行进驱动模组及割草机器人的制作方法

1.本技术属于割草设备技术领域，特别涉及一种行进驱动模组及割草机器人。


背景技术：

2.自移动设备应用于草坪进行修剪工作，若草坪出现凹陷、凸包或障碍物时，有可能出现自移动设备无法通过而卡滞无法前行的情况。


技术实现要素：

3.鉴于上述状况，有必要提供一种行进驱动模组，提高包含该行进驱动模组的自移动设备的越障能力。
4.本技术的实施例提供一种行进驱动模组，应用于自移动设备，行进驱动模组被构造为驱动自移动设备的基体至少沿x轴和/或y轴行进，并驱动基体基于零转弯半径在沿x轴的行进方向与沿y轴的行进方向之间切换。行进驱动模组包括驱动组件、全向轮和弹性复位件。驱动组件连接于基体，并被配置为在外力作用下可相对于基体翻转至预设位置，并在外力消失后相对于基体翻转至初始位置，全向轮连接于驱动组件。弹性复位件连接于基体和驱动组件，用于驱使驱动组件恢复至初始位置。
5.上述的行进驱动模组应用于自移动设备，在自移动设备于复杂的地面环境行进时，通过驱动组件带动全向轮相对基体弹性转动，及驱动基体基于零转弯半径在沿x轴的行进方向与沿y轴的行进方向之间切换行进，使自移动设备能够根据地形自适应调整姿态，有利于提高自移动设备的越障性能及对复杂地面环境的适应能力。
6.在本技术的一些实施例中，驱动组件包括驱动电机，驱动电机和基体转动连接，且驱动电机的输出轴连接于全向轮，用于驱动全向轮转动，以使全向轮负载基体行进，弹性复位件连接于驱动电机，用于驱使驱动电机带动全向轮恢复至初始位置。
7.在本技术的一些实施例中，驱动组件还包括连接件，连接件固定连接驱动电机并和基体转动连接，弹性复位件连接连接件和基体，弹性复位件通过作用连接件驱使驱动组件恢复至初始位置。
8.上述的驱动电机通过连接件间接连接基体，及通过弹性复位件连接基体和连接件，有利于防护驱动电机，降低驱动电机损伤的风险。
9.在本技术的一些实施例中，驱动组件还包括转轴，转轴贯穿连接件并和基体相连接，连接件和基体通过转轴实现转动连接。
10.上述的连接件和基体通过转轴实现转动连接，有利于提高连接件与基体转动连接的稳定性，及简化连接件与基体转动连接部分的加工制造工艺，提高装配效率。
11.在本技术的一些实施例中，弹性复位件包括扭簧，扭簧具有主簧段，主簧段套设于转轴，并延伸形成第一自由端和第二自由端，第一自由端连接于基体，第二自由端连接于连接件。
12.上述的连接件和基体通过扭簧实现具有阻尼的转动连接，有利于提高连接件和基
体相对转动的稳定性，提高自移动设备的行进性能。
13.在本技术的一些实施例中，连接件设有连接部，连接部连接于第二自由端，并用于限制第二自由端的转动。
14.上述的连接件通过连接部连接第二自由端来限制第二自由端的转动，有利于提高连接件与扭簧连接的稳定性，降低连接件与扭簧连接失效的风险。
15.在本技术的一些实施例中，基体设有第一通孔，第一自由端插接于第一通孔。
16.上述的基体通过第一自由端插接于第一通孔来限制第一自由端的转动，有利于提高基体与扭簧连接的稳定性，降低基体与扭簧连接失效的风险。
17.在本技术的一些实施例中，基体设有限位部，连接件设有限位孔，驱动组件还包括紧固件，紧固件连接限位部和限位孔，用于限制连接件相对基体的转动。
18.上述的紧固件连接基体的限位部和连接件限位孔，有利于限制连接件相对基体的转动，使连接件与基体固定连接，或使连接件与基体在有限的范围内转动连接，来限制全向轮相对基体的转动，有利于提高自移动设备兼容不同割草环境的能力。
19.本技术的实施例还提供一种割草机器人，包括基体、切割装置和前述任意一项实施例所述的行进驱动模组，切割装置和行进驱动模组连接于基体。
20.上述的割草机器人中，通过驱动组件带动全向轮相对基体弹性转动，及驱动基体基于零转弯半径在沿x轴的行进方向与沿y轴的行进方向之间切换行进，使割草机器人能够根据地形自适应调整姿态，有利于提高割草机器人的越障性能及对复杂地面环境的适应能力。
21.在本技术的一些实施例中，基体呈三角形结构，切割装置设于基体的中心；行进驱动模组的数量为三个，三个行进驱动模组分别设于基体三个角的位置。
22.上述的割草机器人基体呈三角形结构，且三个行进驱动模组分别设于三个角的位置，有利于提高割草机器人的行进性能和越障能力。
附图说明
23.图1是本技术的一个实施例中包含行进驱动模组的割草机器人的俯视结构示意图。
