机器人的耐久测试状态的检测设备的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的耐久测试状态的检测设备。


背景技术：

2.在相关技术中，机器人的耐久测试需要持续运行数千小时，如果在无人看管的时间段内出现了死机等以外情况，则测试中的机器人在被工程师发现前会长时间保持故障状态，且工程师想要知道故障详情，需要人工调查监控，影响测试效率。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本实用新型的提出一种机器人的耐久测试状态的检测设备。
5.有鉴于此，本实用新型的提供了一种机器人的耐久测试状态的检测设备，包括：壳体；图像传感器，设于壳体的第一侧，用于采集机器人的图像数据；显示屏，设于壳体的第二侧，用于显示机器人的耐久测试状态；控制电路，设于壳体内，与图像传感器和显示屏电连接，用于根据图像数据确定耐久测试状态。
6.在该技术方案中，机器人的耐久测试的检测设备用于检测机器人的耐久测试实验的实验过程。其中，检测设备包括图像传感器，该图像传感器具体可设置为openmv摄像头，openmv摄像头是一种小巧、低功耗且低成本的摄像模块，且能够完成机器视觉(machine vision)应用功能。
7.具体地，检测设备包括壳体、图像传感器、显示屏和控制电路，其中，图像传感器，也即openmv摄像头可以通过螺钉固定在壳体的一侧，显示屏通过螺钉固定在壳体的另一侧，控制电路具体为控制电路板，设置在壳体内，通过螺钉与壳体相连接。
8.图像传感器与显示屏均通过排线等连接线与控制电路相连接，在机器人进行耐久测试实验的过程中，测试设备设置在进行耐久测试实验的机器人附近，且保持图像传感器朝向测试中的机器人设置。
9.在机器人进行耐久测试实验时，机器人按照设定程序做固定的循环运动，在机器人本体上，设置识别特征点，该识别特征点可以是机器人上的特定部分，如末端工具，或机械臂上的特定关节，本技术对此不做限制。
10.检测设备的图像传感器，也即openmv摄像头持续采集机器人的图像数据，openmv摄像头运行预先编写的固件程序，采用循环识别计时的方式，判断机器人的测试状态。具体地，当机器人执行固定的循环运动时，当机器人运动到特定位置时，openmv摄像头能够识别到机器人上的识别特征点，此时机器人即刻开始计时，此处将该计时动作记为计时1。
11.随着机器人的运动，识别特征点会运动至离开openmv摄像头的图像采集范围，此时，openmv摄像头识别到识别特征点丢失，则openmv摄像头停止计时1的计时动作，并开始新的计时，此处将重新执行的计时动作记为计时2。
12.机器人继续循环运动，当识别特征点再次进入openmv摄像头的识别范围内，也即openmv摄像头重新识别到识别特征点时，则openmv摄像头停止计时2的计时动作，并重新开始计时1的计时动作。
13.openmv摄像头的电路板中存储有根据机器人的运动周期标定的计时阈值，并比较计时1、计时2的计时时长与计时阈值，如果计时时长小于设定的计时阈值，则确定机器人的耐久测试运行正常，openmv摄像头向控制电路发送运行正常的信号，控制电路根据openmv摄像头发送的运行正常信号，在显示屏上显示耐久测试状态为运行正常。
14.如果计时视场大于设定的计时阈值，则确定机器人的耐久测试运行异常，openmv摄像头向控制电路发送运行异常的信号，控制电路根据运行异常的信号，在显示屏上显示运行状态为运行异常，并生成对应的报警提示信息，通过网络连接将报警提示信息发送至工程师终端，告知工程师机器人耐久测试的状态异常，并保存对应的异常时间节点，作为设备记录。
15.本技术实施例提供的机器人的耐久测试状态的检测设备通过图像传感器，如openmv摄像头来采集机器人在耐久测试过程中的图像数据，并根据识别关键点被识别到的时间点和丢失识别关键点的时间点进行计时，根据计时时长与时长阈值的比较结果，对机器人的耐久测试状态进行确定和显示，因此当出现测试异常时，能够第一时间通知到负责测试的工程师，避免机器人长时间保持故障状态，且工程师能够根据耐久测试状态掌握测试中出现的故障详情，提高机器人耐久测试的测试效率。
