货箱取出装置及方法、搬运机器人与流程

货箱取出装置及方法、搬运机器人
1.本发明是申请号为2020103986624，申请日为2020年05月12日，发明名称为《货箱取出装置及方法、搬运机器人》的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种货箱取出装置及方法、搬运机器人。


背景技术：

3.随着物流行业的发展，搬运机器人逐渐应用于货箱搬运的工作中，可提升货箱的搬运效率；因此，搬运机器人成为物流行业的研究热点。
4.搬运机器人根据其夹臂取出货箱的方式不同，可将搬运机器人分成夹抱式搬运机器人或托举式搬运机器人；其中,夹抱式机器人的两个夹臂夹持在货箱的两侧，因此,相邻两个货箱之间需要预留出供夹臂插入的空间以及两个夹臂相向移动的空间，浪费仓库水平方向的存储空间。托举式搬运机器人的货叉插入货箱的底部，需要在货箱的底部与货架之间预留出供货叉插入的空间，同时还需在预转移货箱的上部预留出供货箱活动的空间，浪费仓库高度方向的存储空间。
5.也就是说，利用目前搬运机器人搬运货箱时，需要预留较大的操作空间，浪费了部分仓库的存储空间，降低了仓库的存储密度。


技术实现要素：

6.本发明实施例提供了一种货箱取出装置及方法、搬运机器人，用于减少搬运机器人搬运货箱时的操作空间，从而充分利用了仓库的存储空间，并提升仓库的存储密度。
7.为了实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：
8.第一方面，本发明实施例提供了一种货箱取出装置，包括：基座、传动机构和取出组件；所述取出组件用于与待转移货箱的正面连接以转移所述货箱；所述传动机构包括定轮组件、动轮组件和传动带，所述定轮组件包括间隔安装在所述基座上的至少两个定轮；所述动轮组件包括滑动安装在所述基座上的滑座，以及间隔安装在所述滑座上的至少两个动轮，其中，沿所述滑座朝向所述货箱的移动方向，所述滑座的前端设置有第一限位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；所述取出组件设置在所述传动带上，所述传动带缠绕在各所述动轮和各所述定轮上，当所述取出组件在所述传动带带动下朝向所述货箱移动至所述第一限位结构时，所述传动带带动所述取出组件和所述动轮组件一起朝向所述货箱移动；当所述传动带反方向传动时，所述复位机构用于使所述动轮组件复位，并在所述动轮组件复位后，所述传动带带动所述取出组件复位。
9.在一种可选的实施方式中，所述基座包括相对设置的两个支撑板以及连接两个所述支撑板的底部连接板；各所述定轮安装在两个所述支撑板之间。
10.在一种可选的实施方式中，所述定轮组件包括第一定轮和第二定轮；所述第一定
轮安装在两个所述支撑板之间且位于所述支撑板的前端，所述第二定轮在两个所述支撑板之间且位于所述支撑板的后端；所述第一定轮与所述第二定轮之间形成所述动轮组件的安装空间。
11.在一种可选的实施方式中，所述支撑板的后端设置有用于安装所述第二定轮的轴承座，所述第二定轮的轮轴的两端分别与各所述轴承座内的轴承连接；所述支撑板的前端设置有与所述第一定轮的轮轴配合的安装孔。
12.在一种可选的实施方式中，所述定轮组件包括第一定轮、第三定轮和第四定轮；所述第一定轮安装在所述支撑板的前端，所述第三定轮和所述第四定轮沿垂直于所述滑座的滑动方向间隔分布在所述支撑板的后端上；所述第三定轮、所述第四定轮以及所述第一定轮之间形成所述动轮组件的安装空间。
13.在一种可选的实施方式中，所述动轮组件包括安装在所述滑座上的第一动轮及第二动轮；所述滑座包括两个相对设置的安装板以及设置在两个所述安装板之间的连接板；所述第一动轮安装在两个所述安装板之间且位于所述安装板的前端，所述第二动轮安装在两个所述安装板之间且位于所述安装板的后端。
14.在一种可选的实施方式中，所述安装板朝向所述支撑板的一侧设置有第一导轨，所述支撑板设置有与所述第一导轨配合的第一导向块。
15.在一种可选的实施方式中，所述安装板的后端设置有第一缓冲器，所述支撑板的后端设置有与所述第一缓冲器正对的撞块。
16.在一种可选的实施方式中，所述复位机构为弹性元件，所述弹性元件的一端连接在所述滑座的后端，所述弹性元件的另一端连接在所述基座的后端。
17.在一种可选的实施方式中，所述弹性元件为弹簧；所述弹簧的一端连接在位于所述滑座后端的所述第二动轮的轮轴上，所述弹簧的另一端连接在位于所述基座后端的所述定轮的轮轴上。
18.在一种可选的实施方式中，所述复位机构包括变向轮、配重物以及绳索；所述变向轮位于所述基座的后端，所述绳索的一端沿水平方向延伸并与所述滑座的后端连接；所述绳索的另一端绕过所述变向轮沿竖直方向延伸并与所述配重物连接。
19.在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架及多个吸盘；多个所述吸盘安装在所述固定支架上，且所述吸盘的吸附面与所述货箱的正面相对；所述固定支架与所述传动带连接，并随所述传动带一起运动。
20.在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架及设置在所述固定支架一端的磁铁；所述固定支架远离所述磁铁的一端固定在所述传动带上，所述货箱朝向所述固定支架的面为磁力吸附面。
21.在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架及设置在所述固定支架一端的卡扣；所述固定支架远离所述卡扣的一端固定在所述传动带上，所述货箱朝向所述固定支架的面上设置有用于与所述卡扣配合的卡槽。
22.在一种可选的实施方式中，所述传动带为同步带，所述固定支架朝向所述同步带的一端设置有夹持器；所述固定支架通过所述夹持器固定在所述同步带上。
23.在一种可选的实施方式中，所述夹持器包括第一夹持组件，所述第一夹持组件包括设置在所述同步带两侧的第一压板及第一齿板；所述第一齿板位于所述同步带的有齿侧
并与所述同步带的传动齿啮合，所述第一压板位于所述同步带的无齿侧，且所述第一压板和所述第一齿板连接在一起。
24.在一种可选的实施方式中，所述夹持器还包括与所述第一夹持组件相对且间隔设置的第二夹持组件；所述第二夹持组件包括设置在所述同步带两侧的第二压板及第二齿板；其中，所述第二齿板位于所述同步带的有齿侧并与所述同步带的传动齿啮合，所述第二压板位于所述同步带的无齿侧，且所述第二压板和所述第二齿板连接在一起；所述第二压板与所述第一压板之间通过连接件连接在一起，所述固定支架固定在所述第一压板和/或所述第二压板上。
25.在一种可选的实施方式中，所述第二压板朝向所述滑座的一端设置有第二导向块；所述滑座的安装板包括竖直板和水平板，所述竖直板和所述水平板连接形成l型安装板，所述竖直板用于安装所述动轮组件，所述水平板设置有与所述第二导向块配合的第二导轨。
26.在一种可选的实施方式中，所述第二压板上设置有第二缓冲器，所述第二缓冲器与所述第一限位结构正对设置。
27.在一种可选的实施方式中，所述基座还设置有托盘，所述托盘包括相对设置的第一托板和第二托板；所述第一托板及所述第二托板分别安装在各所述支撑板上，所述第一托板和所述第二托板之间形成供所述固定支架移动的通道；所述固定支架远离所述传动带的一端位于所述托盘的上方。
