基于AEBS的车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质与流程

基于aebs的车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
1.本发明涉及驾驶辅助技术领域，具体涉及一种基于aebs的车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.汽车的驾驶辅助系统包括汽车自动紧急制动系统aebs(autonomous emergency braking system)和自动紧急转向(automatic emergency steering,aes)等，其中，aeb系统是一个辅助刹车的电子系统，是一种汽车主动安全技术。aeb系统是协助驾驶员进行紧急刹车的主动安全配备装置，是指车辆在非自适应巡航的情况下正常行驶，如车辆遇到突发危险情况或与前方目标(车辆、行人或其他目标)距离小于安全距离时主动进行刹车，避免或减少追尾等碰撞事故的发生，从而可提高行车安全性。
3.为提高汽车电子电气产品的安全性，在汽车业界，已经制定了功能安全(iso26262)，在功能安全方面，根据功能建立表示要保护的基准的安全水准等级，对于实施的功能需要达到asil的安全要求(asil，automotive safety integration level，汽车安全完整性等级，通常分为a～d四级，其中a级最低，d级最高)。
4.aeb系统主要包括毫米波雷达和摄像头，相关技术中，为了aeb系统能满足asil的安全要求，需要毫米波雷达和摄像头同时满足功能安全等级，从而使aeb系统能满足asil的安全要求，而为满足相应的功能安全等级，则需要较大的开发工作量，开发成本较高。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种基于aebs的车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中的技术问题。
6.根据本发明的一个实施例，提供了一种基于aebs的车辆制动方法，包括：获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息，并获取所述车辆的毫米波雷达检测的感知对象列表；根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果；根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作。
7.进一步，获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息包括：获取aebs中毫米波雷达检测的对于制动目标的第一感知信息，并获取所述aebs中摄像头对于所述制动目标的第二感知信息；将所述第一感知信息和所述第二感知信息在同一坐标系中进行数据融合，得到所述制动目标的感知融合信息。
8.进一步，所述感知融合信息包括运动信息，根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果包括：判断所述感知对象列表中是否存在与所述运动信息匹配的感知对象；若所述感知对象列表中存在与所述运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为所述制动目标真实存在；若所述感知对象列表中不存在与所述运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为所述制动目标不存在。
9.进一步，根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作包括：获取所述aebs基于所
述感知融合信息触发的制动指令；若所述校验结果为所述制动目标不存在，则不执行所述制动指令对应的制动操作；若所述校验结果为所述制动目标真实存在，则执行所述制动指令对应的制动操作。
10.进一步，所述运动信息包括速度、加速度、运动方位角和坐标，判断所述感知对象列表中是否存在与所述运动信息匹配的感知对象包括：分别获取所述速度、所述加速度、所述运动方位角和所述坐标对应的校验范围；判断所述感知对象列表中是否存在处于所述校验范围内的感知对象；若所述感知对象列表中存在处于所述校验范围内的感知对象，则确定所述感知对象列表中存在与所述运动信息匹配的感知对象。
11.进一步，在判断所述感知对象列表中是否存在处于所述校验范围内的感知对象之后，所述方法还包括：若所述感知对象列表中不存在处于所述校验范围内的感知对象，则确定所述感知对象列表中不存在与所述运动信息匹配的感知对象。
12.进一步，在根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作之后，所述方法还包括：实时检测所述车辆的当前速度；若所述当前速度达到预设速度限值，则结束所述制动操作。
13.根据本发明的另一个实施例，提供了一种基于aebs的车辆制动装置，包括：获取模块，用于获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息，并获取所述车辆的毫米波雷达检测的感知对象列表；校验模块，用于根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果；执行模块，用于根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作。
14.进一步，所述获取模块包括获取单元，用于获取aebs中毫米波雷达检测的对于制动目标的第一感知信息，并获取所述aebs中摄像头对于所述制动目标的第二感知信息；将所述第一感知信息和所述第二感知信息在同一坐标系中进行数据融合，得到所述制动目标的感知融合信息。
