一种货仓支架起落控制方法、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及无人驾驶航空器技术领域，尤其涉及一种货仓支架起落控制方法、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，随着无人驾驶航空器技术的不断发展，基于无人机等无人驾驶航空器的物流应用开始得到普及。但是，受限于无人机的起落环境和续航能力，其货仓的载货能力存在较为苛刻的限制。
3.因此，如何有效地提升无人驾驶航空器在进行物流作业时的续航能力和载货能力，成为目前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种货仓支架起落控制方法，该方法包括：
5.在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境；
6.根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块；
7.根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块；
8.在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。
9.可选地，所述在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境，包括：
10.获取所述货物数据中的货物重量和货物尺寸；
11.根据所述货物重量、所述航空器的重量以及航程数据计算得到所述耗电数据，以及根据所述货物尺寸、所述航空器的尺寸以及所述目的地的地形特征计算得到目的地的降落范围。
12.可选地，所述根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块，包括：
13.获取所述电池模块的模块电量和模块尺寸；
14.根据所述模块电量和所述模块尺寸，计算得到用于装载货物的所述第一配置数量的电池模块，计算得到用于提供续航电量的所述第二配置数量的电池模块，计算得到用于组建支架的所述第三配置数量的支架。
15.可选地，所述根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量
计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块，包括：
16.在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和小于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上增加第一预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量；
17.在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和大于或等于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上减少第二预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量。
18.可选地，所述在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架，包括：
19.在所述航空器起飞前，将所述第四配置数量中的一部分电池模块组成起飞的支架，在所述航空器起飞后，将起飞的支架的一部分电池模块转移至所述货仓；
20.在所述航空器降落前，将所述货仓的一部分电池模块转移至起飞的支架，以组成着陆的支架。
21.本发明还提出了一种货仓支架起落控制设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
22.在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境；
23.根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块；
24.根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块；
25.在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。
26.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
27.获取所述货物数据中的货物重量和货物尺寸；
28.根据所述货物重量、所述航空器的重量以及航程数据计算得到所述耗电数据，以及根据所述货物尺寸、所述航空器的尺寸以及所述目的地的地形特征计算得到目的地的降落范围。
29.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
30.获取所述电池模块的模块电量和模块尺寸；
31.根据所述模块电量和所述模块尺寸，计算得到用于装载货物的所述第一配置数量的电池模块，计算得到用于提供续航电量的所述第二配置数量的电池模块，计算得到用于组建支架的所述第三配置数量的支架。
32.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
33.在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和小于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上增加第一预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数
量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量；
34.在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和大于或等于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上减少第二预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量；
35.在所述航空器起飞前，将所述第四配置数量中的一部分电池模块组成起飞的支架，在所述航空器起飞后，将起飞的支架的一部分电池模块转移至所述货仓；
36.在所述航空器降落前，将所述货仓的一部分电池模块转移至起飞的支架，以组成着陆的支架。
37.本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有货仓支架起落控制程序，货仓支架起落控制程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的货仓支架起落控制方法的步骤。
