一种水陆两用的勘探无人机的制作方法

1.本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种水陆两用的勘探无人机。


背景技术：

2.与有人驾驶飞机相比，无人机往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务；无人机按应用领域，可分为军用与；民用方面，在、、、微型、运输、灾难、、监控、、、电力巡检、、影视、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的。
3.现有技术存在的问题：
4.在现有用于勘探的无人机产品中，仍存在部分产品并不具备水陆空三种航行功能，在能够进行潜水工作的无人机产品中，下述问题将直接影响到无人机在水中勘探的工作；
5.一：当无人机在漂浮杂物过多的水域中勘探时，现有可潜水型无人机产品并不具备能够清理漂浮障碍物的功能，当遇到过大的漂浮垃圾时，例如塑料袋、包装袋等，此类垃圾很可能直接罩在无人机的表面，甚至可能被卷入叶片内，进而直接影响水中勘测的工作，不具备清除障碍物的无人机，只能将其投放在相对较为洁净的水域内，对无人机的使用环境增加了一道条件限制；
6.二，在水中勘测的过程中，机体可旋转的部件，其中都可能含有水分可渗入的缝隙，而在水分渗入发生后，现有的可潜水型无人机产品，并不能自主地将渗入的水分自动排出，进而导致水分长时间地停留在机体内，此时，可能直接导致内部电路设备短路，或者，需要投入更多的资金购买防水性的电路产品。


技术实现要素：

7.本发明的目的是提供一种水陆两用的勘探无人机，能够在潜行过程中，冲开水中影响工作的漂浮物，另外还可收集渗入至机体内的水分，并可借助水压的变化自动导出。
8.本发明采取的技术方案具体如下：
9.一种水陆两用的勘探无人机，包括控制机体以及呈飞碟状的端壳体，两个所述端壳体对称固定设置在所述控制机体的两端，且所述端壳体的两端均转动安装有翅形机臂，所述控制机体的上下来两表面均固定安装有用于完成摄像勘探工作的摄像机；
10.所述控制机体以及两个所述端壳体的外表面共同设置有陆地行进机构，且陆地行进机构用于使该无人机在陆地上行进；
11.所述端壳体的内部均安装有用于调节该无人机在水中下潜深度的下潜调节组件，且下潜调节组件由内储水箱以及注水机构组装而成，通过所述注水机构的工作调节所述内储水箱内部的储水量，最终改变该无人机在水中的浮力以实现上浮或者下潜的工作；
12.所述端壳体内部远离控制机体的一端均安装有用于清除障碍物的潜行清障组件，且潜行清障组件由水柱冲杂器以及水泵二组装而成，所述水柱冲杂器将内部储存到指定容积的水分喷出，并用于冲开影响摄像机拍摄的障碍物；
13.所述翅形机臂的内部设置有渗水流道，且渗水流道用于收集渗入至所述翅形机臂内部的水分，所述翅形机臂的内部均固定安装有自动抽水组件，且自动抽水组件是借助水压变化完成排出渗水流道内部水分的工作。
14.所述端壳体的中心贯穿设置有通管一，且所述通管一的内部通过撑架固定安装有传动罩，且所述传动罩的内部转动安装有风叶轴，所述风叶轴的底部固定安装有用于实现无人机飞行的风叶一，所述风叶轴的顶部固定安装有斜齿轮一，所述端壳体的内部一侧固定安装有电机四，所述电机四的输出轴贯穿一侧的撑架，且末端固定安装有与斜齿轮一相啮合的斜齿轮二。
15.所述陆地行进机构包括固定设置在两个所述端壳体上表面的顶机室，所述端壳体的外部两侧通过设置的支撑履带轮安装有履带，所述顶机室内部安装有双轴电机，且顶机室内部贯穿安装有与双轴电机相组装的工作轴，且所述工作轴的末端固定安装有用于驱动履带运作的驱动履带轮。
16.所述注水机构包括水泵一，且所述水泵一的工作端分别固定连接有入流管以及出流管，所述入流管以及出流管的末端分别连接有电动阀门一以及电动阀门二，所述电动阀门一的另外两端分别固定连接有延伸至端壳体外部的吸水管一以及与内储水箱相连接的吸水管二，所述电动阀门二的另外两端分别固定连接有与内储水箱相连接的出水管一以及延伸至端壳体底部的出水管二，且所述出水管二的末端朝向位于控制机体底部的摄像机。
