静态地图数据和动态地图数据的融合的制作方法

1.本发明涉及地图数据的确定。本发明尤其是涉及动态地图数据与静态地图数据的融合。


背景技术：

2.车辆上存在静态地图数据，其描述道路网，车辆可以在该道路网上运动。可以基于地图数据对车辆进行导航，以便例如找到从当前位置到预定目标位置的有利路线。如果地图数据足够精确，则能够在特定情况下进行车辆的自动控制。
3.静态地图数据以一定的间隔进行更新。通常，关于不同地理区域的地图数据不同频率地更新，从而本地可用的地图数据可能具有不同的版本。
4.动态地图数据例如涉及事件，如施工现场、恶劣天气区域或交通事故并且也可能对于车辆的导航或路线规划是重要的。这种数据通常在不同于静态地图数据的路径上传输给车辆。动态地图数据的时效性通常在分钟或小时的范围内，而静态地图数据的时效性可以在天、月或年的范围内。
5.静态地图数据通常表述为关于预定大地水准面的大地测量信息。而动态地图数据通常与通过静态地图数据先定义的位置有关，如行驶道路的预定区段。动态信息与静态信息的融合/合并通常是多义而不明确的，不总是无错的并且一般是有损的。融合/合并方法可能相应复杂，因此可能超出车辆上的处理能力。


技术实现要素：

6.本发明所基于的任务在于提供一种用于在车辆上提供地图数据的改进的技术。本发明借助于独立权利要求的技术方案来解决该任务。从属权利要求给出优选的实施方式。
7.根据本发明的第一方面，用于确定地图数据的第一方法包括以下步骤：获取与地理位置有关的动态地图数据；确定不同版本的静态地图数据，其中，一个版本的静态地图数据分别描述所述位置的区域中的道路网，其中，一个版本的静态地图数据中的各预定位置分别分配有单义的标识符；确定表示动态地图数据在不同版本的静态地图数据中的位置的标识符；并且提供动态地图数据连同为其确定的标识符。
8.根据本发明，可以对于静态地图数据的每个当前版本确定动态地图数据与静态地图数据之间的单义的关联。如果不能建立关联，例如因为预定动态地图数据所涉及的连接不存在于静态地图数据的版本中，则可以对于当前版本丢弃该动态地图数据。如果动态地图数据仅部分地涉及在一个版本中的未知元素，则可以仅部分地形成关联。关联的确定也可以被称为交叉地图引用或位置再引用。这些关联可直接应用于现有的静态地图数据，而不需要进一步调整。
9.根据本发明，可以集中地建立对所有静态地图数据的关联。为此可以设置足够规格的处理装置。如果在其它位置需要动态地图数据，则这些动态地图数据可以已经与存在于那里的静态地图数据匹配地被提供。关联或者说引用的创建不必在其它位置处进行。总
体上可以节省用于形成关联的处理耗费。可以提高尤其是在所述其它位置方面的处理速度。
10.动态地图数据尤其是可以包括可至少暂时地影响道路网的可行驶性的事件。在时间方面可以说明事件的开始、持续时间和/或结束。在位置方面，事件可以涉及预定位置、预定路段、道路的预定区段或预定区域。动态地图数据可以包括大地测量位置信息，例如以经度和纬度的形式。也可以使用关于道路网上的命名的道路或点的信息。例如市区的道路可以具有名称，市外的道路可以具有号码。道路上的点可以在市区借助门牌号来说明，而在市外借助与道路所通向的地点相距的距离来说明。此外，动态地图数据可以包括其它信息，以便于或更明确地关联静态地图数据，例如道路类型或道路等级、转弯处的曲率角或道路长度。但动态地图数据不涉及特定地图或静态地图数据，尤其是特定版本的地图或静态地图数据。因此，尤其是不设置说明静态地图数据的一个版本中的位置的标识符。这种格式也称为独立于地图的或与地图无关的。事件可以借助一个或多个标识符来引用。
11.在一种实施方式中，获取对与静态地图数据的预定版本有关的动态地图数据的请求；并且提供所请求的动态地图数据以及关于预定版本所确定的一个或多个标识符。在该实施方式中，其它位置可以说明动态地图数据需要用于现有静态地图数据的哪个版本。动态地图数据可以仅具有对查找的版本的关联，从而可快速且简洁地响应请求。
12.如果所述预定版本——关于所述预定版本请求动态地图数据——不包括在确定的静态地图数据的版本中，则可以提供所请求的动态地图数据连同关于静态地图数据的下一个较旧版本所确定的标识符。换句话说，可以尝试提供动态地图数据以及至少部分匹配的标识符。
