一种推正无人机的方法及装置与流程

1.本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种推正无人机的方法及装置。


背景技术：

2.目前，在无人机执行业务的过程中，由于无人机降落角度存在偏差，需要对无人机进行推正定位，再对无人机进行自动装卸货、自动更换电池、自动充电等操作。在对无人机进行推正的过程中，推杆组件对应有固定的运动轨迹与固定的速度。由于无法确定无人机降落的位置坐标，各推杆组件可能会在不同的时间与无人机发生接触，无法同时对无人机施加推力，导致推正无人机的效率较低。
3.因此，如何能够提高推正无人机的效率，则是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本说明书提供一种推正无人机的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
5.本说明书采用下述技术方案：
6.本说明书提供了一种推正无人机的方法，所述方法用于推正停靠在无人机停靠设备上的无人机，所述无人机停靠设备包括：停靠平台、在所述停靠平台内停靠区域设置有光幕传感器以及若干个推杆组件，包括：
7.获取所述光幕传感器采集到的停靠在所述停靠区域内的无人机的起落架立柱的光幕传感器数据；
8.根据所述光幕传感器数据，确定所述无人机的起落架立柱在所述停靠区域内对应的位置坐标；
9.根据所述位置坐标，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正。
10.可选地，所述光幕传感器包括：横向光幕发射端、横向光幕接收端、纵向光幕发射端、纵向光幕接收端；
11.获取所述光幕传感器采集到的停靠在所述停靠区域内的无人机的起落架立柱的光幕传感器数据，具体包括：
12.获取所述横向光幕接收端接收到的所述横向光幕发射端发射的红外线，以及所述纵向光幕接收端接收到的所述纵向光幕发射端发射的红外线；
13.将所述横向光幕接收端未接收到红外线的位置坐标，以及所述纵向光幕接收端未接收到红外线的位置坐标，作为光幕传感数据。
14.可选地，根据所述光幕传感器数据，确定所述无人机的起落架立柱在所述停靠区域内对应的位置坐标，具体包括：
15.获取所述无人机的各起落架立柱之间的间距；
16.根据所述无人机的各起落架立柱之间的间距以及所述光幕传感器数据，确定所述
无人机的各起落架立柱在所述停靠区域内对应的位置坐标。
17.可选地，根据所述位置坐标，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正，具体包括：
18.根据所述位置坐标，确定所述无人机在所述停靠区域内的偏转角；
19.根据所述位置坐标以及所述偏转角，确定所述推杆组件对应的控制参数；
20.根据所述推杆组件对应的控制参数，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正。
21.可选地，根据所述位置坐标以及所述偏转角，确定所述推杆组件对应的控制参数，具体包括：
22.根据所述位置坐标，确定所述无人机的起落架类型；
23.若确定所述无人机的起落架类型为长方形起落架，判断所述偏转角是否小于确定出的所述无人机对应的偏转角阈值，得到判断结果，其中，所述长方形起落架包含有长边起落架、短边起落架，长边起落架的两个起落架立柱之间的间距大于短边起落架的两个起落架立柱之间的间距；
24.根据所述判断结果，确定所述推杆组件对应的控制参数。
25.可选地，根据所述判断结果，确定所述推杆组件对应的控制参数，具体包括：
26.若确定所述偏转角不小于所述偏转角阈值，确定接触所述无人机的长边起落架的推杆组件对应的控制参数，作为长边控制参数，以及确定接触所述无人机的短边起落架的推杆组件对应的控制参数，作为短边控制参数；
27.根据所述推杆组件对应的控制参数，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正，具体包括：
28.通过所述长边控制参数，控制接触所述长边起落架的推杆组件先推动所述长边起落架，再通过所述短边控制参数，控制接触所述短边起落架的推杆组件推动所述短边起落架，以对所述无人机进行推正。
29.可选地，通过所述长边控制参数，控制接触所述长边起落架的推杆组件先推动所述长边起落架，再通过所述短边控制参数，控制接触所述短边起落架的推杆组件推动所述短边起落架，以对所述无人机进行推正，具体包括：
30.通过所述长边控制参数，控制接触所述长边起落架的推杆组件先推动所述长边起落架，并在确定经接触所述长边起落架的推杆组件的推动后，所述无人机的偏转角小于所述偏转角阈值时，通过所述短边控制参数以及所述长边控制参数，控制接触所述短边起落架的推杆组件以及接触所述长边起落架的推杆组件同时推动所述无人机的起落架立柱，以对所述无人机进行推正。