38.实施本发明的货仓支架起落控制方法、设备及计算机可读存储介质，通过在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境；根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块；根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块；在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。实现了一种基于独立电池模块的货仓支架一体化的起落控制方案，使得货仓支架可根据实际的航程电量需求进行适应性地相互转换，同步提升了航空器的载货能力和续航能力，增强了物流时效性。
附图说明
39.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
40.图1是本发明货仓支架起落控制方法的第一流程图；
41.图2是本发明货仓支架起落控制方法的第二流程图；
42.图3是本发明货仓支架起落控制方法的第三流程图；
43.图4是本发明货仓支架起落控制方法的第四流程图；
44.图5是本发明货仓支架起落控制方法的第五流程图。
具体实施方式
45.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
46.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
47.图1是本发明货仓支架起落控制方法的第一流程图。本实施例提出了一种货仓支架起落控制方法，该方法包括：
48.s1、在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境；
49.s2、根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、
第二配置数量以及第三配置数量的电池模块；
50.s3、根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块；
51.s4、在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。
52.在本实施例中，航空器为固定翼无人机或多旋翼无人机。可选地，该航空器可内置、或外置一个或多个货仓，同时，外置的起落支架可根据起飞环境、降落环境进行结构转换。具体的，该货仓和起落支架由多个独立的电池模块拼接而成，即每个电池模块可作为单独的拼接模块，例如，多个拼接模块可拼接为矩形体，作为货物的货仓，或者多个拼接模块可拼接为两个或多个三脚架，作为起落支架。可选地，在本实施例中，该货仓是由六个独立的面拼接而成，每个面均为一块独立的电池模块，或者，由多个独立的电池模块拼接为一个面。进一步地，在本实施例中，货仓的四个侧面和一个底面均可独立地向航空器供电。可选地，在本实施例中，货仓的四个侧面和一个底面分别作为货仓的四面侧仓门和一面底仓门。可选地，在本实施例中，在货仓的顶面设置供电模块，该供电模块一方面与航空器的供电模块保持电性连接，另一方面分别与四面侧仓门和一面底仓门保持电性连接，从而可将上述四个侧面和一个底面中的任一面的电能提供至航空器。同样的，在本实施例中，该起落支架由多个独立的面拼接而成的一个或多个三角支架构成，每个面均为一块独立的电池模块，每一三角支架的顶端设置供电模块，该供电模块一方面与航空器的供电模块保持电性连接，另一方面分别与起落支架的其它面的电池模块保持电性连接，从而可将上述起落支架中的任一面的电能提供至航空器。
53.在本实施例中，在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境。其中，本实施例的货物数据包括货物重量以及货物尺寸；可选地，本实施例根据当前的航线、航空器的重量、货物重量以及飞行天气条件计算得到预估的耗电数据；可选地，目的地包括储物柜、窗台、停机坪以及车顶等多种类型，对应的，本实施例的降落环境包括该降落地点的地形特征以及可着陆的区域范围。
54.在本实施例中，根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块。可选地，本实施例的电池模块均为统一规格，即，既可以用于拼接货仓，还可以用于拼接起落支架。
55.在本实施例中，根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块。可选地，在所述第一配置数量与所述第二配置数量之和大于或等于所述第三配置数量时，一种方案是，第四配置数量为上述第一配置数量与所述第二配置数量之和，即，既存在可以用于拼接完整货仓的所需电池模块，还存在可以用于拼接完整起落支架的所需电池模块；而另一种更优的方案是，第四配置数量小于上述第一配置数量与所述第二配置数量之和。
56.在本实施例中，在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。可选地，基于上述第二种方案，在第四配置数量小于上述第一配置数量与所述第二配置数量之和时，针对所述航空器的起飞阶段，通过取所述第四配置
数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，而针对所述航空器的降落阶段时，再通过取所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。
57.本实施例的有益效果在于，通过在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境；根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块；根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块；在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。实现了一种基于独立电池模块的货仓支架一体化的起落控制方案，使得货仓支架可根据实际的航程电量需求进行适应性地相互转换，同步提升了航空器的载货能力和续航能力，增强了物流时效性。
58.图2是本发明货仓支架起落控制方法的第二流程图，基于上述实施例，所述在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境，包括：
59.s11、获取所述货物数据中的货物重量和货物尺寸；
60.s12、根据所述货物重量、所述航空器的重量以及航程数据计算得到所述耗电数据，以及根据所述货物尺寸、所述航空器的尺寸以及所述目的地的地形特征计算得到目的地的降落范围。
61.可选地，在本实施例中，将货仓的一部分作为起落支架的一部分，基于此，在航空器起飞后，将起落支架收折，作为货仓的一部分，而在航空器降落时，将起落支架落下，起到降落所需的支撑作用。
62.可选地，在本实施例中，在将起落支架作为货仓的一部分时，将降判定货仓的尺寸是否小于或等于目的地所设计的降落范围，若货仓的尺寸小于或等于所述落范围，则确定货仓的底部尺寸为当前所需的降落范围。
63.图3是本发明货仓支架起落控制方法的第三流程图，基于上述实施例，所述根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块，包括：
64.s21、获取所述电池模块的模块电量和模块尺寸；
