一种交错互补式转运组件及供料装置的制作方法

1.本技术涉及运送工具技术领域，具体涉及一种交错互补式转运组件及供料装置。


背景技术：

2.在自动化相关设备中，常包括一些将物料或元件等移送到加工工位进行加工，或者移送到其他组件或设备上进行转运的转运组件。常见的转运工具或转运组件包括皮带转运组件，即将物料放在皮带上运送到其他工位上；还包括机械手转运组件，即利用机械手将物料固定后，利用机械手在空间范围内移动，将物料转运至加工工位或者其他设备上。
3.但是，利用机械手抓取物料并转运的方式中，涉及的机械手不仅结构复杂，而且，在转运一些质软的、容易在自身重力作用下下垂变形的物料时，现有的机械手无法保证这种材质的物料在转运过程中可以不变形、不褶皱的被移送到目标工位，一旦物料发生变形或褶皱，将影响机械手与其他抓取机构准确对接。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例提供了一种交错互补式转运组件及供料装置，能解决前述现有技术中的问题。
5.第一方面，本实用新型提供了一种交错互补式转运组件，包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手可独立移动，所述第一抓手包括若干个第一夹爪，所述第二抓手包括若干个第二夹爪；所述第二抓手转移目标工件至所述第一抓手时，所述第一夹爪夹持所述目标工件的位置与所述第二夹爪夹持所述目标工件的位置相互交错且互补。
6.可选的，所述第一抓手上相邻的两个所述第一夹爪之间为第一区域，所述第二抓手上相邻的两个所述第二夹爪之间为第二区域，所述第一抓手转移目标工件至所述第二抓手时，所述第一区域与所述第二夹爪匹配，所述第二区域与所述第一夹爪匹配。
7.可选的，所述第一抓手还包括夹爪驱动和第一滑块，所述第一滑块的两端配合连接有滑轨，所述夹爪驱动与所述第一夹爪的上夹爪连接以驱动所述上夹爪靠近或远离所述第一夹爪的下夹爪；
8.所述第二夹爪的上夹爪包括夹爪驱动，所述第二抓手还包括z向滑台、x向滑块座，所述z向滑台的一侧与所述x向滑块座连接，所述z向滑台的另一侧与所述第二夹爪的下夹爪连接；所述第二抓手可沿着x向和z向移动。
9.可选的，所述转运组件还包括压钳，所述压钳包括：上钳板、下钳板以及压钳驱动，所述压钳驱动控制所述上钳板与所述下钳板相互靠近压紧所述目标工件的端头；
10.所述下钳板包括若干个梳板，相邻两个所述梳板之间为第三区域，所述第三区域被用于在转运所述目标工件时与第二夹爪匹配，所述梳板与所述第二区域匹配。
11.可选的，所述第一夹爪至少包括三个，所述第二夹爪至少包括三个。
12.可选的，所述第一夹爪和所述第二夹爪的下夹爪的夹持面积大于或等于所述上夹爪的夹持面积。
13.可选的，所述第一抓手或所述第二抓手的所述上夹爪和所述下夹爪上相对的面包括防粘层，所述防粘层包括：油膜、油纸或海绵中的任一一种。
14.第二方面，本实用新型提供了一种供料装置，所述供料装置包括前述的交错互补式转运组件，按照供料顺序依次具体包括：料卷、所述压钳、所述第二抓手、所述第一抓手、承接台以及取料机构；所述压钳、所述第二抓手、所述第一抓手在水平面内依次间隔分布，所述第一抓手与所述承接台滑动连接，所述取料机构设置于所述承接台之上；所述料卷上的所述目标工件的一端被所述压钳压接。所述第一抓手被用于靠近所述第二抓手并将所述目标工件拉出与所述承接台相等长度，所述承接台中被用于承接所述目标工件并将所述目标工件裁切成目标尺寸；所述取料机构被用于从所述承接台上取走裁切成目标尺寸的所述目标工件。
15.可选的，所述承接台上还包括沉槽，所述沉槽被用于在释放所述目标工件时使所述第一抓手上的所述第一夹爪下沉。