28.在一种可选的实施方式中，所述第一托板的前端设置有第一缓冲垫，且所述第一缓冲垫位于所述第一托板朝向所述货箱的端面上；所述第二托板的前端设置有第二缓冲垫，且所述第二缓冲垫位于所述第二托板朝向所述货箱的端面上。
29.在一种可选的实施方式中，位于所述第一托板的前端且背离所述基座的表面设置有第一引导面，所述第一引导面朝向地面斜向下延伸；位于所述第二托板的前端且背离所述基座的表面设置有第二引导面，所述第二引导面朝向地面斜向下延伸。
30.在一种可选的实施方式中，所述货箱取出装置还包括电机及减速器，所述电机通过所述减速器与位于所述基座的后端的所述定轮的轮轴连接。
31.第二方面，本发明实施例提供了一种搬运机器人，包括机器人本体以及所述货箱取出装置；所述货箱取出装置安装在所述机器人本体上。
32.第三方面，本发明实施例提供了一种利用搬运机器人的货箱取出方法，所述搬运机器人包括货箱取出装置，所述货箱取出装置包括基座、传动机构和取出组件；所述取出组件用于与待转移货箱的正面连接以转移所述货箱；所述传动机构包括定轮组件、动轮组件和传动带，所述动轮组件包括滑动安装在所述基座上的滑座，沿所述滑座朝向所述货箱的移动方向，所述滑座的前端设置有第一限位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；包括以下步骤：
33.具有货箱取出装置的搬运机器人移动至待转移货箱所在的仓储货架前；
34.利用所述传动机构带动所述取出组件朝向所述货箱的正面移动；
35.所述取出组件移动至所述第一限位结构时，所述传动机构带动动轮组件和所述取出组件一起朝向所述货箱的正面移动；
36.当所述取出组件与所述货箱的正面接触后，所述取出组件与待转移货箱的正面连
接以转移所述货箱；
37.所述传动机构带动所述取出组件反向移动时，所述复位机构带动所述动轮组件复位；
38.所述动轮组件复位后，所述传动机构继续带动所述取出组件反向移动并复位。
39.与相关技术相比，本发明实施例提供的货箱取出装置及方法、搬运机器人具有以下优点；
40.本发明实施例提供的货箱取出装置中，取出组件用于与待转移货箱的正面连接，从而能够将货箱从仓储货架上取出并转移到机器人货架上或仓储货架的其他存储区域；在货箱的转移过程中，由于取出组件与货箱的正面连接，因此，无需在货箱的左右两侧预留水平操作空间，同时也无需在货箱的底部预留货叉插入的空间，以及抬升货箱时货箱的升降空间，即利用本发明实施例提供的货箱取出装置转移货箱时，可以明显减少搬运机器人搬运货箱时取出组件的操作空间，从而可充分利用仓储的存储空间，提升了仓库的存储密度。
41.另外，在本发明实施例提供的货箱取出装置中，传动机构中的动轮组件通过滑座安装在基座上，滑座的前端设置有第一限位结构，当取出组件朝向货箱移动并与第一限位结构抵接时，取出组件和滑座可整体朝向货箱的正面移动，增加了取出组件的行程，从而使得取出组件容易伸入仓储货架的内部，以便于将位于仓储货架深处的货箱取出，提升了搬运机器人的搬运货箱的可靠性。
42.除了上面所描述的本发明解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本发明实施例提供的货箱取出装置及方法、搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
44.图1为本发明实施例提供的搬运机器人的工作状态示意图；
45.图2为本发明实施例提供的回转机构的结构示意图；
46.图3为本发明实施例提供的回转机构与货箱取出装置的连接示意图；
47.图4为本发明实施例提供的货箱取出装置的结构示意图；
48.图5为本发明实施例提供的基座的结构示意图；
49.图6为本发明实施例提供的定轮组件与基座的安装示意图一；
50.图7为本发明实施例提供的定轮组件与基座的安装示意图二；
51.图8为本发明实施例提供的第一动轮、第二动轮、第一缓冲器、第一导轨以及第二导轨在滑座上的布置示意图；
52.图9为本发明实施例提供的滑座的结构示意图；
53.图10为本发明实施例提供的第一缓冲器与撞块安装示意图；
54.图11为本发明实施例提供的复位机构的安装示意图一；
55.图12为本发明实施例提供的复位机构的安装示意图二；
56.图13为本发明实施例提供的复位机构的安装示意图三；
57.图14为本发明实施例取出组件与托盘的连接示意图；
58.图15为本发明实施例提供的位于托板的前端的引导面结构示意图；
59.图16为本发明实施例中取出组件的结构示意图；
60.图17为本发明实施例提供的取出组件与传动带的连接示意图一；
61.图18为本发明实施例提供的取出组件与传动带连接示意图二；
62.图19为本发明实施例提供的货箱取出方法的步骤流程示意图。
63.附图标记说明：
64.10-基座；
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11-支撑板；
65.12-底部连接板；
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13-第一导向块；
66.14-第三导轨；
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15-撞块；
67.20-定轮组件；
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21-第一定轮；
68.22-第二定轮；
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23-第三定轮；
69.24-第四定轮；
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30-动轮组件；
70.31-滑座；
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32-第一动轮；
71.33-第二动轮；
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34-第一导轨；
72.35-第二导轨；
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36-第一缓冲器；
73.37-第一限位结构；
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40-传动带；
74.50-托盘；
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51-第一托板；
75.52-第二托板；
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53-第一缓冲垫；
76.54-第二缓冲垫；
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55-第二限位板；
77.56-第三导向块；
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57-引导面；
