车辆车门控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及但不限于车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆车门控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆技术的发展，为了方便驾驶员上下车辆，有的车辆上还设置有可自动开启的驾驶室车门。
3.但是，在相关技术中，在驾驶员靠近驾驶室车门的过程中，车辆通常是根据蓝牙钥匙的开门信号直接控制驾驶室车门开启。这种开门方式存在驾驶室车门自动开启不及时，或者驾驶室车门开启后，驾驶员还需要较长时间才能行走至驾驶室车门处的问题。这种控制驾驶室车门自动开启的方式存在的技术问题是车辆车门的开启与蓝牙钥匙的配合度低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种车辆车门控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够根据驾驶员的具体方位控制驾驶室车门以不同的速度进行开启，从而使本技术实施例提供的车辆车门控制方法能够更加智能地控制驾驶室车门进行开启，能够根据驾驶员与车辆的不同方位信息来调整驾驶室车门自动开启的速度，从而能够使驾驶员到达驾驶室车门处，而驾驶室车门刚好处于完全打开状态，提高了车辆的驾驶室车门的开启与用户端的配合度。
5.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
6.一方面，本技术实施例提供一种车辆车门控制方法，所述方法包括：
7.接收用户端发送的实时位置信号；所述实时位置信号包括所述用户端相对于所述车机端的实时方位信息与实时距离信息；
8.在基于所述实时距离信息确定出与所述用户端的实时距离满足预设条件的情况下，基于所述实时方位信息确定出对应的当前开启速度；
9.基于所述当前开启速度打开驾驶室车门。
10.另一方面，本技术实施例提供一种车辆车门控制装置，包括：
11.第一接收模块，用于接收用户端发送的实时位置信号；所述实时位置信号包括所述用户端相对于车机端的实时方位信息与实时距离信息；
12.第一确定模块，用于在基于所述实时距离信息确定出与所述用户端的实时距离满足预设条件的情况下，基于所述实时方位信息确定出对应的当前开启速度；
13.第一开启模块，用于基于所述当前开启速度打开驾驶室车门。
14.又一方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器和通信接口，所述通信接口用于执行用户端和车机端之间的通信，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法中的步骤。
15.再一方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。
16.本技术实施例提供的车辆车门控制方法，通过确定用户端相对于车机端的实时位置信号，且实时位置信号包括用户端相对于车机端的实时方位信息和实时距离信息。从而可以根据实时距离信息判断用户端相对于车机端的实时距离，可以根据实时方位信息判断用户端相对于车机端的方位。这样，就可以分别根据实时距离信息和实时方位信息作为依据，控制车辆执行不同的动作。具体的，在根据实时距离信息确定出用户端和车机端之间的实时距离满足预设条件的情况下，可以进一步地根据实时方位信息确定出用户端相对于车机端的具体方位，从而可以根据实时方位信息确定出对应于当前方位信息的当前开启速度，从而可以以当前开启速度控制驾驶室车门打开。这也说明，本技术实施例提供的车辆车门控制方法能够根据不同的实时方位信息来调整驾驶室车门自动开启的速度，从而能够使驾驶员到达驾驶室车门处，而驾驶室车门刚好处于完全打开状态，方便驾驶员进入车内，提高了车辆的驾驶室车门的开启与用户端的配合度。
附图说明
17.图1为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；
18.图2为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；
19.图3为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的方位区域划分的示意图；
20.图4为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；
21.图5为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；
22.图6为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；
23.图7为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；
24.图8为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；