24.图2是图1所示结构的仰视结构示意图。
25.图3是图1中i i i区域的放大图。
26.图4是图1所示割草机的部分结构的爆炸图。
27.图5是本技术的一个实施例中行进驱动模组的剖视图。
28.图6是图1所示结构中承载架位于第二位置的结构示意图。
29.图7是图1所示结构的部分结构示意图。
30.主要元件符号说明
31.100-割草机器人
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10-基体
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11-主壳体
32.111-避位腔
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112-第二连接部
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113-第一通孔
33.114-限位部
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12-承载架
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121-第一壳体
34.122-第二壳体
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123-第一连接部
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124-把手
35.125-装配容腔
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20-切割装置
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21-传动组件
36.211-齿轮机构
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22-切割部
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30-行进驱动模组
37.31-驱动组件
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311-驱动电机
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312-弹性复位件
38.3121-扭簧
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31211-第一自由端
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31212-第二自由端
39.31213-主簧段
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313-连接件
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3131-第三连接部
40.3132-限位孔
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3133-凹槽
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3134-第二通孔
41.314-转轴
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315-紧固件
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32-全向轮
42.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本技术。
具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
44.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
45.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“设有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
46.在本技术实施例的描述中，技术术语“第一”、“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
47.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
48.自移动设备应用于草坪进行修剪工作，若草坪出现凹陷、凸包或障碍物时，有可能出现割草机器人无法通过而卡滞无法前行的情况。
49.本技术的实施例提供一种行进驱动模组，应用于自移动设备，行进驱动模组被构造为驱动自移动设备的基体至少沿x轴和/或y轴行进，并驱动基体基于零转弯半径在沿x轴的行进方向与沿y轴的行进方向之间切换。行进驱动模组包括驱动组件、全向轮和弹性复位件。驱动组件连接于基体，并被配置为在外力作用下可相对于基体翻转至预设位置，并在外力消失后相对于基体翻转至初始位置，全向轮连接于驱动组件。弹性复位件连接于基体和驱动组件，用于驱使驱动组件恢复至初始位置。
50.上述的行进驱动模组应用于自移动设备，在自移动设备于复杂的地面环境行进时，通过驱动组件带动全向轮相对基体弹性转动，及驱动基体基于零转弯半径在沿x轴的行
进方向与沿y轴的行进方向之间切换行进，使自移动设备能够根据地形自适应调整姿态，有利于提高自移动设备的越障性能及对复杂地面环境的适应能力。
51.自移动设备包括但不限于割草机器人、玩具机器人和agv机器人中的任一种。
52.作为示例性的，下面以自移动机器人为割草机器人为例作进一步的说明。
53.割草机器人包括基体和上述的驱动模组，驱动模组连接于基体，驱动模组用于负载基体以使得割草机器人行进。
54.下面结合附图，对本技术的实施例作进一步的说明。
55.如图1和图2所示，本技术的一实施例提供一种行进驱动模组30，应用于自移动设备，行进驱动模组30被构造为驱动自移动设备的基体10至少沿x轴和/或y轴行进，并驱动基体10基于零转弯半径在沿x轴的行进方向与沿y轴的行进方向之间切换。行进驱动模组30包括驱动组件31、全向轮32和弹性复位件312。驱动组件31连接于基体10，并被配置为在外力作用下可相对于基体10翻转至预设位置，并在外力消失后相对于基体10翻转至初始位置，全向轮32连接于驱动组件31，全向轮32用于负载自移动设备的基体10行进。弹性复位件312连接于基体10和驱动组件31，用于驱使驱动组件31恢复至初始位置。
56.上述的行进驱动模组30应用于自移动设备，在自移动设备于地面环境行进时，行进驱动模组30被构造为驱动自移动设备的基体10至少沿x轴和/或y轴行进，有利于提高自移动设备的行进性能，提高工作效率。
57.行进驱动模组30还被构造为共同驱动基体10基于零转弯半径在沿x轴的行进方向与沿y轴的行进方向之间切换，使自移动设备无需转弯即可在任意方向上行进，有利于提高自移动设备的行进性能。
58.需要说明的是，零转弯半径是指以直角或接近直角的角度转弯。本技术中，基体10基于零转弯半径在沿x轴的行进方向与沿y轴的行进方向之间切换是指，无需基体10转动，行进驱动模组30负载着基体10在沿x轴的行进方向与沿y轴的行进方向之间切换，例如，自移动设备在沿x轴的方向行进过程中，能够在无需基体10转动的情况下，切换至沿y轴的方向行进，有利于提高自移动设备的行进性能及工作效率。
59.驱动组件31被配置为在外力作用下可相对基体10翻转至预设位置，并在外力作用消失后相对基体10翻转至初始位置，全向轮32在驱动组件31的带动下可相对基体10在预设位置和初始位置之间翻转，当自移动设备通过复杂底面环境时，自移动设备通过全向轮32相对基体10的翻转，能够自适应调整姿态，有利于提高其越障能力及越障的稳定性。
60.弹性复位件312连接于基体10和驱动组件31，能够提供弹性阻尼，使驱动组件31具有恢复至初始位置的趋势，有利于提高自移动设备行进的稳定性。
61.在一实施例中，如图2所示，驱动组件31包括驱动电机311，驱动电机311和基体10可转动地连接，驱动电机311的输出轴连接于全向轮32，用于驱动全向轮32转动以负载基体10行进。可选的，驱动电机311为伺服电机，有利于提高驱动电机311控制全向轮32转动的精度，提高自移动设备的行进精度。