16.另外，本实用新型提供的上述技术方案中的机器人的耐久测试状态的检测设备还可以具有如下附加技术特征：
17.在上述技术方案中，控制电路包括：控制芯片，控制芯片与图像传感器和显示屏电连接。
18.在该技术方案中，控制电路包括控制芯片，图像传感器与显示屏通过排线等与控制芯片相连接，其中，图像传感器和显示屏可以通过柔性电路板(flexible printed circuit，fpc)与控制芯片相连接，图像传感器通过柔性电路板将运行异常信号或运行正常的信号发送至控制芯片，控制芯片根据接收到的运行异常信号或运行正常信号，执行对应的逻辑操作，当接收到运行异常信号时，控制芯片生成异常状态信息，并将异常状态信息通过网络发送至工程师终端，同时控制显示屏显示该异常状态信息。
19.当接收到运行正常信号时，控制芯片控制显示屏显示耐久测试正常状态信息。
20.在一些实施方式中，控制芯片为stm32芯片。
21.在上述任一技术方案中，控制电路还包括：存储电路，与控制芯片电连接，用于存储耐久测试状态。
22.在该技术方案中，控制电路包括存储电路，在机器人进行耐久测试的过程中，检测设备持续检测机器人的耐久测试状态，存储电路记录并存储检测设备检测到的耐久测试状态，得到对应的耐久测试记录。
23.在一些实施方式中，存储电路中包括计算机只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
24.在另一些实施方式中，存储电路包括存储卡，如t-flash(tf)存储卡等。
25.在上述任一技术方案中，存储电路包括存储卡槽，存储卡槽与控制芯片电连接。
26.在该技术方案中，存储电路包括存储卡槽，存储卡槽固定设置在壳体内，并与控制电路中的控制芯片电连接。存储卡槽可以是tf存储卡的卡槽，也可以是sd(secure digital memory card，安全数码卡)卡的卡槽。
27.在一些实施方式中，存储卡槽与控制芯片之间通过spi(serial peripheral interface，串行外设接口)通信进行信号交互。
28.在机器人进行耐久测试的过程中，将对应型号的存储卡设置在存储卡槽内，控制芯片将耐久测试状态发送至存储卡槽，通过存储卡槽将对应的耐久测试状态写入存储卡内进行保存。
29.在需要调取耐久测试状态时，工程师仅需拔出存储卡并通过读卡设备读取存储卡内的数据即可，能够提高机器人耐久测试的测试效率。
30.在上述任一技术方案中，控制电路还包括：通信电路，与控制芯片电连接，用于向目标设备发送耐久测试状态。
31.在该技术方案中，控制电路包括通信电路，通信电路用于与目标设备，如工程师终端或上位机等建立通信连接，并将耐久测试状态发送到目标设备上。在机器人进行耐久测试的过程中，检测设备通过图像传感器实时检测机器人的耐久测试状态，如果检测到机器人状态异常，则图像传感器生成运行异常信号并发送到处理器，处理器根据运行异常信号生成异常状态信息，该异常状态信息包括机器人的异常状态和异常状态发生的时间，通信电路将异常状态发送到上位机或工程师终端，告知工程师耐久测试发生异常，需要处理，从而避免机器人长时间处于异常状态无人发现，能够保证测试效率。
32.在上述任一技术方案中，通信电路还包括：无线通信模块，用于发送耐久测试状态；第一串口电路，与控制芯片和无线通信模块电连接。
33.在该技术方案中，通信电路包括无线通信模块和第一串口电路，控制芯片通过第一串口电路与无线通信模块电连接，无线通信模块可以是wifi通信模块，如esp8266模块，处理器通过第一串口电路发送耐久测试状态的串口信号，esp8266模块将接收到的串口信号转换为wifi信号后发送到目标设备，如上位机或工程师终端，实现对机器人耐久测试状态的远程监控。
34.在上述任一技术方案中，通信电路包括：通用串行接口，用于连接上位机；第二串口电路，与控制芯片和通用串行接口电连接，用于接收上位机发送的调试信号。