17.所述水柱冲杂器包括内部活动安装有内活塞的储水管，且所述内活塞通过设置的弹簧一与所述储水管的内壁相连接，所述内活塞靠近弹簧一的一侧表面固定设置有楔形块，所述储水管的一端内壁活动插入有与楔形块相适配的楔形插杆，所述储水管的另一端固定连接有延伸至端壳体外部的喷水管，所述储水管靠近喷水管的内部活动安装有挡水板，且所述挡水板的两侧均开设有用于与喷水管接通的通孔，且所述通孔的一侧均设置有承压斜面，所述挡水板的一端固定连接有延伸至储水管外部的连杆。
18.所述端壳体内部并位于储水管的一侧转动安装有触发杆，且所述楔形插杆的末端与触发杆靠近圆心处的部分活动连接，而所述连杆的末端与触发杆的末端活动连接，且所述触发杆侧壁与设置在端壳体内部的定板通过曲弹簧相连接。
19.所述水泵二的工作端分别固定连接有抽水管以及注水管，所述注水管的末端与内储水箱相连接，而所述抽水管的末端与储水管靠近喷水管的侧壁相连接。
20.所述翅形机臂的内侧转动安装有球框架，并通过电机二控制球框架的方向，所述球框架的内部通过电机一安装有风叶二，所述翅形机臂通过电机三调整翅形机臂的角度，且所述电机三的输出端末端固定插入在设置端壳体内壁的锁槽体内部；
21.所述渗水流道通过挡板一、挡板二、挡板二、挡板三、挡板四、止回挡板与翅形机臂的内壁相构成。
22.所述翅形机臂内部贯穿设置有通管二，所述自动抽水组件包括固定安装在通管二内部的气囊，所述气囊通过中部侧壁延伸至翅形机臂内部的两个气管分别固定连接有储气管以及储气功能管，所述储气管以及储气功能管靠近气囊的内部均活动安装有内气塞，且内气塞的另一侧均连接有弹簧二，所述储气功能管的另一端分别连接有内部安装有单向阀的抽力管以及放水管，而所述储气管的另一端固定连接有通管，所述抽力管的末端靠近挡板一，而所述放水管延伸至翅形机臂的外部。
23.所述控制机体的内部安装有用于控制该无人机工作的总控机以及提供工作电源的电池。
24.本发明取得的技术效果为：
25.(1)本发明，提供了三种对该无人机的行动控制过程，可使该无人机同时具有空中飞行、陆地行驶以及水中潜行三种运动功能，相较于传统的无人机，增添了可同时水陆两用的特点，进一步扩大了无人机的勘探能力；另外，在从内储水箱内部抽水的工作中，水分由出水管二被抽出，借助由出水管二内喷出的水流，可以对摄像机的表面进行冲洗，保障摄像机良好的拍摄视野。
26.(2)本发明，当发现潜行行动路线前方存在大型浮游垃圾或者障碍物时，此时，通过水泵二不断向储水管内部的注水，储水管内部的压力将不断增大，当储水达到一定容量时，挡水板将移动并使通孔对准喷水管，此时，借助水压，储水管内部的水分将快速由喷水管喷出，喷出的高压水流将足以冲开水中的漂浮物，借助由喷水管喷出高压水流，可有效将阻碍无人机潜行的漂浮障碍物冲开，解决漂浮杂物对勘测工作的影响，使该无人机可适用于多种不同洁净程度的水域。
27.(3)本发明，球框架与翅形机臂的转接处以及电机三与翅形机臂的连接处，由这两处渗入的水分将会直接进入到由各个挡板和翅形机臂内壁所组成的渗水流道内；在下潜过程中，水分会临时在通管二处聚集，而当上浮时，根据翅形机臂内壁的不规则形状以及止回挡板引流作用下，水分最终会临时在挡板一处临时聚集，借助该渗水流道的特殊形状，以及翅形机臂的形状转化，可自动将渗入的水分引导到一处进行收集，便于后续工作的水分抽出工作。
28.(4)本发明，在下潜时气囊缩小，上浮时气囊复原，储气功能管内部原先存在的液体将通过放水管排出翅形机臂内部，而在上浮时，储气功能管内部将产生吸力，并抽入挡板一附近的水分，被抽入的水分可在无人机下次下潜的工作中排出翅形机臂内部，此自动抽水的过程，利用了在无人机下潜上浮过程中水压的变化为抽水动力，借助水压的变化，自动抽出渗入至翅形机臂内部的水分，解决无人机内部渗水且无法排出的问题，保证翅形机臂内部电力设备良好的工作环境，同时可使电机二以及电机三不需要采用防水性型号的电机，另外，此抽水的过程，利用水压的变化为动力而实现，不需要安装额外的电力设备，在不产生额外的电力消耗的同时还不会增加无人机的重量。
附图说明
29.图1是本发明的实施例所提供的无人机的主视立体图；
