弯曲操作机构的制作方法

1.本发明是涉及一种供于机器人或操作器等的关节功能部的弯曲操作机构。


背景技术：

2.机器人、操作器、或致动器等中存在包括能够弯曲、伸展的关节功能部。作为用来操作此种关节功能部的弯曲操作机构，例如有专利文献1中所记载的机构。
3.专利文献1的弯曲操作机构包括作为驱动部的第一部分及作为从动部的第二部分，第一部分及第二部分包括通过将多条线缆的两端部同样地伸出而构成的弹性结构。
4.在所述弯曲操作机构中，通过使第一部分弯曲而拉伸线缆，使第二部分通过从动而弯曲。因此，能够使第二部分从动、跟随于第一部分，而进行直观的操作。
5.然而，在所述弯曲操作机构中，可将第一部分沿着轴方向压入，因此若使第一部分以压入的状态弯曲，则第二部分的跟随性降低，有直观性或操作精度降低等可能性。
6.现有技术文献
7.专利文献
8.专利文献1：国际公开第2015/105421号公报


技术实现要素：

9.发明所要解决的问题
10.所要解决的问题点在于从动部对驱动部的跟随性降低。
11.解决问题的技术手段
12.本发明的弯曲操作机构的最主要的特征在于包括：驱动部，能够弹性地弯曲；从动部，与所述驱动部分离设置，能够弹性地弯曲；及链节部，将所述驱动部及所述从动部间连接，根据所述驱动部的弯曲拉伸所述从动部使其弯曲，且所述驱动部及所述从动部分别包括相对于轴方向能够弯曲的内线圈部及外线圈部，在所述外线圈部的邻接卷部间的间隙中嵌合所述内线圈部的对应的卷部。
13.发明的效果
14.通过本发明，当弯曲时及非弯曲时，驱动部及从动部因在外线圈部的邻接卷部间的间隙中嵌合内线圈部的对应的卷部而无法沿着轴方向压入，从而可提高从动部对驱动部的跟随性。
附图说明
15.[图1]图1是表示本发明的实施例1的弯曲操作机构的立体图。
[0016]
[图2]图2是图1的弯曲操作机构的驱动部的放大立体图。
[0017]
[图3]图3是以图2的驱动部的一部分作为截面的立体截面图。
[0018]
[图4]图4(a)及(b)是表示图2的驱动部所使用的内筒的截面图，图4(a)为平常时，图4(b)为弯曲时。
[0019]
[图5]图5(a)及(b)是图1的弯曲操作机构的概略截面图，图5(a)表示平常时，图5(b)表示弯曲时。
[0020]
[图6]图6是表示图1的弯曲操作机构的驱动线的状态的立体图。
[0021]
[图7]图7(a)及(b)是本发明的实施例2的弯曲操作机构的概略截面图，图7(a)表示平常时，图7(b)表示弯曲时。
[0022]
[图8]图8是表示图7的弯曲操作机构的驱动线的状态的立体图。
[0023]
[图9]图9是表示本发明的实施例3的弯曲操作机构的弯曲时的概略截面图。
[0024]
[图10]图10是表示本发明的实施例4的弯曲操作机构的弯曲时的概略截面图。
[0025]
[图11]图11是表示本发明的实施例5的弯曲操作机构的驱动线的状态的概略图。
[0026]
[图12]图12是表示本发明的实施例5的变形例的弯曲操作机构的驱动线的状态的概略图。
[0027]
[图13]图13是表示图12的弯曲操作机构的驱动线的连接位置关系的概念图。
具体实施方式
[0028]
通过驱动部及可动部使用双重线圈来实现提高从动部对驱动部的跟随性的目的。
[0029]
即，弯曲操作机构(1)包括驱动部(5)、从动部(7)、及链节部(9)。驱动部(5)能够弹性地弯曲，从动部(7)与驱动部(5)分离设置，能够弹性地弯曲。链节部(9)将驱动部(5)及从动部(7)间连接，根据驱动部(5)的弯曲拉伸从动部(7)使其弯曲。
[0030]
驱动部(5)及从动部(7)分别包括相对在轴方向能够弯曲的内线圈部(19)及外线圈部(21)，在外线圈部(21)的邻接卷部(21a)间的间隙(21b)中嵌合内线圈部(19)的对应的卷部(19a)。