78.60-取出组件；
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61-固定支架；
79.62-吸盘；
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63-第一夹持组件；
80.64-第二夹持组件；
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65-第二缓冲器；
81.70-驱动装置；
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81-复位弹簧；
82.82-皮带；
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83-配重物；
83.84-绳索；
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85-变向轮；
84.100-货箱取出装置；
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111-第一承载板；
85.112-第二承载板；
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113-第一安装孔；
86.114-第二安装孔；
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200-回转机构；
87.210-安装架；
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220-回转组件；
88.300-底座；
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311-安装板；
89.312-竖直板；
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313-水平板；
90.314-连接板；
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400-机器人货架；
91.500-仓储货架；
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600-货箱；
92.611-固定连接板；
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612-水平安装部；
93.613-吸盘安装板；
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631-第一压板；
94.632-第一齿板；
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641-第二压板；
95.642-第二齿板；
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643-第二导向块。
具体实施方式
96.在利用夹抱式搬运机器人或者托举式搬运机器人搬运货箱时，需要预留出较大的操作空间，浪费了仓库的存储空间，降低了仓库的存储密度。为解决上述问题，本发明实施例提供的取出装置中，用于转移货箱的取出组件与货箱的正面连接，无需在货箱的底部、上方以及左、右两侧预留供取出组件插入和移动的空间，因而可充分利用仓库的存储空间，提升了仓库的存储密度。
97.为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明实施例保护的范围。
98.图1为本发明实施例提供的搬运机器人的工作状态示意图。如图1所示，本发明实施例提供的搬运机器人包括：机器人本体以及安装在机器人本体上的货箱取出装置100，机器人本体包括回转机构200、底座300和机器人货架400；其中，底座300用于支撑安装在底座300上的部件或者装置，底座300设置有行走机构，用于带动底座300在仓储区的地面上移动，机器人货架400固定安装在底座300上，机器人货架400包括多个货箱存储空间，用于暂时存放转运的货箱600。
99.图2为本发明实施例提供的回转机构的结构示意图。如图2所示，回转机构200安装在机器人货架400的横梁上，并可沿机器人货架400进行升降移动。回转机构200包括安装架210和回转组件220，其中，安装架210的一端通过螺钉、螺栓固定连接在上述横梁上，并可跟随横梁沿机器人货架400进行升降移动；回转组件220安装在安装架210上，并可绕回转组件220的转动轴线相对安装架210转动。示例性地，以图2中回转机构的摆放方位为例，安装架210大致与地面平行安置，即安装架210沿水平方向延伸，回转组件220的转动轴线l1与地面垂直，当回转组件220绕其转动轴线相对安装架210转动时，回转组件220在大致与地面平行的空间内转动。
100.图3为本发明实施例提供的回转机构与货箱取出装置的连接示意图。如图3所示，回转组件220上安装有货箱取出装置100，当回转组件220绕其转动轴线相对安装架210转动时，在回转组件220的带动下，货箱取出装置100可相对安装架210绕着回转组件220的转动轴线转动，以使货箱取出装置100取出货箱600后，可旋转一定角度，例如90
°
；并将货箱600放置在机器人货架400上。当回转机构200沿机器人货架400进行升降移动时，货箱取出装置100跟随回转机构200沿机器人货架400进行升降移动，以调整货箱取出装置100距离地面的高度，以便于取出或者放置位于仓储货架500不同高度上的货箱600。
101.图4为本发明实施例提供的货箱取出装置的结构示意图。如图4所示，货箱取出装置100包括：基座10、传动机构、取出组件60及驱动装置70，其中，基座10安装在上述回转组件220上，并可跟随回转组件220转动；传动机构和驱动装置70均安装在基座10上，且驱动装置70与传动机构连接，用于驱动传动机构进行动力传动。传动机构包括定轮组件20、动轮组
件30，以及缠绕定轮组件20的定轮和动轮组件30的动轮的传动带40；取出组件60固定在传动带40上，当驱动装置70驱动传动机构进行动力传动时，取出组件60在传动带40的带动下朝向货箱600的正面移动，当取出组件60移动至设定位置时，取出组件60与货箱600的正面连接，从而将货箱600从仓储货架500上取出并转移至机器人货架400上或者其他仓储货架500上；同样的，货箱取出装置100也可用于将位于搬运机器人栅的待转移货箱600转移至仓储货架500上。
102.利用本发明实施例中提供的货箱取出装置转移货箱时，其取出组件60与货箱600的正面连接，无需在货箱600的底部、上方以及左、右两侧预留出操作空间。与相关技术中，夹抱式搬运机器人的夹臂夹持在货箱的左、右两侧，浪费仓储在水平方向上的存储空间、托举式搬运机器人的货叉插入货箱底部，浪费仓储在高度方向上的存储空间相比，由于无需在货箱600的底部、上方以及左、右两侧预留出操作空间，可充分利用仓库的仓储空间，提升仓库的存储密度。