13.在另一种实施方式中，获取对动态地图数据的请求；并且提供所请求的动态地图数据以及关于静态地图数据的多个版本所确定的标识符。在请求方侧可用的静态地图数据的版本在此可能不重要。通过所述多个标识符，请求方可以自己决定其使用其中的哪些标识符。所提供的标识符在此优选分别附加有对静态地图数据所基于的版本的提示。
14.请求可以涉及位于预定地理区域内的动态地图数据。请求通常涉及预定的地理区域，该区域可以例如作为地图的一个或多个瓦片给出。在特定条件下，一些瓦片的静态地图数据可以彼此独立地更新，例如在更新不涉及跨越相邻瓦片的对象的情况下。对请求的响应可以包括一个或多个事件。
15.当获取一个新版本的静态地图数据时，可以关于新版本确定用于当前动态地图数据的标识符。尤其是当在中央位置处管理标识符时，在已知静态地图数据的新版本时动态地图数据可以关于新版本被引用。因此，可以预先性地确定可能需要用于晚些时候响应关于新版本的请求的标识符。
16.根据本发明的另一方面，用于确定地图数据的第二方法包括以下步骤：确定本地可用的静态地图数据的版本，其中，所述静态地图数据描述道路网并且道路网中的各预定位置分别分配有单义的标识符；请求关于所确定版本的动态地图数据；并且接收动态地图数据和分配给所述动态地图数据的标识符。
17.第二方法尤其是可以在车辆侧或在本地管理静态地图数据并从外部位置调用动态地图数据的另一设备侧实施。动态地图数据可以由本文描述的第一方法提供并借助标识符来引用。
18.动态地图数据可以与静态地图数据集成。该步骤优选在所述设备侧、尤其是在车辆侧执行。基于集成的地图数据，例如可以导航或控制车辆。尤其是可以基于静态地图数据和动态地图数据确定道路网上的路线。
19.根据本发明的另一方面，一种用于确定地图数据的第一设备包括：用于与地理位置有关的动态地图数据的第一数据存储器；用于不同版本的静态地图数据的第二数据存储器，其中，一个版本的静态地图数据分别描述所述位置的区域中的道路网，其中，一个版本的道路网中的各预定位置分别分配有单义的标识符；和处理装置。在此所述处里装置设置用于确定表示动态地图数据在不同版本的静态地图数据中的位置的标识符并且提供动态地图数据连同所确定的标识符。
20.第一设备和尤其是其处理装置可以设置用于实施本文描述的第一方法。为此所述处理装置可以包括可编程的微型计算机或微控制器，并且第一方法可以以具有程序代码装置的计算机程序产品的形式存在。计算机程序产品也可以存储在计算机可读数据载体上。第一方法的特征或优点可以转用到第一设备上，反之亦然。
21.根据本发明的另一方面，用于确定地图数据的第二设备包括用于一个版本的静态地图数据的数据存储器，所述静态地图数据描述道路网并且道路网中的各预定位置分别分配有单义的标识符；和通信装置，用于请求关于所确定版本的动态地图数据；以及接收动态地图数据和分配给所述动态地图数据的标识符。
22.第二设备和尤其是其处理装置尤其是可以设置用于实施本文描述的第二方法。为此所述处理装置可以包括可编程的微型计算机或微控制器并且第二方法可以以具有程序代码装置的计算机程序产品的形式存在。计算机程序产品也可以存储在计算机可读数据载体上。第二方法的特征或优点可以转用到第二设备上，反之亦然。
23.根据本发明的另一方面，一种系统包括本文描述的第一设备和第二设备。所述设备可以借助于网络相互连接。网络可以实施成无线的。网络尤其是可以包括移动无线电网络或因特网。
24.第二设备还可以包括处理装置，所述处里装置设置用于集成动态地图数据与静态地图数据。
25.根据本发明的另一方面，车辆包括本文所描述的第二设备。
附图说明
26.现在参考附图更详细地阐述本发明，附图如下：
27.图1示出系统；
28.图2示出示例性的静态地图数据和动态地图数据；和
29.图3示出方法的流程图。
具体实施方式
30.图1示出系统100，其包括第一设备105和第二设备110。第一设备105例如可以实施为服务器或服务装置、尤其是在云中的服务器或服务装置，并且第二设备110优选安装在车辆115、尤其是机动车上。系统100可以包括任意数量的第二设备110，它们可以安装在不同的车辆115上。
