预设范围内的定位终端。
[0232]
在一实施例中，增量式因子图优化方法的步骤如下：
[0233]
根据定位终端与超宽带基站的连通性矩阵，获得与超宽带基站连通的定位终端的位姿数据；
[0234]
按照轨迹最大面积原则，筛选与超宽带基站连通的定位终端的位姿数据中的关键帧，获得每个定位终端对应的关键帧；
[0235]
使用所有定位终端对应的关键帧，构建增量式因子图优化模型，所述增量式因子图优化模型包括第二因子和变量，所述第二因子包括第二相对位姿变换因子、第二绝对位置因子、第二超宽带基站与定位终端测距因子，所述变量包括定位终端实时位姿变量和超宽带基站位置变量；
[0236]
求解增量式因子图优化模型的最优解，获得超宽带基站精确位置；
[0237]
所述第二相对位姿变换因子为根据定位终端的位姿数据推算的约束；
[0238]
所述第二绝对位置因子为根据定位终端的绝对位置推算的约束；
[0239]
所述第二超宽带基站与定位终端测距因子为根据超宽带基站与定位终端间的tof测量距离推算的约束。
[0240]
在一实施例中，所述方法还包括：
[0241]
在获得超宽带基站精确位置后，存储增量式因子图优化模型的变量和参数；
[0242]
定期获取定位终端新上报的超宽带基站初始位置，基于上一次增量式因子图优化模型的变量重新构建增量式因子图优化模型，重新计算超宽带基站精确位置。
[0243]
在一实施例中，所述方法还包括：
[0244]
分析超宽带基站网络拓扑，获得定位终端覆盖小于覆盖阈值的超宽带基站；
[0245]
向所述小于覆盖阈值的超宽带基站对应的定位终端发布巡检命令，以实现超宽带基站均匀覆盖。
[0246]
本发明实施例提出的系统及方法的有益效果如下：
[0247]
(1)超宽带基站部署时只需要电源供电即可，无需联网，一方面可大幅度降低超宽带基站成本和运维成本；另一方面使得超宽带基站可以和路由器、电灯等通用电器进行集成，可大规模快速部署；
[0248]
(2)本发明中超宽带基站位置无需进行人工测量，依靠用户里程计测量数据来解算超宽带基站位置，用户数量越多，解算精度越高，彻底实现“安装后不管”；
[0249]
(3)本发明中超宽带基站可在云端进行维护，可方面的形成用户热力图，一方面通过热力图发现低覆盖区域并在该区域补充超宽带基站；另一方面通过热力图可实现跨行业信息增值。
[0250]
本发明实施例还提供一种计算机设备，图11为本发明实施例中计算机设备的示意图，所述计算机设备1100包括存储器1110、处理器1120及存储在存储器1110上并可在处理器1120上运行的计算机程序1130，所述处理器1120执行所述计算机程序1130时实现上述超宽带定位方法。
[0251]
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述超宽带定位方法。
[0252]
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述超宽带定位方法。
[0253]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0254]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0255]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0256]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0257]
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种超宽带定位系统，其特征在于，包括：至少一个定位终端，至少一个超宽带基站和数据服务器，其中，定位终端在定位区域内游走，与超宽带基站双向通信，用于采集超宽带基站的定位测量数据，根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置，并发送至数据服务器；数据服务器，用于根据超宽带基站初始位置，采用增量式因子图优化方法，获得超宽带基站精确位置，并发送至超宽带基站精确位置对应超宽带基站预设范围内的定位终端；所述定位终端还用于：根据超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标；超宽带基站，用于在配置位置坐标后，开始提供定位服务。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，定位终端包括：第一超宽带收发器，用于与超宽带基站进行双向通信，测量定位测量数据中的超宽带距离测量数据；根据超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标；信息处理单元，用于根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置；通信单元，用于将超宽带基站初始位置发送至数据服务器；接收超宽带基站精确位置。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，超宽带基站包括：第二超宽带收发器，用于与定位终端进行双向通信，接收定位终端的配置，实现超宽带基站的位置与设备号的配置；实现超宽带基站间的双向通信，构建超宽带基站的网络；微处理器，用于对第二超宽带收发器进行控制。4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，超宽带距离测量数据包括超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离；第一超宽带收发器具体用于：在第1个测量周期中，利用超宽带tof测距方法，测量超宽带基站与定位终端间的tof测量距离，并存储在定位终端中；第二超宽带收发器具体用于：在第1个测量周期中，利用超宽带tof测距方法，测量超宽带基站间的tof测量距离并存储在超宽带基站中；在n-1个测量周期中，将n个超宽带基站间的n-1个tof测量距离发送至定位终端中，n为超宽带基站的数量；信息处理单元还用于：根据超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离，计算超宽带基站初始位置和超宽带基站网络拓扑。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，信息处理单元还用于：根据超宽带距离测量数据，采用如下的欧氏距离解算方法，解算超宽带基站初始位置：根据超宽带基站间的tof测量距离，构建超宽带基站间的测距矩阵；将超宽带基站的网络划分为多个强连通区域；在强连通区域内，计算测距矩阵，获得超宽带基站初始位置；根据强连通区域之间的连接，构建超宽带基站网络拓扑。