[0031]
可设为如下结构，即，使链节部(9)对驱动部(5)的连接位置距驱动部(5)的基端部(11)的长度(l1)不同于链节部(9)对从动部(7)的连接位置距从动部(7)的基端部(11)的长度(l2)。
[0032]
在所述情形时，可设为如下结构，即，驱动部(5)与从动部(7)的轴方向长度不同，链节部(9)将驱动部(5)与从动部(7)的前端部(13)间连接。
[0033]
链节部(9)为将自驱动部(5)及从动部(7)的中心向径方向位移的位置连接的索状构件(25)，当将驱动部(5)的弯曲角度设为θ1，将从动部(7)的弯曲角度设为θ2，将索状构件(25)在驱动部(5)处的位移量设为r1，将索状构件(25)在从动部(7)处的位移量设为r2的情形时，具有θ1：θ2＝r2：r1的关系。
[0034]
可为链节部(9)包括一条以上索状构件(25)，各索状构件(25)在周方向上相差180度的位置连接驱动部(5)与从动部(7)。
[0035]
可设为如下结构，即，各索状构件(25)在驱动部(5)及从动部(7)间以螺旋状形成，通过所述驱动部(5)及从动部(7)间的螺旋状，而对应于相差180度的位置处的连接位移180度。
[0036]
实施例1
[0037]
[弯曲操作机构]
[0038]
图1是表示本发明的实施例1的弯曲操作机构的立体图，图2是弯曲操作机构的驱动部的放大立体图，图3是以驱动部的一部分作为截面的立体截面图。图4是表示驱动部所
使用的内筒的截面图，图4(a)为平常时，图4(b)为弯曲时。图5(a)及(b)是弯曲操作机构的概略截面图，图5(a)表示平常时，图5(b)表示弯曲时。图6是表示弯曲操作机构的驱动线的状态的立体图。
[0039]
弯曲操作机构1应用于如操作器、机器人、致动器此类医疗用或产业用等的各种机器的关节功能部。关节功能部为具有作为进行弯曲、伸展的关节的功能的装置、机构、设备等。
[0040]
本实施例的弯曲操作机构1包括轴3、驱动部5、从动部7、链节部9、作为柔性构件的柔性管10及推拉线缆12而构成。
[0041]
轴3由金属等形成为中空筒状、例如圆筒状。在轴3的两端分别设置有驱动部5及从动部7。因此，轴3作为设置驱动部5及从动部7的基座发挥功能。此外，驱动部5及从动部7的基座根据应用弯曲操作机构1的机器，使用适当的构件代替轴3即可。
[0042]
驱动部5同轴设置在轴3的一端，且构成为能够相对于轴方向弹性地弯曲。此外，轴方向意指沿着弯曲操作机构1的轴心的方向，除了严格平行在轴心的方向以外，也包括稍微倾斜的方向。
[0043]
所述驱动部5为由操作者直接或间接操作的部分，根据操作进行弯曲动作。本实施例的驱动部5包括基部11、可动部13、内筒15、及外筒17。
[0044]
基部11为由树脂或金属等形成的柱状体、例如圆柱状体。所述基部11安装在轴3的一端，构成驱动部5的基端部。此外，基部11并不限于柱状体，根据应用弯曲操作机构1的机器设为适当的形态。
[0045]
可动部13与基部11同样，为由树脂或金属等形成的柱状体、例如圆柱状体。所述可动部13构成驱动部5的前端部。此外，可动部13也根据应用弯曲操作机构1的机器设为适当的形态，并不限于柱状体。
[0046]
所述可动部13以能够通过内筒15及外筒17相对于轴方向位移的方式由基部11所支撑。
[0047]
内筒15沿着驱动部5的轴方向配置。所述内筒15为能够相对于轴方向弹性地弯曲及复原的双重线圈，包括内线圈部19及外线圈部21。
[0048]
内线圈部19及外线圈部21分别包含金属或树脂等，为相对于轴方向能够弯曲的具有弹性的盘簧。内线圈部19及外线圈部21的裸线的截面形状为圆形。但所述截面形状并不限于圆形，也可设为半圆或椭圆等。