25.图9为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的控制逻辑示意图；
26.图10为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程示意图；
27.图11为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的方位区域划分的示意图；
28.图12为本技术实施例提供的一种车辆车门控制装置的组成结构示意图；
29.图13为本技术实施例提供的一种电子设备的硬件实体示意图。
具体实施方式
30.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本技术的技术方案进一步详细阐述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
31.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
32.如果申请文件中出现“第一/第二”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这
里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
33.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
34.本技术实施例提供一种车辆车门控制方法，可以应用于具有自动开启驾驶室车门功能的车辆。需要说明的是，在本技术实施例中，不对车辆的形式进行限定，本技术中的车辆可以指大型汽车、小型汽车、专用汽车等等，示例性的，按照车型来分，本技术中的汽车可以是轿车车型，也可以是越野车型，还可以是多用途(multi-purpose vehicles，mpv)车型或其他车型。
35.另外，在本技术实施例中，也不对自动开启驾驶室车门的形式进行限定，示例性的，可以利用电机来作为驾驶室车门自动开启的执行器，也可以利用液压杆来作为驾驶室车门自动开启的执行器，本技术实施例不对此进行限定。在本技术实施例中，也不对驾驶室车门开启的方向进行限定，驾驶室车门可以是相对于车身往外打开；也可以是相对于车身往上打开，如常见的鸥翼门等。
36.本技术实施例提供的车辆车门控制方法，一方面，可以根据用户端相对于车机端的实时距离信息确定用户端相对于车机端的实时距离，另一方面，又可以根据用户端相对于车机端的实时方位信息确定用户端相对于车机端的实时方位。这样就可以根据用户端相对于车机端的实时距离和实时方位，分别控制车辆或车辆的部件执行相关的动作。在用户端相对于车机端的实时距离满足预设的条件下，可以根据用户端相对于车机端的实时方位来确定驾驶室车门的开启速度，从而可以以当前开启速度控制驾驶室车门打开。本技术实施例提供的车辆车门控制方法在用户端相对于车机端的实时距离信息满足预设条件的情况下，能够根据不同的实时方位信息，控制驾驶室车门以不同的开启速度进行开启。从而使本技术实施例提供的车辆车门控制方法能够根据不同的实时方位信息来调整驾驶室车门自动开启的速度，从而能够使驾驶员到达驾驶室车门处，而驾驶室车门刚好处于完全打开状态，方便驾驶员进入车内。
37.需要说明的是，本技术实施例提供的车辆车门控制方法可以由电子设备执行，其中电子设备可以是车载设备、笔记本电脑、平板电脑、台式计算机、机顶盒、移动设备(例如，移动电话，个人数字处理，专用消息设备)等各种类型的终端，也可以实施为服务器。服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务，以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
38.在此基础上，图1为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程图，如图1所示，所述方法包括步骤s11至步骤s13，其中：
39.步骤s11，接收用户端发送的实时位置信号，所述实时位置信号包括所述用户端相对于车机端的实时方位信息和实时距离信息。
40.需要说明的是，在这里接收用户端发送的实时位置信号是指利用车机端接收用户端发送的实时位置信号。另外，在本技术实施例中，也不对用户端和车机端用于发送实时位置信号以及用于接收实时位置信号的方式及类型进行限定。
41.示例性的，用户端具有发射通讯信号的功能，车机端具有接收通讯信号的功能。车机端通过对通讯信号的解调，能够获得用户端的实时位置信号。
42.另外，需要说明的是，在本技术实施例中，不对用户端发送实时信号的方式进行限定。示例性的，可以使用户端发射蓝牙信号，使车机端接收蓝牙信号，通过对蓝牙信号的解调，能够获得用户端的实时位置信号。除了上述的利用蓝牙技术来确定用户端的实时位置信号外，还可以利用红外技术、近距离无线通信技术(near field communication，nfc)、无线保真技术(wireless fidelity，wi-fi)等来确定用户端的实时位置。