62.在一实施例中，如图2所示，驱动组件31还包括连接件313，连接件313固定连接驱动电机311，并和基体10转动地连接，弹性复位件312连接于连接件313，弹性复位件312通过作用于连接件313驱使驱动组件31恢复至初始位置。驱动电机311通过连接件313间接连接基体10和弹性复位件312，有利于防护驱动电机311，降低驱动电机311损伤的风险。
63.如图3、图4和图5所示，在一实施例中，连接件313设有凹槽3133和第二通孔3134，第二通孔3134贯穿凹槽3133。驱动电机311的至少部分设于凹槽3133内，并连接于凹槽3133的侧壁。连接件313通过凹槽3133连接限位驱动电机311，有利于提高连接件313连接驱动电机311的稳定性，降低驱动电机311被损伤的风险。驱动电机311的输出轴穿过第二通孔3134，且驱动电机311的输出轴与第二通孔3134的侧壁相离，在输出轴转动时，可降低输出轴被外物影响的风险。
64.在一实施例中，如图5所示，凹槽3133的横截面形状及大小与驱动电机311的横截面形状及大小分别对应，有利于提高连接件313连接驱动电机311的稳定性，降低驱动电机311被损伤的风险。
65.在一实施例中，如图3和图4所示，基体10设有限位部114，连接件313设有限位孔3132，驱动组件31还包括紧固件315，紧固件315连接限位部114和限位孔3132，用于限制连接件313相对基体10的转动，有利于降低驱动组件31相对基体10转动过度而导致基体10触地的风险。
66.在一实施例中，如图3和图4所示，限位部114为孔状结构，紧固件315的部分穿过限位部114后连接于限位孔3132，紧固件315随连接件313一起相对基体10发生相对转动时，紧固件315通过接触连接限位部114能够限制连接件313相对基体10的转动，结构简单可靠。可选的，限位孔3132为螺纹孔，紧固件315为螺栓。可选的，限位孔3132为销孔，紧固件315为插销。可选的，紧固件315具有中心轴线，紧固件315的中心轴线与驱动组件31相对基体10的转动方向垂直。
67.在一实施例中，紧固件315连接限位部114和限位孔3132后，紧固件315与限位部114相离且具有一定的间距(图未示)，紧固件315随连接件313一起相对基体10发生相对转动时，紧固件315在相对限位部114转动一定角度后能够接触连接限位部114，使连接件313相对基体10在有限的角度内转动，有利于降低驱动组件31相对基体10转动过度而导致基体10触地的风险。
68.在一实施例中，如图3和图4所示，紧固件315连接限位部114和限位孔3132后，紧固件315与限位部114接触连接，紧固件315无法相对限位部114发生转动，使连接件313与基体10固定连接，驱动组件31和基体10固定连接，有利于提高自移动设备对不同使用环境的兼容性。可选的，限位部114和限位孔3132的数量均为两个，沿垂直于输出轴轴线的方向上，两个限位部114间隔设置，两个限位孔3132分别位于连接件313相对的两侧，一个限位部114对应于一个限位孔3132。
69.在一实施例中，如图3和图4所示，驱动组件31还包括转轴314，转轴314连接于基体10和连接件313，基体10和连接件313通过转轴314实现转动连接，有利于提高连接件313与基体10转动连接的稳定性，及简化连接件313与基体10转动连接部分的加工制造工艺，提高装配效率。可选的，转轴314贯穿连接件313的与基体10相连接，转轴314能够相对连接件313和基体10分别发生转动。
70.在一实施例中，如图3和图4所示，弹性复位件312对连接件313施加拉力。在一实施例中，弹性复位件312对连接件313施加推力。
71.在一实施例中，如图3和图4所示，弹性复位件312包括扭簧3121，扭簧3121连接于基体10和连接件313，用于驱使驱动组件31恢复至初始位置。扭簧3121能够对连接件313施
加转动驱动力，使驱动组件31相对基体10具有阻尼的转动，有利于提高弹性复位件312的能量传递效率，及提高连接件313和基体10相对转动的稳定性，提高自移动设备的行进性能。
