一种ROV缆管水下中继机构及ROV水下安装结构的制作方法

一种rov缆管水下中继机构及rov水下安装结构
技术领域
1.本实用新型涉及水下清淤机器人领域，具体而言，涉及一种rov缆管水下中继机构及rov水下安装结构。


背景技术：

2.目前水下清淤机器人行走机构一般采用履带，结构复杂，而且无法实现水下悬浮和水面行走等，只能在水底进行清淤作业。公开号为cn115627809a的发明专利申请公开了一种智能清淤机器人及清淤系统，包括架体、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，架体包括上下设置盖体和滑靴，盖体固定安装在滑靴上表面并与滑靴之间形成容置空间，驱动机构和动力源安装在所述容置空间内，吸泥机构和推进机构安装在架体上。利用矢量推进器与滑靴的配合实现了水下悬浮以及水面行走清淤作业，使得清淤机器人由传统的水下底部作业升级成水下底部、水下悬浮及水面作业三种模式以及水下悬浮时的三维空间作业的模式。
3.在水下悬浮清淤过程中，rov有时会受到淤泥管为其带来阻力或干扰其工作路径的情况，特别是当rov活动半径较大时，淤泥管对rov在水下移动的干扰变得越发严重，而且rov在水下长时间的活动过程中，由于活动路径多样化，还容易出现淤泥管缠绕的问题，这都成为rov水下较大范围清淤时不得不考虑的问题。
4.有鉴于此，本发明人针对这一需求展开深入研究，遂有本案产生。