65.s22、根据所述模块电量和所述模块尺寸，计算得到用于装载货物的所述第一配置数量的电池模块，计算得到用于提供续航电量的所述第二配置数量的电池模块，计算得到用于组建支架的所述第三配置数量的支架。
66.可选地，在本实施例中，一种方式是，计算得到用于组建起飞支架的所述第三配置数量的支架；另一种方式是，计算得到用于组建降落支架的所述第三配置数量的支架。其中，起飞支架所需的配置数量小于或等于降落所需的配置数量。
67.可选地，在本实施例中，在起飞阶段，将货仓的一部分作为起飞支架，在起飞后，收回起飞支架并补全货仓。例如，在货仓为矩形体结构时，控制该矩形体的至少两个侧面向下滑动，一方面，用作起飞支架，另一方面，开启侧门便于投放待运输的货物，而在起飞后的较短时间内，控制该矩形体的至少两个侧面向上滑动收回，一方面，避免支架造成额外的风阻以及便于飞行避障，另一方面，封闭货仓避免货物遗落。
68.图4是本发明货仓支架起落控制方法的第四流程图，基于上述实施例，所述根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块，包括：
69.s31、在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和小于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上增加第一预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量；
70.s32、在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和大于或等于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上减少第二预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量。
71.可选地，在本实施例中，根据第二配置数量减去所述第一配置数量与所述第三配置数量，得到的差值作为上述第一预设数量，从而使得满足续航电量的基础上，减少所需携带的电池模块。
72.可选地，在本实施例中，根据降落支架与起飞支架所需的配置数量的差值确定上述第二预设数量，从而使得满足续航电量的基础上，充分利用起落支架的转换，进一步减少所需携带的电池模块。
73.图5是本发明货仓支架起落控制方法的第五流程图，基于上述实施例，所述在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架，包括：
74.s41、在所述航空器起飞前，将所述第四配置数量中的一部分电池模块组成起飞的支架，在所述航空器起飞后，将起飞的支架的一部分电池模块转移至所述货仓；
75.s42、在所述航空器降落前，将所述货仓的一部分电池模块转移至起飞的支架，以组成着陆的支架。
76.可选地，在本实施例中，在货仓为圆柱体结构时，控制该圆柱体的侧面向下滑动，一方面，用作起飞支架，另一方面，开启侧门便于投放待运输的货物，而在起飞后的较短时间内，控制该圆柱体的侧面向上滑动收回，一方面，避免支架造成额外的风阻以及便于飞行避障，另一方面，封闭货仓避免货物遗落。
77.可选地，在本实施例中，在货仓为圆柱体结构时，控制该圆柱体的底面通过多根导轨向下滑动，直至达到限位位置，一方面，该底面用作起飞支架，另一方面，开启的地面便于放置待运输的货物，而在起飞后的较短时间内，控制该圆柱体的底面向上滑动收回，同步承托货物进入货仓。基于此，一方面，可避免支架造成额外的风阻以及便于飞行避障，另一方面，封闭货仓避免货物遗落。
78.基于上述实施例，本发明还提出了一种货仓支架起落控制设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
79.在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境；
80.根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块；
81.根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块；
82.在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。
83.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
84.获取所述货物数据中的货物重量和货物尺寸；
85.根据所述货物重量、所述航空器的重量以及航程数据计算得到所述耗电数据，以及根据所述货物尺寸、所述航空器的尺寸以及所述目的地的地形特征计算得到目的地的降落范围。
86.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
87.获取所述电池模块的模块电量和模块尺寸；
88.根据所述模块电量和所述模块尺寸，计算得到用于装载货物的所述第一配置数量的电池模块，计算得到用于提供续航电量的所述第二配置数量的电池模块，计算得到用于组建支架的所述第三配置数量的支架。
89.可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：
90.在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和小于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上增加第一预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量；
91.在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和大于或等于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上减少第二预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量；
92.在所述航空器起飞前，将所述第四配置数量中的一部分电池模块组成起飞的支架，在所述航空器起飞后，将起飞的支架的一部分电池模块转移至所述货仓；
93.在所述航空器降落前，将所述货仓的一部分电池模块转移至起飞的支架，以组成着陆的支架。
94.需要说明的是，上述设备实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
95.基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有货仓支架起落控制程序，货仓支架起落控制程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的货仓支架起落控制方法的步骤。
96.需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
97.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
98.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