31.第一设备105优选包括处理装置120、用于动态地图数据的第一数据存储器125、用于静态地图数据的第二数据存储器130和通信装置135。此外，可以设置第一接口140和/或第二接口145。第一接口140设置用于允许改变存储在第一数据存储器125中的动态地图数据。在此可以添加、修改和/或删除动态地图数据。也可以例如时间控制地自动添加或删除动态地图数据。动态地图信息可以来自不同的来源，例如tmc系统、卫星观测或静态交通计数装置。优选动态地图数据以与地图无关的格式存储，即不直接涉及/关联特定地图或特定静态地图数据。动态地图数据例如可以包括大地测量数据或包括对与交通相关的装置如交通节点或交通节点之间的连接的关联。也可以包括不涉及地图的其它信息。
32.第二接口145设置用于允许改变存储在第二数据存储器130中的静态地图数据。静态地图数据通常由一个或多个地图制造商提供并且可以相互融合或校准(abgleichen)。
33.如后面还要详细示出的，当出现改变的或新的静态地图数据时，通常不覆盖或不删除静态地图数据。取而代之，可以保留现有的静态地图数据并且传入的静态地图数据可以涉及新的版本。因此，随着时间的推移，可以产生不同版本的静态地图数据的档案。静态地图数据通常以瓦片(也称为地图瓦片)来组织，这些瓦片分别覆盖一个例如约2.4km*2.4km的预定区域。可以设置不同大小的瓦片，它们可以包括精度或详细程度不同的信息。一个较大的瓦片可以部分地或完全地覆盖一个或多个较小的瓦片。通常，更新单个瓦片的地图数据，使得之前适用的瓦片被提供为第一版本的静态地图数据并且更新的信息被提供为第二版本的静态地图数据。
34.预定版本的地图数据并非必须完全覆盖预定区域。如果一个预定版本的地图瓦片缺失，则在其位置处适用下一个较低版本的现有地图瓦片。
35.处理装置120优选设置用于使动态地图信息关联静态地图瓦片的所有现有版本并且分别形成一个或多个标识符，所述标识符将动态地图信息映射到静态地图信息的位置上。标识符分别说明一个预定版本的静态地图信息的道路网上的位置。因此，例如代表事件的动态地图信息可以被分配给用于存在于第二数据存储器130中的静态地图数据的每个版本的一个或多个标识符。如果动态地图信息被改变，则可以对于静态地图数据的所有现有版本提供经调整的标识符。在删除或添加动态地图信息时，则可以关于静态地图信息的已知版本执行相应的操作。
36.第二设备110包括处理装置155、用于存储静态地图数据的数据存储器160和用于与第一设备105或其通信装置135通信的通信装置165。所存储的静态地图数据涉及一个预定版本。如果静态地图数据被划分为子单元、如瓦片，则子单元可以具有不同版本。本地现有的静态地图数据例如可以通过第一设备105来更新。如果第一设备105和第二设备110具有相同的版本，则它们之间的静态地图数据是相同的。
37.为了处理地图数据，本地现有的静态地图信息可以与动态地图信息集成或交叉/交叠所述动态地图信息可以从第一设备105请求。例如如果需要车辆115的当前已知位置周围的预定范围中的动态地图信息，则可以确定哪些瓦片覆盖有关区域以及这些瓦片具有哪些版本。然后可以向第一设备105发出关于特定瓦片及其版本的请求。第一设备105的响应包括特定区域中的动态地图数据，所述动态地图数据分别借助一个或多个标识符被引用至上述版本的静态地图数据中说明的位置。
38.第二设备110可以以小的耗费将动态地图信息和静态地图信息彼此集成并将结果
例如作为确定路线或控制车辆115的基础。
39.图2示出示例性的地图数据，它们分别包括静态地图数据205和动态地图数据210。图2a涉及第一版本的静态地图数据205并且图2b涉及晚些时候的第二版本的静态地图数据205。静态地图数据205包括被表示为具有粗体印刷标识符的黑圈的节点以及被表示为节点和斜体印刷标识符之间的连接的边。所选择的标识符纯示例性地被选择。在实践中，标识符通常由数字地图的提供者定义。在此标识符可以涉及点、路段或区域。
40.在图2b的静态地图数据中，与图2a的版本相比，在节点17和72之间设置有一个附加的连接。此外，节点72和8之间的连接从48被改名为54。在实践中，在静态地图数据的两个版本之间实际上所有的标识符都可以被改变。
41.在示图的右侧区域中分别示出动态地图数据210的非图形示图。最高层显示的条目可以包括事件的一个标识符或描述符。该标识符可以在动态地图数据的所有使用的标识符210中是单义而明确的。描述符可以说明涉及哪个事件，例如恶劣天气警告、交通事故或交通拥堵。在此下方的各标识符涉及相应的静态地图数据205的边或节点。这些静态标识符可以解释为点、路段或区域。例如两个标识符可以定义静态地图数据210的道路网上的一条连接上的路段的端点。在当前示例性地涉及静态地图数据210上的一个圆形区域。
