一种蚕饲养智能养殖装置及控制方法与流程

1.本发明涉及智能养殖领域领域，尤其涉及一种蚕饲养智能养殖装置及控制方法。


背景技术：

2.随着人民生活水平的提高，经济的快速发展，人们对蚕丝的需求量不断提升，对蚕丝的质量要求也不断提高，促使养蚕业从小养蚕户向产业化结构方向发展。而养蚕的工作量主要集中在大蚕期(4～5龄期)，大蚕期的工作量约占养蚕工作量的82％。其主要集中在采叶、喂叶、除沙、捡熟蚕上簇等工序上。传统养蚕是蚕的全龄期都在蚕箔饲养，大蚕期喂叶、除沙等工作既花时间又花力气，严重影响种桑养蚕的经济效益和蚕农养蚕积极性。随着科学技术的发展，许多领域逐渐向着工业化发展，蚕丝是熟蚕结茧时所分泌丝液凝固而成的连续长纤维，因其透气和透湿等性能被人们所喜欢，从而将其加工呈服饰以及床上用品，但是传统的人们养殖蚕将蚕放置在蚕匾中，而人们往往是使用单个蚕匾进行养蚕，如果蚕的数量过多，人们会使用多个蚕匾进行养殖，养蚕效果不好，现有的养蚕系统智能化程度较低，不便于监测和控制，养蚕质量低下，可靠性和可控性较差。
3.中国专利cn201910156127.5公开了一种智能化养蚕系统，包括，包括框架组件(1)、自动喂叶机(2)、消毒装置(3)和自动除蚕沙装置(4)；所述自动喂叶机(2)与框架组件(1)固定连接，所述消毒装置(3)与框架组件(1)固定连接，所述自动除蚕沙装置(4)与框架组件(1)贴合连接，所述自动喂叶机(2)的外表面顶部固定安装有第一传感器(5)；所述消毒装置(3)的内部设置有横梁(7)，所述横梁(7)的两侧均固定安装有支撑侧板(6)，所述横梁(7)的顶部固定安装有对称布置的储粉罐(8)，所述横梁(7)的底部两侧均固定连接有第二传感器(9)，所述横梁(7)的底部活动安装有对称布置的喷嘴(11)。
4.目前，已经有一些蚕饲养智能养殖装置及控制方法，但普遍不能通过蚕的大小和动态情况精确确定蚕是否需要移动，弱蚕淘汰率高，总体成活率和成蛹率低。


技术实现要素：

5.为此，本发明提供一种蚕饲养智能养殖装置及控制方法，可以有效解决现有技术中不能通过蚕的大小和动态情况精确确定蚕是否需要移动并通过自动化转移蚕后给予正常蚕和弱蚕不同的温度和湿度进而有效减弱蚕淘汰率的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供一种蚕饲养智能养殖装置，包括：
7.家蚕培养箱，用以对蚕进行饲养；
8.图像采集器，其与所述家蚕培养箱连接，设置在家蚕培养箱顶部，用以对家蚕培养箱内的蚕的大小进行采集以得到蚕的实际大小d；
9.动态捕捉器，其与所述家蚕培养箱连接，设置在家蚕培养箱顶部，用以对家蚕培养箱内的蚕的动态情况进行捕捉以得到蚕在单位时间内的实际动作次数c；
10.橡胶分离器，其与所述家蚕培养箱连接，设置有多个，用以将蚕从家蚕培养箱转移至弱蚕培养箱；
11.弱蚕培养箱，其与所述家蚕培养箱连接，用以对从家蚕培养箱转移过来的蚕进行饲养；
12.温度调节阀，其分别与所述家蚕培养箱和所述弱蚕培养箱连接，用以对蚕培养时的温度进行调节，内置多个控制单元，能够同时将家蚕培养箱和弱蚕培养箱设置为不同温度；
13.湿度调节阀，其分别与所述家蚕培养箱和所述弱蚕培养箱连接，用以对蚕培养时的湿度进行调节，内置多个控制单元，能够同时将家蚕培养箱和弱蚕培养箱设置为不同湿度；
14.中控单元，其分别与所述图像采集器、所述动态捕捉器、所述橡胶分离器、所述温度调节阀和所述湿度调节阀连接，用以对蚕的转移过程进行控制；
15.所述蚕饲养进入4龄蚕时，中控单元结合蚕的大小和动态情况确定是否需要将蚕进行移动，需要时，启动橡胶分离器将该蚕移动至弱蚕培养箱，待所有弱蚕移动完成时，启动温度调节阀和湿度调节阀分别对家蚕培养箱和弱蚕培养箱赋予不同的温度和湿度以促进蚕的生长。