技术实现要素：

5.为克服现有技术中rov在水下清淤时，受到淤泥管为其带来阻力或干扰其工作路径、淤泥管容易出现缠绕等的问题，本实用新型提供了一种rov缆管水下中继机构，包括rov收纳仓和上框架，所述上框架固定安装在所述rov收纳仓上表面，所述rov收纳仓至少一侧开口，且所述上框架上设置有用于对rov淤泥管进行导向的导向装置，所述rov收纳仓上表面靠近边沿处设置有两个以上的吊环。
6.设置水下中继机构，利用rov收纳仓收纳rov本体，并通过上框架上的导向装置对rov淤泥管进行导向。在工作时，升降机通过吊环将中继机构吊起，并放置到水下特定位置，然后控制rov本体从侧面开口移出开始进行清淤作业，中继机构中导向装置的设置对水下淤泥管起到支撑作用，可有效减少淤泥管给rov本体移动过程中带来的阻力，避免了淤泥管在水中出现缠绕，而且导向装置和rov本体区域对淤泥管中的淤泥也起到一定缓冲作用，降低了吸泥过程中淤泥给吸泥机构带来的压力。
7.优选地，所述上框架底面通过螺栓螺母固定安装在所述rov收纳仓上表面；所述上框架至少一个侧面通过连接肋板与所述rov收纳仓上表面固定连接，所述连接肋板与所述上框架侧面、所述rov收纳仓上表面之间通过螺栓螺母固定连接。
8.优选地，所述连接肋板为l型，包括相互垂直且一体化设置的连接底板和连接侧板，所述连接底板通过螺栓螺母固定安装在所述rov收纳仓上表面；所述连接侧板通过螺栓
螺母固定安装在所述上框架侧面上。
9.优选地，所述导向装置包括导向管道和导向件，所述上框架上与所述rov收纳仓开口同一侧侧面位置处开设有第一开口，所述上框架上表面上开设有第二开口，所述导向管道位于所述上框架内部且两端分别固定安装在第一开口和第二开口上。
10.优选地，所述导向管道内靠近所述上框架上的第一开口和第二开口位置处分别安装有导向件，所述导向件固定安装在所述上框架内。
11.优选地，所述导向件包括可调节导向滚轴和滚轴连接件，四个所述滚轴连接件将四个所述可调节导向滚轴两端中心轴首尾相连形成正方形导向框架，所述滚轴连接件固定安装在所述上框架上，且所述可调节导向滚轴可沿其中心轴旋转。
12.rov淤泥管穿过第一开口进入导向管道中，并从第二开口穿出，导向管道内的可调节导向滚轴可在rov淤泥管运动的过程中旋转，对rov淤泥管起到导向作用，而导向管道则可在导向的同时对rov淤泥管起到支撑和缓冲作用。在导向管道上的rov淤泥管，其内部淤泥从水平运动转成竖直运动，会对rov淤泥管产生不稳定的推力作用，而导向件对导向管道上的rov淤泥管位置进行了限制，使rov淤泥管不会因内部淤泥的推动力而发生摆动或晃动，从而有效降低了rov淤泥管对rov本体带来的阻力或干扰其工作路径；而且吸泥机构需要将rov本体处的淤泥送至水面以上，在这一过程中需要承受rov淤泥管内的淤泥较大的压力，这也对吸泥机构提出了更高的要求，而这里设置水下中继机构，使rov本体与导向装置之间存在一段高度差不大的缓冲段，可有效缓解rov淤泥管内的淤泥带来的压力作用。
13.优选地，所述rov收纳仓开口一侧上下边线所在平面与所述rov收纳仓下表面之间的夹角a满足60
°
≤a《90
°
，且所述rov收纳仓开口一侧上边线所在竖直平面经过所述rov收纳仓下表面。
14.这里，开口上边线靠近中间位置，这样rov本体放置在rov收纳仓内时，其上表面引出的rov淤泥管即可沿开口上边线，穿过第一开口进入导向装置中，优化了rov淤泥管的路径，避免因rov淤泥管弯折过大而损坏。
15.优选地，所述rov收纳仓长1000-1500mm、宽800-1200mm、高500-900mm；所述上框架长500-800mm、宽300-600mm、高200-400mm。
16.本实用新型还提供了一种rov水下安装结构，包括rov本体、rov淤泥管和上述中继机构，所述rov本体位于所述rov收纳仓内，所述rov淤泥管一端安装在所述rov本体顶部淤泥出口，另一端穿过所述上框架内的导向装置从所述上框架上表面引出。
17.优选地，所述rov淤泥管上所述上框架上方位置处套有水管浮体。
18.设置水管浮体，可对淤泥管起到支撑作用，避免淤泥管因内部淤泥作用而有较长长度处于水下，导致在rov本体长时间移动过程中出现缠绕的问题。
19.有益效果：
20.采用本实用新型技术方案产生的有益效果如下：