103.下面结合附图对货箱取出装置进一步描述，首先对本实施例中的所定义的第一方向、第二方向进行说明：在利用取出组件60对位于仓储货架500上的货箱600进行取出时，取出组件60朝向货箱600的正面移动的方向为第一方向，如图1和图4所示的取出组件60的移动方向即为第一方向；取出组件60朝向背离仓储货架500移动的方向为第二方向，即第一方向与第二方向相反。对于本实施例中，所定义的货箱600的正面指的是，待转移货箱600放置在仓储货架500上时，货箱600朝向仓储货架500外侧的一面，或者说，暴露在仓储货架500外的面。
104.另外，如图1所示的货箱取出装置100的状态下，为便于描述传动机构以及取出组件60的运动状态，沿第一方向将基座10的两端分别定义为基座10的后端、基座10的前端；利用取出组件60将位于仓储货架500上的货箱600进行取出时，基座10的前端需靠近仓储货架500，与基座10的前端相对的一端为基座10的后端；如图4所示的货箱取出装置100的状态下，取出组件60位于基座10的后端时可定义为取出组件60的初始位置。
105.图5为本发明实施例提供的基座的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的基座10包括两个支撑板11及连接两个支撑板11的底部连接板12，两个支撑板11沿第一方向平行且间隔设置，并且两个支撑板11之间形成定轮组件20和动轮组件30的安装空间，其中，定轮组件固定安装在两个支撑板11之间，动轮组件30通过滑座31(参阅图9中所示的滑座)滑动安装在两个支撑板11之间。底部连接板12设置在两个支撑板11的底部并将两个支撑板11连接在一起；底部连接板12与上述回转组件220连接，以使基座10可跟随回转组件220转动。
106.为便于描述，两个支撑板11可分别定义为第一支撑板和第二支撑板，其中，第一支撑板和第二支撑板均包括第一承载板111和第二承载板112，第一承载板111沿水平方向布置，第二承载板112沿竖直方向布置，且第一承载板111和第二承载板112垂直连接在一起形成l型支撑板11，或者各支撑板11均可采用角钢制作。
107.第一承载板111用于承载设置在基座10上方的部件或者装置，例如，基座10的上方设置有托盘50，托盘50可固定在第一承载板111上或者滑动设置在第一承载板111上；若托盘50滑动安装基座10上，在每个第一承载板111均设置有用于供托盘50相对基座10滑动的第三导轨14。
108.第二承载板112可用于安装定轮组件20，沿第一方向，第二承载板112的前端和后
端还分别设置有用于安装定轮组件20中定轮的安装孔，各定轮的转动轴线与第二承载板112垂直。可理解的是，由于位于两个承载板之间的定轮组件20的定轮数量可根据实际需要进行布置，在一些实施例中，定轮组件包括两个定轮，定轮组件与基座的安装示意图如图6所示；在一些实施例中，定轮组件还可包括三个或者三个以上定轮；当定轮组件包括三个定轮时，定轮组件与基座的安装示意图如图7所示。
109.图6为本发明实施例提供的定轮组件与基座的安装示意图一。如图6所示，定轮组件20包括两个定轮，两个定轮分别是第一定轮21和第二定轮22，第一定轮21和第二定轮22分别安装在基座10的前端及后端，并且传动带40分别缠绕第一定轮21及第二定轮22，并且传动带40与第一定轮21和第二定轮22形成的空间即为动轮组件30中的动轮安装空间。
110.其中，第一定轮21安装在各第二承载板112的前端，并位于两个第二承载板112之间，第一定轮21用于对传动带40进行导向，第一定轮21包括轮体及与轮体相连的轮轴，轮轴的两端可分别安装在第二承载板112上；各第二承载板112设置有与第一定轮21的轮轴配合的第一安装孔113，第一定轮21的轮轴安装在第一安装孔113内，并且第一定轮21可相对第二承载板112转动。
111.第二定轮22安装在第二承载板112的后端，各第二承载板112的后端分别设置有第二安装孔114，各第二安装孔114内均设置有轴承座；第二定轮22的轮轴安装在位于轴承座内的轴承内，在外力作用下，第二定轮可相对基座10转动。第二定轮可作为主动轮，并通过传动带40带动第一定轮转动。
112.进一步的，如图6所示，第二定轮22安装在基座10的后端，且第二定轮通过其轮轴可与驱动装置70连接，在驱动装置70的驱动下，第二定轮22可相对基座10转动，从而带动传动带40相对基座10移动。另外，驱动装置70包括电机及与电机相连的减速器，电机通过减速器与第二定轮22的轮轴连接，通过控制电机的正、反转，可使传动带40沿第一方向移动或者第二方向移动，传动带40的移动方向可与取出组件60的移动方向一致，参阅图4所示的第一方向和第二方向。
113.图7为本发明实施例提供的定轮组件与基座的安装示意图二。如图7所示，定轮组件20包括三个定轮，其包括第一定轮21、第三定轮23及第四定轮24，第一定轮21安装在基座10的前端，第三定轮23及第四定轮24安装在基座10的后端，第三定轮23和第四定轮24沿垂直于第一方向的方向间隔分布在基座10的后端，且传动带40分别缠绕在第一定轮21、第三定轮23及第四定轮24上形成动轮组件30的动轮安装空间。
114.对于第一定轮21安装在基座10的前端方式不变，此处不再赘述；对于图7所示实施例与图6实施例的不同之处在于：基座10的后端分别设置有第三安装孔及第四安装孔，并且第三安装孔和第四安装孔沿竖直方向间隔设置在基座10的后端。第三定轮23的轮轴安装在基座10的第三安装孔内，并且第三定轮23可相对基座10转动；第四定轮24的轮轴分别安装在基座10的第四安装孔内，并且第四定轮24可相对基座10转动；而且驱动装置70可选择与第三定轮23及第四定轮24中的一个定轮连接，从而可带动传动带40相对基座10移动。
115.第二承载板112不仅可用于安装定轮组件20，而且第二承载板112还用于安装动轮组件，第二承载板112上设置有用于安装动轮组件30的第一导向块13，第一导向块13沿第一方向呈条状布置在第二承载板112，以使动轮组件30可相对基座10沿第一方向滑动。
116.图8为本发明实施例提供的第一动轮、第二动轮、第一缓冲器、第一导轨以及第二
导轨在滑座上的布置示意图；图9为本发明实施例提供的滑座的结构示意图。
117.如图8所示，动轮组件30包括第一动轮32、第二动轮33及滑座31；沿第一方向(第一方向如图8所示方向)，可将滑座31的两端定义为前端和后端，第一动轮32安装在滑座31的前端，第二动轮33安装在滑座31的后端；滑座31滑动安装在基座10上，滑座31设置有与基座10滑动连接的第一导轨34，第一导轨34与设置在第二承载板112上的第一导向块13配合，以使滑座31可沿基座10在第一方向或者第二方向移动。
118.如图9所示，滑座31包括两个安装板311及位于两个安装板311之间的连接板314，可在两个安装板311的前端及后端分别设置有一个连接板314，以增强滑座31的结构强度。为便于描述，两个安装板311可分别是第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板均包括竖直板312及水平板313，竖直板312和水平板313垂直连接在一起并形成l型安装板311。其中，第一安装板和第二安装板的长度方向与第一方向平行，(第一方向如图9所示方向)第一安装板与第二安装板间隔且平行设置，并形成第一动轮32和第二动轮33的安装空间。