16.可选的，所述取料机构包括取料吸盘和移动组件，所述移动组件控制所述取料吸盘移动并吸取所述承接台上的所述目标工件；所述取料吸盘上包括阵列设置的吸附孔。
17.首先，本实用新型提供的交错互补式转运组件，包括第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手可独立移动，第一抓手包括若干个第一夹爪，第二抓手包括若干个第二夹爪；其中，第二抓手抓获目标工件后将其转送时，第一夹爪夹持目标工件的位置与第二夹爪夹持目标工件的位置相互交错且互补。即第一夹爪和第二夹爪上夹持目标工件的位置是间隔排布的，且两者的排布位置互补，即第一夹爪夹持的位置与第二夹爪上空缺的位置相对，第一夹爪上空缺的位置与第二夹爪上夹持的位置相对，这种交错互补式夹持可以有效防止目标工件在自重作用下变形下垂，防止在转运时第二夹爪夹持目标工件时目标工件的边沿发生折叠或褶皱，继而提升对目标工件的转运质量和交接转运的准确性。
18.另外，在前述转运组件的基础上，本实用新型还提供了一种供料装置，其包括：料卷、压钳、第二抓手、第一抓手、承接台以及取料机构；压钳、第二抓手、第一抓手在水平面内依次间隔分布，第一抓手与承接台滑动连接，取料机构设置于承接台之上；料卷上的目标工件的一端被压钳压接。在初始上料时，第二抓手移动至压钳处获取目标工件的端头后滑动至承接台的一端，然后，第一抓手移动靠近第二抓手并将目标工件拉出与承接台相等长度后，第二抓手将目标工件固定，等待承接台中的裁切机构将目标工件裁切成目标尺寸，最后由取料机构从承接台上取走裁切后的目标工件。即本实用新型中的供料装置实现自动化将料卷中的目标工件拉出并裁切处理成目标规格，因为利用交错互补的转运组件，使得该供料装置在供料时目标工件的边沿不会发生折叠或褶皱，提升了供料质量，同时也提升了供料的准确性。
附图说明
19.图1表示本技术实施例提供的一种交错互补式转运组件对接俯视图；
20.图2表示本技术实施例提供的一种交错互补式转运组件的三维示意图；
21.图3表示本技术实施例提供的一种交错互补式转运组件整体分布的三维示意图；
22.图4表示本技术实施例提供的一种交错互补式转运组件中两种不同格式的夹爪的俯视示意图；
23.图5表示本技术实施例提供的一种供料装置中承接台和第一抓手的三维示意图；
24.图6表示本技术实施例提供的一种供料装置的整体结构示意图。
25.附图标记：
26.1：第一抓手；11：第一夹爪；12：第一区域；13：夹爪驱动；14：第一滑块；2：第二抓手；21：第二夹爪；22：第二区域；23：z向滑台；24：x向滑块座；3：压钳；31：上钳板；32：下钳板；321：梳板；322：第三区域；33：压钳驱动；6：料卷；7：承接台；71：沉槽；8：取料机构。
具体实施方式
27.下面将结合申请实施例中的附图，对申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。另外，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
28.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
29.参照图1至图6所示，本实用新型实施例提供了一种交错互补式转运组件及供料装置。
30.第一方面，本实用新型提供了一种交错互补式转运组件，主要包括第一抓手1和第二抓手2，第一抓手1和第二抓手2可独立移动，第一抓手1包括若干个第一夹爪11，第二抓手2包括若干个第二夹爪21；第一抓手1转移目标工件至第二抓手2时，第一夹爪11夹持目标工件的位置与第二夹爪21夹持目标工件的位置相互交错且互补。