31.可选地，根据所述判断结果，确定所述推杆组件对应的控制参数，具体包括：
32.若确定所述偏转角小于所述偏转角阈值，确定用于使所述推杆组件同时推动所述无人机的起落架立柱的控制参数。
33.可选地，所述方法还包括：
34.若确定所述无人机的起落架类型为正方形起落架，确定用于使所述推杆组件同时推动所述无人机起落架立柱的控制参数，其中，所述正方形起落架的四个起落架立柱之间的间距相等。
35.可选地，所述控制参数包括第一控制速度以及第二控制速度，所述第一控制速度大于所述第二控制速度；
36.根据所述推杆组件对应的控制参数，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正，具体包括：
37.根据所述推杆组件对应的控制参数，控制所述推杆组件按照所述第一控制速度向所述起落架立柱进行移动，并在确定所述推杆组件接触到所述起落架立柱后，按照所述第二控制速度，控制所述推杆组件推动所述起落架立柱，以对所述无人机进行推正。
38.可选地，确定所述无人机对应的偏转角阈值，具体包括：
39.获取所述无人机对应的推正参数，以及所述推杆组件对应的推力，所述推正参数包括：所述无人机的无人机参数、所述无人机的起落架立柱与所述推杆组件之间的摩擦系数、所述无人机的起落架立柱与所述停靠平台之间的摩擦系数；
40.根据所述推正参数以及所述推杆组件对应的推力，确定所述推杆组件对应的扭矩；
41.根据所述推杆组件对应的扭矩，确定所述无人机对应的偏转角阈值。
42.本说明书提供了一种推正无人机的装置，所述装置用于推正停靠在无人机停靠设备上的无人机，所述无人机停靠设备包括：停靠平台、在所述停靠平台内停靠区域设置有光幕传感器以及若干个推杆组件，包括：
43.获取模块，用于获取所述光幕传感器采集到的停靠在所述停靠区域内的无人机的起落架立柱的光幕传感器数据；
44.确定模块，用于根据所述光幕传感器数据，确定所述无人机的起落架立柱在所述停靠区域内对应的位置坐标；
45.推正模块，用于根据所述位置坐标，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正。
46.可选地，所述推杆组件由推杆、伺服电机、传动轴和滑动组件构成，所述传动轴与所述滑动组件连接，所述伺服电机通过所述传动轴带动所述滑动组件工作，使得所述推杆在所述滑动组件上进行滑动。
47.本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述推正无人机的方法。
48.本说明书提供了一种无人机的停靠设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述推正无人机的方法。
49.本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
50.在本说明书提供的推正无人机的方法中。首先，获取光幕传感器采集到的停靠在停靠区域内的无人机的起落架立柱的光幕传感器数据。其次，根据光幕传感器数据，确定无人机的起落架立柱在停靠区域内对应的位置坐标。最后，根据位置坐标，控制推杆组件在停靠区域内对无人机进行推正。
51.从上述方法中可以看出，本方法可以通过光幕传感器采集到的光幕传感器数据，确定出无人机的起落架立柱的位置坐标。本方法可以预先确定出无人机的起落架立柱对应的位置坐标，控制各推杆组件同时对无人机施加推力，提高推正无人机的效率。
附图说明
52.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
53.图1为本说明书中一种推正无人机的方法的流程示意图；
54.图2为本说明书实施例提供的无人机停靠设备的结构示意图；
55.图3为本说明书实施例提供的推杆组件的结构示意图；
56.图4为本说明书实施例提供的确定光幕传感数据的示意图；
57.图5为本说明书实施例提供的起落架立柱的受力分析的示意图；
58.图6为本说明书实施例提供的扭矩与偏转角之间的变化曲线的示意图；
59.图7为本说明书实施例提供的扭矩与偏转角之间的变化曲线的示意图；
60.图8为本说明书提供的一种推正无人机的装置示意图；
61.图9为本说明书提供的一种对应于图1的无人机的停靠设备的示意图。
具体实施方式
62.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
63.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
64.图1为本说明书中一种推正无人机的方法的流程示意图，包括以下步骤：
65.s100：获取所述光幕传感器采集到的停靠在所述停靠区域内的无人机的起落架立柱的光幕传感器数据。