16.进一步地，所述蚕饲养进入4龄蚕时，图像采集器对所有蚕的大小进行采集以得到蚕的实际大小d，采集完成时，中控单元将蚕的实际大小d与蚕的标准大小进行比较以确定是否需要将蚕进行移动；
17.其中，所述中控单元设置有蚕的标准大小，包括蚕的第一标准大小d1和蚕的第二标准大小d2，其中，d1＜d2；
18.若d＜d1，所述中控单元判定需要将蚕进行移动；
19.若d1≤d＜d2，所述中控单元判定需要结合蚕的动态情况确定是否需要将蚕进行移动；
20.若d≥d2，所述中控单元判定无需将蚕进行移动。
21.进一步地，所述中控单元判定需要结合蚕的动态情况确定是否需要将蚕进行移动时，动态捕捉器对蚕的动态情况进行捕捉以得到蚕在单位时间内的实际动作次数c，捕捉完成时，中控单元将实际动作次数c与预设动作次数c0进行比较以确定以进一步确定是否需要将蚕进行移动；
22.若c≤c0，所述中控单元判定无需将蚕进行移动；
23.若c＞c0，所述中控单元判定需要结合动作次数差值
△
c确定是否需要将蚕移动；
24.其中，所述预设动作次数c0通过中控单元设置。
25.进一步地，所述中控单元判定需要结合动作次数差值
△c△
c确定是否需要将蚕移动时，中控单元计算动作次数差值
△
c，计算完成时，中控单元将动作次数差值
△
c与动作次数标准差值
△
c0进行比较以最终确定是否需要将蚕进行移动；
26.若
△
c＜
△
c0，所述中控单元判定无需将蚕进行移动；
27.若
△
c≥
△
c0，所述中控单元判定需要将蚕进行移动；
28.其中，所述动作次数标准差值
△
c0通过中控单元设置。
29.进一步地，所述中控单元判定需要结合动作次数差值
△c△
c确定是否需要将蚕移动时，中控单元计算动作次数差值
△
c，其计算公式如下:
30.△
c＝(c-c0)
×
(c/c0)
×
α；
31.式中，c表示实际动作次数，c0表示预设动作次数，α表示动作调整系数，α＞0。
32.进一步地，所述中控单元判定需要将蚕进行移动时，启动橡胶分离器将该蚕移动至弱蚕培养箱，待所有弱蚕移动完成时，启动温度调节阀和湿度调节阀分别对家蚕培养箱和弱蚕培养箱的温度和湿度进行调节。
33.进一步地，所述橡胶分离器包括第一触角、第二触角和定位头，所述定位头设置在所述第一触角和所述第二触角之间，定位头用以将需要移动的蚕进行精确定位，第一触角和第二触角配合使用将蚕夹起以将蚕移动至弱蚕培养箱。
34.进一步地，所述橡胶分离器还可以包括定位装置和分离装置，所述定位装置和所述分离装置连接，定位装置用以对需要移动的蚕进行精确定位，分离装置设置为铲状，用以将蚕铲起来并进行移动。
35.进一步地，本发明提供一种蚕饲养智能养殖装置的控制方法，包括：
36.步骤s1，蚕饲养进入4龄蚕时，启动图像采集器对家蚕培养箱内所有蚕的大小进行采集以得到蚕的实际大小d；
37.步骤s2，中控单元将蚕的实际大小d与蚕的标准大小进行以确定是否需要将蚕进行移动，若不能直接判定，启动动态捕捉器对蚕的动态情况进行捕捉以得到蚕的实际动作次数c；
38.步骤s3，捕捉完成时，中控单元将实际动作次数c与预设动作次数c0进行比较以进一步确定是否需要将蚕进行移动，若扔不能直接判定，中控单元结合动作次数差值
△
c进行最终判定；
39.步骤s4，中控单元判定需要将蚕进行移动时，启动橡胶分离器将蚕从家蚕培养箱移动至弱蚕培养箱；
40.步骤s5，中控单元判定无需进行移动时，蚕继续留在家蚕培养箱内，待所有蚕移动完成时，启动温度调节阀和湿度调节阀分别对家蚕培养箱和弱蚕培养箱内的温度和湿度进行调节。