42.可以看出，预定事件的动态地图数据210可以具有相当不同的标识符，以关联不同版本的静态地图数据205。
43.图3示出第一方法300和第二方法330的流程图。第一方法300尤其是可以借助于第一设备105来实施并且第二方法330可以借助于第二设备115来实施。方法300、330也可以彼此集成为一个方法。
44.在步骤305中，在第一设备105处例如在第二数据存储器130中可用的静态地图数据205的更新例如通过第二接口145到达。更新例如可以通过由地图制造商发布地图数据而引起。
45.在步骤310中，为了更新可以形成静态地图数据205的新版本。优选不删除，而是保留之前最新的静态地图数据205。更新的静态地图数据205和保留的静态地图数据205可以作为不同的版本存储在第二数据存储器130中。
46.在步骤315中，对于相关的动态地图数据210可以分别确定关于静态地图数据205的新版本的一个或多个标识符。所确定的标识符可以与分别所分配的动态地图数据210一起存储在第一数据存储器125中。
47.与步骤305至315无关地，在步骤320中，动态地图数据210的更新可以到达第一设备105，例如通过第一接口140到达。例如通过添加动态地图数据210或改变或删除现有地图数据，可以对存储在第一数据存储器125中的动态地图数据210进行更新。存储在第一数据存储器125中的动态地图数据210总是包括当前或在预定的将来适用或者说有效的事件。不再持续的历史事件通常不被保留，至少不再用于本文提出的技术。
48.在步骤325中，可以对于所有更新的动态地图数据210修改或新创建标识符。为此优选确定关于所有现有静态地图数据205的标识符。丢弃过时的标识符，将新的标识符以合适的形式存储在例如第一数据存储器125中。
49.第二方法330与第一方法300通过数据存储器125、130中的静态地图数据和动态地图数据205、210结合。第二方法330例如可以在第二设备110侧、尤其是在车辆115上实施。
50.在步骤335中，可以确定提供动态地图数据210的请求并将其传送至第一设备105。所述请求可以包括对需要动态地图数据210的地理区域或范围的说明。此外，可以提供对第二设备110侧现有的静态地图数据205的版本的说明。如果查找的区域包括具有静态地图数据205的不同版本的部分，则可以相应地提供多个说明。这些说明例如可以涉及地图的预定瓦片。
51.在步骤340中，可以在第一设备105侧提供对请求的响应。为此优选可以找出事先确定的关于所说明的现有静态地图数据205的标识符并且将其与适用的动态地图数据210的描述符一起提供。所提供的响应可以被传送到第二设备110。在那里所接收的动态地图数据210可以直接关联本地现有的静态地图数据205，从而可以以较小的耗费提供集成的地图数据，其例如可以用于导航或路线规划。
52.附图标记列表
53.100 系统
54.105 第一设备
55.110 第二设备
56.115 车辆
57.120 处理装置
58.125第一数据存储器(动态地图数据)
59.130第二数据存储器(静态地图数据)
60.135 通信装置
61.140 第一接口
62.145 第二接口
63.155 处理装置
64.160 数据存储器
65.165 通信装置
66.205 静态地图数据
67.210 动态地图数据
68.300 第一方法
69.305 静态地图数据的更新
70.310 建立新版本
71.315 对于新版本建立标识符
72.320 动态地图数据的更新
73.325对于所有版本建立标识符
74.330 第二方法
75.335 请求
76.340 提供响应

技术特征：