15.进一步，所述校验模块包括校验单元，用于判断所述感知对象列表中是否存在与所述运动信息匹配的感知对象；若所述感知对象列表中存在与所述运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为所述制动目标真实存在；若所述感知对象列表中不存在与所述运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为所述制动目标不存在。
16.进一步，所述执行模块包括执行单元，用于获取所述aebs基于所述感知融合信息触发的制动指令；若所述校验结果为所述制动目标不存在，则不执行所述制动指令对应的制动操作；若所述校验结果为所述制动目标真实存在，则执行所述制动指令对应的制动操作。
17.进一步，所述校验单元，还用于分别获取所述速度、所述加速度、所述运动方位角和所述坐标对应的校验范围；判断所述感知对象列表中是否存在处于所述校验范围内的感知对象；若所述感知对象列表中存在处于所述校验范围内的感知对象，则确定所述感知对象列表中存在与所述运动信息匹配的感知对象
18.进一步，所述校验单元，还用于若所述感知对象列表中不存在处于所述校验范围内的感知对象，则确定所述感知对象列表中不存在与所述运动信息匹配的感知对象。
19.进一步，所述基于aebs的车辆制动装置还包括检测模块，用于实时检测所述车辆的当前速度；若所述当前速度达到预设速度限值，则结束所述制动操作。
20.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的
程序，程序运行时执行上述的步骤。
21.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。
22.本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。
23.本发明的有益效果：
24.1、本发明通过毫米波雷达对车辆自动紧急制动系统aebs检测的制动目标进行反向校验，通过目标确认反查的形式实现整个aeb功能系统的安全等级，从而使得aebs中除毫米波雷达外的其他传感器硬件(如视觉传感器，即摄像头)可以不需要满足其对应的功能安全等级asil，省去了对为满足其他传感器硬件的asil的开发工作量，降低了开发成本；
25.2、本发明采用毫米波雷达对aebs检测的制动目标是否真实存在进行校验，当校验出制动目标存在时进行aeb的告警及制动流程，当制动目标不存在时，中止此次aeb流程，以达到防止非预期制动的安全目标。
附图说明
26.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
27.图1是本发明实施例的一种车载终端的硬件结构框图；
28.图2是根据本发明实施例的一种基于aebs的车辆制动方法的流程图；
29.图3是本发明基于aebs的车辆制动方法应用的系统框图；
30.图4是根据本发明实施例的另一种基于aebs的车辆制动装置的结构框图。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
32.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.实施例1
34.本技术实施例一所提供的方法实施例可以在车载终端(车端)、计算机、或者类似的处理装置中执行。以运行在车载终端上为例，图1是本发明实施例的一种车载终端的硬件结构框图。如图1所示，车载终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述车载终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述车载终端的结构造成限定。例如，车载终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
35.存储器104可用于存储车载终端程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的一种基于aebs的车辆制动方法对应的车载终端程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的车载终端程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车载终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
36.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括车载终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
37.在本实施例中提供了一种基于aebs的车辆制动方法，图2是根据本发明实施例的一种基于aebs的车辆制动方法的流程图，应用在车载终端上，如图2所示，该流程包括如下步骤：
38.步骤s10，获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息，并获取所述车辆的毫米波雷达检测的感知对象列表；
39.本实施例的aebs(autonomous emergency braking system，汽车自动紧急制动系统)包括感知融合模块和决策规划模块，感知融合模块用于对多个传感器采集的感知信息进行融合，并筛选出制动目标，制动目标为可触发紧急制动功能aeb功能的制动目标，例如制动目标可以为位于本车车辆前方的车辆或行人等。本实施例的毫米波雷达为车载雷达，用于通过发射和接收无线电波来检测车辆前方的车辆、行人或其他障碍物等的多个感知对象对应的第一感知信息，其中，感知对象列表中包括多个感知对象，以及每个感知对象对应的第一感知信息，第一感知信息包括运动信息和分类信息，运动信息包括但不限于横纵坐标值、速度、加速度和运动方位角，分类信息对应的感知对象的类型为车辆或行人。
40.步骤s20，根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果；