43.需要说明的是，在本技术实施例中，用户端包括驾驶员随身携带的车辆钥匙、手机等终端设备。这样，可以通过驾驶员携带的用户端来确定驾驶员的实时位置信号。
44.随着智能设备的发展，目前在移动设备上也可以设置对应的应用程序来控制车辆的动作，或者查看车辆的状态。对于此，也可以利用移动设备上设置的应用程序来发送移动设备的实时位置信号，具体的，可以利用全球定位系统(global positioning system，gps)来对移动设备进行定位，并且可以利用蜂窝网络将移动设备的定位信号进行发送。这样，在本技术的一些实施例中，用户端还包括驾驶员随身携带的移动设备。通过在车机端设置对应的接收模块以及解调模块，能够得到移动设备的实时位置信号。当驾驶员随身携带移动设备时，从而也可以获得驾驶员的实时位置信号。
45.另外，需要说明的是，在本技术实施例中，实时位置信号包括用户端相对于车机端的实时方位信息与实时距离信息。
46.具体的，对于以蓝牙、红外、nfc等技术来确定用户端的实时位置时，可以在车辆内的不同位置，设置两个以上的通讯信号接收天线，通过三边测量法来得到用户端相对于车机端的实时方位信息与实时距离信息。
47.对于利用gps技术来确定用户端的实时位置时，可以利用经纬度来对用户端的位置和车机端的位置进行定位，从而可以得到用户端相对于车机端的实时方位信息与实时距离信息。
48.通常来讲，用户端的设备一般都由驾驶员随身携带，车机端一般都设置在车辆上，用户端相对于车机端的实时方位信息和实时距离信息也可以理解成是驾驶员相对于车辆的实时方位信息和实时距离信息。
49.步骤s12，在基于所述实时距离信息确定出与所述用户端的实时距离满足预设条件的情况下，基于所述实时方位信息确定出对应的当前开启速度。
50.在这里，在前述步骤确定用户端相对于车机端的实时方位信息和实时距离信息的基础上，车机端可以分别根据实时方位信息和实时距离信息来进一步地控制车辆执行不同动作。在一些实施例中，首先可以根据实时距离信息确定出车机端与用户端之间的实时距离。并且，可以将车机端与用户端之间的实时距离与预设条件进行对比，以确定车机端与用户端之间的实时距离是否满足预设条件。在车机端通过实时距离信息确定出与用户端的实时距离满足预设条件的情况下，车机端可以根据实时方位信息表征的不同方位确定出当前开启速度。
51.示例性的，对于车机端根据用户端的实时位置信号来控制驾驶室车门自动开启而言，可以根据用户端相对于车机端的实时距离信息来确定是否触发驾驶室车门是否自动开启。
52.另外，由于驾驶员随身携带用户端走向车辆的方位是不确定的，有可能从相对于车辆的任何一个方位走向驾驶室车门。而不同方位走向驾驶室车门的路径不同，需要的时
间也不同。示例性的，对于从相对于车辆靠近驾驶室车门一侧走向驾驶室车门而言，驾驶员可以直接沿驾驶员所在的位置和驾驶室车门之间的直线进行行走；对于相对于车辆远离驾驶室车门一侧走向驾驶室车门而言，驾驶员需要绕过车辆的车前或车后才能走到驾驶室车门的位置，这时，驾驶员行驶的路径就大于驾驶员所在的位置与驾驶室车门之间的直线距离。所以，当驾驶员行走至驾驶室车门处的路径距离变大时，驾驶员行走至驾驶室车门处所花费的时间就会变长。需要说明的是，对于车辆而言，车辆车门的最大开启角度一般是确定的，示例性的，一般的车门的最大开启角度为75度左右。对于此，可以根据驾驶员随身携带用户端行走至驾驶室车门位置的时间，来作为车门由关闭状态开启至最大角度状态的时间。而驾驶员随身携带用户端行走至驾驶室车门位置的时间可以根据驾驶员所在的方位信息来进行确认。
53.示例性的，在驾驶员从当前所在的方位行走至驾驶室车门位置所需的时间较长时，可以将驾驶室车门开启的时间设置的也较长，这时可以以较小的速度控制驾驶室车门自动开启；在驾驶员从当前所在的方位行走至驾驶室车门位置所需的时间较短时，可以将驾驶室车门开启的时间设置的也较短，这时可以以较大速度控制驾驶室车门自动开启。更精确地，还可以以驾驶员行走至驾驶室车门所需的时间相近的原则，对车辆周围的区域划分成不同的方位区域，在同一个方位区域内，驾驶员行走至驾驶室车门位置的时间相近。可以以驾驶员从该方位区域内行走至驾驶室车门位置的平均时间作为参考时间，来确定出驾驶室车门由关闭状态开启至最大角度状态所需的时间，进而来确定驾驶室车门的开启速度。
54.步骤s13，基于所述当前开启速度打开驾驶室车门。
55.在这里，可以根据前述步骤确定的当前开启速度来控制驾驶室车门打开。示例性的，对于以电机来作为驾驶室车门自动开启的执行器而言，可以通过改变电机的转速来控制驾驶室车门以当前开启速度进行打开；对于以液压杆来作为驾驶室车门自动开启的执行器而言，可以通过改变液压杆的液压油压力的变化率来控制驾驶室车门以当前开启速度进行打开。