31.首先，本实用新型提供的交错互补式转运组件，包括第一抓手1和第二抓手2，第一抓手1和第二抓手2可独立移动，第一抓手1包括若干个第一夹爪11，第二抓手2包括若干个第二夹爪21；其中，第二抓手2抓获目标工件后将其转送时，第一夹爪11夹持目标工件的位置与第二夹爪21夹持目标工件的位置相互交错且互补。即第一夹爪11和第二夹爪21上夹持目标工件的位置是间隔排布的，且两者的排布位置互补，即第一夹爪11夹持的位置与第二夹爪21上空缺的位置相对，第一夹爪11上空缺的位置与第二夹爪21上夹持的位置相对，这种交错互补式夹持可以有效防止目标工件在自重作用下变形下垂，防止在转运时第二夹爪21夹持目标工件时目标工件的边沿发生折叠或褶皱，继而提升对目标工件的转运质量和交接转运的准确性。
32.具体的，前述的“第一夹爪11夹持目标工件的位置与第二夹爪21夹持目标工件的位置相互交错且互补”的结构为：第一抓手1上相邻的两个第一夹爪11之间为第一区域12，第二抓手2上相邻的两个第二夹爪21之间为第二区域22，第一抓手1转移目标工件至第二抓手2时，第一区域12与第二夹爪21匹配，第二区域22与第一夹爪11匹配。
33.如图1和图2所示，第一抓手1和第二抓手2的夹爪都是上下对正夹持目标工件的，
两个夹爪之间的空缺的区域即第一区域12、第二区域22，在初始转运时，第二抓手2获得目标工件移动靠近至与第一抓手1对接的位置，在两者开始对接时，第二抓手2上的第二区域22与第一夹爪11匹配，第一抓手1上的第一区域12与第二夹爪21匹配，即实现交错互补的夹持状态，这种状态下，因为两个夹爪之间的间距小，即空缺的区域小，使得目标工件不容易在重力作用下下垂，使得与其对接夹爪能准确夹持到该位置上的目标工件，提升了交接转运的准确性。
34.在一些实施例中，第一抓手1还包括夹爪驱动13和第一滑块14，第一滑块14的两端配合连接有滑轨，夹爪驱动13与第一夹爪11的上夹爪连接以驱动上夹爪靠近或远离第一夹爪11的下夹爪；第二抓手2的第二夹爪21的上夹爪包括夹爪驱动13，第二抓手2还包括z向滑台23、x向滑块座24，z向滑台23的一侧与x向滑块座24连接，z向滑台23的另一侧与第二夹爪21的下夹爪连接；第二抓手2可沿着x向和z向移动。
35.如图2所示，第一抓手1的夹爪驱动13与第一抓手1的上夹爪连接，第一抓手1的下夹爪与滑块连接，夹爪驱动13的一侧固定在与下夹爪垂直的安装板上，该安装板与第一滑块14连接，在第一滑块14的两端设置了滑轨，以使滑块可以沿着滑轨移动。另外，第二抓手2的夹爪驱动13也是与其上夹爪连接，即通过驱动上夹爪向下夹爪靠近来夹持目标工件；另外，在第二抓手2的下夹爪延伸位置与z向滑台23连接，z向滑台23的一侧与x向滑块座24连接，使x向滑块座24可以在驱动作用下沿着x向移动，继而实现第二抓手2沿着x向移动以抓取目标工件。该第二抓手2沿着z向移动以调整抓手的位置，方便和第一抓手1对接，以准确夹取目标工件；第二抓手2沿着x向移动在于移动抓取目标工件。当然，本实施例中对第一夹爪11、第二夹爪21的形状、分布密度以及夹爪驱动13等不做具体的限制，可以根据实际使用的便捷性具体选择。另外，前述的z向可以理解为竖直方向，前述的x向可以理解为与z向垂直的平面内的规定向，即左右方向或前后方向。
36.在一些实施例中，转运组件还可以包括压钳3，该压钳3包括：上钳板31、下钳板32以及压钳驱动33，压钳驱动33控制上钳板31与下钳板32相互靠近压紧目标工件的端头；下钳板32包括若干个梳板321，相邻两个梳板321之间为第三区域322，第三区域322被用于在转运目标工件时与第二夹爪21匹配，梳板321与第二区域22匹配。