35.在该技术方案中，通信电路包括通用串行接口(universal serial bus，usb)，通用串行接口通过第二串口电路与控制芯片相连接，通用串行接口用于与上位机相连接，上位机连接通用串行接口后，可以对检测设备的运行参数进行调试，如设置工作状态、目标设备的通信地址等。
36.在上述任一技术方案中，通信电路还包括：第三串口电路，与控制芯片和显示屏电连接，控制芯片通过第三串口电路将耐久测试状态发送至显示屏。
37.在该技术方案中，显示屏通过第三串口电路与控制芯片电连接。在机器人进行耐久测试的过程中，检测设备通过图像传感器实时检测机器人的耐久测试状态，如果检测到机器人状态正常，则图像传感器生成运行正常信号并发送到处理器，处理器根据运行正常信号生成正常状态信息，并通过第三串口电路发送至显示屏，显示屏则显示该正常状态信息。
38.如果检测到机器人状态异常，则图像传感器生成运行异常信号并发送到处理器，处理器根据运行异常信号生成异常状态信息，该异常状态信息包括机器人的异常状态和异常状态发生的时间，处理器通过第三串口电路将异常状态信息发送至显示屏，显示屏显示该异常状态信息。
39.在上述任一技术方案中，通信电路还包括：第四串口电路，与控制芯片和图像传感器电连接，图像传感器通过第四串口电路将图像数据发送至控制芯片。
40.在该技术方案中，图像传感器通过第四串口电路与控制芯片电连接。在机器人进行耐久测试的过程中，图像传感器实时获取机器人的图像数据，图像数据用于确定耐久测试状态，如果检测到机器人状态正常，则图像传感器通过第四串口电路将运行正常信号并发送到处理器，如果检测到机器人状态异常，则图像传感器通过第四串口电路将运行异常信号发送到处理器。
41.在上述任一技术方案中，控制电路还包括：供电电路，与图像传感器和显示屏电连接。
42.在本技术实施例中，控制电路包括供电电路，供电电路用于向图像传感器、控制电路和显示屏进行供电。具体地，供电电路包括供电芯片，供电芯片可以是ams1116芯片，供电电路还包括多个供电电容。供电电路能够输出5v和3.3v的供电电压，从而驱动检测设备的各个器件工作。
43.在上述任一技术方案中，壳体包括：第一壳体，图像传感器设于第一壳体；第二壳体，与第一壳体相连接，显示屏设于第二壳体。
44.在该技术方案中，壳体具体包括第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体相互扣合，并通过螺钉连接固定。第一壳体与第二壳体扣合后，其中行程为中空的腔体，控制电路设置在该墙体内部。图像传感器具体设置在第一壳体上，显示屏具体设置在第二壳体上，通过设置分离的第一壳体和第二壳体，有利于简化检测设备的装配流程，降低检测设备的生产成本。
45.在上述任一技术方案中，第一壳体包括排针，与图像传感器电连接；第二壳体包括排母，与控制电路电连接，排母用于连接排针。
46.在该技术方案中，检测设备包括排针和排母，排针设置在第一壳体上，排母设置在第二壳体上。其中，图像传感器与排针电连接，控制电路与排母电连接，当第一壳体和第二壳体连接时，排针插入排母，从而使图像传感器和控制电路电连接，图像传感器能够通过排针和排母获取控制电路中供电电路提供的电能，并通过排针和排母将图像数据发送至控制电路，以供控制电路根据图像数据确定进行耐久测试的机器人的耐久测试状态。
附图说明
47.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
48.图1示出了根据本技术实施例的检测设备结构图；
49.图2示出了根据本技术实施例的检测设备结构图；
50.图3示出了根据本技术实施例的控制电路的电路图；
51.图4示出了根据本技术实施例的存储电路的电路图；
52.图5示出了根据本技术实施例的通信电路的电路图；
53.图6示出了根据本技术实施例的检测设备的结构框图；
54.图7示出了根据本技术实施例的供电电路的电路图；
55.图8示出了根据本技术实施例的图像传感器的工作流程图；
56.图9示出了根据本技术实施例的控制电路的工作流程图；
57.图10示出了根据本技术实施例的通信电路的工作流程图；
58.图11示出了根据本技术实施例的存储电路的工作流程图；