72.在一实施例中，如图3和图4所示，扭簧3121具有主簧段31213，主簧段31213套设于转轴314，并延伸形成第一自由端31211和第二自由端31212，第一自由端31211连接于基体10，第二自由端31212连接于连接件313。扭簧3121通过主簧段31213套设于转轴314，有利于提高限制扭簧3121的位移，降低扭簧3121因发生位移而作用于连接件313的力变小的风险。
73.在一实施例中，如图3和图4所示，连接件313设有第三连接部3131，第三连接部3131连接于第二自由端31212，并用于限制第二自由端31212的转动，有利于提高连接件313与扭簧3121连接的稳定性，降低扭簧3121因发生位移而作用于连接件313的力变小的风险，降低连接件313与扭簧3121连接失效的风险。
74.在一实施例中，如图3和图4所示，主簧段31213的数量为两个，第二自由端31212位于两个主簧段31213之间并连接两个主簧段31213。沿转轴314的轴线方向，第三连接部3131位于两个主簧段31213之间，并接触连接第二自由端31212。
75.在一实施例中，如图3和图4所示，第三连接部3131为伸出于连接件313的凸起结构。可选的，凸起结构为弧形，凸起结构起到类似钩子的作用，与第二自由端31212钩接，有利于提高第三连接部3131连接第二自由端31212的稳定性。可选的，凸起结构为柱形。可选的，第二自由端31212的形状近似呈u型、v型、s型和w型中的任一种。
76.在一实施例中，如图3和图4所示，主簧段31213远离第二自由端31212的端部形成第一自由端31211，扭簧3121包括两个第一自由端31211，沿转轴314的轴线方向，两个第一自由端31211分别位于扭簧3121的两端。两个第一自由端31211连接于基体10，有利于提高扭簧3121连接基体10的稳定性。
77.在一实施例中，如图3和图4所示，基体10设有第一通孔113，第一自由端31211插接于第一通孔113，第一通孔113用于限制第一自由端31211的转动，有利于提高基体10与扭簧3121连接的稳定性，降低基体10与扭簧3121连接失效的风险。在一实施例中，第一通孔113的数量为两个，一个第一自由端31211插接于一个第一通孔113。
78.请结合参阅图1、图2和图6，本技术的实施例还提供一种割草机器人100，包括基体10、切割装置20和前述任意一实施例所述的行进驱动模组30，切割装置20和行进驱动模组30连接于基体10。
79.上述的割草机器人100中，通过驱动组件31带动全向轮32相对基体10弹性转动，及驱动基体10基于零转弯半径在沿x轴的行进方向与沿y轴的行进方向之间切换行进，使割草机器人100能够根据地形自适应调整姿态，有利于提高割草机器人100的越障性能及对复杂地面环境的适应能力。
80.在一实施例中，如图1、图2和图6所示，基体10包括主壳体11和承载架12，主壳体11沿其高度方向贯通开设有避位腔111，承载架12转动连接于主壳体11上，且用于供切割装置20装配连接，承载架12一方面被配置为在相对于主壳体11翻转至第一位置时，使得切割装置20容置于避位腔111内，并至少部分显露于避位腔111的下方开口(如图2所示)，另一方面被配置为在相对于主壳体11翻转至第二位置时，使得切割装置20至少部分显露于主壳体11的上方空间(如图6所示)。
81.上述的割草机器人100中，通过承载架12处于第一位置，切割装置20的至少部分显
露于避位腔111的下方开口，能够对避位腔111下方的草坪进行作业，通过承载架12处于第二位置，切割装置20的至少部分显露于主壳体11的上方空间，便于清洁切割装置20上的杂物。
82.需要说明的是，当割草机器人100放置于水平面时，主壳体11的高度方向是指竖直方向。可以理解的是，当割草机器人100放置于非水平的作业面时，主壳体11的高度方向是指垂直于作业面的方向。
83.在一实施例中，如图2和图6所示，承载架12的一侧和主壳体11转动连接，承载架12的另一侧和主壳体11可分离地连接，有利于兼顾承载架12在第一位置和第二位置之间转换的便捷性，及承载架12处于第一位置时连接主壳体11的可靠性。
84.在一实施例中，如图6所示，承载架12包括第一连接部123，主壳体11包括第二连接部112，第一连接部123和第二连接部112卡扣连接，在承载架12处于第一位置时，有利于提高承载架12与主壳体11连接的稳定性及可靠性。