30.图2是本发明的实施例所提供的无人机的仰视立体图；
31.图3是图1中a处的局部放大结构图；
32.图4是本发明的实施例所提供的端壳体的内部结构图；
33.图5是本发明的实施例所提供的风叶一的驱动示意图；
34.图6是本发明的实施例所提供的水泵一的组装结构图；
35.图7是本发明的实施例所提供的水柱冲杂器的内部结构图；
36.图8是本发明的实施例所提供的翅形机臂的内部结构图；
37.图9是本发明的实施例所提供的翅形机臂内部水分流向示意图；
38.图10是本发明的实施例所提供的自动抽水组件的俯视结构图；
39.图11是本发明的实施例所提供的储气功能管的内部结构图。
40.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
41.1、控制机体；2、端壳体；201、通管一；202、撑架；203、传动罩；204、风叶轴；205、斜齿轮一；206、风叶一；207、锁槽体；3、翅形机臂；301、球框架；302、电机一；303、风叶二；304、电机二；305、电机三；306、通管二；307、挡板一；308、挡板二；309、挡板三；310、挡板四；311、止回挡板；4、陆地行进机构；401、顶机室；402、工作轴；403、驱动履带轮；404、支撑履带轮；405、履带；5、摄像机；6、总控机；7、电池；8、电机四；801、斜齿轮二；9、内储水箱；10、水泵一；1001、入流管；1002、出流管；1003、电动阀门一；1004、电动阀门二；1005、吸水管一；1006、吸水管二；1007、出水管一；1008、出水管二；11、水柱冲杂器；1101、储水管；1102、内活塞；1103、弹簧一；1104、楔形块；1105、楔形插杆；1106、触发杆；1107、定板；1108、曲弹簧；1109、挡水板；1110、通孔；1111、承压斜面；1112、连杆；1113、喷水管；12、水泵二；1201、抽水管；1202、注水管；13、自动抽水组件；1301、气囊；1302、储气管；1303、储气功能管；1304、内气塞；1305、弹簧二；1306、抽力管；1307、放水管；1308、通管。
具体实施方式
42.为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体说明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。
43.如图1-4所示，一种水陆两用的勘探无人机，包括控制机体1以及呈飞碟状的端壳体2，两个端壳体2对称固定设置在控制机体1的两端，且端壳体2的两端均转动安装有翅形机臂3，控制机体1的上下来两表面均固定安装有用于完成摄像勘探工作的摄像机5，控制机体1的内部安装有用于控制该无人机工作的总控机6以及提供工作电源的电池7。
44.根据上述结构，通过遥控器与总控机6的配合可实现控制该无人机的工作，电池7则为各项工作提供电能，摄像机5则用于拍摄进而完成勘测工作，呈扁平飞碟状的端壳体2更有利于该无人机在水中潜行，而翅形机臂3同样可辅助降低无人机在水中潜行的阻力。
45.实施例一
46.参照附图4和图5，端壳体2的中心贯穿设置有通管一201，且通管一201的内部通过撑架202固定安装有传动罩203，且传动罩203的内部转动安装有风叶轴204，风叶轴204的底部固定安装有用于实现无人机飞行的风叶一206，风叶轴204的顶部固定安装有斜齿轮一205，端壳体2的内部一侧固定安装有电机四8，电机四8的输出轴贯穿一侧的撑架202，且末端固定安装有与斜齿轮一205相啮合的斜齿轮二801。
47.根据上述结构，电机四8工作，并通过斜齿轮一205斜齿轮二801的啮合带动风叶轴204以及风叶一206高速旋转，风叶一206高速旋转便可产生向上推动无人机的推力，从而实现无人机飞行的工作。
48.参照附图8，翅形机臂3的内侧转动安装有球框架301，并通过电机二304控制球框架301的方向，球框架301的内部通过电机一302安装有风叶二303，翅形机臂3通过电机三305调整翅形机臂3的角度，且电机三305的输出端末端固定插入在设置端壳体2内壁的锁槽体207内部。