59.图12示出了根据本技术实施例的显示屏的工作流程图。
60.附图标记：
61.100检测设备，102壳体，1022第一壳体，10222排针，1024第二壳体，10242排母，104图像传感器，106显示屏，108控制电路，1082控制芯片，1084存储电路，10842存储卡槽，1086通信电路，10861无线通信模块，10862第一串口电路，10863通用串行接口，10864第二串口电路，10865第三串口电路，10866第四串口电路，1088供电电路。
具体实施方式
62.为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
63.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
64.下面参照图1至图12描述根据本实用新型一些实施例所述机器人的耐久测试状态的检测设备。
65.在本实用新型的一些实施例中，提供了一种机器人的耐久测试状态的检测设备100，图1和图2示出了根据本技术实施例的检测设备结构图，图3示出了根据本技术实施例的控制电路108的电路图，如图1、图2和图3所示，检测设备100包括：
66.壳体102；图像传感器104，设于壳体102的第一侧，用于采集机器人的图像数据；显示屏106，设于壳体102的第二侧，用于显示机器人的耐久测试状态；控制电路108，设于壳体102内，与图像传感器104和显示屏106电连接，用于根据图像数据确定耐久测试状态。
67.在本技术实施例中，机器人的耐久测试的状态检测设备100用于检测机器人的耐久测试实验的实验过程。其中，检测设备100包括图像传感器104，该图像传感器104具体可设置为openmv摄像头，openmv摄像头是一种小巧、低功耗且低成本的摄像模块，且能够完成机器视觉(machine vision)应用功能。
68.具体地，检测设备100包括壳体102、图像传感器104、显示屏106和控制电路108，其中，图像传感器104，也即openmv摄像头可以通过螺钉固定在壳体102的一侧，显示屏106通过螺钉固定在壳体102的另一侧，控制电路108具体为控制电路108板，设置在壳体102内，通过螺钉与壳体102相连接。
69.图像传感器104与显示屏106均通过排线等连接线与控制电路108相连接，在机器人进行耐久测试实验的过程中，测试设备设置在进行耐久测试实验的机器人附近，且保持
图像传感器104朝向测试中的机器人设置。
70.在机器人进行耐久测试实验时，机器人按照设定程序做固定的循环运动，在机器人本体上，设置识别特征点，该识别特征点可以是机器人上的特定部分，如末端工具，或机械臂上的特定关节，本技术对此不做限制。
71.检测设备100的图像传感器104，也即openmv摄像头持续采集机器人的图像数据，openmv摄像头运行预先编写的固件程序，采用循环识别计时的方式，判断机器人的测试状态。具体地，当机器人执行固定的循环运动时，当机器人运动到特定位置时，openmv摄像头能够识别到机器人上的识别特征点，此时机器人即刻开始计时，此处将该计时动作记为计时1。
72.随着机器人的运动，识别特征点会运动至离开openmv摄像头的图像采集范围，此时，openmv摄像头识别到识别特征点丢失，则openmv摄像头停止计时1的计时动作，并开始新的计时，此处将重新执行的计时动作记为计时2。
73.机器人继续循环运动，当识别特征点再次进入openmv摄像头的识别范围内，也即openmv摄像头重新识别到识别特征点时，则openmv摄像头停止计时2的计时动作，并重新开始计时1的计时动作。
74.openmv摄像头的电路板中存储有根据机器人的运动周期标定的计时阈值，并比较计时1、计时2的计时时长与计时阈值，如果计时时长小于设定的计时阈值，则确定机器人的耐久测试运行正常，openmv摄像头向控制电路108发送运行正常的信号，控制电路108根据openmv摄像头发送的运行正常信号，在显示屏106上显示耐久测试状态为运行正常。