[0049]
内线圈部19具有小于外线圈部21的中心径，螺合在外线圈部21内。内线圈部19及外线圈部21的中心径自轴方向的一端至另一端为固定。但所述外线圈部21的中心径也可在轴方向上变化。
[0050]
外线圈部21包括间距21b，所述间距21b为使轴方向上邻接的卷部21a(邻接卷部21a)间在轴方向上分离的多个间隙。内线圈部19的对应的卷部19a自内侧嵌合在所述多个间距21b中。通过所述嵌合，内线圈部19的卷部19a与邻接的外线圈部21的卷部21a的两者接触。
[0051]
另一方面，内线圈部19包括间距19b，所述间距19b为使轴方向上邻接的卷部19a间(邻接卷部19a间)在轴方向上分离的多个间隙。外线圈部21的对应的卷部21a自外侧嵌合在所述多个间距19b中。通过所述嵌合，外线圈部21的卷部21a与邻接的内线圈部19的卷部19a
的两者接触。
[0052]
通过所述结构，内筒15的轴方向的压缩受到限制。
[0053]
外筒17与内筒15同心配置，为覆盖内筒15的外周的筒体。本实施例的外筒17为将多个波形垫圈23在轴方向上层叠而构成。轴方向上邻接的波形垫圈23的相互间接合。所述外筒17可通过波形垫圈23的弹性变形而弯曲。
[0054]
各波形垫圈23由金属或树脂等形成为闭环状。在轴方向上邻接的波形垫圈23间，一波形垫圈23的峰部23a抵接在另一波形垫圈23的谷部23b，这些抵接的峰部23a及谷部23b间通过焊接或接着等适当的方法接合。
[0055]
在外筒17的轴方向的两端部安装有变形量小于波形垫圈23的多个平垫圈24。经由所述平垫圈24，在外筒17的两端部结合有基部11及可动部13。所述结合通过焊接等适当的方法进行。此外，也可省略平垫圈24。
[0056]
在所述外筒17上，在各波形垫圈23的峰部23a与谷部23b之间及与之对应的平垫圈24的部位设置在轴方向上连通的插通孔23c、插通孔24a。本实施例的插通孔23c、插通孔24a在周方向上以90度为间隔设置。
[0057]
插通孔23c、插通孔24a供链节部9的驱动线25沿着轴方向插通。由此，外筒17作为将驱动线25保持在特定位置的导件而发挥功能。
[0058]
此外，外筒17并不限于将波形垫圈23层叠而成，可由其他柔性构件构成。例如，外筒17可由包含截面波形状的管体的波纹管或与内筒15相同的双重线圈所构成等。
[0059]
从动部7成为同轴设置在轴3的另一端，与驱动部5分离设置的结构。所述从动部7构成应用弯曲操作机构1的机器的关节功能部，且构成为能够相对于轴方向弹性地弯曲。从动部7的弯曲通过从动在驱动部5的弯曲进行。
[0060]
本实施例的从动部7为与驱动部5相同的结构，包括基部11、可动部13、内筒15、及外筒17。因此，关于从动部7的各部，通过将驱动部5的说明改称为从动部7进行参照。
[0061]
此外，从动部7以与驱动部5反向的方式构成。因此，从动部7的弯曲方向与驱动部5的弯曲方向相反。所述从动部7的可动部13构成从动部7的前端部，根据应用弯曲操作机构1的机器而安装有末端执行器等。
[0062]
链节部9将驱动部5及从动部7间连接，根据驱动部5的弯曲拉伸从动部7使其弯曲。所述链节部9包括作为一条以上索状构件且互相平行的多条驱动线25。在本实施例中，设置有四条驱动线25。
[0063]
各驱动线25为包含金属等的索状构件。驱动线25具有不妨碍弯曲操作机构1的驱动部5以及从动部7的弯曲及复原的程度的柔软性。
[0064]
驱动线25的截面形状设为与外筒17的插通孔23c、插通孔24a同样的圆形，除此以外，也可设为椭圆形或矩形等不同的形状。另外，驱动线25只要为索状构件，则可设为绞线、niti(镍钛)单线、钢琴线、多关节杆、链、带、纱线、绳等。