41.与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过设置图像采集器、动态捕捉器、橡胶分离器、温度调节阀和湿度调节阀，其中，图像采集器用以对家蚕培养箱内的蚕的大小进行采集，动态捕捉器用以对家蚕培养箱内的蚕的动态情况进行捕捉，橡胶分离器用以将蚕从家蚕培养箱转移至弱蚕培养箱，温度调节阀和湿度调节阀分别对蚕培养时的温度和湿度进行调节，在蚕饲养进入4龄蚕时，结合蚕的大小和动态情况确定是否需要将蚕进行移动，需要时，启动橡胶分离器将该蚕移动至弱蚕培养箱，待所有弱蚕移动完成时，启动温度调节阀和湿度调节阀分别对家蚕培养箱和弱蚕培养箱赋予不同的温度和湿度以促进蚕的生长。从而能够通过蚕的大小和动态情况精确确定蚕是否需要进行移动并对需要移动的蚕进行自动化移动，进而将移动后的正常蚕和弱蚕给予不同温度和湿度分开饲养，有效减少了弱蚕淘汰率，将弱蚕进行分开饲养，提高了总体成活率和成蛹率。
42.尤其，本发明通过设置橡胶分离器，其中的第一触角和第二触角均使用橡胶材质，柔软且富有弹性，不会对蚕造成伤害，能够有效避免蚕转移过程中的损失，自动化移动不仅节省了人工成本，还提高了蚕的成活率和成蛹率。
43.进一步地，本发明通过将蚕的实际大小d与蚕的标准大小进行比较以确定是否需要将蚕进行移动，从而能够通过蚕的大小精确确定蚕是否需要进行移动，进而对移动后的
正常蚕和弱蚕给予不同温度和湿度分开饲养，有效减少了弱蚕淘汰率，将弱蚕进行分开饲养，提高了总体成活率和成蛹率。
44.进一步地，本发明通过将实际动作次数c与预设动作次数c0进行比较以确定以进一步确定是否需要将蚕进行移动，从而能够通过蚕的动态情况进一步对蚕是否需要移动进行精确确定，进而对移动后的正常蚕和弱蚕给予不同温度和湿度分开饲养，有效减少了弱蚕淘汰率，将弱蚕进行分开饲养，提高了总体成活率和成蛹率。
45.进一步地，本发明通过将动作次数差值
△
c与动作次数标准差值
△
c0进行比较以最终确定是否需要将蚕进行移动，从而能够通过动作次数差值最终确定蚕是否需要进行移动，进而对移动后的正常蚕和弱蚕给予不同温度和湿度分开饲养，有效减少了弱蚕淘汰率，将弱蚕进行分开饲养，提高了总体成活率和成蛹率。
46.进一步地，动作调整系数α的确定旨在提高计算的准确率。利用动作差值系数
△
c对是否需要将蚕进行移动进行最终判定，旨在更加准确区分正常蚕与弱蚕，从而提高成活率和成蛹率。
附图说明
47.图1为本发明实施例蚕饲养智能养殖装置的结构示意图；
48.图2为本发明实施例蚕饲养智能养殖装置的控制方法的流程示意图；
49.图3为本发明实施例橡胶分离器的定位装置和分离装置结构示意图。
50.图中标记说明：1、家蚕培养箱；2、图像采集器；3、动态捕捉器；4、橡胶分离器；41、第一触角；42、第二触角；43、定位头；44、定位装置；45、分离装置；5、弱蚕培养箱；6、温度调节阀；7、湿度调节阀。
具体实施方式
51.为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
52.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
53.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
54.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
55.请参阅图1所示，其为本发明实施例蚕饲养智能养殖装置的结构示意图，本发明提供一种蚕饲养智能养殖装置，包括：