75.如果计时视场大于设定的计时阈值，则确定机器人的耐久测试运行异常，openmv摄像头向控制电路108发送运行异常的信号，控制电路108根据运行异常的信号，在显示屏106上显示运行状态为运行异常，并生成对应的报警提示信息，通过网络连接将报警提示信息发送至工程师终端，告知工程师机器人耐久测试的状态异常，并保存对应的异常时间节点，作为设备记录。
76.本技术实施例提供的机器人的耐久测试状态的检测设备100通过图像传感器104，如openmv摄像头来采集机器人在耐久测试过程中的图像数据，并根据识别关键点被识别到的时间点和丢失识别关键点的时间点进行计时，根据计时时长与时长阈值的比较结果，对机器人的耐久测试状态进行确定和显示，因此当出现测试异常时，能够第一时间通知到负责测试的工程师，避免机器人长时间保持故障状态，且工程师能够根据耐久测试状态掌握测试中出现的故障详情，提高机器人耐久测试的测试效率。
77.在上述任一实施例的基础上，如图3所示，控制电路108包括：控制芯片1082，控制芯片1082与图像传感器104和显示屏106电连接。
78.在本技术实施例中，控制电路108包括控制芯片1082，图像传感器104与显示屏106通过排线等与控制芯片1082相连接，其中，图像传感器104和显示屏106可以通过柔性电路板(flexible printed circuit，fpc)与控制芯片1082相连接，图像传感器104通过柔性电路板将运行异常信号或运行正常的信号发送至控制芯片1082，控制芯片1082根据接收到的运行异常信号或运行正常信号，执行对应的逻辑操作，当接收到运行异常信号时，控制芯片1082生成异常状态信息，并将异常状态信息通过网络发送至工程师终端，同时控制显示屏106显示该异常状态信息。
79.当接收到运行正常信号时，控制芯片1082控制显示屏106显示耐久测试正常状态信息。
80.在一些实施方式中，控制芯片1082为stm32芯片。
81.在上述任一实施例的基础上，图4示出了根据本技术实施例的存储电路1084的电路图，如图4所示，控制电路108还包括：存储电路1084，与控制芯片1082电连接，用于存储耐久测试状态。
82.在本技术实施例中，控制电路108包括存储电路1084，在机器人进行耐久测试的过程中，检测设备100持续检测机器人的耐久测试状态，存储电路1084记录并存储检测设备100检测到的耐久测试状态，得到对应的耐久测试记录。
83.在一些实施方式中，存储电路1084中包括计算机只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
84.在另一些实施方式中，存储电路1084包括存储卡，如t-flash(tf)存储卡等。
85.在上述任一实施例的基础上，如图4所示，存储电路1084包括存储卡槽10842，存储卡槽10842与控制芯片1082电连接。
86.在本技术实施例中，存储电路1084包括存储卡槽10842，存储卡槽10842固定设置在壳体102内，并与控制电路108中的控制芯片1082电连接。存储卡槽10842可以是tf存储卡的卡槽，也可以是sd(secure digital memory card)，安全数码卡的卡槽。
87.在一些实施方式中，存储卡槽10842与控制芯片1082之间通过spi(serial peripheral interface)，串行外设接口通信进行信号交互。
88.在机器人进行耐久测试的过程中，将对应型号的存储卡设置在存储卡槽10842内，控制芯片1082将耐久测试状态发送至存储卡槽10842，通过存储卡槽10842将对应的耐久测试状态写入存储卡内进行保存。
89.在需要调取耐久测试状态时，工程师仅需拔出存储卡并通过读卡设备读取存储卡内的数据即可，能够提高机器人耐久测试的测试效率。
90.在上述任一实施例的基础上，图5示出了根据本技术实施例的通信电路1086的电路图，图6示出了根据本技术实施例的检测设备100的结构框图，如图5和图6所示，控制电路108还包括：通信电路1086，与控制芯片1082电连接，用于向目标设备发送耐久测试状态。