66.在本说明书实施例中，本说明书中涉及的推正无人机的方法的执行主体可以是无人机停靠设备。为了便于描述，下面仅以无人机停靠设备为执行主体，对本说明书提供的推正无人机的方法进行说明。这里提到的无人机停靠设备包括：停靠平台、在停靠平台内停靠区域设置有光幕传感器以及若干个推杆组件。具体如图2所示。
67.图2为本说明书实施例提供的无人机停靠设备的结构示意图。
68.在图2中，无人机停靠设备中的停靠平台内的光幕传感器包括：横向光幕发射端、横向光幕接收端、纵向光幕发射端、纵向光幕接收端。停靠平台内停靠区域位于停靠平台的中心。停靠平台内包含有四个推杆组件：推杆组件1、推杆组件2、推杆组件3、推杆组件4。推杆组件1与推杆组件3为一对横向推杆组件，推杆组件1与推杆组件3的推杆组件高度相同。推杆组件2与推杆组件4为一对纵向推杆组件，推杆组件2与推杆组件4的推杆组件高度相同。
69.在本说明书实施例中，推杆组件由推杆、伺服电机、传动轴和滑动组件构成，传动轴与滑动组件连接，伺服电机通过传动轴带动滑动组件工作，使得推杆在滑动组件上进行滑动。推杆组件的具体结构如图3所示。
70.图3为本说明书实施例提供的推杆组件的结构示意图。
71.在图3中，无人机停靠设备中的推杆组件由推杆、伺服电机、传动轴和滑动组件构
84.(x
b-xc)2+(y
b-yc)2＝bc285.(x
c-xd)2+(y
c-yd)2＝cd286.(x
d-xa)2+(y
d-ya)2＝da287.通过上述公式，无人机停靠设备可以通过计算控制单元计算出xa、yb、xc、yd，以得到无人机的四个起落架立柱的位置坐标设为a(xa，ya)、b(xb，yb)、c(xc，yc)、d(xd，yd)。
88.s104：根据所述位置坐标，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正。
89.在实际应用中，由于无法确定无人机降落的位置坐标，各推杆组件可能会在不同的时间与无人机发生接触，无法同时对无人机施加推力，导致推正无人机的效率较低。
90.在本说明书实施例中，无人机停靠设备可以根据位置坐标，控制推杆组件在停靠区域内对无人机进行推正，使得各推杆组件同时对无人机施加推力，提高推正无人机的效率。
91.进一步的，无人机停靠设备可以根据位置坐标，确定无人机在停靠区域内的偏转角。由于，已知无人机的四个起落架立柱的位置坐标，无人机停靠设备可以通过三角函数等方法，计算出无人机在停靠区域内的偏转角。其次，根据位置坐标以及偏转角，确定推杆组件对应的控制参数。最后，根据推杆组件对应的控制参数，控制推杆组件在停靠区域内对无人机进行推正。
92.需要说明的是，无人机对应的偏转角，以及推杆组件对应的控制参数，均由无人机停靠设备中的计算控制单元计算得到的。
93.在实际应用中，当无人机降落到停靠区域内出现的降落偏差较大时，在推正过程中，由于，无人机的偏转角的不同，推杆组件对无人机产生的扭矩也不同，各推杆组件同时对无人机施加推力，可能会导致无人机停靠设备与无人机之间的出现卡滞的现象，无法推正无人机。基于此，无人机停靠设备需要确定出推杆组件对不同偏转角的无人机施加推力时产生的扭矩，再根据推杆组件对不同偏转角的无人机施加推力时产生的扭矩，确定出各推杆组件对无人机施加推力产生的扭矩为零时无人机的偏转角，并以此确定出各推杆组件对应的控制参数。
94.在本说明书实施例中，无人机停靠设备可以获取无人机对应的推正参数，以及推杆组件对应的推力，推正参数包括：无人机的无人机参数、无人机的起落架立柱与推杆组件之间的摩擦系数、无人机的起落架立柱与停靠平台之间的摩擦系数。这里提到的无人机的无人机参数包括：无人机质量几何中心、无人机的重量、无人机的长度、无人机的宽度、无人机的起落架立柱组成的三角形对应的角度等。
95.其次，无人机停靠设备可以根据推正参数以及推杆组件对应的推力，确定推杆组件对应的扭矩。无人机停靠设备可以对无人机的四个起落架立柱进行受力分析，以确定推杆组件对应的扭矩。具体如图5所示。
96.图5为本说明书实施例提供的起落架立柱的受力分析的示意图。
97.在图5中，无人机的起落架类型为长方形起落架。这里提到的长方形起落架包含有长边起落架、短边起落架，长边起落架的两个起落架立柱之间的间距大于短边起落架的两个起落架立柱之间的间距。a点、b点、c点、d点为无人机的起落架立柱。虚线为辅助线。若无人机的起落架立柱与推杆组件接触时，无人机对应的偏转角为∠a，p点为无人机的质量几
何中心。当确定无人机时，可以确定出∠a、∠b、ab、bc、∠y、∠z、ap、bp的数值，无人机的重量为m，无人机的起落架立柱与推杆组件之间的摩擦系数为μ1，无人机的起落架立柱与停靠平台之间的摩擦系数μ2，伺服电机对各推杆组件输出额定推力为f。
98.由于，a点、b点、c点、d点的受力分析的方法相同，b点与d点受力对称(大小相等、方向相反)故只对b点进行受力分析，同理a点与c点对a点进行受力分析。