56.家蚕培养箱1，用以对蚕进行饲养；
57.图像采集器2，其与所述家蚕培养箱1连接，设置在家蚕培养箱1顶部，用以对家蚕培养箱1内的蚕的大小进行采集以得到蚕的实际大小d；
58.动态捕捉器3，其与所述家蚕培养箱1连接，设置在家蚕培养箱1顶部，用以对家蚕培养箱1内的蚕的动态情况进行捕捉以得到蚕在单位时间内的实际动作次数c；
59.橡胶分离器4，其与所述家蚕培养箱1连接，设置有多个，用以将蚕从家蚕培养箱1转移至弱蚕培养箱5；
60.弱蚕培养箱5，其与所述家蚕培养箱1连接，用以对从家蚕培养箱1转移过来的蚕进行饲养；
61.温度调节阀6，其分别与所述家蚕培养箱1和所述弱蚕培养箱5连接，用以对蚕培养时的温度进行调节，内置多个控制单元，能够同时将家蚕培养箱1和弱蚕培养箱5设置为不同温度；
62.湿度调节阀7，其分别与所述家蚕培养箱1和所述弱蚕培养箱5连接，用以对蚕培养时的湿度进行调节，内置多个控制单元，能够同时将家蚕培养箱1和弱蚕培养箱5设置为不同湿度；
63.中控单元(图中未画出)，其分别与所述图像采集器2、所述动态捕捉器3、所述橡胶分离器4、所述温度调节阀6和所述湿度调节阀7连接，用以对蚕的转移过程进行控制；本实施例中，中控单元内设置有plc控制板。
64.所述蚕饲养进入4龄蚕时，中控单元结合蚕的大小和动态情况确定是否需要将蚕进行移动，需要时，启动橡胶分离器4将该蚕移动至弱蚕培养箱5，待所有弱蚕移动完成时，启动温度调节阀6和湿度调节阀7分别对家蚕培养箱1和弱蚕培养箱5赋予不同的温度和湿度以促进蚕的生长。
65.具体而言，本发明通过设置图像采集器2、动态捕捉器3、橡胶分离器4、温度调节阀6和湿度调节阀7，其中，图像采集器2用以对家蚕培养箱1内的蚕的大小进行采集，动态捕捉器3用以对家蚕培养箱1内的蚕的动态情况进行捕捉，橡胶分离器4用以将蚕从家蚕培养箱1转移至弱蚕培养箱5，温度调节阀6和湿度调节阀7分别对蚕培养时的温度和湿度进行调节，在蚕饲养进入4龄蚕时，结合蚕的大小和动态情况确定是否需要将蚕进行移动，需要时，启动橡胶分离器4将该蚕移动至弱蚕培养箱5，待所有弱蚕移动完成时，启动温度调节阀6和湿度调节阀7分别对家蚕培养箱1和弱蚕培养箱5赋予不同的温度和湿度以促进蚕的生长。从而能够通过蚕的大小和动态情况精确确定蚕是否需要进行移动并对需要移动的蚕进行自动化移动，进而将移动后的正常蚕和弱蚕给予不同温度和湿度分开饲养，有效减少了弱蚕淘汰率，将弱蚕进行分开饲养，提高了总体成活率和成蛹率。
66.具体而言，所述蚕饲养进入4龄蚕时，图像采集器2对所有蚕的大小进行采集以得到蚕的实际大小d，采集完成时，中控单元将蚕的实际大小d与蚕的标准大小进行比较以确定是否需要将蚕进行移动；
67.其中，所述中控单元设置有蚕的标准大小，包括蚕的第一标准大小d1和蚕的第二标准大小d2，其中，d1＜d2；
68.若d＜d1，所述中控单元判定需要将蚕进行移动；
69.若d1≤d＜d2，所述中控单元判定需要结合蚕的动态情况确定是否需要将蚕进行移动；
70.若d≥d2，所述中控单元判定无需将蚕进行移动。
71.本事实例中，将蚕的实际大小与标准大小进行比较表示的是挨个比较，并非一起比较。是否需要将蚕进行移动中的蚕表示进行比较的那只蚕。
72.具体而言，本发明通过将蚕的实际大小d与蚕的标准大小进行比较以确定是否需要将蚕进行移动，从而能够通过蚕的大小精确确定蚕是否需要进行移动，进而对移动后的正常蚕和弱蚕给予不同温度和湿度分开饲养，有效减少了弱蚕淘汰率，将弱蚕进行分开饲养，提高了总体成活率和成蛹率。