1.一种用于确定地图数据的方法(300)，其中，所述方法(300)包括以下步骤：获取(320)与地理位置有关的动态地图数据(210)；确定(305)不同版本的静态地图数据(205)，其中，一个版本的静态地图数据(205)分别描述所述位置的区域中的道路网，其中，一个版本的静态地图数据(205)中的各预定位置分别分配有单义的标识符；确定(325)表示动态地图数据(210)在不同版本的静态地图数据(205)中的位置的标识符；并且提供(340)动态地图数据(210)连同为所述动态地图数据确定的标识符。2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，获取(335)对与静态地图数据(205)的预定版本有关的动态地图数据(210)的请求；并且提供(340)所请求的动态地图数据(210)以及关于所述预定版本所确定的标识符。3.根据权利要求2所述的方法(300)，其中，所述预定版本不包括在确定的静态地图数据(205)的版本中；并且提供所请求的动态地图数据(210)连同关于静态地图数据(205)的下一个较旧版本所确定的标识符。4.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，获取(335)对动态地图数据(210)的请求；并且提供(340)所请求的动态地图数据(210)连同关于静态地图数据(205)的多个版本所确定的标识符。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法(300)，其中，所述请求涉及位于预定地理区域内的动态地图数据(210)。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，获取(310)新版本的静态地图数据(205)；并且关于新版本确定(315)用于当前动态地图数据(210)的标识符。7.一种用于确定地图数据的方法(330)，其中，所述方法(330)包括以下步骤：确定本地可用的静态地图数据(205)的版本，所述静态地图数据(205)描述道路网并且道路网中的各预定位置分别分配有单义的标识符；请求(335)关于所确定版本的动态地图数据(210)；并且接收(340)动态地图数据(210)和分配给所述动态地图数据(210)的标识符。8.根据权利要求7所述的方法(330)，其中，集成动态地图数据(210)与静态地图数据(205)。9.根据权利要求7或8所述的方法(330)，还包括：基于静态地图数据(205)和动态地图数据(210)确定道路网上的路线。10.一种用于确定地图数据的设备(105)，其中，所述设备(105)包括以下元件：用于与地理位置有关的动态地图数据(210)的第一数据存储器(125)；用于不同版本的静态地图数据(205)的第二数据存储器(130)，其中，一个版本的静态地图数据(205)分别描述所述位置的区域中的道路网，其中，一个版本的道路网中的各预定位置分别分配有单义的标识符；处理装置(120)，所述处理装置设置用于确定表示动态地图数据(210)在不同版本的静态地图数据(205)中的位置的标识符并且提供动态地图数据(210)连同所确定的标识符。11.一种用于确定地图数据的设备(110)，其中，所述设备包括以下元件：用于一个版本的静态地图数据(205)的数据存储器(160)，所述静态地图数据(205)描
述道路网并且道路网中的各预定位置分别分配有单义的标识符；通信装置(165)，用于请求关于所确定版本的动态地图数据(210)；以及用于接收动态地图数据(210)和分配给所述动态地图数据(210)的标识符。12.根据权利要求11所述的设备(110)，还包括处理装置(155)，所述处理装置设置用于集成动态地图数据(210)与静态地图数据(205)。13.一种车辆(115)，包括根据权利要求11或12所述的设备(110)。

技术总结
本发明涉及一种用于确定地图数据的方法，所述方法包括以下步骤：获取与地理位置有关的动态地图数据；确定不同版本的静态地图数据，其中，一个版本的静态地图数据分别描述所述位置区域中的道路网，其中，一个版本的静态地图数据中的各预定位置分别分配有单义的标识符；确定表示动态地图数据在不同版本的静态地图数据中的位置的标识符；并且提供动态地图数据以及为所述动态地图数据确定的标识符。以及为所述动态地图数据确定的标识符。以及为所述动态地图数据确定的标识符。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：宝马股份公司
技术研发日：2021.10.27
技术公布日：2023/8/1