一种货仓仓门动态控制方法、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及无人驾驶航空器技术领域，尤其涉及一种货仓仓门动态控制方法、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，随着人驾驶航空器技术的不断发展，无人机物流开始得到普及和推广。特别地，无人机物流需考虑物流作业的时效性，既要保证载货量又要保证续航。但是，传统的无人机在物流作业时，需分别更换无人机的电池和所携带的货仓，这两项行为较为繁琐且耗时，同时，在无人机机身中分仓设置的电池和货仓，还会占用无人机内部较多的空间。
3.因此，如何优化无人机物流作业过程中的时效性，在提升载货空间的基础上，进一步提升续航能力，成为目前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种货仓仓门动态控制方法，该方法包括：
5.在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；
6.在当前航程的预估消耗电量超过单面所述侧仓门或所述底仓门的存储电量时，获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面；
7.在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；
8.在所述航空器携带所述货仓降落时，若为底门取件，则由所述底仓门承托货物转入所述目标储柜，若为侧门取件，则放倒最低电量的所述侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。
9.可选地，所述在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块，之前包括：
10.检测所述航空器当前的放件仓门；
11.在确定为底门放件时，由携带满电电池模块的底仓门承托所述货物转入所述货仓，并由所述底仓门封闭所述货仓，在确定为侧门放件时，由携带满电电池模块的侧仓门承托所述货物转入所述货仓后，通过直立所述侧仓门封闭所述货仓。
12.可选地，所述方法还包括：
13.获取四面所述侧仓门和所述底仓门中的最小储电仓门；
14.检测所述最小储电仓门是否满足所述预估消耗电量。
15.可选地，所述方法还包括：
16.在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，为最小储电侧仓门、其它三面所述侧仓门以及所述底仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级；
17.在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，为最小储电侧仓门、所述底仓门以及其它三面所述侧仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级。
18.可选地，所述方法还包括：
19.在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；
20.在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级。
21.本发明还提出了一种货仓仓门动态控制设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
22.在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；
23.在当前航程的预估消耗电量超过单面所述侧仓门或所述底仓门的存储电量时，获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面；
24.在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；
25.在所述航空器携带所述货仓降落时，若为底门取件，则由所述底仓门承托货物转入所述目标储柜，若为侧门取件，则放倒最低电量的所述侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。
26.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
27.检测所述航空器当前的放件仓门；
28.在确定为底门放件时，由携带满电电池模块的底仓门承托所述货物转入所述货仓，并由所述底仓门封闭所述货仓，在确定为侧门放件时，由携带满电电池模块的侧仓门承托所述货物转入所述货仓后，通过直立所述侧仓门封闭所述货仓。
29.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
30.获取四面所述侧仓门和所述底仓门中的最小储电仓门；
31.检测所述最小储电仓门是否满足所述预估消耗电量。
32.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
33.在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，为最小储电侧仓门、其它三面所述侧仓门以及所述底仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级；
34.在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设
定底门取件时，为最小储电侧仓门、所述底仓门以及其它三面所述侧仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级；
35.在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；
36.在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级。
37.本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有货仓仓门动态控制程序，货仓仓门动态控制程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的货仓仓门动态控制方法的步骤。
38.实施本发明的货仓仓门动态控制方法、设备及计算机可读存储介质，通过在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；在当前航程的预估消耗电量超过单面所述侧仓门或所述底仓门的存储电量时，获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面；在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；在所述航空器携带所述货仓降落时，若为底门取件，则由所述底仓门承托货物转入所述目标储柜，若为侧门取件，则放倒最低电量的所述侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。实现了一种货仓仓门和仓门电池动态调控方案，使得货仓能够根据开启的仓门自适应地对仓门供电进行调配，为航空器带来的额外续航电量的同时，还可灵活高效地对货仓货物一并进行电池转运和充电。