41.步骤s30，根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作。
42.通过单毫米波雷达实时检测的感知对象列表，对aebs检测的制动目标是否真实存在进行反向校验，得到校验结果，根据校验结果对车辆执行制动操作。
43.通过上述步骤，获取车辆的aebs检测的制动目标的感知融合信息，并获取车辆的
毫米波雷达检测的感知对象列表，根据感知对象列表和感知融合信息对制动目标进行校验，得到校验结果，根据校验结果对车辆执行制动操作，通过单毫米波雷达，对aebs检测的制动目标是否真实存在进行反向校验，提高aebs的安全性，从而只需要毫米波雷达满足对应的功能安全等级asil，而摄像头不需要满足对应的功能安全等级asil，即可实现aebs满足asil的安全要求，省去了对需满足摄像头asil的开发工作量，能够实现应用最少的传感器硬件资源的情况下满足功能安全标准的要求，实现成本和安全的最优化，大大降低了成本，并能够实现大规模商用。
44.在本实施例的一个实施方式中，获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息包括：
45.s11，获取aebs中毫米波雷达检测的对于制动目标的第一感知信息，并获取所述aebs中摄像头对于所述制动目标的第二感知信息；
46.s12，将所述第一感知信息和所述第二感知信息在同一坐标系中进行数据融合，得到所述制动目标的感知融合信息。
47.参考图3，本实施例的aebs包括毫米波雷达、其他感知传感器，以及集成了感知融合模块、决策规划模块、危险目标校验模块、制动控制模块、边界限值模块的控制器、以及最后执行制动指令的制动执行器，在本实施例中，其他感知传感器为视觉传感器，即摄像头，具体为车载前视摄像头，用于采集车辆前端的前视图像，并通过前视图像检测车辆前方的车辆、行人或其他障碍物等的多个感知对象的第二感知信息。
48.获取aebs中毫米波雷达检测的对于制动目标的第一感知信息，并获取aebs中摄像头对于制动目标的第二感知信息，通过感知融合模块对第一感知信息和第二感知信息在同一坐标系中进行数据融合，得到制动目标的感知融合信息，在一个示例中，由于毫米波雷达对制动目标的速度的探测精度相比于摄像头高，摄像头对制动目标的分类精度相比于雷达高，则采用毫米波雷达检测的制动目标的速度，摄像头检测的对制动目标的分类信息进行融合，得到最终制动目标的感知融合信息，包括运动信息和分类信息，将制动目标的感知融合信息传输至决策规划模块，便于决策规划模块基于感知融合信息判断是否触发制动指令，以及生成携带目标减速度的制动指令。
49.在本实施例的一个实例中，所述感知融合信息包括运动信息，根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果包括：
50.s21，判断所述感知对象列表中是否存在与所述运动信息匹配的感知对象；
51.s22，若所述感知对象列表中存在与所述运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为所述制动目标真实存在；若所述感知对象列表中不存在与所述运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为所述制动目标不存在。
52.aebs检测的制动目标为经过多传感器(毫米波雷达和摄像头)数据融合得到的制动目标，融合过程中存在误差，可能导致最终得到的制动目标实际不存在的情况，因此，本实例反查校验毫米波雷达的感知对象列表，在毫米波雷达检测的感知对象列表中，实时查询与制动目标的运动信息匹配的感知对象，以确认此制动目标真实存在，若感知对象列表中存在与运动信息匹配的感知对象，即此制动目标确实存在于雷达列表，说明融合模块得出的速度、加速度、运动方位角和坐标正确，则确定校验结果为制动目标真实存在；若感知对象列表中不存在与运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为制动目标不存在。
53.具体地，根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作包括：获取所述aebs基于所述感知融合信息触发的制动指令；若所述校验结果为所述制动目标不存在，则不执行所述制动指令对应的制动操作；若所述校验结果为所述制动目标真实存在，则执行所述制动指令对应的制动操作。
54.感知融合模块对毫米波雷达和摄像头的感知信息进行融合处理后，筛选出用于aeb制动的制动目标，分别传输至下级的决策规划模块和危险目标校验模块，此时决策规划模块正常进行aeb功能触发判断，而危险目标校验模块对此时的aeb制动目标进行校验，将校验结果对应的真实存在的标志位或不存在的标志位传输至制动控制模块和边界限值模块，制动控制模块和边界限值模块根据收到的校验结果，以及决策规划模块给出的制动指令，生成控制指令并发送至执行器，以实现aeb制动的整车功能。若校验结果为制动目标真实存在，则执行制动指令对应的制动操作；若校验结果为制动目标不存在，则不执行制动指令对应的制动操作，当校验出制动目标存在时进行aeb的告警及制动流程，当雷达探测制动目标不存在时，中止此次aeb流程，以达到防止非预期制动的安全目标。
55.在本实施例的一实施方式中，所述运动信息包括速度、加速度、运动方位角和坐标，判断所述感知对象列表中是否存在与所述运动信息匹配的感知对象包括：分别获取所述速度、所述加速度、所述运动方位角和所述坐标对应的校验范围；判断所述感知对象列表中是否存在处于所述校验范围内的感知对象；若所述感知对象列表中存在处于所述校验范围内的感知对象，则确定所述感知对象列表中存在与所述运动信息匹配的感知对象。若所述感知对象列表中不存在处于所述校验范围内的感知对象，则确定所述感知对象列表中不存在与所述运动信息匹配的感知对象。