73.具体而言，所述中控单元判定需要结合蚕的动态情况确定是否需要将蚕进行移动时，动态捕捉器3对蚕的动态情况进行捕捉以得到蚕在单位时间内的实际动作次数c，捕捉完成时，中控单元将实际动作次数c与预设动作次数c0进行比较以确定以进一步确定是否需要将蚕进行移动；
74.若c≤c0，所述中控单元判定无需将蚕进行移动；
75.若c＞c0，所述中控单元判定需要结合动作次数差值
△
c确定是否需要将蚕移动；
76.其中，所述预设动作次数c0通过中控单元设置。
77.本实施例中，单位时间表示一分钟。
78.具体而言，本发明通过将实际动作次数c与预设动作次数c0进行比较以确定以进一步确定是否需要将蚕进行移动，从而能够通过蚕的动态情况进一步对蚕是否需要移动进行精确确定，进而对移动后的正常蚕和弱蚕给予不同温度和湿度分开饲养，有效减少了弱蚕淘汰率，将弱蚕进行分开饲养，提高了总体成活率和成蛹率。
79.具体而言，所述中控单元判定需要结合动作次数差值
△c△
c确定是否需要将蚕移动时，中控单元计算动作次数差值
△
c，计算完成时，中控单元将动作次数差值
△
c与动作次数标准差值
△
c0进行比较以最终确定是否需要将蚕进行移动；
80.若
△
c＜
△
c0，所述中控单元判定无需将蚕进行移动；
81.若
△
c≥
△
c0，所述中控单元判定需要将蚕进行移动；
82.其中，所述动作次数标准差值
△
c0通过中控单元设置。
83.具体而言，本发明通过将动作次数差值
△
c与动作次数标准差值
△
c0进行比较以最终确定是否需要将蚕进行移动，从而能够通过动作次数差值最终确定蚕是否需要进行移动，进而对移动后的正常蚕和弱蚕给予不同温度和湿度分开饲养，有效减少了弱蚕淘汰率，将弱蚕进行分开饲养，提高了总体成活率和成蛹率。
84.具体而言，所述中控单元判定需要结合动作次数差值
△c△
c确定是否需要将蚕移动时，中控单元计算动作次数差值
△
c，其计算公式如下:
85.△
c＝(c-c0)
×
(c/c0)
×
α；
86.式中，c表示实际动作次数，c0表示预设动作次数，α表示动作调整系数，α＞0。
87.具体而言，动作调整系数α的确定旨在提高计算的准确率。利用动作差值系数
△
c对是否需要将蚕进行移动进行最终判定，旨在更加准确区分正常蚕与弱蚕，从而提高成活率和成蛹率。
88.具体而言，所述中控单元判定需要将蚕进行移动时，启动橡胶分离器4将该蚕移动至弱蚕培养箱5，待所有弱蚕移动完成时，启动温度调节阀6和湿度调节阀7分别对家蚕培养箱1和弱蚕培养箱5的温度和湿度进行调节。
89.本实施例中，家蚕培养箱1和弱蚕培养箱5因正常蚕和弱蚕的区别故而所需的温度和湿度不一致。
90.具体而言，所述橡胶分离器4包括第一触角41、第二触角42和定位头43，所述定位头43设置在所述第一触角41和所述第二触角42之间，定位头43用以将需要移动的蚕进行精确定位，第一触角41和第二触角42配合使用将蚕夹起以将蚕移动至弱蚕培养箱5。
91.具体而言，本发明通过设置橡胶分离器4，其中的第一触角41和第二触角42均使用橡胶材质，柔软且富有弹性，不会对蚕造成伤害，能够有效避免蚕转移过程中的损失，自动化移动不仅节省了人工成本，还提高了蚕的成活率和成蛹率。
92.具体而言，请参阅图3所示，其为本发明实施例橡胶分离器4的定位装置44和分离装置45结构示意图，所述橡胶分离器4还可以包括定位装置44和分离装置45，所述定位装置44和所述分离装置45连接，定位装置44用以对需要移动的蚕进行精确定位，分离装置45设置为铲状，用以将蚕铲起来并进行移动。
93.本实施例中，橡胶分离器4还可以包括表示为橡胶分离器4的结构替换。分离装置45为橡胶材质或者其他柔软材质，能够有效避免蚕在转移过程中被伤害。