99.具体的，推杆组件2对无人机的推力为f1＝f。推杆组件2对无人机的起落架立柱b点的摩擦力为f2＝f1×
μ1，摩擦力方向平行于推杆组件，与运动趋势相反。无人机的起落架立柱与停靠平台之间的摩擦力为摩擦力方向与无人机瞬时运动趋势相反。基于此，推杆组件2与推杆组件4对无人机施加推力时产生的扭矩为m
p1
＝2
×
(f1×
bp
×
sin y-f2×
bp
×
cos y-f3×
bp)。
100.同样的，推杆组件1对无人机的推力为f4＝f。推杆组件2对无人机的起落架立柱b点的摩擦力为f5＝f1×
μ1，摩擦力方向平行于推杆组件，与运动趋势相反。无人机的起落架立柱与停靠平台之间的摩擦力为摩擦力方向与无人机瞬时运动趋势相反。基于此，推杆组件1与推杆组件3对无人机施加推力时产生的扭矩为m
p2
＝2
×
(f1×
ap
×
sin z-f2×
ap
×
cos z-f3×
ap)。
101.进一步的，四根推杆组件同时对无人机的四个起落架立柱施加推力时产生的扭矩为m
p
＝m
p1
+m
p2
。通过上述公式可以看出，无人机的偏转角越大，推杆组件对应的扭矩越小。
102.需要说明的是，若无人机的起落架类型为正方形起落架。这里提到的正方形起落架的四个起落架立柱之间的间距相等，∠y与∠z的角度相同，也就是说，m
p1
＝m
p2
。四根推杆组件同时对无人机的四个起落架立柱施加推力时产生的扭矩为m
p
＝2
×mp1
。
103.最后，无人机停靠设备可以根据推杆组件对应的扭矩，确定无人机对应的偏转角阈值。
104.具体的，若无人机的起落架类型为长方形起落架，确定各推杆组件对应的扭矩与无人机对应的偏转角之间的变化曲线。具体如图6所示。
105.图6为本说明书实施例提供的扭矩与偏转角之间的变化曲线的示意图。
106.在图6中，无人机的起落架类型为长方形起落架。m
p1
为短边起落架对应的推杆组件产生的扭矩与偏转角之间的变化曲线。m
p2
为长边起落架对应的推杆组件产生的扭矩与偏转角之间的变化曲线。m
p
为各推杆组件同时推动无人机的起落架立柱产生的扭矩与偏转角之间的变化曲线。从图6中可以看出，当无人机对应的偏转角小于a1时，各推杆组件同时推动无人机的起落架立柱产生的扭矩，大于短边起落架对应的推杆组件或长边起落架对应的推杆组件推动无人机的起落架立柱产生的扭矩。当无人机对应的偏转角大于a1时，各推杆组件同时推动无人机的起落架立柱产生的扭矩，小于长边起落架对应的推杆组件推动无人机的起落架立柱产生的扭矩。因此，a1为无人机的起落架类型为长方形起落架时对应的偏转角阈值。
107.同样的，若无人机的起落架类型为正方形起落架，确定各推杆组件对应的扭矩与无人机对应的偏转角之间的变化曲线。具体如图7所示。
108.图7为本说明书实施例提供的扭矩与偏转角之间的变化曲线的示意图。
109.在图7中，无人机的起落架类型为正方形起落架。m
p1
、m
p2
为推杆组件产生的扭矩与
偏转角之间的变化曲线。m
p
为各推杆组件同时推动无人机的起落架立柱产生的扭矩与转角之间的变化曲线。从图7中可以看出，当无人机对应的偏转角小于a2时，各推杆组件同时推动无人机的起落架立柱产生的扭矩，大于单侧的推杆组件推动无人机的起落架立柱产生的扭矩。而当无人机对应的偏转角不小于a2时，各推杆组件无法推动无人机的起落架立柱，无人机停靠设备可以发送警报，以使得工作人员进行人工调整。因此，在任何角度，各推杆组件同时推动无人机的起落架立柱都是最优选择。
110.需要说明的是，当无人机的起落架类型为正方形起落架时，无人机对应的偏转角的范围为0度到45度。例如，无人机对应的偏转角为60度时，实际上在另一个方向上，无人机对应的偏转角为30度。
111.在实际应用中，若无人机的偏转角较大，部分推杆组件对无人机产生的扭矩可能为负值，可能出现各推杆组件同时对无人机施加推力产生的扭矩为零或为负值的情况，使得无人机停靠设备与无人机之间的可能出现卡滞的现象，导致无法推正无人机。基于此，无人机停靠设备可以根据无人机的偏转角，确定各推杆组件对应的控制参数。
112.在本说明书实施例中，无人机停靠设备可以根据位置坐标，确定无人机的起落架类型。当然，无人机停靠设备也可以获取无人机通过数据传输的方式，发送的起落架类型。若确定无人机的起落架类型为长方形起落架，判断偏转角是否小于确定出的无人机对应的偏转角阈值，得到判断结果。再根据判断结果，确定推杆组件对应的控制参数。
113.在图6中可以看出，当无人机对应的偏转角小于a1时，各推杆组件同时推动无人机的起落架立柱产生的扭矩，大于短边起落架对应的推杆组件或长边起落架对应的推杆组件推动无人机的起落架立柱产生的扭矩。基于此，若确定偏转角小于偏转角阈值，无人机停靠设备可以确定用于使推杆组件同时推动无人机的起落架立柱的控制参数。
