冲压件机械手抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及抓取装置技术领域，具体涉及冲压件机械手抓取装置。


背景技术：

2.能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在机械加工的过程中机械手使用较为广泛，机械手是一种对工件进行抓取的机械抓取装置，目前现有的冲压件机械手抓取装置，没有相应的限位结构，当出现抓取松动的情况，冲压件可能产生掉落，造成不必要的损失，故而提出一种冲压件机械手抓取装置来解决上述所提出的问题。
3.对于上述问题申请号为202221167048.8的专利，一种冲压件机械手抓取装置，包括机械手臂，所述机械手臂的底部设置有安装座，所述安装座的内部设置有延伸至其下方的调节组件，所述调节组件的底部设置有数量为两个的固定板，两个所述固定板的相对侧均设置有抓取组件，两个所述固定板的相背侧均设置有延伸至两个固定板之间并位于抓取组件下方的限位机构。该冲压件机械手抓取装置，通过设置限位机构，启动电动推杆带动矩形板上移，拉动拉绳带动两侧竖板在横杆的支撑下相对移动，带动两个限位板相对移动至冲压件的下方，拖住冲压件，防止掉落出现损坏的情况，实现了限位结构防止冲压件掉落的目的。
4.上述专利存在一定的缺点，限位板需要独立的通过电动推杆进行控制，无法夹持件形成联动，在启动动力装置使夹持件夹持的过程中还需要启动电动推杆推动限位板的运动，因此较为麻烦。
5.为此提出冲压件机械手抓取装置。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于：为解决传统的抓取装置存在一定的掉落风险的问题，本实用新型提供了冲压件机械手抓取装置。
7.本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
8.冲压件机械手抓取装置，包括夹持件，所述夹持件数量有两个并相对设置；固定板，所述固定板数量有两个并分别通过连接杆和相应的夹持件固定；直线运动组件，所述直线运动组件用于带动固定板相互靠拢和远离；限位件，所述限位件数量为两个并分别位于相应固定板的下方；以及推进组件，所述推进组件数量有两个并分别用于带动相应的限位件运动。
9.进一步的，所述推进组件包括密封管、第一活塞、第一固定杆、第二活塞、第二固定杆、接触件和弹性件，所述密封管内注有流体并且一端位于夹持件和固定板之间、另一端位于固定板下方，所述第一活塞和第二活塞分别位于密封管靠近相应两端的位置，所述第一活塞和第一固定杆一端固定，所述第一固定杆另一端和限位件固定，所述第二活塞和第二固定杆一端固定，所述第二活塞另一端穿过密封管端部以及夹持件端部并延伸与接触件固
定，所述第一固定杆和第二固定杆分别设有弹性件。
10.进一步的，所述夹持件表面设有与所述接触件相匹配的槽。
11.进一步的，所述直线运动组件包括容纳腔、双头螺杆、螺套、电机和限位结构，所述双头螺杆位于容纳腔内并且一端和容纳腔壁活动连接、另一端和电机输出轴固定，所述螺套数量有两个并以所述双头螺杆中心对称设置，所述螺套分别和相应的固定板固定。
12.进一步的，限位结构包括滑槽和滑块，所述滑块和相应的螺套固定，所述滑槽设置在所述容纳腔壁，所述滑块滑动设置在所述滑槽内。
13.进一步的，所述容纳腔的流体采用液油。
14.本实用新型的有益效果如下：
15.当进行夹持时，通过电机的带动双头螺杆在容纳腔进行转动，随着双头螺杆的转动，以双头螺杆中心对称设置的螺套能够相互靠拢，由于每个螺套的底部设置固定板，因此固定板能够相互进行靠近，而每个固定板上均固定有用来接触物件的夹持件，而夹持件和固定板之间通过连接件预留出预定的距离用来设置容纳腔，当夹持件之间的接触件触碰到物件时，随着电机的转动使夹持件相互靠拢至夹持件贴近物件后，此时接触件会被推入夹持件的凹槽内，从而不影响物件的夹持，而接触件运动的过程中，连接在第二活塞和相应夹持件之间的第二固定杆会推动第二活塞运动，由于容纳腔内注有流体，随着第二活塞运动会推动第一活塞的运动，从而使第一固定杆运动，由于限位件和第一固定杆固定，因此随着第一固定杆推动，限位件与限位件同侧端会超过限位件从而能够将物件兜住，防止掉落；因此不用采用其他动力装置，只需要随着夹持件的夹持即可将限位件从底部伸出，从而防止物件掉落。