附图说明
39.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
40.图1是本发明货仓仓门动态控制方法的第一流程图；
41.图2是本发明货仓仓门动态控制方法的第二流程图；
42.图3是本发明货仓仓门动态控制方法的第三流程图；
43.图4是本发明货仓仓门动态控制方法的第四流程图；
44.图5是本发明货仓仓门动态控制方法的第五流程图。
具体实施方式
45.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
46.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
47.图1是本发明货仓仓门动态控制方法的第一流程图。本实施例提出了一种货仓仓门动态控制方法，该方法包括：
48.s1、在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储
电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；
49.s2、在当前航程的预估消耗电量超过单面所述侧仓门或所述底仓门的存储电量时，获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面；
50.s3、在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；
51.s4、在所述航空器携带所述货仓降落时，若为底门取件，则由所述底仓门承托货物转入所述目标储柜，若为侧门取件，则放倒最低电量的所述侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。
52.在本实施例中，航空器为固定翼无人机或多旋翼无人机，该航空器可内置一个或多个货仓，该货仓则由多个独立的电池模块拼接而成，即每个电池模块可作为单独的拼接模块，例如，多个拼接模块可拼接为矩形体，作为货物的货仓。进一步地，在本实施例中，该货仓是由六个独立的面拼接而成，每个面均为一块独立的电池模块，或者，由多个独立的电池模块拼接为一个面。进一步地，在本实施例中，货仓的四个侧面和一个底面均可独立地向航空器供电。可选地，在本实施例中，货仓的四个侧面和一个底面分别作为货仓的四面侧仓门和一面底仓门。可选地，在本实施例中，在货仓的顶面设置供电模块，该供电模块一方面与航空器的供电模块保持电性连接，另一方面分别与四面侧仓门和一面底仓门保持电性连接，从而可将上述四个侧面和一个底面中的任一面的电能提供至航空器。
53.在本实施例中，在当前航程的预估消耗电量超过单面所述侧仓门或所述底仓门的存储电量时，获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面。其中，在确定单一面的仓门无法满足当前航程所需电量时，开始决策优先消耗电量的仓门。具体的，首先，需获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面，例如，在航空器降落于目标储物柜的顶端时，设定货仓开启面为底门，而在航空器降落于目标储物柜的侧面时，设定货仓开启面为侧门，具体还可根据目标储物柜的实际情况进行相应设定。可选地，通过与目标储物柜进行通信，从而获取到该目标储物柜的取件设定方式，或者，通过与服务器进行通信，从而设定该目标储物柜的取件设定方式，或者查询该目标储物柜的取件设定方式。
54.在本实施例中，在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级。其中，在设定底门取件时，优先通过底仓门包含的电池模块对航空器进行供电，在设定侧门取件时，优先通过侧仓门包含的电池模块对航空器进行供电。可选地，获取目标储物柜的开启方位，根据该开启方位确定航空器上对应的货仓开启侧门，基于此，在设定侧门取件时，优先通过该开启侧门对应的侧仓门包含的电池模块对航空器进行供电。
55.在本实施例中，在所述航空器携带所述货仓降落时，若为底门取件，则由所述底仓门承托货物转入所述目标储柜，若为侧门取件，则放倒最低电量的所述侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。其中，基于上述获取目标储物柜的开启方位，根据该开启方位确定航空器上对应的货仓开启侧门的实施方式，本实施例可在设定侧门取件时，放倒该开启侧门对应的侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。
56.本实施例的有益效果在于，通过在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面
侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；在当前航程的预估消耗电量超过单面所述侧仓门或所述底仓门的存储电量时，获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面；在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；在所述航空器携带所述货仓降落时，若为底门取件，则由所述底仓门承托货物转入所述目标储柜，若为侧门取件，则放倒最低电量的所述侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。实现了一种货仓仓门和仓门电池动态调控方案，使得货仓能够根据开启的仓门自适应地对仓门供电进行调配，为航空器带来的额外续航电量的同时，还可灵活高效地对货仓货物一并进行电池转运和充电。
57.图2是本发明货仓仓门动态控制方法的第二流程图，基于上述实施例，所述在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块，之前包括：
58.s01、检测所述航空器当前的放件仓门；
59.s02、在确定为底门放件时，由携带满电电池模块的底仓门承托所述货物转入所述货仓，并由所述底仓门封闭所述货仓，在确定为侧门放件时，由携带满电电池模块的侧仓门承托所述货物转入所述货仓后，通过直立所述侧仓门封闭所述货仓。
60.可选地，在本实施例中，在确定为底门放件，且确定航空器的当前航程的预估消耗电量大于预设电量时，采用携带满电电池模块的双层底仓门承托所述货物转入所述货仓，并由处于底部的所述底仓门封闭所述货仓。