119.第一动轮32的轮轴的两端分别与各竖直板312的前端连接，并且安装至滑座31上的第一动轮32可相对滑座31转动；第二动轮33的轮轴的两端分别与各竖直板312的后端连接，并且安装至滑座31的第二动轮33可相对滑座31转动。
120.第一导轨34位于竖直板312，第一导轨34的长度方向与第一方向平行，第一导轨34与基座10上的第一导向块13配合。水平板313安装有第二导轨35，第二导轨35与设置在取出组件60的第二导向块进行配合，以使取出组件60可沿第二导轨35相对滑座31在第一方向或者第二方向上滑动。
121.滑座31的前端还设置有与取出组件60相抵的第一限位结构37，第一限位结构37可以是第一限位板，第一限位板的两端分别固定在各水平板313上，即第一限位板跨接在两个安装板311之间，以使第一限位板可与取出组件60抵接。待取出组件60朝向货箱600的正面移动时，第一限位板可与取出组件60抵接，随着传动带40继续朝向货箱600的方向传动，取出组件60带动第一限位板以及滑座31朝向货箱600的正面继续移动，使取出组件60朝向仓储货架500内部移动并与待转移货箱600连接，从而扩大了取出组件60的移动行程，能够将位于仓储货架500更深处的货箱600取出，提升取出组件60工作的可靠性。
122.待取出组件60与待转移货箱600连接后，取出组件60需沿第二方向移动，以将待转移货箱从仓储货架500上取出，此时需要取出组件60和滑座31快速朝向背离仓储货架500移动。在一些实施例中，在滑座31朝向第二方向移动并后退至初始位置时，防止滑座31滑出基座并使其到达预设的初始位置，通常在基座10上设置有与滑座31配合的限位装置，如图10所示。
123.图10为本发明实施例提供的第一缓冲器与撞块安装示意图。如图10所示，在滑座31快速朝向基座10的后端的移动时，为对滑座31进行限位；在基座10的后端设置有两个撞块15，各撞块15均为矩形块且与滑座31的竖直板312相对；两个撞块15分别固定在基座10的第一支撑板、第二支撑板的后端，撞块15可位于支撑板11的第二承载板112上。
124.为降低滑座31与基座10之间接触时的冲击力，滑座31的后端设置有两个第一缓冲器36，两个第一缓冲器36分别位于滑座31的第一安装板、第二安装板的后端，第一缓冲器36可位于各安装板311的竖直板312上，并且第一缓冲器36与撞块15正对设置。待滑座31沿第
二方向移动至基座10的后端时，第一缓冲器36与撞块15抵接，第一缓冲器36降低了滑座31与基座10之间的冲击力，从而降低了货物取出装置的振动，使转移货箱600的过程中，货箱600可以稳定的固定在取出组件60上。
125.在另一实施例中，为使滑座31能够快速后退至初始位置，滑座31的后端设置有复位机构。在取出组件60朝向货箱600的正面移动并与第一限位结构37相抵时，滑座31需克服复位机构的恢复力并移动至基座10的前端；即当取出组件60与滑座31前端的第一限位结构37相抵时，此时传动带40继续沿第一方向传动，滑座31及取出组件60便会整体相对基座10朝向货箱600的正面移动，并移动至货箱600。
126.待取出组件60与货箱600的正面接触并固定货箱600后，取出组件60开始返程并准备将货箱600转移至托盘50时，复位机构开始工作，以使滑座31在复位机构的恢复力的作用下，滑座31沿第二方向移动并可快速恢复至初始位置，提升搬运机器人的搬运货箱的效率。
127.进一步的，本实施例提供的复位机构可以是设置在滑座31后端的弹性元件或配重物，当然复位机构也可以是其他能够提供恢复力的元件或组件，只要能够为滑座31朝向第二方向移动时提供恢复力即可；本实施例根据复位机构的结构形式不同，示例性地可包括但不限于以下实施方式，如图11至图13所示。
128.图11为本发明实施例提供的复位机构安装示意图一。示例性地，复位机构可以是复位弹簧81，复位弹簧81的一端连接在位于滑座31的后端，复位弹簧81的另一端连接在位于基座10的后端，当取出组件60与滑座31一起移动至货箱600时，复位弹簧81在滑座31的前移过程中不断被拉伸；待取出组件60返程时，复位弹簧81为滑座31提供恢复力，使其快速退回初始位置。
129.图12为本发明实施例提供的复位机构安装示意图二。如图12所示，复位机构也可以是皮带82，皮带82的一端套接在滑座31的后端的第二动轮33的轮轴上，皮带82的另一端套接在第二定轮22的轮轴上，或者，皮带82的另一端套接在第三定轮23和第四定轮24中的一个定轮的轮轴上。当取出组件60与滑座31一起移动至货箱600时，皮带82在滑座31的前移过程中不断被拉伸；待取出组件60返程时，皮带82为滑座31提供恢复力，使其快速退回初始位置。
130.图13为本发明实施例提供的复位机构安装示意图三。如图13所示，复位机构包括配重物83、绳索84以及变向轮85，其利用配重物83产生的重力经变向轮85改变力的作用方向，以为滑座31提供其沿第二方向移动时的拉力。示例性地，变向轮85安装在基座10的后端，可在基座10的两个支撑板11上分别安装有一个变向轮85，且两个变向轮85可相对设置并位于第二承载板112上，变向轮85的转轴轴线垂直于第二承载板112。
131.绳索84的一端缠绕至变向轮85后并水平连接至滑座31的后端，可连接至滑座31的各安装板311的水平板上；绳索84的另一端经过变向轮85后沿垂直于地面的方向延伸并与配重物83连接；进而配重物83产生的重力沿绳索84传递至滑座31，以为滑座31提供沿第二方向的拉力，可使滑座31恢复至初始位置。
132.图14为本发明实施例取出组件与托盘的连接示意图。如图14所示并结合图1，在基座10的上方还设置有用于承载货箱600的托盘50，托盘50的中间部分形成供待取出组件60沿其滑动的通道。当取出组件60与待转移货箱600固定连接后，取出组件60沿第二方向移动并移动至初始位置，待转移货箱600完全从仓储货架500上脱离，并放置在托盘50上。
133.示例性地，托盘50包括相对且间隔设置的第一托板51和第二托板52，并形成容纳取出组件60移动的通道，同样的，第一限位结构37、传动机构也位于通道内。取出组件60一端与位于通道内的传动带40固定连接，取出组件60远离传动带40的一端凸出于托盘50，以便于将取出的货箱600放置在托盘50上。
134.其中，第一托板51和第二托板52为条形板，并且第一托板51安装在基座10的第一支撑板上，第二托板52安装在基座10的第二支撑板上；第一托板51和第二托板52均位于各支撑板11的第一承载板111上。可理解的是，托盘50可滑动安装在基座10上，托盘50的各托板朝向基座10的各支撑板11的一侧设置有第三导向块56，第三导向块56与支撑板11上的第三导轨14配合，以使托盘50滑动安装在基座10上。
135.进一步的，第一托板51和第二托板52的后端设置有第二限位板55，第二限位板55将第一托板51和第二托板52连接在一起，并且第二限位板55还可对取出组件60进行限位。
