清洁设备及其基站的制作方法

1.本技术涉及自移动机器人领域，尤其涉及一种清洁设备及其基站。


背景技术：

2.为了满足人们对多种场景的不同清洁需求，大多数的清洁机器人都具有多种功能，如具有扫地功能和拖地功能等。目前的扫拖一体移动清洁机器人，其抹布盘虽可通过清洗基站来达到清洗目的，但在抹布的安装和拆卸上仍需以人工方式来进行，无法自动切换硬地面拖地和地毯清扫等功能，在使用上相当不便。此外，抹布盘在基站清洗后，部份脏污会附着于基站表面无法流入污水箱中，往往需以人工方式进行清理。


技术实现要素：

3.本技术的多个方面提供一种清洁设备及其基站，可以自动装卸清洁组件(例如抹布盘)，解决需人工手动操作所带来的操作不便的问题，同时通过超声波发生装置将附着于基站表面及缝隙中的污垢迅速剥落和溶解，达到自动清理的目的。
4.本技术实施例提供一种清洁设备，包括基站、自移动机器人和清洁组件。所述基站设置有清洁槽、超声波发生装置和第一拆装件，其中所述超声波发生装置固定于所述清洁槽内，所述第一拆装件浮动设置在所述清洁槽的底部。所述自移动机器人包括主机以及设置于所述主机上的驱动装置和第二拆装件，所述驱动装置连接于所述第二拆装件，用以带动所述第二拆装件转动。所述清洁组件可拆卸的设置于所述基站或所述主机上，所述清洁组件的相对二侧分别设置有第一对接部和第二对接部，分别对应于所述第一拆装件和所述第二拆装件。其中，当所述主机停靠于所述基站，所述驱动装置可带动所述第二拆装件在所述第二对接部上正转，使所述第二拆装件与所述第二对接部相互结合，并带动所述第一对接部和所述第一拆装件相互分离，或是带动所述
5.第二拆装件在所述第二对接部上反转，一并带动所述第一对接部和所述第一5拆装件相互结合，并且使所述第二拆装件与所述第二对接部相互分离。
6.在一些实施例中，所述基站包括基站本体和拆装机构。所述清洁槽设置于所述基站本体上，所述拆装机构包括轴部、第一弹性件和所述第一拆装件。所述第一弹性件套接于所述轴部，并且支撑所述第一拆装件，所述第一拆装件可通过所述第一弹性件的弹力沿所述轴部的轴向上下浮动。
7.0在一些实施例中，所述拆装机构还包括清洁盘，可拆卸的设置于所述清
8.洁槽的底部，并且具有相对的第一侧面和第二侧面。所述轴部设置于所述第一侧面，且所述第一弹性件的一端连接于所述第一侧面，另一端支撑所述第一拆装件，所述超声波发生装置固定于所述清洁槽的底面和所述第二侧面之间。
9.5在一些实施例中，所述清洁槽的底部设置有固定凹部，所述固定凹部自所述底面凹陷形成。所述第二侧面贴抵于所述底面，并且封闭所述固定凹部，所述超声波发生装置嵌入所述固定凹部内，并且不凸出于所述底面。
10.在一些实施例中，所述拆装机构所述包括限位件，所述第一拆装件的顶部设置有凹槽，底部设置有连通所述凹槽的套接孔。所述第一拆装件通过所0述套接孔套设于所述轴部，所述限位件设置于所述凹槽内，且所述限位件的一端抵靠于所述凹槽的槽底，另一端穿过所述套接孔并固定于所述轴部内。
11.在一些实施例中，所述第一拆装件和所述第一对接部之间以及所述第二拆装件和所述第二对接部之间分别设置有相配合的旋转卡合结构。
12.在一些实施例中，所述旋转卡合结构包括相配合的内螺旋结构和外螺旋5结构。
13.在一些实施例中，所述第二拆装件包括连接部和套接部。所述套接部的底部设置有与所述第二对接部的结构相匹配的开口，所述相配合的旋转卡合结构设置于所述开口的内缘和所述第二对接部的外缘之间。
14.在一些实施例中，所述清洁组件包括转盘，所述第一对接部和所述第二对接部同轴设置于所述转盘的底面和顶面，其中所述第一对接部凹陷于所述底面，所述第二对接部凸出于所述顶面。