56.这样，本技术实施例提供的车辆车门控制方法，通过确定用户端相对于车机端的实时位置信号，且实时位置信号包括用户端相对于车机端的实时方位信息和实时距离信息。从而可以根据实时距离信息判断用户端相对于车机端的实时距离，可以根据实时方位信息判断用户端相对于车机端的实时方位。这样，就可以分别根据实时距离信息和实时方位信息作为依据，控制车辆执行不同的动作。具体的，在根据实时距离信息确定出用户端和车机端之间的实时距离满足预设条件的情况下，可以进一步地根据实时方位信息确定出对应的驾驶室车门的当前开启速度。这也说明，本技术实施例提供的车辆车门控制方法根据不同的实时方位信息，可以控制驾驶室车门以不同的开启速度进行开启，从而能够使驾驶员到达驾驶室车门处，而驾驶室车门刚好处于完全打开状态，方便驾驶员进入车内，从而能够提高提高了车辆的驾驶室车门的开启与用户端的配合度。
57.鉴于此，本技术实施例还提供一种车辆车门控制方法，参照图2，为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程图。如图2所示，示出的s12还可以通过步骤s21至步骤s22实现，以下将结合步骤进行说明：
58.步骤s21，在所述实时距离逐渐变小，且不大于第一预设阈值的情况下，基于所述
实时方位信息确定出所述用户端所处的当前方位区域。
59.在这里，在实时距离逐渐变小的情况下，说明用户端正在逐渐靠近车机端，也可以理解成驾驶员携带用户端正在靠近车辆。并且，可以预先设定一个预设阈值，在用户端与车机端之间的实时距离不大于(小于或等于)该预设阈值的情况下，进一步地基于实时方位信息确定出用户端所处的当前方位区域。
60.需要说明的是，在本技术的一些实施例中，车机端可以持续采集用户端和车机端之间的实时位置信号。将不同时刻的实时位置信号进行对比，能够确定实时距离是逐渐变大还是逐渐变小。
61.示例性的，参照图3，第一预设阈值表征的距离可以为图3中的辅助圆的半径，在用户端与车机端之间的实时距离不大于(小于或等于)第一预设阈值的情况下，也说明，驾驶员当前的位置在辅助圆以内；在驾驶员与车辆之间的实时距离大于第一预设阈值的情况下，也说明驾驶员当前的位置在辅助圆以外。
62.需要说明的是，在本技术实施例中，不对第一预设阈值的具体数值进行限定，可以根据用户端和车机端实时位置信号通讯的方式进行设置。示例性，可以将第一预设阈值设置成10米或者8米等数值。
63.步骤s22，在多个开启速度中确定出所述当前方位区域对应的所述当前开启速度。
64.另外，在本技术的一些实施例中，可以将车辆附近的区域划分为多个方位区域，对应于该多个方位区域，可以预先设定与该多个方位区域分别对应的开启速度，进而可以根据用户端相对于车机端的实时方位信息确定出当前开启速度。
65.可以提前设置方位区域与开启速度之间的对应关系，这样，在确定用户端的当前方位区域后，就可以确定与当前方位区域对应的开启速度。
66.示例性的，参照图3，可以以车身的中心为原点，做向外扩散的参考线，将车身周围的区域划分成多个方位区域。针对每个方位区域，驾驶员从每个方位区域的边缘中任意一点行走至驾驶室车门位置的时间大致相同，对于此，可以将该方位区域内的对应的驾驶室车门的开启速度设置成一样。
67.这样，本技术实施例提供的车辆车门控制方法中，通过对客户端相对于车机端之间的距离进行判断，能够进一步地确定用户端是在靠近车机端还是在远离车机端，进而能够使车机端基于实时方位信息对驾驶室车门的控制更加准确。进而能够及时的开启驾驶室车门，实现车机端和用户端的高度配合。
68.在此基础上，参照图3，在本技术实施例中，将车辆附近的区域划分为四个方位区域，为了方便描述，可以将这四个方位区域分别称为第一方位区域、第二方位区域、第三方位区域、第四方位区域。
69.具体的，参照图3，可以对第一方位区域、第二方位区域、第三方位区域、第四方位区域按照以下的说明进行理解。
70.首先，沿车辆的长度方向的中心线和车辆宽度方向的中心线绘制一个直角坐标系，对应第一象限的区域为第一方位区域，对应第二象限的区域为第二方位区域，对应第三象限的区域为第三方位区域，对应第四象限的区域为第四方位区域。
71.需要说明的是，这里的，对于第一象限、第二象限、第三象限和第四象限的位置的理解，应当按照数学知识的约定进行常规理解。具体的，在车辆长度方向的中心线为横轴和
车辆宽度方向的中心线为纵轴组成的直角坐标系中，处于直角坐标系中右上方的象限为第一象限，处于直角坐标系中左上方的象限为第二象限，处于直角坐标系中的左下方的象限为第三象限，处于直角坐标系中右下方的象限为第四象限。
72.另外，也可以参照相对于车辆的位置来对方位区域进行划分，示例性的，参照图3，第一方位区域位于车辆外的右前区域，第二方为区域位于车辆外的左前区域，第三方位区域位于车辆外的左后区域，第四方位位于车辆的右后区域。
73.需要说明的是，参照相对于车辆的位置来对方位区域进行划分与上述的按照直角坐标系的象限对方位区域进行划分是一致的。
74.这样，在本技术的一些实施例中，参照相对于车辆的位置来对方位区域进行划分与按照直角坐标系的象限对方位区域进行划分的方法，能够使对车辆附近的区域进行准确清晰的划分，进而在获取实时方位信息时可以及时的确定出对应的当前开启速度，进而快速的利用该速度打开驾驶室车门。