136.第一托板51的前端、第二托板52的前端、第一托板51远离第二托板52的一侧以及第二托板52远离第一托板51的一侧均设置有翻边，在第一托板51和第二托板52上设置翻边，不仅可以在托盘50的下方形成防护空间，也便于在各托板的边缘位置处设置有防护装置；例如，在各托板朝向外侧的翻边设置有防撞胶垫等，以为搬运机器人搬运货箱的过程中碰撞行人或者其他物体时提供有效防护。
137.例如，第一托板51设置有第一缓冲垫53，第一缓冲垫53位于第一托板51的前端且并朝向货箱600的端面上，第一缓冲垫53可覆盖整个第一托板51的前端端面，其用于缓冲托盘50移动至仓储货架500并与仓储货架500接触时产生的撞击力，以避免将仓储货架500因受到撞击力而发生倾倒的风险。第一缓冲垫53可采用具有弹性的橡胶垫制作，且第一缓冲垫53具有一定的厚度。同样的，第二托板52的前端设置有第二缓冲垫54，且第二缓冲垫54位于第二托板52朝向货箱600的端面上，此设置方式可参考第一缓冲垫53与第一托板51的连接方式，此处不再赘述。
138.图15为本发明实施例提供的位于托盘的前端的引导面的结构示意图。如图15所示，托盘50用于承载货箱600，为便于将货箱600转移至托盘50上，各托板的前端设置有引导面57；例如，第一托板51的前端设置有第一引导面，以降低托盘50沿第一托板51移动时的摩擦力；第一引导面位于第一托板51背离基座10的表面上，其由第一托板51的前端部分承载面朝向底面斜向下延伸，并延伸至第一托板51的前端形成。同样的，位于第二托板52的前端且背离基座10的表面设置有第二引导面，第二引导面朝向地面斜向下延伸，其设置方式与第一引导面相同，此处不再赘述。可以理解的是，在另外实施方式中，如图14所示的托盘50的结构，位于第一托板51的前端部分的承载面可以是延伸至其端面的平面，并与其端面垂直；位于第二托板52的前端部分的承载面的结构可与第一托板相同，此处不再赘述。
139.本实施例提供的取出组件60在第一托板51及第二托板52之间移动，取出组件60能够与货箱600的正面接触并固定货箱600；本实施根据取出组件60与货箱600的正面的连接方式不同，具体的可包括但不限于以下实施方式。
140.图16为本发明实施例中取出组件的结构示意图。如图16所示，取出组件60包括固定支架61及数个吸盘62，其中，每个吸盘62可与负压产生装置连接，当吸盘62与货箱600的正面接触时，负压产生装置抽吸吸盘62内的空气，使吸盘62内的压力小于大气压，在大气压的作用下，吸盘62可以稳固的吸附在货箱600的正面上，实现了对货箱600的固定。
141.各吸盘62均位于固定支架61远离传动带40的一端，固定支架61包括沿竖直方向延伸的固定连接板611以及吸盘安装板613，固定连接板611可以是l型板或t型板，其带有水平安装部612的一端固定在传动带40上，另一端与吸盘安装板613固定连接，吸盘安装板613与货箱600的正面相对，其可以是一个矩形板；多个吸盘62可均布设置在吸盘安装板613上，且各吸盘62的吸附面朝向货箱600的正面。
142.在另一实施方式中，取出组件60包括固定支架61及磁铁；其中，其固定支架61可与用于安装吸盘62的固定支架61相同，此处不再赘述；其不同之处在于：可将吸盘安装板613上的多个吸盘62替换成多个或者一个磁铁，利用磁铁吸附货箱600的正面上。可以理解的是，货箱600至少保证其正面为磁力吸附面，为便于利用磁铁固定货箱600，货箱600可以是铁箱。磁铁可以是电磁铁，通电时具有磁性可以吸附货箱600，断电时磁性消失，以便于货箱600需要与固定支架61脱离时方便脱离。
143.在另一种实施方式中，取出组件60包括固定支架61及设置在固定支架61上的卡扣，其固定支架61可与用于安装吸盘62的固定支架61相同，此处不再赘述；其不同之处在于：可将吸盘安装板613上的多个吸盘62替换成卡扣，货箱600的正面设置有与卡扣配合的卡槽；当固定支架61移动至货箱600并与货箱600接触时，卡扣可卡入卡槽内，以将货箱600固定在取出组件上。可以理解的是，也可将吸盘安装板613上的吸盘62替换成钩子，货箱600的正面设置有与钩子配合的钩孔。
144.在上述实施例的基础上，为便于将固定支架61朝向传动带40的一端固定在传动带40上，固定支架61的固定连接板611的下方设置有夹持器，固定连接板611的水平安装部612可固定在夹持器的表面上；传动带40可以是一侧带有传动齿的同步带，夹持器朝向传动齿的一侧设置有与其啮合的齿板，并将传动带40固定在夹持器中，防止传动带40与夹持器之间出现滑动，增强夹持器与传动带40的固定效果，以使传动带40与取出组件60同步移动。
145.图17为本发明实施例提供的取出组件与传动带的连接示意图一。如图17所示，本实施提供的夹持器包括至少一组夹持组件，示例性地，夹持器包括第一夹持组件63，第一夹持组件63包括相对设置的第一压板631和第一齿板632；其中，第一压板631位于同步带的无齿侧并与之贴合，第一齿板632位于同步带的有齿侧，且第一齿板632与同步带的传动齿啮合，第一齿板632和第一压板631通过连接件固定在一起，从而将传动带40固定在第一压板631和第一齿板632之间，实现了固定支架61与传动带40的同步移动。
146.夹持器还包括第二夹持组件64，第二夹持组件64与第一夹持组件63沿第一方向相对且间隔设置，且第二夹持组件64更靠近货箱600；第二夹持组件64包括相对设置的第二压板641和第二齿板642，其中，第二压板641位于同步带的无齿侧并与之贴合，第二齿板642位于同步带的有齿侧，且第二齿板642与同步带的传动齿啮合，第二齿板642和第二压板641通过连接件固定在一起，以将同步带固定在第二夹持组件64中；第一夹持组件63和第二夹持组件64通过连接件连接在一起，以增提升固定支架61与传动带40的固定效果；即可将第一夹持组件63中的第一压板631和第二夹持组件64中的第二压板641通过连接件连接在一起。固定支架61的固定连接板611可以选择与第一压板631固定，也可以选择与第二压板641固定，或者固定连接板611的底部同时与第一压板631和第二压板641固定。
147.进一步的，为提升取出组件60沿第一方向移动的稳定性，在第二夹持组件64中的第二压板641的两端分别设置有第二导向块643，第二压板641的两端朝向滑座31方向延伸
并形成延伸部，第二导向块643位于延伸部上，且与滑座31相对。滑座31设置有与第二导向块643配合的第二导轨35，第二导轨35设置在滑座31的水平板313上，且第二导轨35位于水平板313靠近固定支架61的边缘处，第二导轨35的长度方向与第一方向平行，进而固定支架61在传动带40的带动下沿滑座31的第二导轨35移动，可提升固定支架61滑动的稳定性，降低固定支架61在移动过程中的振动，可有效防止货箱600从取出组件60上脱落。
148.取出组件60在传动带40的带动下朝向货箱600方向移动时，待取出组件60移动至第一限位结构37时，取出组件60可带动滑座31整体朝向货箱600移动，为降低取出组件60与第一限位结构37抵接时的冲击力，可在位于固定支架61的底部设置第二缓冲器65，第二缓冲器65位于第二夹持组件64的第二压板641上，第二夹持组件64较第一夹持组件63更靠近第一限位结构37，且第二缓冲器65与第一限位结构37正对设置，即第一限位结构37与第二缓冲器65在同一高度具有相对的部分。待取出组件60移动至第一限位结构37时，第二缓冲器65可与第一限位结构37抵接，用于降低取出组件60与滑座31之间的冲击力。