85.在一实施例中，第一连接部123和第二连接部112通过卡扣可分离地扣合连接(图未示)，有利于便捷地使承载架12从第一位置离开，便于操作。可选的，第一连接部123和第二连接部112通过卡扣弹性卡接。在一实施例中，第一连接部123和第二连接部112通过插销插接(图未示)，有利于提高第一连接部123和第二连接部112连接的可靠性，及便捷地使承载架12从第一位置离开。
86.在一实施例中，如图6所示，第一连接部123和第二连接部112的数量相对，且均为多个，一个第一连接部123对应于一个第二连接部112，有利于提高承载架12位于第一位置时连接主壳体11的可靠性。可选的，第一连接部123和第二连接部112的数量均为两个。
87.在一实施例中，如图6和图7所示，承载架12包括相互连接的第一壳体121和第二壳体122，第一壳体121和第二壳体122连接形成装配切割装置20的装配容腔125，并使切割装置20的至少部分显露于装配容腔125外。承载架12包括相互连接的第一壳体121和第二壳体122，有利于装配承载架12和切割装置20，便于维护。可选的，当承载架12位于第一位置时，第一壳体121位于第二壳体122的上方，第一连接部123设置于第二壳体122。
88.在一实施例中，第一壳体121和第二壳体122通过卡扣扣合连接(图未示)，有利于提高装配效率。在一实施例中，第一壳体121和第二壳体122通过螺栓紧固连接(图未示)，有利于提高第一壳体121和第二壳体122连接的稳定性及可靠性。
89.在一实施例中，第一壳体121为塑料材质，通过注塑装置将塑料融化后固化形成，有利于简化第一壳体121的加工工艺，及降低基体10的重量，提高包含该基体10的行进作业设备的行进性能。在一实施例中，第一壳体121为金属材质，通过钣金工艺制成，有利于提高基体10的结构强度。
90.在一实施例中，第二壳体122为塑料材质，通过注塑装置将塑料融化后固化形成，有利于简化第二壳体122的加工工艺，及降低基体10的重量，提高包含该基体10的行进作业设备的行进性能。在一实施例中，第二壳体122为金属材质，通过钣金工艺制成，有利于提高基体10的结构强度。
91.在一实施例中，如图6所示，承载架12设有把手124，把手124的至少部分显露于承载架12外，通过握持把手124以转动承载架12，有利于提高承载架12转动的便捷性，便于操作。可选的，把手124设于第二壳体122。在一实施例中，把手124为塑料材质，通过注塑装置
将塑料融化后固化形成，有利于简化把手124的加工工艺，节约成本。可选的，把手124通过螺钉紧固连接于第二壳体122。
92.在一实施例中，如图6所示，避位腔111位于主壳体11的中心位置，当承载架12位于第一位置时，切割装置20位于主壳体11的中心位置，有利于工作人员在割草机器人100移动过程中确认切割装置20的作业区域。
93.在一实施例中，如图2和图6所示，主壳体11呈三角形结构，避位腔111位于三角结构的中心，三角结构的主壳体11有利于割草机器人100在行进过程中自适应调整姿态，以提高割草机器人100的行进性能和越障能力。
94.在一实施例中，如图1和图2所示，行进驱动模组30的数量为三个，三个行进驱动模组30分别设于主壳体11三个角的位置，割草机器人100通过三个行进驱动模组30的全向轮32作为支点连接于地面并行进，当遇到障碍物时，通过三个支点的相互配合，有利于割草机器人100自适应调整姿态，以提高行割草机器人100的行进性能和越障能力。
95.如图2、图6和图7所示，在一实施例中，切割装置20包括传动组件21和切割部22，传动组件21连接于承载架12，切割部22连接于传动组件21，切割部22的至少部分显露于承载架12外。当承载架12位于第一位置时，切割部22的至少部分显露于避位腔111的下方开口，传动组件21带动切割部22动作，使切割部22能够将避位腔111下方的物体切割，例如草坪。当承载架12位于第二位置时，切割部22的至少部分显露于主壳体11的上方空间，有利于清洁切割部22上的杂物。
96.如图7所示，传动组件21的至少部分位于装配容腔125内，有利于减少基体10外的杂物对传动组件21的影响，延长传动组件21的使用寿命。切割部22的至少部分位于装配容腔125外，并显露于第二壳体122的下方，当承载架12位于第一位置时，切割部22显露的部分朝向割草机下方的草坪，有利于切割部22对草坪进行切割修剪。