91.在本技术实施例中，控制电路108包括通信电路1086，通信电路1086用于与目标设备，如工程师终端或上位机等建立通信连接，并将耐久测试状态发送到目标设备上。在机器人进行耐久测试的过程中，检测设备100通过图像传感器104实时检测机器人的耐久测试状态，如果检测到机器人状态异常，则图像传感器104生成运行异常信号并发送到处理器，处理器根据运行异常信号生成异常状态信息，该异常状态信息包括机器人的异常状态和异常状态发生的时间，通信电路1086将异常状态发送到上位机或工程师终端，告知工程师耐久测试发生异常，需要处理，从而避免机器人长时间处于异常状态无人发现，能够保证测试效率。
92.在上述任一实施例的基础上，如图5和图6所示，通信电路1086还包括：无线通信模块10861，用于发送耐久测试状态；第一串口电路10862，与控制芯片1082和无线通信模块10861电连接。
93.在本技术实施例中，通信电路1086包括无线通信模块10861和第一串口电路
10862，控制芯片1082通过第一串口电路10862与无线通信模块10861电连接，无线通信模块10861可以是wifi通信模块，如esp8266模块，处理器通过第一串口电路10862发送耐久测试状态的串口信号，esp8266模块将接收到的串口信号转换为wifi信号后发送到目标设备，如上位机或工程师终端，实现对机器人耐久测试状态的远程监控。
94.在上述任一实施例的基础上，如图5和图6所示，通信电路1086包括：通用串行接口10863，用于连接上位机；第二串口电路10864，与控制芯片1082和通用串行接口10863电连接，用于接收上位机发送的调试信号。
95.在本技术实施例中，通信电路1086包括通用串行接口10863(universal serial bus，usb)，通用串行接口10863通过第二串口电路10864与控制芯片1082相连接，通用串行接口10863用于与上位机相连接，上位机连接通用串行接口10863后，可以对检测设备100的运行参数进行调试，如设置工作状态、目标设备的通信地址等。
96.在上述任一实施例的基础上，如图5和图6所示，通信电路1086还包括：第三串口电路10865，与控制芯片1082和显示屏106电连接，控制芯片1082通过第三串口电路10865将耐久测试状态发送至显示屏106。
97.在本技术实施例中，显示屏106通过第三串口电路10865与控制芯片1082电连接。在机器人进行耐久测试的过程中，检测设备100通过图像传感器104实时检测机器人的耐久测试状态，如果检测到机器人状态正常，则图像传感器104生成运行正常信号并发送到处理器，处理器根据运行正常信号生成正常状态信息，并通过第三串口电路10865发送至显示屏106，显示屏106则显示该正常状态信息。
98.如果检测到机器人状态异常，则图像传感器104生成运行异常信号并发送到处理器，处理器根据运行异常信号生成异常状态信息，该异常状态信息包括机器人的异常状态和异常状态发生的时间，处理器通过第三串口电路10865将异常状态信息发送至显示屏106，显示屏106显示该异常状态信息。
99.在上述任一实施例的基础上，如图5和图6所示，通信电路1086还包括：第四串口电路10866，与控制芯片1082和图像传感器104电连接，图像传感器104通过第四串口电路10866将图像数据发送至控制芯片1082。
100.在本技术实施例中，图像传感器104通过第四串口电路10866与控制芯片1082电连接。在机器人进行耐久测试的过程中，图像传感器104实时获取机器人的图像数据，图像数据用于确定耐久测试状态，如果检测到机器人状态正常，则图像传感器104通过第四串口电路10866将运行正常信号并发送到处理器，如果检测到机器人状态异常，则图像传感器104通过第四串口电路10866将运行异常信号发送到处理器。
101.在上述任一实施例的基础上，图7示出了根据本技术实施例的供电电路1088的电路图，如图7所示，控制电路108还包括：供电电路1088，与图像传感器104和显示屏106电连接。