[0065]
所述驱动线25沿着轴方向插通轴3、驱动部5、及从动部7。在驱动部5及从动部7中，驱动线25插通外筒17的插通孔23c、插通孔24a而被引导。在轴3内，由未图示的导件构件所引导。导件构件为固定于轴3内的板等，具有供驱动线25插通的插通孔或狭缝等即可。
[0066]
根据所述引导，驱动线25当弯曲操作机构1的笔直状时(伸展时)，驱动线25在自驱动部5、从动部7、及轴3的中心向径方向位移的位置上沿着轴方向延伸。
[0067]
驱动线25的两端部根据驱动线25的引导，连接于自作为驱动部5及从动部7的前端部的可动部13的中心向径方向位移的位置。由此，作为链节部9的驱动线25成为连接自驱动部5及从动部7的中心向径方向位移的位置的结构。
[0068]
此外，在本实施例中，驱动线25在驱动部5中的位移量r1与驱动线25在从动部7中的位移量r2相等。驱动线25在施加有张力的状态下将驱动部5及从动部7的可动部13间连接，但驱动线25的张力可根据弯曲操作机构1的特性等适当设定。
[0069]
所述驱动线25的两端部位于设置于可动部13的连接孔13a内，通过利用端部处理等卡合于可动部13而防脱。由此，驱动线25的两端部连接于驱动部5及从动部7。
[0070]
因此，在本实施例的驱动线25中，对两侧的可动部13的卡合位置成为链节部9对驱动部5及从动部7的连接位置。连接位置为互相对应的轴方向位置，在本实施例中，是指相对于穿过弯曲操作机构1的轴方向的中心的沿着径方向的线对称的位置。此外，连接通过焊接或接着等适当的方法进行即可，连接位置根据连接方法设定即可。
[0071]
链节部9对驱动部5的连接位置距作为驱动部5的基端部的基部11的长度l1与链节部9对从动部7的连接位置距作为从动部7的基端部的基部11的长度l2相同。
[0072]
长度l1是指链节部9对驱动部5的连接位置距驱动部5的基部11的任意轴方向位置的长度，同样地，长度l2指是链节部9对从动部7的连接位置距从动部7的基部11的任意轴方向位置的长度。此处，基部11的任意轴方向位置为互相对应的轴方向位置，在本实施例中，是指相对于穿过弯曲操作机构1的轴方向的中心的沿着径方向的线对称的位置。
[0073]
如上所述，位移量r1及位移量r2相等，因此在本实施例中，使驱动部5弯曲时的弯曲角度θ1与从动于此而弯曲的从动部7的弯曲角度θ2相等。所述长度弯曲角度θ1及弯曲角度θ2以及位移量r1及位移量r2的关系为θ1：θ2＝r2：r1。此外，弯曲角度是指负责弯曲动作的内筒15及外筒17的轴心的中心角。
[0074]
柔性管10位于弯曲操作机构1的轴心部，为由树脂等形成的筒状构件。柔性管10的两端部插通驱动部3及从动部5的内筒15内。所述柔性管10具有不妨碍驱动部5以及从动部5的弯曲及复原的程度的柔软性。
[0075]
在柔性管10内插通有推拉线缆12。推拉线缆12通过进退动作使末端执行器等运作。
[0076]
此外，根据机器，可设为推拉线缆12以外的空气管等驱动构件或其他具有柔性的构件等。另外，根据机器不同，也可省略柔性管10或推拉线缆12的柔性构件的任一者或两者。
[0077]
[动作]
[0078]
本实施例的弯曲操作机构1如图4(a)及图5(a)所示，在驱动部5及从动部7未弯曲的笔直状时(伸展时)，在驱动部5及从动部7中，内线圈部19的对应的卷部19a嵌合在内筒15的外线圈部21的邻接卷部21a间。
[0079]
因此，即便轴方向上的压缩力作用于驱动部5或从动部7，弯曲操作机构1也不会压缩内筒15的内线圈部19及外线圈部21。结果，不会将驱动部5及从动部7压入，而可维持中心部的长度。
[0080]
因此，在操作者使驱动部5弯曲之前，可抑制意外地压入驱动部5及从动部7的情况，而可抑制驱动部5及从动部7的中心部的长度发生变动。