149.由上述实施例可知，第一托板和第二托板形成的通道内设置有一个传动带40，且传动带40可居中布置在第一托板51和第二托板52之间；在另一实施方式中，第一托板51和第二托板52之间形成的通道内设置有两个传动带40，且两个传动带40平行设置，在两个传动带40之间形成容纳各电气元件的布置空间。
150.图18为本发明实施例提供的取出组件与传动带连接示意图二。如图18所示，在第一托板51和第二托板52之间设置有两个同步传动的传动带40，一个传动带40靠近第一托板51设置，另一个传动带40靠近第二托板52设置，取出组件60通过上述夹持器分别与两个传动带40连接，并可随着传动带40一起运动。两个平行且相对设置的传动带之间形成供电气元间的安装空间，例如可将摄像设备设置在两个传动带40之间，摄像设备通过固定架安装在基座10的前端，本实施例通过优化传动带的布置位置，从而可减少搬运机器人的整体体积，使搬运机器人更加小巧灵活。
151.进一步的，为进一步对搬运机器人的结构进行优化，在上述实施例的基础上，滑座31、第一托板51和第二托板52可一体制作，第一托板51和第二托板52通过滑座31滑动安装在基座10上，无需在基座10上设置与托盘50滑动安装的第三导轨14，从而简化了搬运机器人的结构，节省了制作成本。
152.图19为本发明实施例提供的货箱取出方法的步骤流程示意图。如图19所示，本发明实施例的货箱取出方法，包括以下步骤：
153.步骤s100：具有货箱取出装置100的搬运机器人移动至待转移货箱所在的仓储货架前；示例性地，搬运机器人接受转移某个货箱600的指令后，利用其底座300的行走机构运动至货箱600所在的仓储货架500位置处，并调整货箱取出装置100的高度，使货箱取出装置100的取出组件60与货箱600的正面相对。
154.步骤s200：利用传动机构带动取出组件60朝向货箱600的正面移动；示例性地，待取出组件60与货箱600的正面相对后，驱动装置70驱动传动机构并带动传动机构中传动带40沿第一方向传动，从而使取出组件60朝向货箱600的正面移动。
155.步骤s300：取出组件60移动至第一限位结构37后，传动机构带动动轮组件30和取出组件60一起朝向货箱600的正面移动；示例性地，取出组件60在传动带40的带动下朝向货箱600的正面移动，取出组件60移动至位于滑座31的前端的第一限位结构37并与之抵接，传
动带40继续朝向第一方向传动，并克服复位机构的恢复力，从而取出组件60与动轮组件30一起朝向货箱600的正面移动，并移动至货箱600。
156.步骤s400：当取出组件60与接触货箱600的正面接触后，取出组件与待转移货箱600的正面连接以转移货箱600；示例性地，取出组件60移动至货箱600的正面后，利用取出组件60与货箱600的正面接触并连接货箱600。例如，待取出组件60移动至货箱600后，取出组件60中的吸盘62与货箱600的正面接触，并且吸盘62吸附在货箱600的正面上，从而将货箱600固定在取出组件上。
157.步骤s500：传动机构带动取出组件60反向移动时，复位机构带动动轮组件30复位；示例性地，取出组件60固定货箱600后，驱动装置70驱动传动机构并带动传动带40沿第二方向移动，此时在复位机构的恢复力的作用下，动轮组件退回初始位置。即：电机反转并带动传动带40背离仓储货架500的方向传动，此时，设置在滑座31上的第一动轮32及第二动轮33在复位机构的恢复力作用下退回至初始位置。
158.步骤s600：动轮组件30复位后，传动机构继续带动取出组件60反向移动并复位；示例性地，待动轮组件30退后至初始位置后，传动带40沿第二方向继续传动，从而带动取出组件60继续朝向背离仓储货架500的方向移动，并移动至初始位置。
159.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种货箱取出装置，其特征在于，包括：基座、传动机构和取出组件；所述传动机构包括传动带，所述传动机构用于带动所述取出组件移动；所述取出组件设置在所述传动带上，所述取出组件用于与待转移货箱的正面连接以转移所述货箱；所述取出组件包括固定支架，所述基座包括相对设置的两个支撑板以及托盘，所述托盘包括相对设置的第一托板和第二托板；所述第一托板及所述第二托板分别安装在各所述支撑板上，并形成供所述固定支架移动的通道；所述取出组件在所述传动机构带动下朝向所述货箱移动，以及当所述传动机构反方向传动时，所述取出组件能够复位。2.根据权利要求1所述的货箱取出装置，其特征在于，所述传动机构还包括定轮组件和动轮组件；所述定轮组件包括间隔安装在所述基座上的至少两个定轮；所述动轮组件包括滑动安装在所述基座上的滑座，以及间隔安装在所述滑座上的至少两个动轮；其中，沿所述滑座朝向所述货箱的移动方向，所述滑座的前端设置有第一限位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；所述传动带缠绕在各所述动轮和各所述定轮上，当所述取出组件朝向所述货箱移动并移动至所述第一限位结构时，所述传动带带动所述取出组件和所述动轮组件一起朝向所述货箱移动；当所述传动带反方向传动时，所述复位机构用于使所述动轮组件复位，并在所述动轮组件复位后，所述传动带带动所述取出组件复位。3.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述基座包括连接两个所述支撑板的底部连接板；各所述定轮安装在两个所述支撑板之间。4.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述定轮组件包括第一定轮和第二定轮；所述第一定轮安装在两个所述支撑板之间且位于所述支撑板的前端，所述第二定轮在两个所述支撑板之间且位于所述支撑板的后端；所述第一定轮与所述第二定轮之间形成所述动轮组件的安装空间。5.根据权利要求4所述的货箱取出装置，其特征在于，所述支撑板的后端设置有用于安装所述第二定轮的轴承座，所述第二定轮的轮轴的两端分别与各所述轴承座内的轴承连接；所述支撑板的前端设置有与所述第一定轮的轮轴配合的安装孔。6.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述定轮组件包括第一定轮、第三定轮和第四定轮；所述第一定轮安装在所述支撑板的前端，所述第三定轮和所述第四定轮沿垂直于所述滑座的滑动方向间隔分布在所述支撑板的后端上；所述第三定轮、所述第四定轮以及所述第一定轮之间形成所述动轮组件的安装空间。7.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述动轮组件包括安装在所述滑座上的第一动轮及第二动轮；所述滑座包括两个相对设置的安装板以及设置在两个所述安装板之间的连接板；