15.在一些实施例中，所述第二对接部包括凸轴、第三拆装件和第二弹性件。所述凸轴顶部设置有连通所述第一对接部的通孔。所述第三拆装件包括套环以及设置于所述套环内的活动轴，所述套环套设于所述凸轴，所述活动轴对应于所述通孔，并且可以穿过所述通孔位移。所述第二弹性件套设于所述活动轴。所述第二弹性件的一端抵靠于所述顶部，另一端支撑所述第三拆装件，其中所述第三拆装件可通过所述第二弹性件的弹力沿所述活动轴的轴向相对所述凸轴上下浮动。
16.在一些实施例中，所述第一对接部形成于所述凸轴内，所述第一对接部的一侧连通于所述通孔，另一侧露出于所述底面。
17.本技术实施例还提供一种清洁设备，包括基站、自移动机器人和清洁组件。所述基站包括基站本体以及设置在所述基站本体上的超声波发生装置和第一拆装件，且所述第一拆装件可相对所述基站本体上下浮动。所述自移动机器人包括主机以及设置于所述主机上的驱动装置和第二拆装件，所述驱动装置连接于所述第二拆装件，用以带动所述第二拆装件转动。所述清洁组件，相对二侧分别设置有第一对接部和第二对接部，分别对应于所述第一拆装件和所述第二拆装件。其中，当所述主机停靠于所述基站，所述驱动装置可带动所述第二拆装件在所述第二对接部上正转，使所述第二拆装件与所述第二对接部相互结合，并带动所述第一对接部和所述第一拆装件相互分离，或是带动所述第二拆装件在所述第二对接部上反转，一并带动所述第一对接部和所述第一拆装件相互结合，并且使所述第二拆装件与所述第二对接部相互分离。
18.本技术实施例还提供一种清洁设备的基站，适于拆装自移动机器人的清洁组件，所述基站包括：基站本体，设置有清洁槽；超声波发生装置，固定于所述清洁槽内；拆装机构，包括第一拆装件，浮动设置在所述清洁槽的底部，其中当所述清洁组件在所述第一拆装件上正转，所述清洁组件与所述第一拆装件相互分离，以及当所述清洁组件在所述第一拆装件上反转，所述清洁组件与所述第一拆装件相互结合。
19.在本技术实施例中，通过相配合的第一拆装件和第一对接部以及相配合的第二拆装件和第二对接部，在驱动装置的正转和反转带动下，即可实现清洁组件自移动机器人或基站上的自动拆装，解决一般清洁设备在清洁与清洗过程中需人工拆装清洁组件所带来的
不方便的问题，增进用户体验。同时，通过超声波发生装置所发出的超声波，可以对附着力基站的清洁槽表面及缝隙中的污垢迅速剥落和溶解，达到自动清理清洁槽的目的。
附图说明
20.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
21.图1为本技术实施例的清洁设备的外观示意图。
22.图2为本技术实施例的基站的分解示意图。
23.图3为本技术实施例的第一拆装件的分解示意图。
24.图4为本技术实施例的基站的剖视图。
25.图5为本技术实施例的清洁组件的分解示意图。
26.图6为本技术实施例的清洁组件的剖视图。
27.图7为本技术实施例的清洁设备的剖视图。
28.图8为图7中a部份的放大示意图。
具体实施方式
29.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
31.本技术实施例所揭示的清洁设备为带有自动拆装机构的自移动机器人与清洁基站。
32.请参阅图1至4，本技术实施例提供的清洁设备100包括基站1、自移动机器人2和清洁组件3。基站1用以供自移动机器人2停靠以及清洗清洁组件3。基站1包括基站本体11、超声波发生装置13和拆装机构，其中基站本体11的一侧设置有清洁槽12，另一侧设置有坡道，用以导引自移动机器人2停靠到位，并使安装于自移动机器人1上的清洁组件3与清洁槽12相对应。清洁槽12从基站本体11的表面朝重力方向凹陷形成，且清洁槽12的底面还凹陷设置有固定凹部121，可供超声波发生装置13嵌入。此外，超声波发生装置13的高度等于或略小于固定凹部121的深度，因此，超声波发生装置13在嵌入固定凹部121后可不凸出于清洁槽12的底面。可以理解的是，在本技术的其他实施例中，超声波发生装置13也可以是设置在清洁槽12内其他可以被液体淹没的适当位置，而并不以上述的固定凹部121为限。