[0081]
在所述弯曲操作机构1中，当使从动部7弯曲时，操作者使驱动部5向360度全方位的任意方向弯曲。由此，拉出任一条或多条驱动线25，拉伸从动部7使其从动，从而使其弯曲。因此，可使应用弯曲操作机构1的机器的末端执行器等指向所需的方向。
[0082]
拉出驱动线25后，如图4(b)及图5(b)所示，在弯曲的内侧，内筒15的外线圈部21的邻接卷部21a间的间距21b变小，在弯曲的外侧，内筒15的外线圈部21的邻接卷部21a间的间距21b变大。由此，内筒15的中心部的长度在弯曲时也不变，姿势稳定。
[0083]
此时，将内筒15的内线圈部19朝向弯曲的外侧挤出。所述内线圈部19的挤出为弯曲外侧部分处内筒15的外线圈部21的邻接卷部21a间变大的间距21b所容许。因此，可顺利地进行弯曲动作。
[0084]
并且，当弯曲时，在内筒15的外线圈部21的邻接卷部21a间持续嵌合内线圈部19的对应的卷部19a。
[0085]
因此，与笔直状时同样地，可抑制驱动部5及从动部7因轴方向的压缩被意外压入的情况，而可抑制中心部的长度发生变动。因此，从动部7线性从动于驱动部5的弯曲，而跟随性良好地弯曲。
[0086]
[实施例1的效果]
[0087]
如以上所说明，在本实施例中，包括能够弹性地弯曲的驱动部5、与驱动部5分离设置而能够弹性地弯曲的从动部7、以及将驱动部5及从动部7间连接而根据驱动部5的弯曲拉伸从动部7使其弯曲的链节部9。
[0088]
驱动部5及从动部7分别包括相对于轴方向能够弯曲的内线圈部19及外线圈部21，内线圈部19的对应的卷部19a嵌合在外线圈部21的邻接卷部21a间的间距21b中。
[0089]
因此，在本实施例中，当弯曲时及弯曲前后的非弯曲时，驱动部5及从动部7向轴方向的压入受到抑制，而可提高从动部7对驱动部5的跟随性，能够进行直观的操作。
[0090]
另外，链节部9为作为索状构件的驱动线25，其将自驱动部5及从动部7的中心向径方向位移的位置连接，弯曲操作机构1当将驱动部5的弯曲角度设为θ1、将从动部7的弯曲角度设为θ2、将驱动线25在驱动部5处的位移量设为r1、将驱动线25在从动部7处的位移量设为r2的情形时，具有θ1：θ2＝r2：r1的关系。
[0091]
在本实施例中，由于驱动部5及从动部7向轴方向的压入受到抑制，故而可维持驱动部5及从动部7的长度l1及长度l2的关系，而可确实地获得θ1：θ2＝r2：r1的关系。因此，能够根据驱动线25的位移量准确地设定驱动部5及从动部7的弯曲角度θ1及弯曲角度θ2。
[0092]
在本实施例中，由于将位移量r1及位移量r2设定为相等，将弯曲角度θ1及弯曲角度θ2设定为相等，能够以使驱动部5弯曲的程度相应地使从动部7确实地弯曲，而能够进行更直观的动作。
[0093]
实施例2
[0094]
图7(a)及(b)是本发明的实施例2的弯曲操作机构的概略截面图，图7(a)表示平常时，图7(b)表示弯曲时。图8是表示图7的弯曲操作机构的驱动线的状态的立体图。此外，在实施例2中，对与实施例1对应的结构标注相同的符号，省略重复的说明。
[0095]
在实施例2中，作为各索状构件的驱动线25将驱动部5与从动部7在周方向上相差180度的位置处连接。除此以外，与实施例1相同。
[0096]
即，各驱动线25以成为螺旋状的方式沿着周方向逐渐位移而设置，自驱动部5对可
动部13的连接位置至从动部7对可动部13的连接位置之间，沿着周方向位移180度。此外，驱动线25可设为如下结构，即，将位移量设为其他任意角度而非限于180度，根据所述角度将驱动部5与从动部7在周方向上不同的位置连接。
[0097]