61.可选地，在本实施例中，在确定为侧门放件时，且确定航空器的当前航程的预估消耗电量大于预设电量时，由携带满电电池模块的侧仓门和携带满电电池模块的底仓门共同承托所述货物转入所述货仓后，通过直立所述侧仓门封闭所述货仓的侧边，以及通过所述底仓门封闭所述货仓的底边。
62.图3是本发明货仓仓门动态控制方法的第三流程图，基于上述实施例，所述方法还包括：
63.s20、获取四面所述侧仓门和所述底仓门中的最小储电仓门；
64.s30、检测所述最小储电仓门是否满足所述预估消耗电量。
65.可选地，在本实施例中，在所述最小储电仓门满足所述预估消耗电量时，且最小储电仓门为顶仓门时，通过四面所述侧仓门和所述底仓门中，预取件门相应的一仓门所包含的电池模块向航空器供电。
66.可选地，在本实施例中，在所述最小储电仓门满足所述预估消耗电量时，且最小储电仓门为非顶仓门时，通过四面所述侧仓门和所述底仓门中任一仓门所包含的电池模块向航空器供电。
67.图4是本发明货仓仓门动态控制方法的第四流程图，基于上述实施例，所述方法还包括：
68.s40、在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，为最小储电侧仓门、其它三面所述侧仓门以及所述底仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级；
69.s50、在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，为最小储电侧仓门、所述底仓门以及其它三面所述侧仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级。
70.可选地，在本实施例中，在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，为最小储电侧仓门、其它三面所述侧仓门以及所述底仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级。其中，在其它三面所述侧仓门中，为邻接所述最小储电侧仓门的两个仓门设置高于相对所述最小储电侧仓门的一个仓门的供电优先级。
71.可选地，在本实施例中，在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，为最小储电侧仓门、所述底仓门以及其它三面所述侧仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级。其中，在其它三面所述侧仓门中，为邻接所述最小储电侧仓门的两个仓门设置高于相对所述最小储电侧仓门的一个仓门的供电优先级。
72.图5是本发明货仓仓门动态控制方法的第五流程图，基于上述实施例，所述方法还包括：
73.s60、在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；
74.s70、在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级。
75.可选地，在本实施例中，在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级。其中，设置取件侧门为第一优先级，其它三面侧仓门为第二优先级，底仓门为第三优先级。
76.可选地，在本实施例中，在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级。其中，设置底仓门为第一优先级，其它四面所述侧仓门为第二优先级。
77.基于上述实施例，本发明还提出了一种货仓仓门动态控制设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
78.在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；
79.在当前航程的预估消耗电量超过单面所述侧仓门或所述底仓门的存储电量时，获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面；
80.在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；
81.在所述航空器携带所述货仓降落时，若为底门取件，则由所述底仓门承托货物转入所述目标储柜，若为侧门取件，则放倒最低电量的所述侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。
82.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
83.检测所述航空器当前的放件仓门；
84.在确定为底门放件时，由携带满电电池模块的底仓门承托所述货物转入所述货仓，并由所述底仓门封闭所述货仓，在确定为侧门放件时，由携带满电电池模块的侧仓门承托所述货物转入所述货仓后，通过直立所述侧仓门封闭所述货仓。
85.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
86.获取四面所述侧仓门和所述底仓门中的最小储电仓门；
87.检测所述最小储电仓门是否满足所述预估消耗电量。
88.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
89.在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，为最小储电侧仓门、其它三面所述侧仓门以及所述底仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级；
90.在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，为最小储电侧仓门、所述底仓门以及其它三面所述侧仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级；
91.在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；
92.在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级。
93.需要说明的是，上述设备实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
94.基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有货仓仓门动态控制程序，货仓仓门动态控制程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的货仓仓门动态控制方法的步骤。
95.需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