16.该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
附图说明
17.图1是本实用新型结构示意图；
18.图2是本实用新型密封管结构示意图；
19.图3是图1的剖视图。
20.附图标记：1、夹持件；2、固定板；3、直线运动组件；4、限位件；5、推进组件；31、容纳腔；32、双头螺杆；33、螺套；34、电机；51、密封管；52、第一活塞；53、第一固定杆；54、第二活塞；55、第二固定杆；56、接触件；57、弹性件。
具体实施方式
21.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
22.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.如图1-3所示，冲压件机械手抓取装置，包括夹持件1，夹持件1数量有两个并相对设置；固定板2，固定板2数量有两个并分别通过连接杆和相应的夹持件1固定；直线运动组件3，直线运动组件3用于带动固定板2相互靠拢和远离；限位件4，限位件4数量为两个并分别位于相应固定板2的下方；以及推进组件5，推进组件5数量有两个并分别用于带动相应的限位件4运动；
26.本实施例中，通过直线运动组件3带动固定板2同步运动，并使夹持件1能够对物件进行夹持，而推进组件5能够使夹持件1底部的限位件4伸出，当物件夹持后，通过将限位件4伸出即可能够限制物件掉落，从而加强夹持的强度。
27.进一步的，推进组件5包括密封管51、第一活塞52、第一固定杆53、第二活塞54、第二固定杆55、接触件56和弹性件57，密封管51内注有流体并且一端位于夹持件1和固定板2之间、另一端位于固定板2下方，第一活塞52和第二活塞54分别位于密封管51靠近相应两端的位置，第一活塞52和第一固定杆53一端固定，第一固定杆53另一端和限位件4固定，第二活塞54和第二固定杆55一端固定，第二活塞54另一端穿过密封管51端部以及夹持件1端部并延伸与接触件56固定，第一固定杆53和第二固定杆55分别设有弹性件57，夹持件1表面设有与接触件56相匹配的槽；
28.本实施例中，当夹持件1之间的接触件56触碰到物件时，随着电机34的转动使夹持件1相互靠拢至夹持件1贴近物件后，此时接触件56会被推入夹持件1的凹槽内，从而不影响物件的夹持，而接触件56运动的过程中，连接在第二活塞54和相应夹持件1之间的第二固定杆55会推动第二活塞54运动，由于容纳腔31内注有流体，随着第二活塞54运动会推动第一活塞52的运动，从而使第一固定杆53运动，由于限位件4和第一固定杆53固定，因此随着第一固定杆53推动，限位件4与限位件4同侧端会超过限位件4从而能够将物件兜住，防止掉落，而弹簧在电机34作用双头螺杆32最终将夹持件1后移将物件放下时，可以将限位件4复位，从而能够进行下一次夹持。
29.进一步的，直线运动组件3包括容纳腔31、双头螺杆32、螺套33、电机34和限位结构双头螺杆32位于容纳腔31内并且一端和容纳腔31壁活动连接、另一端和电机34输出轴固定，螺套33数量有两个并以双头螺杆32中心对称设置，螺套33分别和相应的固定板2固定；
30.本实施例中，电机34能够带动双头螺杆32进行运动，双头螺杆32运动使螺套33进行同步的运动，为了防止螺套33在双头螺杆32上同转，通过限位件4对螺套33进行限位从而不影响物件的运动。
31.进一步的，限位结构包括滑槽和滑块，滑块和相应的螺套33固定，滑槽设置在容纳腔31壁，滑块滑动设置在滑槽内；
32.本实施例中，通过滑块在滑槽内运动，螺套33无法进行其他运动，从而能够使螺套33平稳运动。