75.在此基础上，本技术实施例还提供一种车辆车门控制方法，参照图4至图7，为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程图。如图4至图7所示，示出的步骤s12可以通过步骤s31、步骤s32、步骤s33或步骤s34中的任意一个实现，以下结合步骤进行说明：
76.步骤s31，在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第一方位区域的情况下，确定第一速度为所述当前开启速度。
77.步骤s32，在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第二方位区域的情况下，确定第二速度为所述当前开启速度。
78.步骤s33，在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第三方位区域的情况下，确定第三速度为所述当前开启速度。
79.步骤s34，在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第四方位区域的情况下，确定第四速度为所述当前开启速度。
80.其中，所述第二速度、所述第三速度、所述第一速度和所述第四速度依次减小。
81.在步骤s31、步骤s32、步骤s33或步骤s34中，车机端根据用户端所处的方位区域不同，分别以对应的不同的速度来作为当前开启速度。
82.需要说明的是，在本技术实施例中，针对不同方位区域设置不同的驾驶室车门开启速度，是为了与驾驶员行走至驾驶室车门附近所需的时间相匹配，使驾驶员行走至驾驶室车门附近时，驾驶室车门刚好开启至最大角度。
83.对于此，由于第二方位区域距离驾驶室车门最近，驾驶员由第二方位区域行走至驾驶室车门附近所需要的时间最短。这时，驾驶室车门由关闭状态开启至最大角度的时间就最短，所以，对应于第二方位区域的第二速度就最大。
84.类似的，由于第四方位区域距离驾驶室车门最远，驾驶员由第四方位区域行走至驾驶室车门附近所需要的时间最长。这时，驾驶室车门由关闭状态开启至最大角度的时间就最长，所以，对应于第四方位区域的第四速度就最小。
85.类似的，由于第三方位区域和第一方位区域距离驾驶室车门的距离介于第二方位区域距离驾驶室车门的距离和第四区域距离驾驶室车门的距离之间，所以，第三速度和第一速度也介于第二速度和第四速度之间。
86.同时，由于第三方位区域与驾驶室车门之间的距离小于第一方位区域及驾驶室车
门之间的距离，所以第三速度大于第一速度。
87.综合来看，第二速度、第三速度、第一速度和第四速度依次较小。
88.示例性的，对于驾驶室车门而言，在驾驶室车门的开启过程中，可以认为驾驶室车门的运动是绕车门铰链的转动而打开。所以，可以以角速度来表征驾驶室车门的开启速度，对于此，可以将第二速度设置成20度/秒，将第三速度设置成18度/秒，将第一速度设置成15度/秒，将第四速度设置成12度/秒。当然，上述的数值只是示例，具体的，可以在调试阶段，对第一速度、第二速度、第三速度或第四速度进行更改，以满足驾驶员行走至驾驶室车门附近时，驾驶室车门刚好开启至最大角度。
89.在本技术实施例提供的车辆车门控制方法中，通过将车辆附近的区域划分为第一方位区域、第二方位区域、第三方位区域和第四方位区域，并且根据上述的不同区域来适配地设置第一速度、第二速度、第三速度和第四速度，能够使本技术实施例提供的车辆车门控制方法更加智能，更加精确地控制驾驶室车门进行开启。
90.另外，为了确保驾驶室车门能够顺利打开，并且确定驾驶室车门是否满足自动开启的状态，本技术实施例还提供一种车辆车门控制方法，参照图8，为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程图。如图8所示，示出的步骤s11之前还包括步骤s01和步骤s02，以下将结合步骤进行说明：
91.步骤s01，基于所述用户端的通信请求，建立通信链路；所述通信链路用于接收所述实时位置信号。
92.需要说明的是，在很多情形下，驾驶员远离车辆后，较长时间才会再次回到车辆附近。对于此，若保持用户端或车机端一直处于通信状态，会造成比较高的能耗，会对用户端的电池或车辆的电池的电量造成较大的浪费。所以，在本技术的一些实施例中，在用户端靠近车机端的过程中，用户端通过不断发送通信信号，车机端开启扫描窗口，从而可以与用户端建立通信链路。这时，车机端就可以通过和用户端之间建立的通信链路接收用户端发送的实时位置信号。
93.步骤s02，检测到当前车辆状态满足预设开启条件。
94.由于车辆或者车辆的部件存在多种不同的状态，为了使驾驶室车门能够顺利地打开，在本技术实施例中，还对车辆状态是否满足预设开启条件进行检测。在当前车辆状态满足预设开启条件的情况下才控制驾驶室车门进行开启。
95.这样，在本技术实施例提供的车辆车门控制方法中，车机端通过基于用户端的通信请求，车机端才与用户端建立通信链路，能够使车机端在除建立链路外的其他时间段保持在较低的功耗水平，减少对车辆电量的损耗。同时，车机端通过对车辆状态的判断，检测到当前车辆状态满足预设开启条件的情况下，才执行s11至s13的步骤，进而控制驾驶室车门按照对应的速度打开，能够进一步地保证车辆的安全。