102.在本技术实施例中，控制电路108包括供电电路1088，供电电路1088用于向图像传感器104、控制电路108和显示屏106进行供电。具体地，供电电路1088包括供电芯片，供电芯片可以是ams1116芯片，供电电路1088还包括多个供电电容。供电电路1088能够输出5v和3.3v的供电电压，从而驱动检测设备100的各个器件工作。
103.在上述任一实施例的基础上，壳体102包括：第一壳体1022壳体102，图像传感器
104设于第一壳体1022壳体102；第二壳体1024壳体102，与第一壳体1022壳体102相连接，显示屏106设于第二壳体1024壳体102。
104.在本技术实施例中，壳体102具体包括第一壳体1022壳体102和第二壳体1024壳体102，第一壳体1022壳体102和第二壳体1024壳体102相互扣合，并通过螺钉连接固定。第一壳体1022壳体102与第二壳体1024壳体102扣合后，其中行程为中空的腔体，控制电路108设置在该墙体内部。图像传感器104具体设置在第一壳体1022壳体102上，显示屏106具体设置在第二壳体1024壳体102上，通过设置分离的第一壳体1022壳体102和第二壳体1024壳体102，有利于简化检测设备100的装配流程，降低检测设备100的生产成本。
105.在上述任一实施例的基础上，如图1所示，第一壳体1022壳体102包括排针10222，与图像传感器104电连接；第二壳体1024壳体102包括排母10242，与控制电路108电连接，排母10242用于连接排针10222。
106.在本技术实施例中，检测设备100包括排针10222和排母10242，排针10222设置在第一壳体1022壳体102上，排母10242设置在第二壳体1024壳体102上。其中，图像传感器104与排针10222电连接，控制电路108与排母10242电连接，当第一壳体1022壳体102和第二壳体1024壳体102连接时，排针10222插入排母10242，从而使图像传感器104和控制电路108电连接，图像传感器104能够通过排针10222和排母10242获取控制电路108中供电电路1088提供的电能，并通过排针10222和排母10242将图像数据发送至控制电路108，以供控制电路108根据图像数据确定进行耐久测试的机器人的耐久测试状态。
107.在本技术的一些实施例中，图8示出了根据本技术实施例的图像传感器的工作流程图，如图8所示，以图像传感器为openmv摄像头为例，流程包括：
108.步骤802，拍摄机器人图像；
109.步骤804，识别检测特征点；
110.步骤806，判断是否识别到检测特征点；是则进入步骤808a，否则进入步骤808b；
111.步骤808a，开启计时器1，关闭计时器2；
112.步骤810a，判断计时器2的计时时长是否大于阈值；是则进入步骤814a，否则进入步骤812a；
113.步骤812a，发送运行正常信号；
114.步骤814a，发送运行错误信号；
115.步骤808b，开启计时器2，关闭计时器1；
116.步骤810b，判断计时器1的计时时长是否大于阈值；是则进入步骤814b，否则进入步骤812b；
117.步骤812b，发送运行正常信号；
118.步骤814b，发送运行错误信号。
119.其中，指令格式为：
120.帧头/接收高位/接收低位/发送高位/发送低位/空/校验/帧尾。
121.在本技术的一些实施例中，图9示出了根据本技术实施例的控制电路的工作流程图，如图9所示，流程包括：
122.步骤902，串口接收运行信号；
123.步骤904，判断运行信号是否符合格式要求；是则返回步骤902，否则进入步骤906；
124.步骤906，发送至队列。
125.其中，队列即向通信电路、存储电路和显示屏发送运行信号的队列。
126.图10示出了根据本技术实施例的通信电路的工作流程图，如图10所示，流程包括：
127.步骤1002，队列接收运行信号；
128.步骤1004，判断运行信号是否符合格式要求；是则返回步骤1002，否则进入步骤1006；
129.步骤1006，发送至无线通信模块。