21.(1)设置水下中继机构，利用rov收纳仓收纳rov本体，并通过上框架上的导向装置对rov淤泥管进行导向。在工作时，升降机通过吊环将中继机构吊起，并放置到水下特定位置，然后控制rov本体从侧面开口移出开始进行清淤作业，中继机构中导向装置的设置对水下淤泥管起到支撑作用，可有效减少淤泥管给rov本体移动过程中带来的阻力，避免了淤泥管在水中出现缠绕，而且导向装置和rov本体区域对淤泥管中的淤泥也起到一定缓冲作用，
降低了吸泥过程中淤泥给吸泥机构带来的压力。
22.(2)rov淤泥管穿过第一开口进入导向管道中，并从第二开口穿出，导向管道内的可调节导向滚轴可在rov淤泥管运动的过程中旋转，对rov淤泥管起到导向作用，而导向管道则可在导向的同时对rov淤泥管起到支撑和缓冲作用。
附图说明
23.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
24.图1是本实用新型较佳之rov水下安装结构示意图；
25.图2是本实用新型较佳之导向件结构示意图。
具体实施方式
26.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
27.本实施方式设置水下中继机构，利用rov收纳仓收纳rov本体，并通过上框架上的导向装置对rov淤泥管进行导向并起到良好的支撑作用，可有效减少淤泥管给rov本体移动过程中带来的阻力，避免了淤泥管在水中出现缠绕，而且导向装置和rov本体区域对淤泥管中的淤泥也起到一定缓冲作用，降低了吸泥过程中淤泥给吸泥机构带来的压力。
28.如图1所示，rov水下安装结构，包括rov本体100、rov淤泥管200和中继机构300，中继机构300整体框架呈镂空设计，包括rov收纳仓1和上框架2，所述上框架2固定安装在所述rov收纳仓1上表面，所述rov收纳仓1至少一侧开口，且所述上框架2上设置有用于对rov淤泥管200进行导向的导向装置3，所述rov收纳仓1上表面靠近边沿处设置有两个以上的吊环4。
29.rov本体100位于rov收纳仓1内，所述rov淤泥管200一端安装在所述rov本体100顶部淤泥出口，另一端穿过所述上框架2内的导向装置3从所述上框架2上表面引出。
30.作为一种优选的实施方式，rov淤泥管上所述上框架上方位置处套有水管浮体。设置水管浮体，可对淤泥管起到支撑作用，避免淤泥管因内部淤泥作用而有较长长度处于水下，导致在rov本体长时间移动过程中出现缠绕的问题。
31.为了使上框架2牢固地固定在rov收纳仓1上，上框架2底面通过螺栓螺母固定安装在所述rov收纳仓1上表面；所述上框架2至少一个侧面通过连接肋板5与所述rov收纳仓1上表面固定连接，所述连接肋板5与所述上框架2侧面、所述rov收纳仓1上表面之间通过螺栓螺母固定连接。
32.连接肋板5为l型，包括相互垂直且一体化设置的连接底板51和连接侧板52，连接底板51通过螺栓螺母固定安装在所述rov收纳仓1上表面；所述连接侧板52通过螺栓螺母固定安装在所述上框架2侧面上。这里还可设置连接肋53，用于固定连接底板51和连接侧板52。
33.作为一种优选的实施方式，导向装置3包括导向管道31和导向件32，所述上框架2上与所述rov收纳仓1开口同一侧侧面位置处开设有第一开口21，所述上框架2上表面上开设有第二开口22，所述导向管道31位于所述上框架2内部且两端分别固定安装在第一开口21和第二开口22上。
34.导向管道31内靠近所述上框架2上的第一开口21和第二开口22位置处分别安装有导向件32，所述导向件32固定安装在所述上框架2内。
35.如图2所示，导向件32包括可调节导向滚轴321和滚轴连接件322，四个所述滚轴连接件322将四个所述可调节导向滚轴321两端中心轴首尾相连形成正方形导向框架，所述滚轴连接件322固定安装在所述上框架2上，且所述可调节导向滚轴321可沿其中心轴旋转。
36.rov本体放置在rov收纳仓内时，rov淤泥管要从其上表面引出绕过开口上沿，这需要对rov淤泥管进行弯折，为了减少弯折，这里rov收纳仓1开口一侧上下边线所在平面与所述rov收纳仓1下表面之间的夹角a满足60
°
≤a《90
°
，且所述rov收纳仓1开口一侧上边线所在竖直平面经过所述rov收纳仓1下表面。这里，开口上边线靠近中间位置，这样rov本体放置在rov收纳仓内时，其上表面引出的rov淤泥管即可沿开口上边线，穿过第一开口进入导向装置中，优化了rov淤泥管的路径，避免因rov淤泥管弯折过大而损坏。
37.作为一种优选的实施方式，所述rov收纳仓长1000-1500mm、宽800-1200mm、高500-900mm；所述上框架长500-800mm、宽300-600mm、高200-400mm。