49.根据上述结构，电机一302工作并同时使风叶二303旋转产生推力，用于辅助无人机的飞行，而当需要控制飞行方向时，电机二304工作并调节球框架301的方向，即可完成对飞行方向的控制；另外在无人机潜水过程中，通过电机三305调整翅形机臂3的角度，使翅形机臂3平行于上浮下潜的方向，并配合风叶二303旋转产生推力完成无人机上浮或者下潜的运动，而在无人机由下潜转为上浮时，翅形机臂3的变化如图9所示。
50.参照附图1和图3，控制机体1以及两个端壳体2的外表面共同设置有陆地行进机构4，且陆地行进机构4用于使该无人机在陆地上行进，陆地行进机构4包括固定设置在两个端壳体2上表面的顶机室401，端壳体2的外部两侧通过设置的支撑履带轮404安装有履带405，顶机室401内部安装有双轴电机，且顶机室401内部贯穿安装有与双轴电机相组装的工作轴402，且工作轴402的末端固定安装有用于驱动履带405运作的驱动履带轮403。
51.根据上述结构，双轴电机工作，并通过工作轴402带动驱动履带轮403开始旋转，通过驱动履带轮403与其他支撑履带轮404的配合，最终使履带405运作开始运行，以此来驱动该无人机在陆地上行驶的工作。
52.参照附图4，端壳体2的内部均安装有用于调节该无人机在水中下潜深度的下潜调节组件，且下潜调节组件由内储水箱9以及注水机构组装而成，通过注水机构的工作调节内储水箱9内部的储水量，最终改变该无人机在水中的浮力以实现上浮或者下潜的工作；
53.参照附图2、图4和图6，注水机构包括水泵一10，且水泵一10的工作端分别固定连接有入流管1001以及出流管1002，入流管1001以及出流管1002的末端分别连接有电动阀门一1003以及电动阀门二1004，电动阀门一1003的另外两端分别固定连接有延伸至端壳体2外部的吸水管一1005以及与内储水箱9相连接的吸水管二1006，电动阀门二1004的另外两端分别固定连接有与内储水箱9相连接的出水管一1007以及延伸至端壳体2底部的出水管二1008，且出水管二1008的末端朝向位于控制机体1底部的摄像机5。
54.根据上述结构，当吸水管一1005与入流管1001连通、出水管一1007与出流管1002连通时，水泵一10工作可将外部的水分将快速抽入内储水箱9内部，进而增大该无人机的重量从而完成下潜的工作，反之，当吸水管二1006与入流管1001连通、出水管二1008与出流管1002连通时，水泵一10工作便将内储水箱9内部的水抽出，进而减少该无人机的重量从而完成上浮的工作。
55.进一步的，上述三种对该无人机的行动控制过程，可使该无人机同时具有空中飞行、陆地行驶以及水中潜行三种运动功能，相较于传统的无人机，增添了可同时水陆两用的特点，进一步扩大了无人机的勘探能力；另外，在从内储水箱9内部抽水的工作中，水分由出水管二1008被抽出，借助由出水管二1008内喷出的水流，可以对摄像机5的表面进行冲洗，保障摄像机5良好的拍摄视野。
56.本发明的工作原理为：在处于飞行工作中，电机四8工作，并通过斜齿轮一205斜齿轮二801的啮合带动风叶轴204以及风叶一206高速旋转，风叶一206高速旋转便可产生向上推动无人机的推力，从而实现无人机飞行的工作，与此同时，电机三305工作并同时使风叶二303旋转产生推力，用于辅助无人机的飞行，而当需要控制飞行方向时，电机二304工作并调节球框架301的方向，即可完成对飞行方向的控制；
57.在陆地上行驶的工作中，顶机室401内的双轴电机开始工作，并通过工作轴402带动驱动履带轮403开始旋转，通过驱动履带轮403与其他支撑履带轮404的配合，最终使履带
405运作开始运行，以此来驱动该无人机在陆地上行驶的工作；