114.当无人机对应的偏转角大于a1时，各推杆组件同时推动无人机的起落架立柱产生的扭矩，小于长边起落架对应的推杆组件推动无人机的起落架立柱产生的扭矩。基于此，若确定偏转角不小于偏转角阈值，无人机停靠设备可以确定接触无人机的长边起落架的推杆组件对应的控制参数，作为长边控制参数，以及确定接触无人机的短边起落架的推杆组件对应的控制参数，作为短边控制参数。然后，通过长边控制参数，控制接触长边起落架的推杆组件先推动长边起落架，再通过短边控制参数，控制接触短边起落架的推杆组件推动短边起落架，以对无人机进行推正。
115.进一步的，长边起落架的推杆组件在推动长边起落架的过程中，会使得无人机对应的偏转角减小。基于此，无人机停靠设备可以通过长边控制参数，控制接触长边起落架的推杆组件先推动长边起落架，并在确定经接触长边起落架的推杆组件的推动后，无人机的偏转角小于偏转角阈值时，通过短边控制参数以及长边控制参数，控制接触短边起落架的推杆组件以及接触长边起落架的推杆组件同时推动无人机的起落架立柱，以对无人机进行推正。
116.需要说明的是，在极端情况下，可能出现长边起落架的推杆组件无法推动无人机的起落架立柱的情况，无人机停靠设备可以发送警报，以使得工作人员进行人工调整。在实际应用中，无人机的降落过程通常可控，使得无人机降落后的偏转角较小，极少出现长边起落架的推杆组件无法推动无人机的起落架立柱的情况。
117.在本说明书实施例中，若确定无人机的起落架类型为正方形起落架，无人机停靠
设备可以确定用于使推杆组件同时推动无人机起落架立柱的控制参数。
118.在图7中可以看出，在任何角度，各推杆组件同时推动无人机的起落架立柱都是最优选择。基于此，若确定无人机的起落架类型为正方形，无人机停靠设备不用确定无人机对应的偏转角，直接控制各推杆组件同时推动无人机的起落架立柱，以对无人机进行推正。
119.需要说明的是，在极端情况下，可能出现各推杆组件无法推动无人机的起落架立柱，无人机停靠设备可以发送警报，以使得工作人员进行人工调整。这里提到的极端情况可以是指无人机对应的偏转角为45度，四个推杆组件的推力互相平衡。
120.在实际应用中，在对不同降落偏差的无人机进行推正的过程中，推杆组件的移动速度相同。若推杆组件的移动速度较快，会导致推杆组件与无人机之间的碰撞较为剧烈，使得无人机出现较大的磨损。若推杆组件的移动速度较满，会导致无人机推正的效率较低。基于此，无人机停靠设备可以在推杆组件接触到无人机的起落架立柱之前，控制推杆组件快速移动，在推杆组件接触到无人机的起落架立柱时，控制推杆组件慢速移动，在确保无人机推正的效率的前提下，避免无人机出现较大的磨损。
121.在本说明书实施例中，控制参数包括第一控制速度以及第二控制速度，第一控制速度大于第二控制速度。无人机停靠设备可以根据推杆组件对应的控制参数，控制推杆组件按照第一控制速度向起落架立柱进行移动，并在确定推杆组件接触到起落架立柱后，按照第二控制速度，控制推杆组件推动起落架立柱，以对无人机进行推正。
122.从上述过程中可以看出，本方法可以通过光幕传感器采集到的光幕传感器数据，确定出无人机的起落架立柱的位置坐标，在推杆组件接触到无人机的起落架立柱之前，控制推杆组件快速移动，在推杆组件接触到无人机的起落架立柱时，控制推杆组件慢速移动，在确保无人机推正的效率的前提下，避免无人机出现较大的磨损。进一步的，根据无人机的起落架立柱的位置坐标，确定出无人机对应的偏转角。若无人机的偏转角小于偏转角阈值时，先推动长边起落架，并在确定经接触长边起落架的推杆组件的推动后，无人机的偏转角小于偏转角阈值时，再通过短边控制参数以及长边控制参数，控制接触短边起落架的推杆组件以及接触长边起落架的推杆组件同时推动无人机的起落架立柱，以避免无人机停靠设备与无人机之间出现卡滞的现象。
123.以上为本说明书的一个或多个实施例提供的推正无人机的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的推正无人机的装置，如图8所示。
124.图8为本说明书提供的一种推正无人机的装置示意图，所述装置用于推正停靠在无人机停靠设备上的无人机，所述无人机停靠设备包括：停靠平台、在所述停靠平台内停靠区域设置有光幕传感器以及若干个推杆组件，包括：
125.获取模块800，用于获取所述光幕传感器采集到的停靠在所述停靠区域内的无人机的起落架立柱的光幕传感器数据；
126.确定模块802，用于根据所述光幕传感器数据，确定所述无人机的起落架立柱在所述停靠区域内对应的位置坐标；
127.推正模块804，用于根据所述位置坐标，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正。
128.可选地，所述光幕传感器包括：横向光幕发射端、横向光幕接收端、纵向光幕发射端、纵向光幕接收端；