本实施例的驱动线25在作为驱动部5及从动部7卷的轴3内以螺旋状形成，通过所述轴3内的螺旋状，对应于相差180度的位置处的连接而沿着周方向位移180度。即，在驱动部5及从动部7内，驱动线25平行而非螺旋状。但驱动线25也可为自驱动部5的可动部13至从动部7的可动部13整体以螺旋状构成。
[0098]
在轴3内，在沿着轴方向配置的多个保持构件等形成沿着周方向逐渐位移的保持用的孔，通过将驱动线25插通在所述保持用的孔中而保持螺旋形状。在驱动部5及从动部7中，以与实施例1同样的方式插通驱动线25。
[0099]
在所述实施例2中，可沿着使驱动部5弯曲的方向使从动部7弯曲，而可进行更直观的操作。另外，在本实施例中，仅在轴3内驱动线25成为螺旋状，因此可防止驱动部5及从动部7的结构的复杂化，实现动作的稳定化，且提高通用性。除此以外，实施例2也可发挥与实施例1同样的作用效果。
[0100]
实施例3
[0101]
图9是表示本发明的实施例3的弯曲操作机构的弯曲时的概略截面图。此外，在实施例3中，对与实施例1对应的结构标注相同的符号，省略重复的说明。
[0102]
在实施例3中，使链节部9对驱动部5的连接位置距作为驱动部5的基端部的基部11的长度l1长于链节部9对从动部7的连接位置距作为从动部7的基端部的基部11的长度l2。除此以外，与实施例1相同。
[0103]
在本实施例中，使驱动部5的长度在轴方向上长于从动部7的长度，链节部9的驱动线25与实施例1同样地将驱动部5与从动部7的可动部13间连接。
[0104]
此外，也可使长度l1比长度l2短。在所述情形时，使驱动部5的长度在轴方向上短于从动部7的长度，链节部9的驱动线25与实施例1同样地将驱动部5与从动部7的可动部13间连接即可。因此，在本实施例中，长度l1不同于长度l2即可。
[0105]
在所述实施例3中，由于与实施例1同样，驱动部5的弯曲角度θ1与从动部7的弯曲角度θ2相等，因此成为弯曲角度θ1之前的驱动部5的可动部13的位移量大于成为弯曲角度θ2之前的从动部7的可动部13的位移量。
[0106]
其结果为，可通过驱动部5的可动部13的大的位移控制从动部7的可动部13的小的位移。可在不减小驱动部5的情况下进行从动部7的细小的动作，而可提高细小的动作的操作性，并且可抑制操作失误等。
[0107]
相反地，在使长度l1短于长度l2的情形时，可通过驱动部5的可动部13的小的位移控制从动部7的可动部13的大的位移，而可在不增大驱动部5的情况下使从动部7进行大的位移。
[0108]
除此以外，本实施例也可发挥与实施例2同样的作用效果。
[0109]
实施例4
[0110]
图10是表示本发明的实施例4的弯曲操作机构的弯曲时的概略截面图。此外，在实施例4中，对与实施例2对应的结构标注相同的符号，省略重复的说明。
[0111]
在实施例4中，将驱动部5处的驱动线25的位移量r1设为大于从动部7处的驱动线
25的位移量r2。除此以外，与实施例1相同。
[0112]
即，使驱动部5的外筒17的直径大于从动部7的外筒17的直径，相应地，将驱动部5的插通孔23c配置于比从动部7的插通孔23c更靠径方向的外侧的位置。通过将驱动线25插通于所述插通穴23c中，使位移量r1大于位移量r2。
[0113]
因此，根据θ1：θ2＝r2：r1的关系，驱动部5的弯曲角度θ1小于从动部7的弯曲角度θ2。此外，也可使位移量r1小于位移量r2。
[0114]
在所述实施例4中，通过驱动部5的弯曲角度θ1小的弯曲动作，可使从动部7进行弯曲角度θ2大的弯曲动作。因此，在本实施例中，可以小的操作力使从动部7大幅弯曲。并且，可增大驱动部5的直径而容易操作，以更小的操作力实现弯曲。
[0115]
相反地，当使位移量r1小于位移量r2的情形时，通过驱动部5的弯曲角度θ1大的弯曲动作，可使从动部7进行弯曲角度θ2小的弯曲动作。因此，可实现从动部7的细小的动作，而可提高细小的动作的操作性，并且可抑制操作失误等。