33.拆装机构包括清洁盘14、轴部15、第一拆装件16、限位件17和第一弹性件18。清洁盘14具有相对的第一侧面141和第二侧面142，例如清洁盘14上用以配置轴部15、第一拆装件16、限位件17和第一弹性件18等零组件的承载面和位于承载面另一侧的背面。清洁盘14
可拆卸的设置于清洁槽12的底部，使第二侧面142贴抵于清洁槽12的底面并封闭固定凹部121，从而将超声波发生装置13固定于清洁槽12的底面和第二侧面142之间。
34.轴部15呈凸柱状并突出于清洁盘14的第一侧面141。第一拆装件16的顶部和底部分别设置有凹槽161和套接孔162。凹槽161和套接孔162相连通，且凹槽161的外径大于套接孔162的孔径，且套接孔162的孔径与轴部15的外径相匹配，使第一拆装件16可以通过套接孔162套设于轴部15上。在本技术的一些实施例中，套接孔162可以是但并不局限于六边形通孔，而轴部15则为相对应的六边形柱体，使第一拆装件16在套接于轴部15后只能在轴部15上沿轴部15的轴向上下位移而不能沿轴部15的圆周方向转动。
35.其中，限位件17设置于凹槽161内，且限位件17的一端抵靠于凹槽161的槽底，另一端穿过套接孔162并固定于轴部15内。在组装上，限位件17可以是但不局限于以卡合或螺锁等方式固定于轴部15，以方便拆卸并可进行维修或更换。例如：限位件17可为螺钉，而轴部15设有相对应的螺孔；螺钉的底端自凹槽161穿过套接孔162而锁固于轴部15的螺孔内，并使螺钉顶端的头部抵靠于凹槽161的槽底，从而将第一拆装件16连结于轴部15上而达到与清洁盘14的连接，并使第一拆装件16可沿轴部15的轴向上下位移。在其它可能的实施例中，轴部15也可以直接的设置于清洁槽12的槽面上，使第一拆装件16组装于清洁槽12内而省略清洁盘14的配置。因此，拆装机构的组成元件可视实际需求进行适应性的配置。
36.拆装机构的第一弹性件18可以是但不局限于弹簧，用以套设于轴部15上，且第一弹性件18的一端连接于第一侧面141，另一端连接并支撑第一拆装件16，使第一拆装件16通过第一弹性件18的弹力作用而沿轴部15的轴向上下浮动，并且具有自动复位的功用。
37.请参阅图1至8。自移动机器人2包括主机21、驱动装置22和第二拆装件23。主机21可自行在工作区域内自动巡航并执行扫地或拖地等清洁任务。驱动装置22和第二拆装件23分别设置于主机21上，且第二拆装件23的一端连接于驱动装置22，另一端露出于主机21的底部。在本技术的一些实施例中，第二拆装件23包括连接部231和套接部232。连接部231的顶端连接于驱动装置22，底端则连接于套接部232，且套接部232的底部还设置有开口233。其中，驱动装置22可以但不局限于转动电机，用以输出旋转动力，而连接部231的顶端可为套筒，套设固定于转动电机的驱动轴，从而使第二拆装件23可被驱动装置22驱动而分别沿顺时针方向和逆时针方向对应的正转和反转。
38.清洁组件3包括转盘31，其具有相对的顶面和底面，并且在转盘31的底面上组设有可拆卸的清洁体311，例如：抹布、海绵或地刷等。清洁组件3通过转盘31可拆卸的设置于基站1或主机21上，并且当清洁组件3设置于基站1时，可以在清洁槽12内通过基站1的清洗设备对清洁体311进行清洗，而当设置于主机21时，可随主机在巡航路径上对地板进行清洁程序。