130.图11示出了根据本技术实施例的存储电路的工作流程图，如图11所示，流程包括：
131.步骤1102，队列接收运行信号；
132.步骤1104，判断运行信号是否符合格式要求；是则返回步骤1102，否则进入步骤1106；
133.步骤1106，发送至tf卡。
134.图12示出了根据本技术实施例的显示屏的工作流程图，如图12所示，流程包括：
135.步骤1202，队列接收运行信号；
136.步骤1204，判断运行信号是否符合格式要求；是则返回步骤1202，否则进入步骤1206；
137.步骤1206，发送至显示屏。
138.本实用新型的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
139.在本实用新型的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本实用新型中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
140.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人的耐久测试状态的检测设备，其特征在于，包括：壳体；图像传感器，设于所述壳体的第一侧，用于采集机器人的图像数据；显示屏，设于所述壳体的第二侧，用于显示所述机器人的耐久测试状态；控制电路，设于所述壳体内，与所述图像传感器和所述显示屏电连接，用于根据所述图像数据确定所述耐久测试状态；其中，所述壳体包括：第一壳体，所述图像传感器设于所述第一壳体；第二壳体，与所述第一壳体相连接，所述显示屏设于所述第二壳体；所述第一壳体包括排针，与所述图像传感器电连接；所述第二壳体包括排母，与所述控制电路电连接，所述排母用于连接所述排针。2.根据权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述控制电路包括：控制芯片，所述控制芯片与所述图像传感器和所述显示屏电连接。3.根据权利要求2所述的检测设备，其特征在于，所述控制电路还包括：存储电路，与所述控制芯片电连接，用于存储所述耐久测试状态。4.根据权利要求3所述的检测设备，其特征在于，所述存储电路包括存储卡槽，所述存储卡槽与所述控制芯片电连接。5.根据权利要求2所述的检测设备，其特征在于，所述控制电路还包括：通信电路，与所述控制芯片电连接，用于向目标设备发送所述耐久测试状态。6.根据权利要求5所述的检测设备，其特征在于，所述通信电路还包括：无线通信模块，用于发送所述耐久测试状态；第一串口电路，与所述控制芯片和所述无线通信模块电连接。7.根据权利要求5所述的检测设备，其特征在于，所述通信电路包括：通用串行接口，用于连接上位机；第二串口电路，与所述控制芯片和所述通用串行接口电连接，用于接收所述上位机发送的调试信号。8.根据权利要求5所述的检测设备，其特征在于，所述通信电路还包括：第三串口电路，与所述控制芯片和所述显示屏电连接，所述控制芯片通过所述第三串口电路将所述耐久测试状态发送至所述显示屏。9.根据权利要求5所述的检测设备，其特征在于，所述通信电路还包括：第四串口电路，与所述控制芯片和所述图像传感器电连接，所述图像传感器通过所述第四串口电路将所述图像数据发送至所述控制芯片。10.根据权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述控制电路还包括：供电电路，与所述图像传感器和所述显示屏电连接。

技术总结
本实用新型提供了一种机器人的耐久测试状态的检测设备，属于机器人技术领域。其中，机器人的耐久测试状态的检测设备包括：壳体；图像传感器，设于壳体的第一侧，用于采集机器人的图像数据；显示屏，设于壳体的第二侧，用于显示机器人的耐久测试状态；控制电路，设于壳体内，用于根据图像数据确定耐久测试状态。用于根据图像数据确定耐久测试状态。用于根据图像数据确定耐久测试状态。


技术研发人员：鞠昆廷 李建韬 蒋俊杰 林志宇 黄知寿
受保护的技术使用者：库卡机器人（广东）有限公司
技术研发日：2023.02.06
技术公布日：2023/9/1