58.在水中潜行的工作中，先控制电动阀门一1003使吸水管一1005与入流管1001连通，控制电动阀门二1004使出水管一1007与出流管1002连通，随后启动水泵一10，此时，在水泵一10的作用下，外部的水分将快速抽入内储水箱9内部，进而增大该无人机的重量从而完成下潜的工作；反之，控制电动阀门一1003使吸水管二1006与入流管1001连通，控制电动阀门二1004使出水管二1008与出流管1002连通，再次启动水泵一10，此时，内储水箱9内部的水便会被抽出，进而减少该无人机的重量从而完成上浮的工作，且抽水过程中，水分由出水管二1008被抽出，而由于出水管二1008的末端朝向位于控制机体1底部的摄像机5，因此，借助由出水管二1008内喷出的水流，可以对摄像机5的表面进行冲洗，保障摄像机5良好的拍摄视野。
59.实施例二
60.参照附图4，端壳体2内部远离控制机体1的一端均安装有用于清除障碍物的潜行清障组件，且潜行清障组件由水柱冲杂器11以及水泵二12组装而成，水柱冲杂器11将内部储存到指定容积的水分喷出，并用于冲开影响摄像机5拍摄的障碍物；
61.参照附图7，水柱冲杂器11包括内部活动安装有内活塞1102的储水管1101，且内活塞1102通过设置的弹簧一1103与储水管1101的内壁相连接，内活塞1102靠近弹簧一1103的一侧表面固定设置有楔形块1104，储水管1101的一端内壁活动插入有与楔形块1104相适配的楔形插杆1105，储水管1101的另一端固定连接有延伸至端壳体2外部的喷水管1113，储水管1101靠近喷水管1113的内部活动安装有挡水板1109，且挡水板1109的两侧均开设有用于与喷水管1113接通的通孔1110，且通孔1110的一侧均设置有承压斜面1111，挡水板1109的一端固定连接有延伸至储水管1101外部的连杆1112，端壳体2内部并位于储水管1101的一侧转动安装有触发杆1106，且楔形插杆1105的末端与触发杆1106靠近圆心处的部分活动连接，而连杆1112的末端与触发杆1106的末端活动连接，且触发杆1106侧壁与设置在端壳体2内部的定板1107通过曲弹簧1108相连接。
62.根据上述结构，在不断向储水管1101内部的注水的过程中，内活塞1102将发生移动并同时挤压弹簧一1103，过程中，储水管1101内部的压力将不断增大，内活塞1102继续移动，当楔形块1104与楔形插杆1105接触并挤压时，楔形插杆1105将直线移动并同时使触发杆1106发生偏转，与此同时，与触发杆1106另一端活动连接的连杆1112将同时带动挡水板1109水平直线移动，而当挡水板1109两侧的通孔1110与喷水管1113对准时，借助储水管1101内部的水压，储水管1101内部的水分将快速由喷水管1113喷出，喷出的高压水流将足以冲开水中的漂浮物；触发杆1106旋转时，与定板1107配合将同时挤压曲弹簧1108，借助曲弹簧1108的弹力可使触发杆1106回转复位，而在储水管1101内部水分被喷出的过程中，承压斜面1111在此时将直接承受来自水流的冲压，借助高压水流的冲击力，可使挡水板1109临时停留在此处，直至喷出结束后，再借助曲弹簧1108的弹力使挡水板1109复位；
63.进一步的，借助由喷水管1113喷出高压水流，可有效将阻碍无人机潜行的漂浮障碍物冲开，解决漂浮杂物对勘测工作的影响，使该无人机可适用于多种不同洁净程度的水域。
64.参照附图7，水泵二12的工作端分别固定连接有抽水管1201以及注水管1202，注水管1202的末端与内储水箱9相连接，而抽水管1201的末端与储水管1101靠近喷水管1113的
侧壁相连接。
65.根据上述结构，水泵二12被启动后，其工作可以将内储水箱9内部的水分不断抽入储水管1101的内部。
66.本发明的工作原理为：在该无人机在水中潜行的过程中，当发现行动路线前方存在大型浮游垃圾或者障碍物时，此时，启动水泵二12，将内储水箱9内部的水分不断抽入储水管1101的内部，在不断向储水管1101内部的注水的过程中，内活塞1102将发生移动并同时挤压弹簧一1103，弹簧一1103在不断受压的过程中，储水管1101内部的压力将不断增大，内活塞1102继续移动，当楔形块1104与楔形插杆1105接触并挤压时，楔形插杆1105将直线移动，紧接着楔形插杆1105将带动触发杆1106发生偏转，与此同时，与触发杆1106另一端活动连接的连杆1112将同时带动挡水板1109水平直线移动，而当挡水板1109两侧的通孔1110与喷水管1113对准时，借助储水管1101内部的水压，储水管1101内部的水分将快速由喷水管1113喷出，喷出的高压水流将足以冲开水中的漂浮物。