37.如图3所示，转运组件中压钳3的作用在于将目标工件的端头暂时固定，防止端头滑落，另外也用于和抓取目标工件的第二抓手2对接。由上钳板31和下钳板32以及压钳驱动33构成按压目标工件端头的基础结构，压钳驱动33控制上钳板31与下钳板32相互靠近以压紧目标工件的端头。其中，下钳板32设置成带有梳的梳板321结构，相邻两个梳之间的空缺位置为第三区域322，该第三区域322作用在于：当第二抓手2移动至压钳3处抓取目标工件的端头时，第二抓手2上第二夹爪21可以和第三区域322匹配，梳和第二区域22匹配，以使第二抓手2可以准确抓取目标工件端头，抓取时不偏移、目标工件的端头不发生卷边或折叠的现象。同样的，对第三区域322的尺寸、形状在此不做具体的限定。
38.在一些实施例中，第一夹爪11至少包括三个，第二夹爪21至少包括三个。
39.如图4所示，如果第一夹爪11包括三个，则可以设置三个第二夹爪21与其匹配。在实际使用中，第一夹爪11可以包括三个大小形状一致的第一夹爪11，第二抓手2上也设置三个大小形状一致的第二夹爪21，使得第一夹爪11与第二夹爪21错位匹配。另外，还可以调整使得多个夹爪大小不同，如，可以设定位于中间位置的下夹爪设置成尺寸较宽的，两侧的第
一夹爪11设置成较窄的，按照交错互补的方式对应调整第二夹爪21的规格。第一夹爪或第二夹爪的夹持宽度较大，则可以增加夹持目标工件的稳定性。具体的，关于第一抓手1和第二抓手2上第一夹爪11与第二夹爪21的数量、形状以及大小等设计因素可以根据实际目标工件的柔性，或者是否易下垂变形的特点，以及实际工作空间尺寸等因素可以适应性选择和调整，本实施例对此不做具体的限定。
40.在一些实施例中，下夹爪的夹持面积可以设计大于或等于上夹爪的夹持面积。上夹爪和下夹爪上相对的面包括防粘层，防粘层包括：油膜、油纸或海绵中的任一一种；上夹爪和下夹爪上还设有导向圆角。
41.在本实施例中，下夹爪是夹持和承接目标工件的，所以，下夹爪的夹持面积越大，越利于防止目标工件变形；而上夹爪只将目标工件夹持住即可。该部分内容中的上夹爪与下夹爪可以是第一抓手1上的夹爪，也可以是第二抓手2上的夹爪，具体的还需要和满足交错互补的关系。另外，在本实施例中，考虑到目标工件表面的贴敷性能(即容易和其他表面吸附或粘接的性能)，因此在上夹爪和下夹爪相对的夹持面上设置防粘层，避免目标工件被夹持后与上夹爪或下夹爪粘接而影响正常的转运和交接。该防粘层可以设置成油膜，即在上夹爪和下夹爪相对的夹持面刷一层油；或者，还可以在上下夹爪的夹持面上贴一层油纸，还可以在上下夹爪的夹持面上贴一块海绵来降低贴敷性，具体的能减少上下夹爪对目标工件的粘连的类似操作均可。
42.另外，在上夹爪和下夹爪上设置导向圆角，即圆形倒角，有利于第一抓手1与第二抓手2之间交错匹配，同时还有导向的效果。
43.第二方面，本实用新型提供了一种供料装置，供料装置包括前述的交错互补式转运组件，按照供料顺序依次具体包括：料卷6、压钳3、第二抓手2、第一抓手1、承接台7以及取料机构8；压钳3、第二抓手2、第一抓手1在水平面内依次间隔分布，第一抓手1与承接台7滑动连接，取料机构8设置于承接台7之上；料卷6上的目标工件的一端被压钳3压接。
44.第二抓手2被用于移动至压钳3处获取目标工件的端头后移动至承接台7的一端，第二抓手2还被用于将目标工件暂时固定；第一抓手1被用于靠近第二抓手2并将目标工件拉出与承接台7相等长度；承接台7被用于承接目标工件并将目标工件裁切成目标尺寸；取料机构8被用于从承接台7上取走裁切成目标尺寸的目标工件。
45.在前述转运组件的基础上，本实用新型还提供了一种供料装置，其包括：料卷6、压钳3、第二抓手2、第一抓手1、承接台7以及取料机构8；第一抓手1与承接台7的两侧滑动连接；料卷6上的目标工件的一端被压钳3固定，在初始上料时，第二抓手2移动至压钳3处获取目标工件的端头后滑动至承接台7的一端，然后，第一抓手1移动靠近第二抓手2并将目标工件拉出与承接台7相等长度后，第二抓手2将目标工件固定，等待待承接台7中的裁切机构将目标工件从靠近第二抓手2的位置处裁切成目标尺寸，最后由取料机构8从承接台7上取走裁切后的目标工件。即本实用新型中的供料装置实现自动化将料卷6中的目标工件拉出并裁切处理成目标规格，因为利用交错互补的转运组件，使得该供料装置在供料时目标工件的边沿不会发生折叠或褶皱，提升了供料质量，同时也提升了供料的准确性。