96.在此基础上，在本技术的一些实施例中，检测到当前车辆状态满足预设开启条件，包括：
97.同时检测到所述车辆的电源处于关闭状态、所述驾驶室车门处于关闭状态和所述车辆的档位处于停止档位状态。
98.需要说明的是，可以利用车辆的车机系统来执行对应的控制指令，控制驾驶室车门自动打开；也可以设置专门的控制系统来执行对应的控制指令，控制驾驶室车门自动打
开。另外，还可以将车机系统分成不同的域控制器来对车辆进行分散控制，对于此，可以设置专门的座舱域控制器(cockpit domain controller，cdc)、车身域控制器(body domain controller，bdc)、整车域控制器(vehicular communication unit，vcu)、蓝牙控制器(bluetooth low energy，ble)和车门控制器(door control unit，dcu)来分别控制车门不同的部件，实现不同的功能。具体的，座舱域控制器主要控制车辆的智能座舱中的各种电子信息系统功能，这些功能包括中控系统、车载信息娱乐系统、抬头显示、座椅系统、仪表系统、后视镜系统、驾驶行为监测系统、导航系统等；车身域控制器主要控制各种车身的功能，例如对车前灯、车后灯、内饰灯、车门锁、车窗、天窗、雨刮器、电动后备箱、车辆钥匙、空调、天线、网关通信等的控制等；整车域控制器主要控制车辆的正常行驶，整车发动机及动力电池的能量管理、网络管理、车辆状态监控等；蓝牙控制器，可以控制车辆的接收模块或蓝牙钥匙的发射模块；车门控制器，可以控制车门自动开启。
99.对于此，可以利用上述的域控制器来控制驾驶室车门的自动开启。示例性的，参照图9，为利用上述的域控制来控制驾驶室车门自动开启的控制逻辑。
100.首先，车身域控制器发送车辆电源状态和车辆门锁状态、整车域控制器发送车辆档位状态、蓝牙控制器发送用户端相对于车机端的实时位置信号至座舱域控制器，座舱域控制器根据上述的信号进行条件判断，如，确定车辆的电源处于关闭状态、车辆的驾驶室车门处于关闭状态、车辆的档位处于停止档位状态。在判断车辆状态满足预设条件、且用户端相对于车机端的实时距离信息满足预设条件的情况下，生成驾驶室车门自动开启信号。同时，根据用户端相对于车机端的实时方位信息生成对应的当前开启速度，生成驾驶室车门开启速度信号。车门控制器根据上述的驾驶室车门自动开启信号和驾驶室车门开启速度信号，控制驾驶室车门进行开启。
101.需要说明的是，对于利用除了蓝牙技术外的其他通讯技术在用户端和车机端传输信号而言，可以将蓝牙控制器适配地更换为其他的控制器即可。如，在利用wi-fi技术在用户端和车机端传输信号的情况下，可以将蓝牙控制器更换为wi-fi控制器。
102.另外，需要说明的是，在本技术的一些实施例中，还可以对车辆进行设置，以确定是否执行本技术实施例提供的车辆车门控制方法的内容。示例性的，为了保证车辆的安全，可以默认设置不执行本技术实施例提供的车辆车门控制方法的内容。另外，可以设置实体按键或者利用车机系统的虚拟按键来控制执行本技术实施例提供的车辆车门控制方法的内容。
103.另外，本技术实施例还提供一种更精确地控制驾驶室车门开启速度的方法。参照图10，为本技术实施例提供的一种车辆车门控制方法的实现流程图。如图10所示，示出的s12还可以通过步骤s41至步骤s42实现，其中：
104.步骤s41，在基于所述实时距离信息确定出与所述用户端的实时距离满足预设条件的情况下，基于所述用户端相对于所述车机端的实时方位信息，结合实时距离信息确定所述用户端移动至驾驶室车门所需的第一时间段。
105.首先可以根据实时距离信息确定出用户端与车机端之间的实时距离。并且，可以将车机端与用户端之间的实时距离与预设条件进行对比，以确定车机端与用户端之间的实时距离是否满足预设条件。
106.示例性的，对于根据用户端的实时位置信号来控制驾驶室车门自动开启而言，可
以根据用户端相对于车机端的实时距离信息来确定是否触发驾驶室车门是否自动开启。
107.另外，由于驾驶员相对于走向车辆的方位是不确定的，有可能从相对于车辆的任何一个方位走向驾驶室车门。而不同方位走向驾驶室车门的路径不同，需要的时间也不同。在此基础上，可以根据用户端所处的方位确定驾驶员行走至驾驶室车门位置处的路径。这样，根据用户端的移动速度就能够确定用户端移动至驾驶室车门位置处所需的时间，为了方便描述，可以将用户端移动至驾驶室车门位置处所需的时间称为第一时间段。
108.具体的，根据用户端所处的方位确定用户端移动至驾驶室车门位置处的路径有多种方式。示例性的，可以根据驾驶员的行走路径将车辆附近的区域按照如图11所示的方式进行划分。
109.具体的，可以在靠近驾驶室车门一侧的车辆的边缘设一条沿车辆长度方向延伸的参考线，为了方便描述，可以称这条参考线为第一参考线；在车辆的前端的边缘设一条沿第一参考线为起点沿车辆宽度方向延伸的参考线，为了方便描述，可以称这条参考线为第二参考线；在车辆的后端的边缘设一条沿第一参考线为起点沿车辆宽度方向延伸的参考线，为了方便描述，可以称这条参考线为第三参考线；在车辆的驾驶室车门的后端设一条沿第一参考线为起点沿车辆宽度方向延伸的参考线，为了方便描述，可以称这条参考线为第四参考线。