67.实施例三
68.参照附图8，翅形机臂3的内部设置有渗水流道，且渗水流道用于收集渗入至翅形机臂3内部的水分，翅形机臂3的内部均固定安装有自动抽水组件13，且自动抽水组件13是借助水压变化完成排出渗水流道内部水分的工作。
69.参照附图8和图9，渗水流道通过挡板一307、挡板二308、挡板二308、挡板三309、挡板四310、止回挡板311与翅形机臂3的内壁相构成。
70.根据上述结构，如图9所示，球框架301与翅形机臂3的转接处以及电机三305与翅形机臂3的连接处，都可能存在水分渗入翅形机臂3内部的缝隙，由这两处渗入的水分将会直接进入到由各个挡板和翅形机臂3内壁所组成的渗水流道内；另外，在下潜过程中，通管二306此时位于渗水流道的相对最底部，因此水分会临时在该处聚集，而当上浮时，挡板一307此时位于渗水流道的相对最底部，根据翅形机臂3内壁的不规则形状以及止回挡板311引流作用下，水分会在挡板一307处临时聚集。
71.参照附图10和图11，翅形机臂3内部贯穿设置有通管二306，自动抽水组件13包括固定安装在通管二306内部的气囊1301，气囊1301通过中部侧壁延伸至翅形机臂3内部的两个气管分别固定连接有储气管1302以及储气功能管1303，储气管1302以及储气功能管1303靠近气囊1301的内部均活动安装有内气塞1304，且内气塞1304的另一侧均连接有弹簧二1305，储气功能管1303的另一端分别连接有内部安装有单向阀的抽力管1306以及放水管1307，而储气管1302的另一端固定连接有通管1308，抽力管1306的末端靠近挡板一307，而放水管1307延伸至翅形机臂3的外部。
72.根据上述结构，在下潜时，气囊1301在水压的作用下将缩小，而其内部的空气将通过中部的气管分别进入到储气管1302以及储气功能管1303的内部，在气体进入储气功能管1303内部的过程中，储气功能管1303内部原先存在的液体或者气体将通过放水管1307排出翅形机臂3内部；而当无人机上浮时，借助弹簧二1305的弹力，储气管1302以及储气功能管1303内部的气体便会重新回到气囊1301内部，而当储气功能管1303内部的内气塞1304复位时，储气功能管1303内部将产生吸力，最终可通过抽力管1306将聚集在挡板一307附近的水分抽入储气功能管1303内部，被抽入的水分可在无人机下次下潜的工作中排出翅形机臂3内部；
73.进一步的，上述自动抽水的过程，利用了在无人机下潜上浮过程中水压的变化为抽水动力，借助水压的变化，自动抽出渗入至翅形机臂3内部的水分，解决无人机内部渗水且无法排出的问题，保证翅形机臂3内部电力设备良好的工作环境，同时可使电机二304以及电机三305不需要采用防水性型号的电机，另外，此抽水的过程，利用水压的变化为动力而实现，不需要安装额外的电力设备，在不产生额外的电力消耗的同时还不会增加无人机的重量。
74.本发明的工作原理为：该无人机在由下潜向上浮转变时，翅形机臂3的朝向变化如图9所示，在下潜时，外部水分由球框架301与翅形机臂3的转接处、电机三305与翅形机臂3的连接处渗入翅形机臂3内部，渗入的水分将直接进入到由各个挡板和翅形机臂3内壁所组成的渗水流道内，下潜时，通管二306此时位于渗水流道的相对最底部，因此水分会临时在该处聚集，而当上浮时，挡板一307此时位于渗水流道的相对最底部，根据翅形机臂3内壁的不规则形状以及止回挡板311引流作用下，水分会临时在挡板一307处临时聚集；
75.在下潜时，水压随着下潜的深度而增加，此时，位于通管二306内部并直接与水分接触的气囊1301，在水压的作用下将缩小，而其内部的空气将通过中部的气管分别进入到储气管1302以及储气功能管1303的内部，气体进入后，对应的内气塞1304将移动并同时挤压弹簧二1305，此时，气囊1301内部的气体便会进入到储气管1302以及储气功能管1303的内部临时储存；其中，在气体进入储气功能管1303内部的过程中，储气功能管1303内部原先存在的液体或者气体将通过放水管1307排出翅形机臂3内部；而当无人机上浮时，借助弹簧二1305的弹力，储气管1302以及储气功能管1303内部的气体便会重新回到气囊1301内部，而当储气功能管1303内部的内气塞1304复位时，储气功能管1303内部将产生吸力，最终可通过抽力管1306将聚集在挡板一307附近的水分抽入储气功能管1303内部，被抽入的水分可在无人机下次下潜的工作中排出翅形机臂3内部。