39.此外，在清洁组件3的转盘31上具有的第一对接部40和第二对接部50，同轴设置在转盘31的底面和顶面。其中，第二对接部50包括凸轴51、第三拆装件52和第二弹性件53。凸轴51凸出于转盘31的顶面，并且在凸轴51的顶部设置有通孔511。第一对接部40为自转盘31的底面凹陷的凹槽状结构。在本技术的一些实施例中，凸轴51和第一对接部40可以是在转盘31的制作过程中，在转盘31上弯折成形的一体成型结构，使第一对接部40在凸轴51内部形成凹槽状结构，且凹槽状结构的开口端对应并露出于转盘31的底面，并且使凹槽状结构的槽底连通于凸轴51的通孔511。
40.第三拆装件52包括套环521和设置于套环521内的活动轴522。套环的外形可与第二拆装件23上位于套接部232底部的开口233相匹配，使套接部232可以通过开口233和套环521对接。套环521的横截面可以是但并不局限于呈倒u形，并且当套环521套设于凸轴51时，位于套环521内部的侧壁环绕于凸轴51的外周围，此时活动轴522的位置与通孔511的位置相对应。活动轴522可穿过通孔511，并且与通孔511同轴设置，使第三拆装件52可沿活动轴522的轴向在凸轴51上上下移动。第二弹性件53可以是但不局限于弹簧，用以套设于活动轴522上，且第二弹性件53的一端抵靠于凸轴51的顶部，另一端支撑第三拆装件52，使第三拆装件52悬置于凸轴51上，并且可通过第二弹性件53的弹力而沿活动轴522的轴向相对凸轴51上下浮动。
41.在一些实施例中，活动轴522的末端还可结合一固定件80，例如：螺钉，螺钉穿过第一对接部40并螺锁于活动轴522，且螺钉的头部大于通孔511的外径而可抵靠于第一对接部40，使第三拆装件52被限位在凸轴51上，而不会受到第二弹性件53的弹性回复力作用从凸轴51上脱离。
42.另外，第一拆装件16和第一对接部40之间以及第二拆装件23和第二对接部50之间分别设置有相配合的旋转卡合结构，旋转卡合结构包括相配合的外螺旋结构71和内螺旋结构72。例如，第一拆装件16的外周面和第二对接部50上的第三拆装件52外缘分别设有外螺旋结构71，而第二拆装件23上的套接部232的开口233内缘和第一对接部40的内侧面分别设有内螺旋结构72。可以理解的是，清洁组件3可通过第一对接部40与第一拆装件16上相配合的外螺旋结构71和内螺旋结构72而可拆卸的组合于基站1，或通过第二对接部50的第三拆装件52与第二拆装件23的套接部232上相配合的外螺旋结构71和内螺旋结构72而可拆卸的组合于自移动机器人2。
43.在本技术的其他实施例中，上述的旋转卡合结构也可以是相配合的圆环和圆柱体。例如，圆环具有镂空结构，其中在圆环的圆周上设置有缺口，并且在镂空结构内环绕设置有连通缺口的沟槽。圆柱体的直径小于圆环的直径，并且在圆柱体的外周面设置有凸块。当圆柱体通过镂空结构穿设于圆环内时，凸块可对应的嵌入缺口内，并且在圆柱体相对圆环转动时，在沟槽内转动。通过这动配置方式，也可以达到让两对象旋转卡合，并且无法沿轴向移动，以及在相互转动至固定位置时(例如在凸块转动至对应缺口的位置时)，两对象可以沿轴向移动而相互分离。
44.值得一提的是，由于第一拆装件16和第三拆装件52分别通过第一弹性件18和第二弹性件52而可上下浮动，因此在清洁组件3与基站1或自移动机器人2组合时，可达到缓冲以及弹性调整对位的效果。
45.当主机21停靠于基站1时，驱动装置22可带动第二拆装件23在第二对接部50上正转，使第二拆装件23与第二对接部50经由内外螺旋结构而相互结合，同时，第一对接部40的内螺旋结构72也会随之转动而退出第一拆装件16的外螺旋结构71，使清洁组件3组设于自移动机器人2的主机21上，并与基站1相互分离。或是，驱动装置22也可带动第二拆装件23在第二对接部50上反转，一并带动第一对接部40与第一拆装件50上的内外螺旋结构相互结合，同时，第二拆装件23上的内螺旋结构也会随之转动而退出第二对接部50的外螺旋结构71，使清洁组件3组设于基站1的基站本体11上，并与自移动机器人2相互分离。