96.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
97.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
98.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下
前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
99.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

技术特征：
1.一种货仓仓门动态控制方法，其特征在于，所述方法包括：在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；在当前航程的预估消耗电量超过单面所述侧仓门或所述底仓门的存储电量时，获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面；在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；在所述航空器携带所述货仓降落时，若为底门取件，则由所述底仓门承托货物转入所述目标储柜，若为侧门取件，则放倒最低电量的所述侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。2.根据权利要求1所述的货仓仓门动态控制方法，其特征在于，所述在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块，之前包括：检测所述航空器当前的放件仓门；在确定为底门放件时，由携带满电电池模块的底仓门承托所述货物转入所述货仓，并由所述底仓门封闭所述货仓，在确定为侧门放件时，由携带满电电池模块的侧仓门承托所述货物转入所述货仓后，通过直立所述侧仓门封闭所述货仓。3.根据权利要求1所述的货仓仓门动态控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取四面所述侧仓门和所述底仓门中的最小储电仓门；检测所述最小储电仓门是否满足所述预估消耗电量。4.根据权利要求3所述的货仓仓门动态控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，为最小储电侧仓门、其它三面所述侧仓门以及所述底仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级；在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，为最小储电侧仓门、所述底仓门以及其它三面所述侧仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级。5.根据权利要求4所述的货仓仓门动态控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级。6.一种货仓仓门动态控制设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其
中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；在当前航程的预估消耗电量超过单面所述侧仓门或所述底仓门的存储电量时，获取当前航程的目标储柜设定的货仓开启面；在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；在所述航空器携带所述货仓降落时，若为底门取件，则由所述底仓门承托货物转入所述目标储柜，若为侧门取件，则放倒最低电量的所述侧仓门并承托所述货物转入所述目标储柜。7.根据权利要求6所述的货仓仓门动态控制设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：检测所述航空器当前的放件仓门；在确定为底门放件时，由携带满电电池模块的底仓门承托所述货物转入所述货仓，并由所述底仓门封闭所述货仓，在确定为侧门放件时，由携带满电电池模块的侧仓门承托所述货物转入所述货仓后，通过直立所述侧仓门封闭所述货仓。8.根据权利要求7所述的货仓仓门动态控制设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：获取四面所述侧仓门和所述底仓门中的最小储电仓门；检测所述最小储电仓门是否满足所述预估消耗电量。9.根据权利要求8所述的货仓仓门动态控制设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，为最小储电侧仓门、其它三面所述侧仓门以及所述底仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级；在所述最小储电仓门为侧仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，为最小储电侧仓门、所述底仓门以及其它三面所述侧仓门包含的电池模块设定由高到低的供电优先级；在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级；在所述最小储电仓门为底仓门，所述最小储电仓门不满足所述预估消耗电量，设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有货仓仓门动态控制程序，所述货仓仓门动态控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的货仓仓门动态控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种货仓仓门动态控制方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在航空器携带货仓起飞时，获取所述货仓的四面侧仓门和一面底仓门的存储电量，其中，四面所述侧仓门和所述底仓门均包含电池模块；在设定底门取件时，确定所述底仓门包含的电池模块的供电优先级高于四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级，在设定侧门取件时，确定四面所述侧仓门包含的电池模块的供电优先级高于所述底仓门包含的电池模块的供电优先级。本发明实现了一种货仓仓门和仓门电池动态调控方案，使得货仓能够根据开启的仓门自适应地对仓门供电方式进行调配，为航空器带来的额外续航电量的同时，还可灵活高效地对货仓货物一并进行电池转运和充电。行电池转运和充电。行电池转运和充电。


技术研发人员：胡华智 贾宗林
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：2023.03.23
技术公布日：2023/6/28