110.这样，上述的各个参考线对车辆周围的方位区域进行了化分，为了方便区分，可以将第一参考线远离车辆的一侧形成的区域称为第a方位区域。将第一参考线和第二参考线之间形成的区域称为第b方位区域。将第一参考线、第二参考线和第四参考线之间形成的区域称为第c方位区域。将第一参考线、第四参考线和第三参考线之间形成的区域称为第d方位区域。将第一参考线和第三参考线之间形成的区域称为第e方位区域。
111.参照图11，当驾驶员位于第a方位区域内时，驾驶员行走至驾驶室车门的路径为驾驶员所在的位置与驾驶室车门之间的直线线段(图中的e)。当驾驶员位于第b方位区域时，驾驶员行走至驾驶室车门的路径为驾驶员所在的位置与车辆的左前端之间的直线线段和车联的左前端与驾驶室车门之间的直线线段(图中的f+a)。当驾驶员位于第c方位区域时，驾驶员行走至驾驶室车门的路径为驾驶员所在的位置与车辆的右前端之间的直线线段、车辆的右前端与车辆的左前端之间的直线线段以及车辆的左前端与驾驶室车门之间的直线线段(图中的g+c+a)。当驾驶员位于第d方位区域时，驾驶员行走至驾驶室车门的路径为驾驶员所在的位置与车辆的右后端之间的直线线段、车辆的右后端与车辆的左后端之间的直线线段以及车辆的左后端与驾驶室车门之间的直线(图中的h+d+b)。当驾驶员位于第e方位区域时，驾驶员行走至驾驶室车门的路径为驾驶员所在的位置与车辆的左后端之间的直线线段和车辆的左后端与驾驶室车门之间的直线线段(图中的i+b)。
112.对于车辆而言，车辆车身的尺寸是已知的，即图中的直线线段a、直线线段b、直线线段c和直线线段d的长度是已知的。而图中的直线线段e、直线线段f、直线线段g、直线线段h和直线线段i，均可以根据用户端相对于车机端的实时方位信息和实时距离信息经过用户端和车机端的相对坐标进行转换得到。这样，就能够得到驾驶员在不同方位区域行走至驾驶室车门位置的路径长度。
113.这样，可以根据驾驶员的行走速度确定驾驶员在不同方位区域行走至驾驶室车门位置处所需要的时间。具体的，可以根据成年人的平均行走速度来作为驾驶员的行走速度
来确定驾驶员在不同方位区域行走至驾驶室车门位置处所需要的时间。
114.另外，也可以根据获得的驾驶员在不同时刻的实时方位信息和实时距离信息，通过计算得到驾驶员的行走速度。以该速度作为驾驶员的行走速度来确定驾驶员在不同方位区域行走至驾驶室车门位置处所需要的时间。
115.为了方便描述，可以驾驶室员在不同方位区域行走至驾驶室车门位置处所需要的时间称为第一时间段。
116.步骤s42，以所述第一时间段作为所述驾驶室车门由关闭状态开启至最大角度状态的所需时间，确定所述驾驶室车门的所述当前开启速度。
117.在前述步骤确定第一时间段的基础上，以第一时间段为作为控制驾驶室车门由关闭状态开启至最大角度状态的所需时间。进而可以以驾驶室车门由关闭状态开启至最大角度状态的角度除以第一时间段来获得驾驶室车门的当前开启速度。
118.示例性的，对于驾驶室车门的最大开启角度为75度而言，若第一时间段为10秒，则车门的当前开启速度为7.5度/秒；若第一时间段为5秒，则车门的当前开启速度为15度/秒。
119.这样，本技术实施例提供的车辆车门控制方法能够根据用户端相对于车机端的实时方位信息，精确地确定用户端移动至驾驶室车门所需的第一时间段，根据第一时间段的时长确定驾驶室车门的当前开启速度，能够对驾驶室车门的开启速度精确确定，从而能够使驾驶员走到驾驶室车门位置时，驾驶室车门刚好打开至全开状态，提高了车机端与用户端的配合度。
120.图12为本技术实施例提供的一种车辆车门控制装置的组成结构示意图，如图12所示，所述装置1200包括第一接收模块1201、第一确定模块1202、第一开启模块1203，其中：
121.第一接收模块1201用于接收用户端发送的实时位置信号；所述实时位置信号包括所述用户端相对于车机端的实时方位信息与实时距离信息；
122.第一确定模块1202用于在基于所述实时距离信息确定出与所述用户端的实时距离满足预设条件的情况下，基于所述实时方位信息确定出对应的当前开启速度；
123.第一开启模块1203用于基于所述当前开启速度打开驾驶室车门。
124.在一些实施方式中，第一确定模块1202还用于在所述实时距离逐渐变小，且不大于第一预设阈值的情况下，基于所述实时方位信息确定出所述用户端所处的当前方位区域；在多个开启速度中确定出所述当前方位区域对应的所述当前开启速度。
125.在一些实施方式中，第一确定模块1202还用于在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第一方位区域的情况下，确定第一速度为所述当前开启速度；在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第二方位区域的情况下，确定第二速度为所述当前开启速度；在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第三方位区域的情况下，确定第三速度为所述当前开启速度；在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第四方位区域的情况下，确定第四速度为所述当前开启速度；其中，所述第二速度、所述第三速度、所述第一速度和所述第四速度依次减小。