129.所述获取模块800具体用于，获取所述横向光幕接收端接收到的所述横向光幕发射端发射的红外线，以及所述纵向光幕接收端接收到的所述纵向光幕发射端发射的红外线，将所述横向光幕接收端未接收到红外线的位置坐标，以及所述纵向光幕接收端未接收到红外线的位置坐标，作为光幕传感数据。
130.可选地，所述确定模块802具体用于，获取所述无人机的各起落架立柱之间的间距，根据所述无人机的各起落架立柱之间的间距以及所述光幕传感器数据，确定所述无人机的各起落架立柱在所述停靠区域内对应的位置坐标。
131.可选地，所述推正模块804具体用于，根据所述位置坐标，确定所述无人机在所述停靠区域内的偏转角，根据所述位置坐标以及所述偏转角，确定所述推杆组件对应的控制参数，根据所述推杆组件对应的控制参数，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正。
132.可选地，所述推正模块804具体用于，根据所述位置坐标，确定所述无人机的起落架类型，若确定所述无人机的起落架类型为长方形起落架，判断所述偏转角是否小于确定出的所述无人机对应的偏转角阈值，得到判断结果，其中，所述长方形起落架包含有长边起落架、短边起落架，长边起落架的两个起落架立柱之间的间距大于短边起落架的两个起落架立柱之间的间距，根据所述判断结果，确定所述推杆组件对应的控制参数。
133.可选地，所述推正模块804具体用于，若确定所述偏转角不小于所述偏转角阈值，确定接触所述无人机的长边起落架的推杆组件对应的控制参数，作为长边控制参数，以及确定接触所述无人机的短边起落架的推杆组件对应的控制参数，作为短边控制参数，通过所述长边控制参数，控制接触所述长边起落架的推杆组件先推动所述长边起落架，再通过所述短边控制参数，控制接触所述短边起落架的推杆组件推动所述短边起落架，以对所述无人机进行推正。
134.可选地，所述推正模块804具体用于，通过所述长边控制参数，控制接触所述长边起落架的推杆组件先推动所述长边起落架，并在确定经接触所述长边起落架的推杆组件的推动后，所述无人机的偏转角小于所述偏转角阈值时，通过所述短边控制参数以及所述长边控制参数，控制接触所述短边起落架的推杆组件以及接触所述长边起落架的推杆组件同时推动所述无人机的起落架立柱，以对所述无人机进行推正。
135.可选地，所述推正模块804具体用于，若确定所述偏转角小于所述偏转角阈值，确定用于使所述推杆组件同时推动所述无人机的起落架立柱的控制参数。
136.可选地，所述推正模块804具体用于，若确定所述无人机的起落架类型为正方形起落架，确定用于使所述推杆组件同时推动所述无人机起落架立柱的控制参数，其中，所述正方形起落架的四个起落架立柱之间的间距相等。
137.可选地，所述控制参数包括第一控制速度以及第二控制速度，所述第一控制速度大于所述第二控制速度；
138.所述推正模块804具体用于，根据所述推杆组件对应的控制参数，控制所述推杆组件按照所述第一控制速度向所述起落架立柱进行移动，并在确定所述推杆组件接触到所述起落架立柱后，按照所述第二控制速度，控制所述推杆组件推动所述起落架立柱，以对所述无人机进行推正。
139.可选地，所述推正模块804具体用于，获取所述无人机对应的推正参数，以及所述
推杆组件对应的推力，所述推正参数包括：所述无人机的无人机参数、所述无人机的起落架立柱与所述推杆组件之间的摩擦系数、所述无人机的起落架立柱与所述停靠平台之间的摩擦系数，根据所述推正参数以及所述推杆组件对应的推力，确定所述推杆组件对应的扭矩，根据所述推杆组件对应的扭矩，确定所述无人机对应的偏转角阈值。
140.可选地，所述推正模块804具体用于，所述推杆组件模块由推杆、伺服电机、传动轴和滑动组件构成，所述传动轴与所述滑动组件连接，所述伺服电机通过所述传动轴带动所述滑动组件工作，使得所述推杆在所述滑动组件上进行滑动。
141.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的一种推正无人机的方法。
142.本说明书还提供了图9所示的一种对应于图1的无人机的停靠设备的示意结构图。如图9所述，在硬件层面，该无人机的停靠设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的推正无人机的方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
143.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
144.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制
器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
145.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
