一种自动下检修坑装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械技术领域，具体是提供一种自动下检修坑装置，特别适用于地铁车辆检修自动下检修坑装置。


背景技术：

2.随着智能检修技术的日渐成熟。原有的地铁检修场地，在检修车底时，特别是在需要携带各类传感器，钻进检修坑进行检修时，需要在地面上进入检修坑内，能够适应现有检修坑尺寸无需人员干预的情况下较为困难。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种自动下检修坑装置。其目的在于解决现有检修坑无需人员干预的情况下，携带各类传感器，从地面钻进检修坑进行检修的技术问题。
4.本实用新型的技术方案如下：
5.一种自动下检修坑装置，包含折叠履带装置a、麦克纳姆轮小车b、扩展接口c，其特征在于，在所述麦克纳姆轮小车b的两侧对称安装所述的折叠履带装置a；所述的扩展接口c在所述麦克纳姆轮小车b的顶部，连接扩展系统；
6.所述折叠履带装置a包括：履带驱动电机a1、第一支架a2、第二支架a3、第一履带a4、中间连杆a5、转轴a6、左下履带轮a7、右下履带轮a8、丝杆a9、折叠连杆a10、驱动螺母a11、丝杆驱动电机a12、右上履带轮a13、第二履带a14、左上履带轮a15；
7.所述的履带驱动电机a1固定连接在第一支架a2和第二支架a3上，所述第一支架a2、第二支架a3通过中间连杆a5固定连接在一起；所述的第一履带a4安装在左上履带轮a15和左下履带轮a7上，所述的第二履带a14安装在右上履带轮a13和右下履带轮a8上；所述的左上履带轮a15、右上履带轮a13与履带驱动电机a1的输出轴两端固定连接在一起，履带驱动电机a1驱动所述的左上履带轮a15、所述的右上履带轮a13转动，经第一履带a4、第二履带a14分别带动所述左下履带轮a7、右下履带轮a8转动；所述左下履带轮a7、右下履带轮a8通过轴承安装在转轴a6上转动连接；所述第一支架a2、第二支架a3转动配合套接在所述的转轴a6上；所述的转轴a6两端固定连接在麦克纳姆轮小车b上；
8.所述的中间连杆a5与折叠连杆a10底端铰接连接在一起，所述的折叠连杆a10顶端与驱动螺母a11铰接连接在一起；所述的驱动螺母a11与丝杆a9螺纹配合连接；所述的丝杆驱动电机a12固定在麦克纳姆轮小车b上，所述的丝杆驱动电机a12的输出轴与丝杆a9顶端固定连接在一起，丝杆驱动电机a12输出轴驱动丝杆a9转动，使驱动螺母a11在丝杆a9上上下移动，通过折叠连杆a10带动所述折叠履带装置a在麦克纳姆轮小车b上绕转轴a6转动、打开或折叠；所述麦克纳姆轮小车b两侧设置相应的容纳槽b1收纳折叠后的所述折叠履带装置a。
9.所述的一种自动下检修坑装置，其中，麦克纳姆轮设置在所述麦克纳姆轮小车b底部。
10.所述的一种自动下检修坑装置，其中，所述折叠履带装置a绕转轴a6转动打开到水平位置、或折叠到竖置位置。
11.所述的一种自动下检修坑装置，其中，所述麦克纳姆轮小车b底部设置的麦克纳姆轮的轮子底部低于打开到水平位置的所述折叠履带装置a。
12.所述的一种自动下检修坑装置，其中，所述扩展系统包括摄像头、机械臂。
13.本实用新型在使用过程中，运动到检修坑上方时停止运动，打开折叠履带装置，使本实用新型运动到检修坑的正上方，此时折叠履带装置开始收缩，以适应不同宽度的检修坑，当折叠到一定程度后，该装置整体卡在检修坑内，在折叠履带装置中履带的作用下向下运动，直至落到检修坑底部。
14.本实用新型的有益效果如下：
15.本实用新型结构简单，稳定性好，能够实现自动上、下坑，使用灵活方便，为实现检修无人化提供一种可行性方式。由于扩展接口的存在，可以赋予更多的功能，只需要接入不同功能模块即可实现。
附图说明
16.图1是本实用新型整体结构示意图；
17.图2是本实用新型的折叠履带装置a的结构示意图；
18.图3是本实用新型局部剖视结构示意图；
19.图4是本实用新型安装扩展机械臂检修功能模块侧面示意图；
20.图5是本实用新型安装扩展机械臂检修功能模块正面示意图；
21.图6是本实用新型安装扩展机械臂检修功能模块三维结构示意图；
22.图7是本实用新型安装扩展机械臂检修功能模块俯视结构示意图；
23.图8、9、10、11、12是本实用新型从地面下检修坑过程的示意图；
24.图13是本实用新型安装扩展摄像头检修功能模块三维结构示意图。
25.附图编号说明：
26.折叠履带装置a、麦克纳姆轮小车b、容纳槽b1、麦克纳姆轮b2、扩展接口c，
27.折叠履带装置a包括：履带驱动电机a1、第一支架a2、第二支架a3、第一履带a4、中间连杆a5、转轴a6、左下履带轮a7、右下履带轮a8、丝杆a9、折叠连杆a10、驱动螺母a11、丝杆驱动电机a12、右上履带轮a13、第二履带a14、左上履带轮a15；