33.综上：当进行夹持时，通过电机34的带动双头螺杆32在容纳腔31进行转动，随着双头螺杆32的转动，以双头螺杆32中心对称设置的螺套33能够相互靠拢，由于每个螺套33的底部设置固定板2，因此固定板2能够相互进行靠近，而每个固定板2上均固定有用来接触物件的夹持件1，而夹持件1和固定板2之间通过连接件预留出预定的距离用来设置容纳腔31，当夹持件1之间的接触件56触碰到物件时，随着电机34的转动使夹持件1相互靠拢至夹持件1贴近物件后，此时接触件56会被推入夹持件1的凹槽内，从而不影响物件的夹持，而接触件56运动的过程中，连接在第二活塞54和相应夹持件1之间的第二固定杆55会推动第二活塞54运动，由于容纳腔31内注有流体，随着第二活塞54运动会推动第一活塞52的运动，从而使第一固定杆53运动，由于限位件4和第一固定杆53固定，因此随着第一固定杆53推动，限位件4与限位件4同侧端会超过限位件4从而能够将物件兜住，防止掉落；因此不用采用其他动力装置，只需要随着夹持件1的夹持即可将限位件4从底部伸出，从而防止物件掉落。
34.上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.冲压件机械手抓取装置，其特征在于，包括：夹持件(1)，所述夹持件(1)数量有两个并相对设置；固定板(2)，所述固定板(2)数量有两个并分别通过连接杆和相应的夹持件(1)固定；直线运动组件(3)，所述直线运动组件(3)用于带动固定板(2)相互靠拢和远离；限位件(4)，所述限位件(4)数量为两个并分别位于相应固定板(2)的下方；以及推进组件(5)，所述推进组件(5)数量有两个并分别用于带动相应的限位件(4)运动。2.根据权利要求1所述的冲压件机械手抓取装置，其特征在于，所述推进组件(5)包括密封管(51)、第一活塞(52)、第一固定杆(53)、第二活塞(54)、第二固定杆(55)、接触件(56)和弹性件(57)，所述密封管(51)内注有流体并且一端位于夹持件(1)和固定板(2)之间、另一端位于固定板(2)下方，所述第一活塞(52)和第二活塞(54)分别位于密封管(51)靠近相应两端的位置，所述第一活塞(52)和第一固定杆(53)一端固定，所述第一固定杆(53)另一端和限位件(4)固定，所述第二活塞(54)和第二固定杆(55)一端固定，所述第二活塞(54)另一端穿过密封管(51)端部以及夹持件(1)端部并延伸与接触件(56)固定，所述第一固定杆(53)和第二固定杆(55)分别设有弹性件(57)。3.根据权利要求2所述的冲压件机械手抓取装置，其特征在于，所述夹持件(1)表面设有与所述接触件(56)相匹配的槽。4.根据权利要求1所述的冲压件机械手抓取装置，其特征在于，所述直线运动组件(3)包括容纳腔(31)、双头螺杆(32)、螺套(33)、电机(34)和限位结构，所述双头螺杆(32)位于容纳腔(31)内并且一端和容纳腔(31)壁活动连接、另一端和电机(34)输出轴固定，所述螺套(33)数量有两个并以所述双头螺杆(32)中心对称设置，所述螺套(33)分别和相应的固定板(2)固定。5.根据权利要求4所述的冲压件机械手抓取装置，其特征在于，限位结构包括滑槽和滑块，所述滑块和相应的螺套(33)固定，所述滑槽设置在所述容纳腔(31)壁，所述滑块滑动设置在所述滑槽内。6.根据权利要求2所述的冲压件机械手抓取装置，其特征在于，所述容纳腔(31)的流体采用液油。

技术总结
本实用新型公开了冲压件机械手抓取装置，涉及抓取装置技术领域。本实用新型,夹持件，夹持件数量有两个并相对设置；固定板，固定板数量有两个并分别通过连接杆和相应的夹持件固定；直线运动组件，直线运动组件用于带动固定板相互靠拢和远离；限位件，限位件数量为两个并分别位于相应固定板的下方；以及推进组件，推进组件数量有两个并分别用于带动相应的限位件运动，推进组件包括密封管、第一活塞、第一固定杆、第二活塞、第二固定杆、接触件和弹性件，密封管内注有流体并且一端位于夹持件和固定板之间、另一端位于固定板下方，第一活塞和第二活塞分别位于密封管靠近相应两端的位置。本实用新型能够防止物件的夹持过程掉落。本实用新型能够防止物件的夹持过程掉落。本实用新型能够防止物件的夹持过程掉落。


技术研发人员：张柳军 刘跃跃 姚玉员
受保护的技术使用者：苏州苏米霍五金机电股份有限公司
技术研发日：2022.11.29
技术公布日：2023/9/1