76.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

技术特征：
1.一种水陆两用的勘探无人机，包括控制机体(1)以及呈飞碟状的端壳体(2)，其特征在于：两个所述端壳体(2)对称固定设置在所述控制机体(1)的两端，且所述端壳体(2)的两端均转动安装有翅形机臂(3)，所述控制机体(1)的上下来两表面均固定安装有用于完成摄像勘探工作的摄像机(5)；所述控制机体(1)以及两个所述端壳体(2)的外表面共同设置有陆地行进机构(4)，且陆地行进机构(4)用于使该无人机在陆地上行进；所述端壳体(2)的内部均安装有用于调节该无人机在水中下潜深度的下潜调节组件，且下潜调节组件由内储水箱(9)以及注水机构组装而成，通过所述注水机构的工作调节所述内储水箱(9)内部的储水量，最终改变该无人机在水中的浮力以实现上浮或者下潜的工作；所述端壳体(2)内部远离控制机体(1)的一端均安装有用于清除障碍物的潜行清障组件，且潜行清障组件由水柱冲杂器(11)以及水泵二(12)组装而成，所述水柱冲杂器(11)将内部储存到指定容积的水分喷出，并用于冲开影响摄像机(5)拍摄的障碍物；所述翅形机臂(3)的内部设置有渗水流道，且渗水流道用于收集渗入至所述翅形机臂(3)内部的水分，所述翅形机臂(3)的内部均固定安装有自动抽水组件(13)，且自动抽水组件(13)是借助水压变化完成排出渗水流道内部水分的工作。2.根据权利要求1所述的一种水陆两用的勘探无人机，其特征在于：所述端壳体(2)的中心贯穿设置有通管一(201)，且所述通管一(201)的内部通过撑架(202)固定安装有传动罩(203)，且所述传动罩(203)的内部转动安装有风叶轴(204)，所述风叶轴(204)的底部固定安装有用于实现无人机飞行的风叶一(206)，所述风叶轴(204)的顶部固定安装有斜齿轮一(205)，所述端壳体(2)的内部一侧固定安装有电机四(8)，所述电机四(8)的输出轴贯穿一侧的撑架(202)，且末端固定安装有与斜齿轮一(205)相啮合的斜齿轮二(801)。3.根据权利要求1所述的一种水陆两用的勘探无人机，其特征在于：所述陆地行进机构(4)包括固定设置在两个所述端壳体(2)上表面的顶机室(401)，所述端壳体(2)的外部两侧通过设置的支撑履带轮(404)安装有履带(405)，所述顶机室(401)内部安装有双轴电机，且顶机室(401)内部贯穿安装有与双轴电机相组装的工作轴(402)，且所述工作轴(402)的末端固定安装有用于驱动履带(405)运作的驱动履带轮(403)。4.根据权利要求1所述的一种水陆两用的勘探无人机，其特征在于：所述注水机构包括水泵一(10)，且所述水泵一(10)的工作端分别固定连接有入流管(1001)以及出流管(1002)，所述入流管(1001)以及出流管(1002)的末端分别连接有电动阀门一(1003)以及电动阀门二(1004)，所述电动阀门一(1003)的另外两端分别固定连接有延伸至端壳体(2)外部的吸水管一(1005)以及与内储水箱(9)相连接的吸水管二(1006)，所述电动阀门二(1004)的另外两端分别固定连接有与内储水箱(9)相连接的出水管一(1007)以及延伸至端壳体(2)底部的出水管二(1008)，且所述出水管二(1008)的末端朝向位于控制机体(1)底部的摄像机(5)。5.根据权利要求1所述的一种水陆两用的勘探无人机，其特征在于：所述水柱冲杂器(11)包括内部活动安装有内活塞(1102)的储水管(1101)，且所述内活塞(1102)通过设置的弹簧一(1103)与所述储水管(1101)的内壁相连接，所述内活塞(1102)靠近弹簧一(1103)的一侧表面固定设置有楔形块(1104)，所述储水管(1101)的一端内壁活动插入有与楔形块