具体实施方式
28.为了更清楚地说明本实用新型，下面结合具体实施方式和附图对本实用新型做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。
29.参见图1-12所示，本实用新型一种自动下检修坑装置，包含折叠履带装置a、麦克纳姆轮小车b、扩展接口c，在所述麦克纳姆轮小车b的两侧对称安装所述的折叠履带装置a；所述的扩展接口c在所述麦克纳姆轮小车b的顶部，用于连接扩展系统；参见图1所示；
30.参见图2所示，所述折叠履带装置a包括：履带驱动电机a1、第一支架a2、第二支架a3、第一履带a4、中间连杆a5、转轴a6、左下履带轮a7、右下履带轮a8、丝杆a9、折叠连杆a10、
驱动螺母a11、丝杆驱动电机a12、右上履带轮a13、第二履带a14、左上履带轮a15；
31.参见图2、3、6、7所示，所述的履带驱动电机a1固定连接在第一支架a2和第二支架a3上，所述第一支架a2、第二支架a3通过中间连杆a5固定连接在一起；所述的第一履带a4安装在左上履带轮a15和左下履带轮a7上，所述的第二履带a14安装在右上履带轮a13和右下履带轮a8上；所述的左上履带轮a15、右上履带轮a13与履带驱动电机a1的输出轴两端固定连接在一起，履带驱动电机a1驱动所述的左上履带轮a15、所述的右上履带轮a13转动，经第一履带a4、第二履带a14分别带动所述左下履带轮a7、右下履带轮a8转动；所述左下履带轮a7、右下履带轮a8通过轴承安装在转轴a6上转动连接；所述第一支架a2、第二支架a3转动配合套接在所述的转轴a6上；所述的转轴a6两端固定连接在麦克纳姆轮小车b上；
32.所述的中间连杆a5与折叠连杆a10底端铰接连接在一起，所述的折叠连杆a10顶端与驱动螺母a11铰接连接在一起；所述的驱动螺母a11与丝杆a9螺纹配合连接；所述的丝杆驱动电机a12固定在麦克纳姆轮小车b上，所述的丝杆驱动电机a12的输出轴与丝杆a9顶端固定连接在一起，丝杆驱动电机a12输出轴驱动丝杆a9转动，使驱动螺母a11在丝杆a9上上下移动，通过折叠连杆a10摆动带动所述折叠履带装置a在麦克纳姆轮小车b上绕转轴a6转动、打开或折叠；所述麦克纳姆轮小车b两侧设置相应的容纳槽b1收纳折叠后的所述折叠履带装置a，参见图3所示。
33.参见图6所示，所述的一种自动下检修坑装置，其中，麦克纳姆轮设置在所述麦克纳姆轮小车b底部。
34.参见图8-12所示，所述的一种自动下检修坑装置，其中，所述折叠履带装置a绕转轴a6转动打开到水平位置、或折叠到竖置位置。
35.参见图3、9所示，所述的一种自动下检修坑装置，其中，所述麦克纳姆轮小车b底部设置的麦克纳姆轮的轮子底部低于打开到水平位置的所述折叠履带装置a。
36.参见图13、6所示，所述的一种自动下检修坑装置，其中，所述扩展系统包括摄像头、机械臂。
37.本实用新型在使用过程中，运动到检修坑上方时停止运动，参见图8所示，打开折叠履带装置，参见图9所示，使本实用新型运动到检修坑的正上方，参见图10所示，此时折叠履带装置开始收缩，以适应不同宽度的检修坑，当折叠到一定程度后，参见图11所示，该装置整体卡在检修坑内，在折叠履带装置中履带的作用下向下运动，参见图12所示，直至落到检修坑底部。
38.工作原理：
39.当自动下检修坑装置在平地上运行时，所述的两侧的折叠履带装置a折叠进麦克纳姆轮小车b内部，这样可以减小该装置在运行时所需的运动空间；当自动下检修坑装置要完成下坑动作时，所述的折叠履带装置a提前打开平铺在地面上，如图8所示；而后自动下检修坑装置运动到所下坑处的正上方，如图9所示；然后自动下检修坑装置两侧的折叠履带装置a开始向麦克纳姆轮小车b内部折叠，形成“v”字型，自动下检修坑装置已向坑内下沉，如图10所示；当折叠履带装置a继续折叠时，自动下检修坑装置会基本下沉进坑内，由于折叠履带装置a与坑壁存在一定压力，导致两侧的第一履带a4、第二履带a14与坑壁的摩擦作用，致使自动下检修坑装置不会掉入坑内，如图11所示；由于折叠履带装置a与坑壁存在一定压力，两侧的第一履带a4、第二履带a14与坑壁的摩擦作用，当两侧的第一履带a4、第二履带
a14被驱动时，自动下检修坑装置会在坑壁上上下运动，直至沉向坑底，如图12所示；最后自动下检修坑装置两侧的折叠履带装置a开始向麦克纳姆轮小车b内部折叠，折叠履带装置a与坑壁脱离，完成下坑动作。出坑动作为反向的下坑动作。
40.以上实施例仅是对本实用新型的优选方案进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型所附权利要求确定的保护范围内。