46.在一些实施例中，承接台7上还包括沉槽71，沉槽71被用于在释放目标工件时使第一抓手1上的第一夹爪11下沉。
47.如图5和图6所示，当第一抓手1从第二抓手2中将目标工件的端头对接完成后，第
一抓手1需要将目标工件拉出预设的长度使其铺在承接台7上，铺设完成后由承接台7下方的切刀进行裁切，为了避免第一抓手1在释放目标工件的端头时，夹持的位置可能发生粘黏，可以使第一抓手1的夹爪在释放目标工件时整体向下移动预设的距离，达到脱粘的效果，使可能粘在夹爪上的目标工件与夹爪分离。该第一夹爪11在承接台7上面，因此为了使第一夹爪11可以向下移动摆脱目标工件，在承接台7上设置一个沉槽71或凹槽，使在释放目标工件时使第一抓手1上的第一夹爪11下沉。
48.在本实施例中，取料机构8包括取料吸盘和移动组件，移动组件控制取料吸盘移动并吸取承接台7上的目标工件。该取料吸盘上包括阵列设置的吸附孔，可以设计靠近取料吸盘两侧的吸附孔的排布密度大于取料吸盘中部位置上的吸附孔。吸盘上吸附孔的大小和分布位置影响对目标工件的吸附效果，如果目标工件较为柔软，同时设置的吸附孔的尺寸较大，虽然吸附效果好，但是容易在目标工件上留下凸包，影响目标工件的结构和使用性能，因此，为了在保证吸附效果，将吸附孔设置成靠近取料吸盘两侧的吸附孔的排布密度大于取料吸盘中部位置上的吸附孔；另外，不同位置上吸附孔的尺寸可以根据实际目标工件的柔软程度以及表面的粗糙度等因素适应性调整，本实用新型对此不做具体的限定。
49.最后，本实用新型提供了一种交错互补式转运组件及供料装置，该转运组件包括第一抓手1和第二抓手2，第一抓手1和第二抓手2可独立移动，第一抓手1包括若干个第一夹爪11，第二抓手2包括若干个第二夹爪21；第一抓手1转移目标工件至第二抓手2时，第一夹爪11夹持目标工件的位置与第二夹爪21夹持目标工件的位置相互交错且互补。本实用新型公开的这种交错互补式夹持可以有效防止目标工件在自重作用下变形下垂，在转运时第二夹爪21夹持目标工件时目标工件的边沿不会发生折叠或褶皱，提升了对目标工件的转运质量和交接转运的准确性。
50.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

技术特征：
1.一种交错互补式转运组件，其特征在于，包括第一抓手(1)和第二抓手(2)，所述第一抓手(1)和所述第二抓手(2)可独立移动，所述第一抓手(1)包括若干个第一夹爪(11)，所述第二抓手(2)包括若干个第二夹爪(21)；所述第一抓手(1)转移目标工件至所述第二抓手(2)时，所述第一夹爪(11)夹持所述目标工件的位置与所述第二夹爪(21)夹持所述目标工件的位置相互交错且互补。2.根据权利要求1所述的交错互补式转运组件，其特征在于，所述第一抓手(1)上相邻的两个所述第一夹爪(11)之间为第一区域(12)，所述第二抓手(2)上相邻的两个所述第二夹爪(21)之间为第二区域(22)，所述第二抓手(2)转移目标工件至所述第一抓手(1)时，所述第一区域(12)与所述第二夹爪(21)匹配，所述第二区域(22)与所述第一夹爪(11)匹配。3.