38.作为一种优选的实施方式，所述rov淤泥管200上所述上框架2上方位置处套有水管浮体6。设置水管浮体，可对淤泥管起到支撑作用，避免淤泥管因内部淤泥作用而有较长长度处于水下，导致在rov本体长时间移动过程中出现缠绕的问题。
39.中继机构用于淤泥管固定、收纳和导向，在开始工作时首先由升降机吊着整个机构的吊环将中继机构以及rov吊入水底，然后开展rov一切的工作任务，在结束任务时，通过升降机将整个机构吊出，此款中继机构消除了rov淤泥管为其带来的阻力或干扰其工作路径的影响，增加了rov工作的半径，并在这些基础之上增加了rov收纳仓，方便对rov进行放置，对rov运行的安全有着重要的作用。
40.以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种rov缆管水下中继机构，其特征在于，包括rov收纳仓和上框架，所述上框架固定安装在所述rov收纳仓上表面，所述rov收纳仓至少一侧开口，且所述上框架上设置有用于对rov淤泥管进行导向的导向装置，所述rov收纳仓上表面靠近边沿处设置有两个以上的吊环。2.根据权利要求1所述的一种rov缆管水下中继机构，其特征在于，所述上框架底面通过螺栓螺母固定安装在所述rov收纳仓上表面；所述上框架至少一个侧面通过连接肋板与所述rov收纳仓上表面固定连接，所述连接肋板与所述上框架侧面、所述rov收纳仓上表面之间通过螺栓螺母固定连接。3.根据权利要求2所述的一种rov缆管水下中继机构，其特征在于，所述连接肋板为l型，包括相互垂直且一体化设置的连接底板和连接侧板，所述连接底板通过螺栓螺母固定安装在所述rov收纳仓上表面；所述连接侧板通过螺栓螺母固定安装在所述上框架侧面上。4.根据权利要求1所述的一种rov缆管水下中继机构，其特征在于，所述导向装置包括导向管道和导向件，所述上框架上与所述rov收纳仓开口同一侧侧面位置处开设有第一开口，所述上框架上表面上开设有第二开口，所述导向管道位于所述上框架内部且两端分别固定安装在第一开口和第二开口上。5.根据权利要求4所述的一种rov缆管水下中继机构，其特征在于，所述导向管道内靠近所述上框架上的第一开口和第二开口位置处分别安装有导向件，所述导向件固定安装在所述上框架内。6.根据权利要求5所述的一种rov缆管水下中继机构，其特征在于，所述导向件包括可调节导向滚轴和滚轴连接件，四个所述滚轴连接件将四个所述可调节导向滚轴两端中心轴首尾相连形成正方形导向框架，所述滚轴连接件固定安装在所述上框架上，且所述可调节导向滚轴可沿其中心轴旋转。7.根据权利要求1所述的一种rov缆管水下中继机构，其特征在于，所述rov收纳仓开口一侧上下边线所在平面与所述rov收纳仓下表面之间的夹角a满足60
°
≤a<90
°
，且所述rov收纳仓开口一侧上边线所在竖直平面经过所述rov收纳仓下表面。8.根据权利要求1所述的一种rov缆管水下中继机构，其特征在于，所述rov收纳仓长1000-1500mm、宽800-1200mm、高500-900mm；所述上框架长500-800mm、宽300-600mm、高200-400mm。9.一种rov水下安装结构，其特征在于，包括rov本体、rov淤泥管和如权利要求1-8任一项所述中继机构，所述rov本体位于所述rov收纳仓内，所述rov淤泥管一端安装在所述rov本体顶部淤泥出口，另一端穿过所述上框架内的导向装置从所述上框架上表面引出。10.根据权利要求9所述的一种rov水下安装结构，其特征在于，所述rov淤泥管上所述上框架上方位置处套有水管浮体。

技术总结
本实用新型公开了一种ROV缆管水下中继机构及ROV水下安装结构，属于水下清淤机器人领域，包括ROV收纳仓和上框架，所述上框架固定安装在所述ROV收纳仓上表面，所述ROV收纳仓至少一侧开口，且所述上框架上设置有用于对ROV淤泥管进行导向的导向装置，所述ROV收纳仓上表面靠近边沿处设置有两个以上的吊环。本实用新型的有益效果是：设置水下中继机构，中继机构中导向装置的设置对水下淤泥管起到支撑作用，可有效减少淤泥管给ROV本体移动过程中带来的阻力，避免了淤泥管在水中出现缠绕，而且导向装置和ROV本体区域对淤泥管中的淤泥也起到一定缓冲作用，降低了吸泥过程中淤泥给吸泥机构带来的压力。带来的压力。带来的压力。


技术研发人员：张红要 匡科 李子逵 常颖 孙伟 蔡芸 毕宇清 王彬 汤彦昕 汪潇 梁浩鹏 罗健斌 付子康
受保护的技术使用者：广州市净水有限公司
技术研发日：2023.05.17
技术公布日：2023/9/3