99.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
100.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

技术特征：
1.一种货仓支架起落控制方法，其特征在于，所述方法包括：在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境；根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块；根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块；在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。2.根据权利要求1所述的货仓支架起落控制方法，其特征在于，所述在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境，包括：获取所述货物数据中的货物重量和货物尺寸；根据所述货物重量、所述航空器的重量以及航程数据计算得到所述耗电数据，以及根据所述货物尺寸、所述航空器的尺寸以及所述目的地的地形特征计算得到目的地的降落范围。3.根据权利要求2所述的货仓支架起落控制方法，其特征在于，所述根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块，包括：获取所述电池模块的模块电量和模块尺寸；根据所述模块电量和所述模块尺寸，计算得到用于装载货物的所述第一配置数量的电池模块，计算得到用于提供续航电量的所述第二配置数量的电池模块，计算得到用于组建支架的所述第三配置数量的支架。4.根据权利要求3所述的货仓支架起落控制方法，其特征在于，所述根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块，包括：在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和小于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上增加第一预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量；在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和大于或等于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上减少第二预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量。5.根据权利要求4所述的货仓支架起落控制方法，其特征在于，所述在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架，包括：在所述航空器起飞前，将所述第四配置数量中的一部分电池模块组成起飞的支架，在所述航空器起飞后，将起飞的支架的一部分电池模块转移至所述货仓；在所述航空器降落前，将所述货仓的一部分电池模块转移至起飞的支架，以组成着陆的支架。
6.一种货仓支架起落控制设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在航空器起飞前，获取当前待运输的货物数据、当前航程预估的耗电数据以及目的地的降落环境；根据所述货物数据、所述耗电数据以及所述降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块；根据所述第一配置数量、所述第二配置数量以及所述第三配置数量计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块；在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。7.根据权利要求6所述的货仓支架起落控制设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：获取所述货物数据中的货物重量和货物尺寸；根据所述货物重量、所述航空器的重量以及航程数据计算得到所述耗电数据，以及根据所述货物尺寸、所述航空器的尺寸以及所述目的地的地形特征计算得到目的地的降落范围。8.根据权利要求7所述的货仓支架起落控制设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：获取所述电池模块的模块电量和模块尺寸；根据所述模块电量和所述模块尺寸，计算得到用于装载货物的所述第一配置数量的电池模块，计算得到用于提供续航电量的所述第二配置数量的电池模块，计算得到用于组建支架的所述第三配置数量的支架。9.根据权利要求8所述的货仓支架起落控制设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和小于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上增加第一预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量；在所述第一配置数量与所述第三配置数量之和大于或等于所述第二配置数量时，在所述第二配置数量的基础上减少第二预设数量作为所述第四配置数量，其中，所述第四配置数量大于所述第一配置数量、所述第三配置数量；在所述航空器起飞前，将所述第四配置数量中的一部分电池模块组成起飞的支架，在所述航空器起飞后，将起飞的支架的一部分电池模块转移至所述货仓；在所述航空器降落前，将所述货仓的一部分电池模块转移至起飞的支架，以组成着陆的支架。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有货仓支架起落控制程序，所述货仓支架起落控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的货仓支架起落控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种货仓支架起落控制方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在航空器起飞前，根据货物数据、耗电数据以及降落环境分别确定第一配置数量、第二配置数量以及第三配置数量的电池模块，以及计算得到当前所需的第四配置数量的电池模块；在所述航空器起飞时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于装载货物的货仓，在所述航空器降落时，通过所述第四配置数量中的一部分电池模块组成用于着陆的支架。本发明实现了一种基于独立电池模块的货仓支架一体化的起落控制方案，使得货仓支架可根据实际航程电量需求进行适应性地相互转换，同步提升了航空器的载货能力和续航能力，增强了物流时效性。增强了物流时效性。增强了物流时效性。


技术研发人员：胡华智 贾宗林
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：2023.03.23
技术公布日：2023/6/27