46.因此，本技术实施例通过驱动装置22的正转和反转，即可实现清洁组件3自动拆装
于自移动机器人2或基站1，在清洁与清洗时无需人工拆装。
47.另外，可以理解的是，为了方便举例说明，在本技术实施例的图中清洁组件3的数量为二个，相对应的超声波发生装置13、第一拆装件16、驱动装置22和第二拆装件23的数量也同样为二个，但在本技术的实施例中并不以此为限，其数量可视实际需求而定。
48.以下对本技术实施例的应用场景作进一步的说明。
49.本技术实施例所提供的清洁设备1在自移动机器人2的清洁任务被设定为拖地模式下，通过驱动装置22持续带动第二拆装件23正转，使动清洁组件3的第二对接部50与第二拆装件23之间的内外螺旋结构结合，并且带动清洁组件3的转盘31呈转动状态，使清洁体311随自移动机器人2移动时可持续转动而产生旋转拖地的功效。在此过程中，自移动机器人2的主机21正常进行硬地面扫拖一体模式工作，在遇到地毯等不适合于抹布作业的环境时，主机21进行必要的标记与避让。
50.当硬地面扫拖一体模式的清洁任务完成后，自移动机器人2携带清洁组件3(例如盘形抹布)返回基站1。此时，清洁体311位于清洁槽12内，且基站1内会有水流入清洁盘中，并且随着驱动装置22持续带动转盘转动而对清洁体311进行清洗。清洗完成后，控制驱动装置22带动清洁组件3反转，使清洁组件3与基站1结合，并且从自移动机器人2上脱离，从而达到自动拆卸、组装的目的。
51.需要说明的是，当基站1执行自清洁命令时，基站1的清洁槽12内会有水流入，且在水位达到一定高度时，自动启动超声波发生装置13产生超声波。超声波在水中传播时，使水分子间的平均距离超过使水介质保持不变的临界分子距离，液体介质发生断裂，形成微泡。这些小空洞迅速胀大和闭合，会使液体微粒之间发生猛烈的撞击作用，且气泡闭合可形成瞬间高压，在清洁槽12内连续不断地冲击表面，使清洁槽12内的表面及缝隙中的污垢迅速剥落和溶解，且剥落和溶解在水中的脏污通过负压一起进入专门用来储存污水的污水箱，从而达到对基站1的清洁槽12进行清洁的目的。
52.另外，自移动机器人2除了以驱动装置22驱动清洁组件3而可进行拖地外，主机21上还设置有扫地系统。因此，当自移动机器人2确认清洁组件3已脱离第二拆装件16后，会自动离开基站1，使清洁组件组3保留于基站1，而自移动机器人2则继续以主机21上的扫地系统完成地板或地毯等扫地清洁作业，以实现全屋清洁。
53.当自移动机器人2完成扫地清洁作业后，自移动机器人2返回基站1，并控制驱动装置22带动清洁组件3正转，使清洁组件3由基站1上脱离，同时与自移动机器人2结合，并等待下次拖地工作的开启。
54.值得一提的是，在拖地模式的过程中，自移动机器人2可多次携带清洁组件3返回基站1进行清洗，而不涉及清洁组件的拆装，直至拖地模式完成后再启动自动拆卸。
55.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种清洁设备，其特征在于，包括：基站，设置有清洁槽、超声波发生装置和第一拆装件，所述超声波发生装置固定于所述清洁槽内，所述第一拆装件浮动设置在所述清洁槽的底部；自移动机器人，包括主机以及设置于所述主机上的驱动装置和第二拆装件，所述驱动装置连接于所述第二拆装件，用以带动所述第二拆装件转动；以及清洁组件，可拆卸的设置于所述基站或所述主机上，所述清洁组件的相对二侧分别设置有第一对接部和第二对接部，分别对应于所述第一拆装件和所述第二拆装件；其中，当所述主机停靠于所述基站，所述驱动装置可带动所述第二拆装件在所述第二对接部上正转，使所述第二拆装件与所述第二对接部相互结合，并带动所述第一对接部和所述第一拆装件相互分离，或是带动所述第二拆装件在所述第二对接部上反转，一并带动所述第一对接部和所述第一拆装件相互结合，并且使所述第二拆装件与所述第二对接部相互分离。