(1104)相适配的楔形插杆(1105)，所述储水管(1101)的另一端固定连接有延伸至端壳体(2)外部的喷水管(1113)，所述储水管(1101)靠近喷水管(1113)的内部活动安装有挡水板(1109)，且所述挡水板(1109)的两侧均开设有用于与喷水管(1113)接通的通孔(1110)，且所述通孔(1110)的一侧均设置有承压斜面(1111)，所述挡水板(1109)的一端固定连接有延伸至储水管(1101)外部的连杆(1112)。6.根据权利要求5所述的一种水陆两用的勘探无人机，其特征在于：所述端壳体(2)内部并位于储水管(1101)的一侧转动安装有触发杆(1106)，且所述楔形插杆(1105)的末端与触发杆(1106)靠近圆心处的部分活动连接，而所述连杆(1112)的末端与触发杆(1106)的末端活动连接，且所述触发杆(1106)侧壁与设置在端壳体(2)内部的定板(1107)通过曲弹簧(1108)相连接。7.根据权利要求6所述的一种水陆两用的勘探无人机，其特征在于：所述水泵二(12)的工作端分别固定连接有抽水管(1201)以及注水管(1202)，所述注水管(1202)的末端与内储水箱(9)相连接，而所述抽水管(1201)的末端与储水管(1101)靠近喷水管(1113)的侧壁相连接。8.根据权利要求1所述的一种水陆两用的勘探无人机，其特征在于：所述翅形机臂(3)的内侧转动安装有球框架(301)，并通过电机二(304)控制球框架(301)的方向，所述球框架(301)的内部通过电机一(302)安装有风叶二(303)，所述翅形机臂(3)通过电机三(305)调整翅形机臂(3)的角度，且所述电机三(305)的输出端末端固定插入在设置端壳体(2)内壁的锁槽体(207)内部；所述渗水流道通过挡板一(307)、挡板二(308)、挡板二(308)、挡板三(309)、挡板四(310)、止回挡板(311)与翅形机臂(3)的内壁相构成。9.根据权利要求8所述的一种水陆两用的勘探无人机，其特征在于：所述翅形机臂(3)内部贯穿设置有通管二(306)，所述自动抽水组件(13)包括固定安装在通管二(306)内部的气囊(1301)，所述气囊(1301)通过中部侧壁延伸至翅形机臂(3)内部的两个气管分别固定连接有储气管(1302)以及储气功能管(1303)，所述储气管(1302)以及储气功能管(1303)靠近气囊(1301)的内部均活动安装有内气塞(1304)，且内气塞(1304)的另一侧均连接有弹簧二(1305)，所述储气功能管(1303)的另一端分别连接有内部安装有单向阀的抽力管(1306)以及放水管(1307)，而所述储气管(1302)的另一端固定连接有通管(1308)，所述抽力管(1306)的末端靠近挡板一(307)，而所述放水管(1307)延伸至翅形机臂(3)的外部。10.根据权利要求1所述的一种水陆两用的勘探无人机，其特征在于：所述控制机体(1)的内部安装有用于控制该无人机工作的总控机(6)以及提供工作电源的电池(7)。

技术总结
本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种水陆两用的勘探无人机，包括控制机体以及呈飞碟状的端壳体，所述端壳体的两端均转动安装有翅形机臂，所述控制机体以及两个所述端壳体的外表面共同设置有陆地行进机构，所述端壳体的内部均安装有用于调节该无人机在水中下潜深度的下潜调节组件，所述端壳体内部远离控制机体的一端均安装有用于清除障碍物的潜行清障组件，所述翅形机臂的内部设置有渗水流道，所述翅形机臂的内部均固定安装有自动抽水组件。本发明提供了具有水陆空三种工作情形的无人机，且可在潜行过程中，冲开水中影响工作的漂浮物，另外还可收集渗入至机体内的水分，并可借助水压的变化自动导出。借助水压的变化自动导出。借助水压的变化自动导出。


技术研发人员：陈萍 王飞虎 葛鹏
受保护的技术使用者：徐州迈动智能科技有限公司
技术研发日：2023.04.13
技术公布日：2023/6/27