146.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
147.本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
148.本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
149.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
150.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
151.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
152.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
153.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
154.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
155.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
156.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
157.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
158.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种推正无人机的方法，其特征在于，所述方法用于推正停靠在无人机停靠设备上的无人机，所述无人机停靠设备包括：停靠平台、在所述停靠平台内停靠区域设置有光幕传感器以及若干个推杆组件，包括：获取所述光幕传感器采集到的停靠在所述停靠区域内的无人机的起落架立柱的光幕传感器数据；根据所述光幕传感器数据，确定所述无人机的起落架立柱在所述停靠区域内对应的位置坐标；根据所述位置坐标，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光幕传感器包括：横向光幕发射端、横向光幕接收端、纵向光幕发射端、纵向光幕接收端；获取所述光幕传感器采集到的停靠在所述停靠区域内的无人机的起落架立柱的光幕传感器数据，具体包括：获取所述横向光幕接收端接收到的所述横向光幕发射端发射的红外线，以及所述纵向光幕接收端接收到的所述纵向光幕发射端发射的红外线；将所述横向光幕接收端未接收到红外线的位置坐标，以及所述纵向光幕接收端未接收到红外线的位置坐标，作为光幕传感数据。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述光幕传感器数据，确定所述无人机的起落架立柱在所述停靠区域内对应的位置坐标，具体包括：获取所述无人机的各起落架立柱之间的间距；根据所述无人机的各起落架立柱之间的间距以及所述光幕传感器数据，确定所述无人机的各起落架立柱在所述停靠区域内对应的位置坐标。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置坐标，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正，具体包括：根据所述位置坐标，确定所述无人机在所述停靠区域内的偏转角；根据所述位置坐标以及所述偏转角，确定所述推杆组件对应的控制参数；根据所述推杆组件对应的控制参数，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述位置坐标以及所述偏转角，确定所述推杆组件对应的控制参数，具体包括：根据所述位置坐标，确定所述无人机的起落架类型；若确定所述无人机的起落架类型为长方形起落架，判断所述偏转角是否小于确定出的所述无人机对应的偏转角阈值，得到判断结果，其中，所述长方形起落架包含有长边起落架、短边起落架，长边起落架的两个起落架立柱之间的间距大于短边起落架的两个起落架立柱之间的间距；根据所述判断结果，确定所述推杆组件对应的控制参数。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述判断结果，确定所述推杆组件对应的控制参数，具体包括：若确定所述偏转角不小于所述偏转角阈值，确定接触所述无人机的长边起落架的推杆组件对应的控制参数，作为长边控制参数，以及确定接触所述无人机的短边起落架的推杆