所述第一动轮安装在两个所述安装板之间且位于所述安装板的前端，所述第二动轮安装在两个所述安装板之间且位于所述安装板的后端。8.根据权利要求7所述的货箱取出装置，其特征在于，所述安装板朝向所述支撑板的一侧设置有第一导轨，所述支撑板设置有与所述第一导轨配合的第一导向块。9.根据权利要求7所述的货箱取出装置，其特征在于，所述安装板的后端设置有第一缓冲器，所述支撑板的后端设置有与所述第一缓冲器正对的撞块。10.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述复位机构为弹性元件；所述弹性元件的一端连接在所述滑座的后端，所述弹性元件的另一端连接在所述基座的后端。11.根据权利要求10所述的货箱取出装置，其特征在于，所述弹性元件为弹簧；所述弹簧的一端连接在位于所述滑座后端的所述动轮的轮轴上，所述弹簧的另一端连接在位于所述基座后端的所述定轮的轮轴上。12.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述复位机构包括变向轮、配重物以及绳索；所述变向轮位于所述基座的后端，所述绳索的一端沿水平方向延伸并与所述滑座的后端连接；所述绳索的另一端绕过所述变向轮沿竖直方向延伸并与所述配重物连接。13.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述取出组件包括多个吸盘；多个所述吸盘安装在所述固定支架上，且所述吸盘的吸附面与所述货箱的正面相对；所述固定支架与所述传动带连接，并随所述传动带一起运动。14.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述取出组件包括设置在所述固定支架一端的磁铁；所述固定支架远离所述磁铁的一端固定在所述传动带上，所述货箱朝向所述固定支架的面为磁力吸附面。15.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述取出组件包括设置在所述固定支架一端的卡扣；所述固定支架远离所述卡扣的一端固定在所述传动带上，所述货箱朝向所述固定支架的面上设置有用于与所述卡扣配合的卡槽。16.根据权利要求13至15中任一项所述的货箱取出装置，其特征在于，所述传动带为同步带；所述固定支架朝向所述同步带的一端设置有夹持器，所述固定支架通过所述夹持器固定在所述同步带上。17.根据权利要求16所述的货箱取出装置，其特征在于，所述夹持器包括第一夹持组件，所述第一夹持组件包括设置在所述同步带两侧的第一压板及第一齿板；所述第一齿板位于所述同步带的有齿侧并与所述同步带的传动齿啮合，所述第一压板位于所述同步带的无齿侧，且所述第一压板和所述第一齿板连接在一起。18.根据权利要求17所述的货箱取出装置，其特征在于，所述夹持器还包括与所述第一夹持组件相对且间隔设置的第二夹持组件；所述第二夹持组件包括设置在所述同步带两侧的第二压板及第二齿板；
其中，所述第二齿板位于所述同步带的有齿侧并与所述同步带的传动齿啮合，所述第二压板位于所述同步带的无齿侧，且所述第二压板和所述第二齿板连接在一起；所述第二压板与所述第一压板之间通过连接件连接在一起，所述固定支架固定在所述第一压板和/或所述第二压板上。19.根据权利要求18所述的货箱取出装置，其特征在于，所述第二压板朝向所述滑座的一端设置有第二导向块；所述滑座的安装板包括竖直板和水平板，所述竖直板和所述水平板连接形成l型安装板，所述竖直板用于安装所述动轮组件，所述水平板设置有与所述第二导向块配合的第二导轨。20.根据权利要求18所述的货箱取出装置，其特征在于，所述第二压板上设置有第二缓冲器；所述第二缓冲器与所述第一限位结构正对设置。21.根据权利要求1所述的货箱取出装置，其特征在于，所述固定支架远离所述传动带的一端位于所述托盘的上方。22.根据权利要求21所述的货箱取出装置，其特征在于，所述第一托板的前端设置有第一缓冲垫，且所述第一缓冲垫位于所述第一托板朝向所述货箱的端面上；所述第二托板的前端设置有第二缓冲垫，且所述第二缓冲垫位于所述第二托板朝向所述货箱的端面上。23.根据权利要求22所述的货箱取出装置，其特征在于，位于所述第一托板的前端且背离所述基座的表面设置有第一引导面，所述第一引导面朝向地面斜向下延伸；位于所述第二托板的前端且背离所述基座的表面设置有第二引导面，所述第二引导面朝向地面斜向下延伸。24.根据权利要求2所述的货箱取出装置，其特征在于，所述货箱取出装置还包括电机及减速器；所述电机通过所述减速器与位于所述基座的后端的所述定轮的轮轴连接。25.一种搬运机器人，其特征在于，包括机器人本体以及权利要求1至24中任一项所述的货箱取出装置；所述货箱取出装置安装在所述机器人本体上。26.一种利用权利要求25所述的搬运机器人的货箱取出方法，所述搬运机器人包括货箱取出装置，所述货箱取出装置包括基座、传动机构和取出组件；所述传动机构包括传动带，所述传动机构用于带动所述取出组件移动；所述取出组件设置在所述传动带上，所述取出组件用于与待转移货箱的正面连接以转移所述货箱；所述取出组件包括固定支架，所述基座包括相对设置的两个支撑板以及托盘，所述托盘包括相对设置的第一托板和第二托板，所述第一托板及所述第二托板分别安装在各所述支撑板上，并形成供所述固定支架移动的通道；其特征在于，包括以下步骤：具有货箱取出装置的搬运机器人移动至待转移货箱所在的仓储货架前；利用所述传动机构带动所述取出组件朝向所述货箱的正面移动；当所述取出组件与所述货箱的正面接触后，所述取出组件与待转移货箱的正面连接以转移所述货箱；
所述传动机构带动所述取出组件反向移动时，所述取出组件复位。27.根据权利要求26所述的搬运机器人的货箱取出方法，其特征在于，所述传动机构包括定轮组件和动轮组件；其中所述定轮组件包括间隔安装在所述基座上的至少两个定轮；所述动轮组件包括滑动安装在所述基座上的滑座，以及间隔安装在所述滑座上的至少两个动轮；其中，沿所述滑座朝向所述货箱的移动方向，所述滑座的前端设置有第一限位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；所述传动带缠绕在各所述动轮和各所述定轮上；所述货箱取出方法还包括：所述取出组件移动至所述第一限位结构时，所述传动机构带动动轮组件和所述取出组件一起朝向所述货箱的正面移动。28.根据权利要求27所述的搬运机器人的货箱取出方法，其特征在于，所述传动机构带动所述取出组件反向移动时，并复位，包括：所述传动机构带动所述取出组件反向移动时，所述复位机构带动所述动轮组件复位；所述动轮组件复位后，所述传动机构继续带动所述取出组件反向移动并复位。

技术总结
本发明提供一种货箱取出装置及方法、搬运机器人，属于搬运机器人技术领域，其旨在解决利用目前搬运机器人搬运货箱时，浪费了部分仓库的存储空间的问题；所述货箱取出装置包括与待转移货箱的正面连接的取出组件，并能够将货箱从仓储货架上取出；由于取出组件与货箱的正面连接，无需在货箱的底部、上方以及左、右两侧预留供取出组件插入和移动的空间，从而充分利用了仓库的存储空间，并提升了仓库的存储密度。度。度。


技术研发人员：詹庆鑫 孔哲
受保护的技术使用者：深圳市海柔创新科技有限公司
技术研发日：2020.05.12
技术公布日：2023/8/31