56.由于感知融合模块是通过比较复杂的判断逻辑对毫米波雷达和摄像头的感知信息进行融合处理，允许存在预设的速度、加速度、运动方位角的坐标对应的偏差值，因此，设置速度、加速度、运动方位角和坐标对应的校验范围，校验范围可根据实际情况进行设置，例如aebs检测的制动目标的速度为50km/h，设置速度的校验范围为48km/h到52km/h之间，判断雷达检测的感知对象列表中是否存在处于校验范围内的感知对象；若感知对象列表中存在处于校验范围内的感知对象，则确定感知对象列表中存在与运动信息匹配的感知对象，可确定制动目标真实存在。若感知对象列表中不存在处于校验范围内的感知对象，则确定感知对象列表中不存在与运动信息匹配的感知对象，可确定该制动目标不存在。
57.在本实施例的一实施方式中，实时检测所述车辆的当前速度；若所述当前速度达到预设速度限值，则结束所述制动操作。
58.在接收制动指令时，制动控制模块和边界限值模块实时接收aebs的速度信息，当达到预设的aeb速度限值，则退出此次aeb功能。
59.参考图3，其他传感器、感知融合模块和决策规划模块对应的功能安全等级要求为质量管理级别qm，无特殊的安全等级要求；危险目标校验模块、制动控制模块和边界限值模块被定义为带汽车功能完整性等级asil x的模块，其中x可根据实际需求取值为a-d中任一等级；外围的执行器同样也带功能安全等级asil x，外围的传感器仅有毫米波雷达带功能安全等级asil x而其他相关传感器则不带安全等级，降低了开发工作量，能够实现应用最少的传感器硬件资源的情况下满足功能安全标准的要求，实现成本和安全的最优化。
60.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施
例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
61.实施例2
62.在本实施例中还提供了一种基于aebs的车辆制动装置、系统，该基于aebs的车辆制动装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
63.图4是根据本发明实施例的一种基于aebs的车辆制动装置的结构框图，如图4所示，该基于aebs的车辆制动装置包括：
64.获取模块50，用于获取模块，用于获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息，并获取所述车辆的毫米波雷达检测的感知对象列表；
65.校验模块52，用于根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果；
66.执行模块54，用于根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作。
67.可选地，所述获取模块包括获取单元，用于获取aebs中毫米波雷达检测的对于制动目标的第一感知信息，并获取所述aebs中摄像头对于所述制动目标的第二感知信息；将所述第一感知信息和所述第二感知信息在同一坐标系中进行数据融合，得到所述制动目标的感知融合信息。
68.可选地，所述校验模块包括校验单元，用于判断所述感知对象列表中是否存在与所述运动信息匹配的感知对象；若所述感知对象列表中存在与所述运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为所述制动目标真实存在；若所述感知对象列表中不存在与所述运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为所述制动目标不存在。
69.可选地，所述执行模块包括执行单元，用于获取所述aebs基于所述感知融合信息触发的制动指令；若所述校验结果为所述制动目标不存在，则不执行所述制动指令对应的制动操作；若所述校验结果为所述制动目标真实存在，则执行所述制动指令对应的制动操作。
70.可选地，所述校验单元，还用于分别获取所述速度、所述加速度、所述运动方位角和所述坐标对应的校验范围；判断所述感知对象列表中是否存在处于所述校验范围内的感知对象；若所述感知对象列表中存在处于所述校验范围内的感知对象，则确定所述感知对象列表中存在与所述运动信息匹配的感知对象。
71.可选地，所述校验单元，还用于若所述感知对象列表中不存在处于所述校验范围内的感知对象，则确定所述感知对象列表中不存在与所述运动信息匹配的感知对象。
72.可选地，所述基于aebs的车辆制动装置还包括检测模块，用于实时检测所述车辆的当前速度；若所述当前速度达到预设速度限值，则结束所述制动操作。
73.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意
组合的形式分别位于不同的处理器中。
74.实施例3
75.本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
76.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
77.s1，获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息，并获取所述车辆的毫米波雷达检测的感知对象列表；
78.s2，根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果；
79.s3，根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作。
80.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
81.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
82.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
83.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
84.s1，获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息，并获取所述车辆的毫米波雷达检测的感知对象列表；