97.在一实施例中，如图7所示，传动组件21包括齿轮机构211，齿轮机构211的至少部分位于装配容腔125内，齿轮机构211连接切割部22。传动组件21通过齿轮机构211传动，有利于提高传动效率及可靠性。
98.在一实施例中，如图2和图6所示，切割部22显露于第二壳体122的结构呈圆形布置，切割部22被配置为可相对基体10转动，以在转动过程中切割草坪。
99.如图3和图4所示，在一实施例中，第一通孔113设于主壳体11，限位部114设于主壳体11，连接件313通过转轴314与主壳体11转动连接。
100.综上所述，本技术的行进驱动模组30应用于自移动设备，在自移动设备于复杂的地面环境行进时，通过驱动组件31带动全向轮32相对基体10弹性转动，及驱动基体10基于零转弯半径在沿x轴的行进方向与沿y轴的行进方向之间切换行进，使自移动设备能够根据地形自适应调整姿态，有利于提高自移动设备的越障性能及对复杂地面环境的适应能力。
101.另外，本领域技术人员还可在本技术精神内做其它变化，当然，这些依据本技术精神所做的变化，都应包含在本技术所公开的范围。

技术特征：
1.一种行进驱动模组，应用于自移动设备，其特征在于，所述行进驱动模组被构造为驱动所述自移动设备的基体至少沿x轴和/或y轴行进，并驱动所述基体基于零转弯半径在沿所述x轴的行进方向与沿所述y轴的行进方向之间切换；所述行进驱动模组包括：驱动组件，连接于所述基体，并被配置为在外力作用下可相对于所述基体翻转至预设位置，并在外力消失后相对于所述基体翻转至初始位置；全向轮，连接于所述驱动组件；弹性复位件，连接于所述基体和所述驱动组件，用于驱使所述驱动组件恢复至所述初始位置。2.如权利要求1所述的行进驱动模组，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机和所述基体转动连接，且所述驱动电机的输出轴连接于所述全向轮，所述弹性复位件连接于所述驱动电机。3.如权利要求2所述的行进驱动模组，其特征在于，所述驱动组件还包括连接件，所述连接件固定连接所述驱动电机并和所述基体转动连接，所述弹性复位件连接所述连接件和所述基体，所述弹性复位件通过作用所述连接件驱使所述驱动组件恢复至所述初始位置。4.如权利要求3所述的行进驱动模组，其特征在于，所述驱动组件还包括转轴，所述转轴贯穿所述连接件并和所述基体相连接，所述连接件和所述基体通过所述转轴实现转动连接。5.如权利要求4所述的行进驱动模组，其特征在于，所述弹性复位件包括扭簧，所述扭簧具有主簧段，所述主簧段套设于所述转轴，并延伸形成第一自由端和第二自由端，所述第一自由端连接于所述基体，所述第二自由端连接于所述连接件。6.如权利要求5所述的行进驱动模组，其特征在于，所述连接件设有连接部，所述连接部连接于所述第二自由端，并用于限制所述第二自由端的转动。7.如权利要求5所述的行进驱动模组，其特征在于，所述基体设有第一通孔，所述第一自由端插接于所述第一通孔。8.如权利要求3所述的行进驱动模组，其特征在于，所述基体设有限位部；所述连接件设有限位孔；所述驱动组件还包括紧固件，所述紧固件连接所述限位部和所述限位孔，用于限制所述连接件相对所述基体的转动。9.一种割草机器人，其特征在于，包括基体、切割装置和如权利要求1至8任意一项所述的行进驱动模组，所述切割装置和所述行进驱动模组连接于所述基体。10.如权利要求9所述的割草机器人，其特征在于，所述基体呈三角形结构，所述切割装置设于所述基体的中心；所述行进驱动模组的数量为三个，三个所述行进驱动模组分别设于所述基体三个角的位置。

技术总结
本申请公开一种行进驱动模组及割草机器人。行进驱动模组应用于自移动设备，被构造为驱动自移动设备的基体至少沿X轴和/或Y轴行进，并驱动基体基于零转弯半径在沿X轴的行进方向与沿Y轴的行进方向之间切换。行进驱动模组包括驱动组件、全向轮和弹性复位件。驱动组件连接于基体，并被配置为在外力作用下可相对于基体翻转至预设位置，并在外力消失后相对于基体翻转至初始位置，全向轮连接于驱动组件。弹性复位件连接于基体和驱动组件，用于驱使驱动组件恢复至初始位置。上述的行进驱动模组有利于提高自移动设备的越障性能及对复杂地面环境的适应能力。环境的适应能力。环境的适应能力。


技术研发人员：普成龙 刘元财 张泫舜 胡泽颖
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/9/1