技术特征：
1.一种自动下检修坑装置，包含折叠履带装置(a)、麦克纳姆轮小车(b)、扩展接口(c)，其特征在于，在所述麦克纳姆轮小车(b)的两侧对称安装所述的折叠履带装置(a)；所述的扩展接口(c)在所述麦克纳姆轮小车(b)的顶部，连接扩展系统；所述折叠履带装置(a)包括：履带驱动电机(a1)、第一支架(a2)、第二支架(a3)、第一履带(a4)、中间连杆(a5)、转轴(a6)、左下履带轮(a7)、右下履带轮(a8)、丝杆(a9)、折叠连杆(a10)、驱动螺母(a11)、丝杆驱动电机(a12)、右上履带轮(a13)、第二履带(a14)、左上履带轮(a15)；所述的履带驱动电机(a1)固定连接在第一支架(a2)和第二支架(a3)上，所述第一支架(a2)、第二支架(a3)通过中间连杆(a5)固定连接在一起；所述的第一履带(a4)安装在左上履带轮(a15)和左下履带轮(a7)上，所述的第二履带(a14)安装在右上履带轮(a13)和右下履带轮(a8)上；所述的左上履带轮(a15)、右上履带轮(a13)与履带驱动电机(a1)的输出轴两端固定连接在一起，履带驱动电机(a1)驱动所述的左上履带轮(a15)、所述的右上履带轮(a13)转动，经第一履带(a4)、第二履带(a14)分别带动所述左下履带轮(a7)、右下履带轮(a8)转动；所述左下履带轮(a7)、右下履带轮(a8)通过轴承安装在转轴(a6)上转动连接；所述第一支架(a2)、第二支架(a3)转动配合套接在所述的转轴(a6)上；所述的转轴(a6)两端固定连接在麦克纳姆轮小车(b)上；所述的中间连杆(a5)与折叠连杆(a10)底端铰接连接在一起，所述的折叠连杆(a10)顶端与驱动螺母(a11)铰接连接在一起；所述的驱动螺母(a11)与丝杆(a9)螺纹配合连接；所述的丝杆驱动电机(a12)固定在麦克纳姆轮小车(b)上，所述的丝杆驱动电机(a12)的输出轴与丝杆(a9)顶端固定连接在一起，丝杆驱动电机(a12)输出轴驱动丝杆(a9)转动，使驱动螺母(a11)在丝杆(a9)上上下移动，通过折叠连杆(a10)带动所述折叠履带装置(a)在麦克纳姆轮小车(b)上绕转轴(a6)转动、打开或折叠；所述麦克纳姆轮小车(b)两侧设置相应的容纳槽(b1)收纳折叠后的所述折叠履带装置(a)。2.如权利要求1所述的一种自动下检修坑装置，其特征在于，麦克纳姆轮设置在所述麦克纳姆轮小车(b)底部。3.如权利要求1所述的一种自动下检修坑装置，其特征在于，所述折叠履带装置(a)绕转轴(a6)转动打开到水平位置、或折叠到竖置位置。4.如权利要求1所述的一种自动下检修坑装置，其特征在于，所述麦克纳姆轮小车(b)底部设置的麦克纳姆轮的轮子底部低于打开到水平位置的所述折叠履带装置(a)。5.如权利要求1所述的一种自动下检修坑装置，其特征在于，所述扩展系统包括摄像头、机械臂。

技术总结
一种自动下检修坑装置，包含折叠履带装置、麦克纳姆轮小车、扩展接口，小车的两侧对称安装折叠履带装置包括：第一支架、第二支架、第一履带、第二履带、左下、右下、左上、右上履带轮；安装在第一支架、第二支架上的履带驱动电机驱动左上、右上履带轮，经履带分别传动给通过轴承安装在转轴上的左下、右下履带轮；该转轴连接在麦克纳姆轮小车上，第一支架、第二支架转动配合套接在转轴上并由中间连杆连接在一起；中间连杆与折叠连杆铰接连接，丝杆驱动电机固定在麦克纳姆轮小车上，驱动丝杆转动，带动螺母上下移动，带动与螺母铰接的折叠连杆摆动，拉动折叠履带装置在麦克纳姆轮小车上绕转轴转动、打开或折叠；本实用新型实现自动上、下检修坑。下检修坑。下检修坑。


技术研发人员：申樟虹 李名淦 沈建文 侯妍君 刘潇洋 刘宁 郝鹏刚 申莉 杨怡帆
受保护的技术使用者：北京市市政工程设计研究总院有限公司
技术研发日：2022.07.25
技术公布日：2023/1/6