2.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述基站包括基站本体和拆装机构，所述清洁槽设置于所述基站本体上，所述拆装机构包括轴部、第一弹性件和所述第一拆装件，所述第一弹性件套接于所述轴部，并且支撑所述第一拆装件，所述第一拆装件可通过所述第一弹性件的弹力沿所述轴部的轴向上下浮动。3.如权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述拆装机构还包括清洁盘，可拆卸的设置于所述清洁槽的底部，并且具有相对的第一侧面和第二侧面，所述轴部设置于所述第一侧面，且所述第一弹性件的一端连接于所述第一侧面，另一端支撑所述第一拆装件，所述超声波发生装置固定于所述清洁槽的底面和所述第二侧面之间。4.如权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁槽的底部设置有固定凹部，所述固定凹部自所述底面凹陷形成，所述第二侧面贴抵于所述底面，并且封闭所述固定凹部，所述超声波发生装置嵌入所述固定凹部内，并且不凸出于所述底面。5.如权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述拆装机构包括限位件，所述第一拆装件的顶部设置有凹槽，底部设置有连通所述凹槽的套接孔，所述第一拆装件通过所述套接孔套设于所述轴部，所述限位件设置于所述凹槽内，且所述限位件的一端抵靠于所述凹槽的槽底，另一端穿过所述套接孔并固定于所述轴部内。6.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述第一拆装件和所述第一对接部之间以及所述第二拆装件和所述第二对接部之间分别设置有相配合的旋转卡合结构。7.如权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述旋转卡合结构包括相配合的内螺旋结构和外螺旋结构。8.如权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述第二拆装件包括连接部和套接部，所述套接部的底部设置有与所述第二对接部的结构相匹配的开口，所述相配合的旋转卡合结构设置于所述开口的内缘和所述第二对接部的外缘之间。9.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁组件包括转盘，所述第一对接部和所述第二对接部同轴设置于所述转盘的底面和顶面，其中所述第一对接部凹陷于所述底面，所述第二对接部凸出于所述顶面。10.如权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述第二对接部包括：凸轴，顶部设置有连通所述第一对接部的通孔；