94.具体而言，请参阅图2所示，其为本发明实施例蚕饲养智能养殖装置的控制方法的流程示意图，本实施例提供一种蚕饲养智能养殖装置的控制方法，包括：
95.步骤s1，蚕饲养进入4龄蚕时，启动图像采集器2对家蚕培养箱1内所有蚕的大小进行采集以得到蚕的实际大小d；
96.步骤s2，中控单元将蚕的实际大小d与蚕的标准大小进行以确定是否需要将蚕进行移动，若不能直接判定，启动动态捕捉器3对蚕的动态情况进行捕捉以得到蚕的实际动作次数c；
97.步骤s3，捕捉完成时，中控单元将实际动作次数c与预设动作次数c0进行比较以进一步确定是否需要将蚕进行移动，若扔不能直接判定，中控单元结合动作次数差值
△
c进行最终判定；
98.步骤s4，中控单元判定需要将蚕进行移动时，启动橡胶分离器4将蚕从家蚕培养箱1移动至弱蚕培养箱5；
99.步骤s5，中控单元判定无需进行移动时，蚕继续留在家蚕培养箱1内，待所有蚕移动完成时，启动温度调节阀6和湿度调节阀7分别对家蚕培养箱1和弱蚕培养箱5内的温度和湿度进行调节。
100.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种家蚕饲养智能养殖装置，其特征在于，包括：家蚕培养箱，用以对家蚕进行饲养；图像采集器，其与所述家蚕培养箱连接，设置在家蚕培养箱顶部，用以对家蚕培养箱内的蚕的大小进行采集以得到蚕的实际大小d；动态捕捉器，其与所述家蚕培养箱连接，设置在家蚕培养箱顶部，用以对家蚕培养箱内的蚕的动态情况进行捕捉以得到蚕在单位时间内的实际动作次数c；橡胶分离器，其与所述家蚕培养箱连接，设置有多个，用以将蚕从家蚕培养箱转移至弱蚕培养箱；弱蚕培养箱，其与所述家蚕培养箱连接，用以对从家蚕培养箱转移过来的蚕进行饲养；温度调节阀，其分别与所述家蚕培养箱和所述弱蚕培养箱连接，用以对蚕培养时的温度进行调节，内置多个控制单元，能够同时将家蚕培养箱和弱蚕培养箱设置为不同温度；湿度调节阀，其分别与所述家蚕培养箱和所述弱蚕培养箱连接，用以对蚕培养时的湿度进行调节，内置多个控制单元，能够同时将家蚕培养箱和弱蚕培养箱设置为不同湿度；中控单元，其分别与所述图像采集器、所述动态捕捉器、所述橡胶分离器、所述温度调节阀和所述湿度调节阀连接，用以对蚕的转移过程进行控制；所述蚕饲养进入4龄蚕时，中控单元结合蚕的大小和动态情况确定是否需要将蚕进行移动，需要时，启动橡胶分离器将该蚕移动至弱蚕培养箱，待所有弱蚕移动完成时，启动温度调节阀和湿度调节阀分别对家蚕培养箱和弱蚕培养箱赋予不同的温度和湿度以促进蚕的生长。2.根据权利要求1所述的蚕饲养智能养殖装置，其特征在于，所述蚕饲养进入4龄蚕时，图像采集器对所有蚕的大小进行采集以得到蚕的实际大小d，采集完成时，中控单元将蚕的实际大小d与蚕的标准大小进行比较以确定是否需要将蚕进行移动；其中，所述中控单元设置有蚕的标准大小，包括蚕的第一标准大小d1和蚕的第二标准大小d2，其中，d1＜d2；若d＜d1，所述中控单元判定需要将蚕进行移动；若d1≤d＜d2，所述中控单元判定需要结合蚕的动态情况确定是否需要将蚕进行移动；若d≥d2，所述中控单元判定无需将蚕进行移动。3.根据权利要求2所述的蚕饲养智能养殖装置，其特征在于，所述中控单元判定需要结合蚕的动态情况确定是否需要将蚕进行移动时，动态捕捉器对蚕的动态情况进行捕捉以得到蚕在单位时间内的实际动作次数c，捕捉完成时，中控单元将实际动作次数c与预设动作次数c0进行比较以确定以进一步确定是否需要将蚕进行移动；若c≤c0，所述中控单元判定无需将蚕进行移动；若c＞c0，所述中控单元判定需要结合动作次数差值
△