85.s2，根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果；
86.s3，根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作。
87.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
88.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
89.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
90.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
91.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
92.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
93.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
94.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种基于aebs的车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息，并获取所述车辆的毫米波雷达检测的感知对象列表；根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果；根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息包括：获取aebs中毫米波雷达检测的对于制动目标的第一感知信息，并获取所述aebs中摄像头对于所述制动目标的第二感知信息；将所述第一感知信息和所述第二感知信息在同一坐标系中进行数据融合，得到所述制动目标的感知融合信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知融合信息包括运动信息，根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果包括：判断所述感知对象列表中是否存在与所述运动信息匹配的感知对象；若所述感知对象列表中存在与所述运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为所述制动目标真实存在；若所述感知对象列表中不存在与所述运动信息匹配的感知对象，则确定校验结果为所述制动目标不存在。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作包括：获取所述aebs基于所述感知融合信息触发的制动指令；若所述校验结果为所述制动目标不存在，则不执行所述制动指令对应的制动操作；若所述校验结果为所述制动目标真实存在，则执行所述制动指令对应的制动操作。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括速度、加速度、运动方位角和坐标，判断所述感知对象列表中是否存在与所述运动信息匹配的感知对象包括：分别获取所述速度、所述加速度、所述运动方位角和所述坐标对应的校验范围；判断所述感知对象列表中是否存在处于所述校验范围内的感知对象；若所述感知对象列表中存在处于所述校验范围内的感知对象，则确定所述感知对象列表中存在与所述运动信息匹配的感知对象。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判断所述感知对象列表中是否存在处于所述校验范围内的感知对象之后，所述方法还包括：若所述感知对象列表中不存在处于所述校验范围内的感知对象，则确定所述感知对象列表中不存在与所述运动信息匹配的感知对象。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作之后，所述方法还包括：实时检测所述车辆的当前速度；若所述当前速度达到预设速度限值，则结束所述制动操作。8.一种基于aebs的车辆制动装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆的自动紧急制动系统aebs检测的制动目标的感知融合信息，
并获取所述车辆的毫米波雷达检测的感知对象列表；校验模块，用于根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果；执行模块，用于根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行权利要求1至7中任一项所述的方法步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法步骤。

技术总结
本发明涉及一种基于AEBS的车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括获取车辆的自动紧急制动系统AEBS检测的制动目标的感知融合信息，并获取所述车辆的毫米波雷达检测的感知对象列表；根据所述感知对象列表和所述感知融合信息对所述制动目标进行校验，得到校验结果；根据所述校验结果对所述车辆执行制动操作。本发明通过单毫米波雷达，对AEBS检测的制动目标是否真实存在进行反向校验，从而只需要毫米波雷达满足对应的功能安全等级ASIL，而摄像头不需要满足对应的功能安全等级ASIL，即可实现AEBS满足ASIL的安全要求，省去了对需满足摄像头ASIL的开发工作量，降低了成本。本。本。


技术研发人员：宋林聪 陈城 张琳娜 周宏伟 何文
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/9/5