组件对应的控制参数，作为短边控制参数；根据所述推杆组件对应的控制参数，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正，具体包括：通过所述长边控制参数，控制接触所述长边起落架的推杆组件先推动所述长边起落架，再通过所述短边控制参数，控制接触所述短边起落架的推杆组件推动所述短边起落架，以对所述无人机进行推正。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，通过所述长边控制参数，控制接触所述长边起落架的推杆组件先推动所述长边起落架，再通过所述短边控制参数，控制接触所述短边起落架的推杆组件推动所述短边起落架，以对所述无人机进行推正，具体包括：通过所述长边控制参数，控制接触所述长边起落架的推杆组件先推动所述长边起落架，并在确定经接触所述长边起落架的推杆组件的推动后，所述无人机的偏转角小于所述偏转角阈值时，通过所述短边控制参数以及所述长边控制参数，控制接触所述短边起落架的推杆组件以及接触所述长边起落架的推杆组件同时推动所述无人机的起落架立柱，以对所述无人机进行推正。8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述判断结果，确定所述推杆组件对应的控制参数，具体包括：若确定所述偏转角小于所述偏转角阈值，确定用于使所述推杆组件同时推动所述无人机的起落架立柱的控制参数。9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若确定所述无人机的起落架类型为正方形起落架，确定用于使所述推杆组件同时推动所述无人机起落架立柱的控制参数，其中，所述正方形起落架的四个起落架立柱之间的间距相等。10.如权利要求4～9任一项所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括第一控制速度以及第二控制速度，所述第一控制速度大于所述第二控制速度；根据所述推杆组件对应的控制参数，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正，具体包括：根据所述推杆组件对应的控制参数，控制所述推杆组件按照所述第一控制速度向所述起落架立柱进行移动，并在确定所述推杆组件接触到所述起落架立柱后，按照所述第二控制速度，控制所述推杆组件推动所述起落架立柱，以对所述无人机进行推正。11.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述无人机对应的偏转角阈值，具体包括：获取所述无人机对应的推正参数，以及所述推杆组件对应的推力，所述推正参数包括：所述无人机的无人机参数、所述无人机的起落架立柱与所述推杆组件之间的摩擦系数、所述无人机的起落架立柱与所述停靠平台之间的摩擦系数；根据所述推正参数以及所述推杆组件对应的推力，确定所述推杆组件对应的扭矩；根据所述推杆组件对应的扭矩，确定所述无人机对应的偏转角阈值。12.一种推正无人机的装置，其特征在于，所述装置用于推正停靠在无人机停靠设备上的无人机，所述无人机停靠设备包括：停靠平台、在所述停靠平台内停靠区域设置有光幕传感器以及若干个推杆组件，包括：
获取模块，用于获取所述光幕传感器采集到的停靠在所述停靠区域内的无人机的起落架立柱的光幕传感器数据；确定模块，用于根据所述光幕传感器数据，确定所述无人机的起落架立柱在所述停靠区域内对应的位置坐标；推正模块，用于根据所述位置坐标，控制所述推杆组件在所述停靠区域内对所述无人机进行推正。13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述推杆组件由推杆、伺服电机、传动轴和滑动组件构成，所述传动轴与所述滑动组件连接，所述伺服电机通过所述传动轴带动所述滑动组件工作，使得所述推杆在所述滑动组件上进行滑动。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～11任一项所述的方法。15.一种无人机的停靠设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～11任一项所述的方法。

技术总结
本说明书公开了一种推正无人机的方法及装置。首先，获取光幕传感器采集到的停靠在停靠区域内的无人机的起落架立柱的光幕传感器数据。其次，根据光幕传感器数据，确定无人机的起落架立柱在停靠区域内对应的位置坐标。最后，根据位置坐标，控制推杆组件在停靠区域内对无人机进行推正。本方法可以预先确定出无人机的起落架立柱对应的位置坐标，控制各推杆组件同时对无人机施加推力，提高推正无人机的效率。率。率。


技术研发人员：冯春雨 仲启亮 龚玉帅 续立军
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2021.12.17
技术公布日：2023/6/20