第三拆装件，包括套环以及设置于所述套环内的活动轴，所述套环套设于所述凸轴，所述活动轴对应于所述通孔，并且可以穿过所述通孔位移；以及第二弹性件，套设于所述活动轴，所述第二弹性件的一端抵靠于所述顶部，另一端支撑所述第三拆装件，其中所述第三拆装件可通过所述第二弹性件的弹力沿所述活动轴的轴向相对所述凸轴上下浮动。11.如权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述第一对接部形成于所述凸轴内，所述第一对接部的一侧连通于所述通孔，另一侧露出于所述底面。12.一种清洁设备，其特征在于，包括：基站，包括基站本体以及设置在所述基站本体上的超声波发生装置和第一拆装件，且所述第一拆装件可相对所述基站本体上下浮动；自移动机器人，包括主机以及设置于所述主机上的驱动装置和第二拆装件，所述驱动装置连接于所述第二拆装件，用以带动所述第二拆装件转动；以及清洁组件，相对二侧分别设置有第一对接部和第二对接部，分别对应于所述第一拆装件和所述第二拆装件；其中，当所述主机停靠于所述基站，所述驱动装置可带动所述第二拆装件在所述第二对接部上正转，使所述第二拆装件与所述第二对接部相互结合，并带动所述第一对接部和所述第一拆装件相互分离，或是带动所述第二拆装件在所述第二对接部上反转，一并带动所述第一对接部和所述第一拆装件相互结合，并且使所述第二拆装件与所述第二对接部相互分离。13.一种清洁设备的基站，适于拆装自移动机器人的清洁组件，所述基站包括：基站本体，设置有清洁槽；超声波发生装置，固定于所述清洁槽内；以及拆装机构，包括第一拆装件，浮动设置在所述清洁槽的底部，其中当所述清洁组件在所述第一拆装件上正转，所述清洁组件与所述第一拆装件相互分离，以及当所述清洁组件在所述第一拆装件上反转，所述清洁组件与所述第一拆装件相互结合。14.如权利要求13所述的基站，其特征在于，所述拆装机构还包括轴部和第一弹性件，所述第一弹性件套接于所述轴部，并且支撑所述第一拆装件，所述第一拆装件可通过所述第一弹性件的弹力沿所述轴部的轴向上下浮动。15.如权利要求14所述的基站，其特征在于，所述拆装机构还包括清洁盘，可拆卸的设置于所述清洁槽的底部，并且具有相对的第一侧面和第二侧面，所述轴部设置于所述第一侧面，且所述第一弹性件的一端连接于所述第一侧面，另一端支撑所述第一拆装件，所述超声波发生装置固定于所述清洁槽的底面和所述第二侧面之间。16.如权利要求15所述的基站，其特征在于，所述清洁槽的底部设置有固定凹部，所述固定凹部自所述底面凹陷形成，所述第二侧面贴抵于所述底面，并且封闭所述固定凹部，所述超声波发生装置嵌入所述固定凹部内，并且不凸出于所述底面。17.如权利要求15所述的基站，其特征在于，所述拆装机构还包括限位件，所述第一拆装件的顶部设置有凹槽，底部设置有连通所述凹槽的套接孔，所述第一拆装件通过所述套接孔套设于所述轴部，所述限位件设置于所述凹槽内，且所述限位件的一端抵靠于所述凹槽的槽底，另一端穿过所述套接孔并固定于所述轴部内。
18.如权利要求13所述的基站，其特征在于，所述第一拆装件和所述清洁组件之间设置有相配合的旋转卡合结构。19.如权利要求18所述的基站，其特征在于，所述旋转卡合结构包括相配合的内螺旋结构和外螺旋结构。

技术总结
本申请实施例提供一种清洁设备及其基站。清洁设备的自移动机器人和基站上分别设置有第一拆装件和第二拆装件，并且在自移动机器人上可拆卸的设置有清洁组件。清洁组件的相对二侧面分别设置有第一对接部和第二对接部。当自移动机器人停靠于基站时，可通过自移动机器人的驱动装置带动第二拆装件在第二对接部上正转或反转，使第二拆装件与第二对接部结合或分离，对应的使第一对接部和第一拆装件分离或结合，从而清洁组件的自动拆装。同时，在基站上配置有超声波发生装置，可通过超声波清除基站表面所附着的脏污，达到自动清洁的目的。达到自动清洁的目的。达到自动清洁的目的。


技术研发人员：代振亚 唐泽恒 申利辉
受保护的技术使用者：科沃斯机器人股份有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/9/1