根据权利要求2所述的交错互补式转运组件，其特征在于，所述第一抓手(1)还包括夹爪驱动(13)和第一滑块(14)，所述第一滑块(14)的两端配合连接有滑轨，所述夹爪驱动(13)与所述第一夹爪(11)的上夹爪连接以驱动所述上夹爪靠近或远离所述第一夹爪(11)的下夹爪；所述第二夹爪(21)的上夹爪包括夹爪驱动(13)，所述第二抓手(2)还包括z向滑台(23)、x向滑块座(24)，所述z向滑台(23)的一侧与所述x向滑块座(24)连接，所述z向滑台(23)的另一侧与所述第二夹爪(21)的下夹爪连接；所述第二抓手(2)可沿着x向和z向移动。4.根据权利要求2所述的交错互补式转运组件，其特征在于，所述转运组件还包括压钳(3)，所述压钳(3)包括：上钳板(31)、下钳板(32)以及压钳驱动(33)，所述压钳驱动(33)控制所述上钳板(31)与所述下钳板(32)相互靠近压紧所述目标工件的端头；所述下钳板(32)包括若干个梳板(321)，相邻两个所述梳板之间为第三区域(322)，所述第三区域(322)被用于在转运所述目标工件时与第二夹爪(21)匹配，所述梳板(321)与所述第二区域(22)匹配。5.根据权利要求1所述的交错互补式转运组件，其特征在于，所述第一夹爪(11)至少包括三个，所述第二夹爪(21)至少包括三个。6.根据权利要求3所述的交错互补式转运组件，其特征在于，所述第一夹爪(11)和所述第二夹爪(21)的下夹爪的夹持面积大于或等于所述上夹爪的夹持面积。7.根据权利要求3所述的交错互补式转运组件，其特征在于，所述第一抓手(1)或所述第二抓手(2)的所述上夹爪和所述下夹爪上相对的面上设有防粘层，所述防粘层包括：油膜、油纸或海绵中的任一一种。8.一种供料装置，其特征在于，所述供料装置包括权利要求4所述的交错互补式转运组件，按照供料顺序依次具体包括：料卷(6)、所述压钳(3)、所述第二抓手(2)、所述第一抓手(1)、承接台(7)以及取料机构(8)；所述压钳(3)、所述第二抓手(2)、所述第一抓手(1)在水平面内依次间隔分布，所述第一抓手(1)与所述承接台(7)滑动连接，所述取料机构(8)设置于所述承接台(7)之上；所述料卷(6)上的所述目标工件的一端被所述压钳(3)压接；所述第二抓手(2)被用于移动至所述压钳(3)处获取所述目标工件的端头后移动至所述承接台(7)的一端，所述第二抓手(2)还被用于将所述目标工件暂时固定；所述第一抓手(1)被用于靠近所述第二抓手(2)并将所述目标工件拉出与所述承接台(7)相等长度；所述承接台被用于承接所述目标工件并将所述目标工件裁切成目标尺寸；所述取料机构(8)被用于从所述承接台(7)上取走裁切成目标尺寸的所述目标工件。
9.根据权利要求8所述的供料装置，其特征在于，所述承接台(7)上还包括沉槽(71)，所述沉槽(71)被用于在释放所述目标工件时使所述第一抓手(1)上的所述第一夹爪(11)下沉。10.根据权利要求8所述的供料装置，其特征在于，所述取料机构(8)包括取料吸盘和移动组件，所述移动组件控制所述取料吸盘移动并吸取所述承接台(7)上的所述目标工件；所述取料吸盘上包括阵列设置的吸附孔。

技术总结
本实用新型提供了一种交错互补式转运组件及供料装置，该转运组件包括第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手可独立移动，第一抓手包括若干个第一夹爪，第二抓手包括若干个第二夹爪；第一抓手转移目标工件至第二抓手时，第一夹爪夹持目标工件的位置与第二夹爪夹持目标工件的位置相互交错且互补。本实用新型公开的这种交错互补式夹持可以有效防止目标工件在自重作用下变形下垂，在转运时第二夹爪夹持目标工件时目标工件的边沿不会发生折叠或褶皱，提升了对目标工件的转运质量和交接转运的准确性。的准确性。的准确性。


技术研发人员：余从宝 贺志娟 贾禺 刘自伟 马恒
受保护的技术使用者：宁夏小牛自动化设备股份有限公司
技术研发日：2023.03.23
技术公布日：2023/9/1