c确定是否需要将蚕移动；其中，所述预设动作次数c0通过中控单元设置。4.根据权利要求3所述的蚕饲养智能养殖装置，其特征在于，所述中控单元判定需要结合动作次数差值
△
c
△
c确定是否需要将蚕移动时，中控单元计算动作次数差值
△
c，计算完成时，中控单元将动作次数差值
△
c与动作次数标准差值
△
c0进行比较以最终确定是否需要将蚕进行移动；若
△
c＜
△
c0，所述中控单元判定无需将蚕进行移动；
若
△
c≥
△
c0，所述中控单元判定需要将蚕进行移动；其中，所述动作次数标准差值
△
c0通过中控单元设置。5.根据权利要求3所述的蚕饲养智能养殖装置，其特征在于，所述中控单元判定需要结合动作次数差值
△
c
△
c确定是否需要将蚕移动时，中控单元计算动作次数差值
△
c，其计算公式如下:
△
c＝(c-c0)
×
(c/c0)
×
α；式中，c表示实际动作次数，c0表示预设动作次数，α表示动作调整系数，α＞0。6.根据权利要求4所述的蚕饲养智能养殖装置，其特征在于，所述中控单元判定需要将蚕进行移动时，启动橡胶分离器将该蚕移动至弱蚕培养箱，待所有弱蚕移动完成时，启动温度调节阀和湿度调节阀分别对家蚕培养箱和弱蚕培养箱的温度和湿度进行调节。7.根据权利要求1所述的蚕饲养智能养殖装置，其特征在于，所述橡胶分离器包括第一触角、第二触角和定位头，所述定位头设置在所述第一触角和所述第二触角之间，定位头用以将需要移动的蚕进行精确定位，第一触角和第二触角配合使用将蚕夹起以将蚕移动至弱蚕培养箱。8.根据权利要求7所述的蚕饲养智能养殖装置，其特征在于，所述橡胶分离器还可以包括定位装置和分离装置，所述定位装置和所述分离装置连接，定位装置用以对需要移动的蚕进行精确定位，分离装置设置为铲状，用以将蚕铲起来并进行移动。9.一种蚕饲养智能养殖装置的控制方法，其特征在于，包括：步骤s1，蚕饲养进入4龄蚕时，启动图像采集器对家蚕培养箱内所有蚕的大小进行采集以得到蚕的实际大小d；步骤s2，中控单元将蚕的实际大小d与蚕的标准大小进行以确定是否需要将蚕进行移动，若不能直接判定，启动动态捕捉器对蚕的动态情况进行捕捉以得到蚕的实际动作次数c；步骤s3，捕捉完成时，中控单元将实际动作次数c与预设动作次数c0进行比较以进一步确定是否需要将蚕进行移动，若扔不能直接判定，中控单元结合动作次数差值
△
c进行最终判定；步骤s4，中控单元判定需要将蚕进行移动时，启动橡胶分离器将蚕从家蚕培养箱移动至弱蚕培养箱；步骤s5，中控单元判定无需进行移动时，蚕继续留在家蚕培养箱内，待所有蚕移动完成时，启动温度调节阀和湿度调节阀分别对家蚕培养箱和弱蚕培养箱内的温度和湿度进行调节。

技术总结
本发明涉及一种家蚕饲养智能养殖装置及控制方法，包括：家蚕培养箱，用以对蚕进行饲养；图像采集器，用以对蚕的大小进行采集；动态捕捉器，用以对蚕的动态情况进行捕捉；橡胶分离器，用以将蚕从家蚕培养箱转移至弱蚕培养箱；弱蚕培养箱，用以对从家蚕培养箱转移过来的蚕进行饲养；温度调节阀，用以对温度进行调节；湿度调节阀，用以对湿度进行调节；中控单元，用以对蚕的转移过程进行控制；蚕饲养进入4龄蚕时，结合蚕的大小和动态情况确定是否需要将蚕进行移动，需要时，启动橡胶分离器将该蚕移动至弱蚕培养箱。从而能够通过蚕的大小和动态情况精确确定蚕是否需要移动并通过自动化转移蚕后给予正常蚕和弱蚕不同的温度和湿度进而有效减少了弱蚕淘汰率。进而有效减少了弱蚕淘汰率。进而有效减少了弱蚕淘汰率。


技术研发人员：青学刚 王琳璐 刘刚 李文学 陈小平 黄盖群 尹红 青小龙 赵颖 何昌良
受保护的技术使用者：四川省南充市桃园生物化学研究开发有限公司 南充盛瑞农业有限公司
技术研发日：2023.05.25
技术公布日：2023/9/6