6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述定位终端还包括里程计；所述定位测量数据还包括里程计测量数据，所述里程计测量数据包括定位终端的位姿数据和绝对位置；所述里程计用于：获得里程计测量数据；信息处理单元还用于：根据超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离、里程计测量数据，采用因子图优化方法，计算超宽带基站初始位置和定位终端实时位姿。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，因子图优化方法的步骤如下：构建因子图优化模型，所述因子图优化模型包括第一因子和变量，所述第一因子包括第一相对位姿变换因子、第一绝对位置因子、第一超宽带基站间测距因子、第一超宽带基站与定位终端测距因子、第一回环检测因子，所述变量包括第一定位终端实时位姿变量和第一超宽带基站位置变量；采用关键帧提取和滑窗法降低因子图优化模型中第一因子和变量的数据量；求解因子图优化模型的最优解，获得超宽带基站初始位置和定位终端实时位姿；所述第一相对位姿变换因子为根据定位终端的位姿数据推算的约束；所述第一绝对位置因子为根据定位终端的绝对位置推算的约束；所述第一超宽带基站间测距因子为根据超宽带基站间的tof测量距离推算的约束；所述第一超宽带基站与定位终端测距因子为根据超宽带基站与定位终端间的tof测量距离推算的约束；所述第一回环检测因子为根据不同时刻定位终端处于同一位置的约束。8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，信息处理单元还用于：获得超宽带基站连通性矩阵、定位终端与超宽带基站的连通性矩阵；将定位终端传递数据发送至数据服务器，所述定位终端传递数据包括定位终端实时位姿、超宽带基站初始位置，里程计测量数据、超宽带基站间的tof测量距离、超宽带基站与定位终端间的tof测量距离、超宽带基站连通性矩阵、定位终端与超宽带基站的连通性矩阵。9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，数据服务器包括：存储服务器，用于存储定位终端传递数据；计算服务器，用于：对每个超宽带基站，根据多个定位终端上报的针对该超宽带基站初始位置是否符合优化条件，所述优化条件为多个定位终端的超宽带基站初始位置的协方差大于第一预设阈值，或通过欧氏距离解算方法得到的超宽带基站初始位置与因子图优化方法得到的超宽带基站初始位置的差值大于第二预设阈值；若是，对定位终端传递数据进行粗差剔除处理；根据粗差剔除处理后的定位终端传递数据，采用增量式因子图优化方法，获得超宽带基站精确位置；将超宽带基站精确位置发送至对应超宽带基站预设范围内的定位终端。10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，增量式因子图优化方法的步骤如下：根据定位终端与超宽带基站的连通性矩阵，获得与超宽带基站连通的定位终端的位姿数据；按照轨迹最大面积原则，筛选与超宽带基站连通的定位终端的位姿数据中的关键帧，获得每个定位终端对应的关键帧；使用所有定位终端对应的关键帧，构建增量式因子图优化模型，所述增量式因子图优化模型包括第二因子和变量，所述第二因子包括第二相对位姿变换因子、第二绝对位置因子、第二超宽带基站与定位终端测距因子，所述变量包括定位终端实时位姿变量和超宽带基站位置变量；求解增量式因子图优化模型的最优解，获得超宽带基站精确位置；
所述第二相对位姿变换因子为根据定位终端的位姿数据推算的约束；所述第二绝对位置因子为根据定位终端的绝对位置推算的约束；所述第二超宽带基站与定位终端测距因子为根据超宽带基站与定位终端间的tof测量距离推算的约束。11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，计算服务器还用于：在获得超宽带基站精确位置后，存储增量式因子图优化模型的变量和参数；定期获取定位终端新上报的超宽带基站初始位置，基于上一次增量式因子图优化模型的变量重新构建增量式因子图优化模型，重新计算超宽带基站精确位置。12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，计算服务器还用于：分析超宽带基站网络拓扑，获得定位终端覆盖小于覆盖阈值的超宽带基站；向所述小于覆盖阈值的超宽带基站对应的定位终端发布巡检命令，以实现超宽带基站均匀覆盖。13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，还包括通信链路和无线网关；定位终端还用于：将定位终端传递数据通过通信链路和无线网关发送至数据服务器；数据服务器还用于：将超宽带基站精确位置通过通信链路和无线网关发送至定位终端。14.一种超宽带定位方法，其特征在于，应用于权利要求1至13任一项所述的系统，包括：采集超宽带基站的定位测量数据；根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置；根据超宽带基站初始位置，进行增量式因子图优化处理，获得超宽带基站精确位置；根据超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标，使得超宽带基站在配置位置坐标后，开始提供定位服务。15.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求14所述方法。16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求14所述方法。17.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求14所述方法。

技术总结
本发明公开了一种超宽带定位系统及方法，该系统包括：至少一个定位终端，至少一个超宽带基站和数据服务器，其中，定位终端在定位区域内游走，与超宽带基站双向通信，用于采集超宽带基站的定位测量数据，根据所述定位测量数据，解算超宽带基站初始位置，并发送至数据服务器；数据服务器，用于根据超宽带基站初始位置，进行增量式因子图优化处理，获得超宽带基站精确位置，并发送至超宽带基站精确位置对应超宽带基站预设范围内的定位终端；所述定位终端还用于：根据接收到的超宽带基站精确位置，配置超宽带基站的位置坐标；超宽带基站，用于在配置位置坐标后，开始提供定位服务。本发明可以实现超宽带基站大规模快速部署，无需进行人工测量。人工测量。人工测量。


技术研发人员：刘刚 崔晓伟 詹一丁 陆明泉
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/8/31