[0116]
除此以外，实施例4也可发挥与实施例2同样的作用效果。
[0117]
实施例5
[0118]
图11是表示本发明的实施例5的弯曲操作机构的驱动线的状态的概略图。此外，在实施例4中，对与实施例1对应的结构标注相同的符号，省略重复的说明。
[0119]
在本实施例中，将驱动线25设为三条。除此以外，与实施例1相同。三条驱动线25沿着周方向以特定间隔配置，分别将驱动部5与从动部7在轴方向上相向的位置连接。
[0120]
所述实施例5也可发挥与实施例1同样的作用效果。
[0121]
图12是表示实施例5的变形例的弯曲操作机构的驱动线的状态的概略图。图13是表示图12的弯曲操作机构的驱动线的连接位置的概念图。
[0122]
在变形例中，实施例5与实施例2同样，驱动线25将驱动部5与从动部7在周方向上相差180度的位置连接。
[0123]
所述变形例可发挥与实施例2同样的作用效果。
[0124]
符号的说明
[0125]
1：弯曲操作机构
[0126]
5：驱动部
[0127]
7：从动部
[0128]
9：链节部
[0129]
11：基部(前端部)
[0130]
13：可动部(基端部)
[0131]
19：内线圈部
[0132]
19a：卷部
[0133]
21：外线圈部
[0134]
21a：卷部
[0135]
25：驱动线(索状构件)

技术特征：
1.一种弯曲操作机构，包括：驱动部，能够弹性地弯曲；从动部，与所述驱动部分离设置，能够弹性地弯曲；及链节部，将所述驱动部及所述从动部间连接，根据所述驱动部的弯曲拉伸所述从动部使其弯曲，且所述驱动部及所述从动部分别包括相对于轴方向能够弯曲的内线圈部及外线圈部，在所述外线圈部的邻接卷部间的间隙中嵌合所述内线圈部的对应的卷部。2.根据权利要求1所述的弯曲操作机构，其中所述链节部对所述驱动部的连接位置距所述驱动部的基端部的长度不同于所述链节部对所述从动部的连接位置距所述从动部的基端部的长度。3.根据权利要求2所述的弯曲操作机构，其中所述驱动部与所述从动部的轴方向长度不同，所述链节部将所述驱动部与所述从动部的前端部间连接。4.根据权利要求1至3中任一项所述的弯曲操作机构，其中所述链节部为将自所述驱动部及所述从动部的中心向径方向位移的位置连接的索状构件，当将所述驱动部的弯曲角度设为θ1、将所述从动部的弯曲角度设为θ2、将所述索状构件在所述驱动部处的位移量设为r1、将所述索状构件在所述从动部处的位移量设为r2的情形时，具有θ1：θ2＝r2：r1的关系。5.根据权利要求1至4中任一项所述的弯曲操作机构，其中所述链节部包括一条以上索状构件，各索状构件将所述驱动部与所述从动部在周方向上相差180度的位置处连接。6.根据权利要求5所述的弯曲操作机构，其中所述各索状构件在所述驱动部及所述从动部间以螺旋状形成，通过所述驱动部及所述从动部间的螺旋状，而对应于所述相差180度的位置处的连接位移180度。

技术总结
本发明的课题在于提供一种能够提高从动部对驱动部的跟随性的弯曲操作机构。本发明的弯曲操作机构包括：驱动部5，能够弹性地弯曲；从动部7，与驱动部5分离设置而能够弹性地弯曲；及链节部9，将驱动部5及从动部7间连接而根据驱动部5的弯曲拉伸从动部7使其弯曲，且驱动部5及从动部7分别包括相对于轴方向能够弯曲的内线圈部19及外线圈部21，内线圈部19的对应的卷部19a嵌合于外线圈部21的邻接卷部21a间的间距21b中。的间距21b中。的间距21b中。


技术研发人员：平田贵史 保戸田裕树 稲叶正纮
受保护的技术使用者：日本发条株式会社
技术研发日：2021.10.29
技术公布日：2023/8/1