126.在一些实施方式中，所述装置1200还包括第一建立模块和第一检测模块，第一建立模块用于基于所述用户端的通信请求，建立通信链路；所述通信链路用于接收所述实时位置信号。所述第一检测模块用于检测到当前车辆状态满足预设开启条件。
127.在一些实施方式中，第一确定模块1202还用于基于所述用户端相对于所述车机端
的实时方位信息和实时距离信息，基于所述用户端相对于所述车机端的实时方位信息，结合所述实时距离信息确定所述用户端移动至所述驾驶室车门的第一时间段；以所述第一时间段作为所述驾驶室车门由关闭状态开启至最大角度状态的所需时间，确定所述驾驶室车门的所述当前开启速度。
128.以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术装置实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
129.需要说明的是，本技术实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
130.对应地，本技术实施例提供一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器。所述存储器，用于存储有可在处理器上运行的计算机程序。所述处理器用于执行所述计算机程序时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。
131.对应地，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的方法中的步骤。
132.需要说明的是，图13为本技术实施例中电子设备的一种硬件实体示意图，如图13所示，该电子设备1300的硬件实体包括：处理器1301、通信接口1302和存储器1303，其中：
133.处理器1301通常控制电子设备1300的总体操作。
134.通信接口1302可以使电子设备通过网络与其他终端或服务器通信。
135.存储器1303配置为存储由处理器1301可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器1301以及电子设备1300中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(flash)或随机访问存储器(random access memory，ram)实现。处理器1001、通信接口1302和存储器1303之间可以通过总线1304进行数据传输。
136.这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
137.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
138.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
139.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
140.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
141.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
142.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
143.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆车门控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收用户端发送的实时位置信号；所述实时位置信号包括所述用户端相对于车机端的实时方位信息与实时距离信息；在基于所述实时距离信息确定出与所述用户端的实时距离满足预设条件的情况下，基于所述实时方位信息确定出对应的当前开启速度；基于所述当前开启速度打开驾驶室车门。2.根据权利要求1所述的车辆车门控制方法，其特征在于，所述在基于所述实时距离信息确定出与所述用户端的实时距离满足预设条件的情况下，基于所述实时方位信息确定出对应的当前开启速度，包括：在所述实时距离逐渐变小，且不大于第一预设阈值的情况下，基于所述实时方位信息确定出所述用户端所处的当前方位区域；在多个开启速度中确定出所述当前方位区域对应的所述当前开启速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个开启速度分别对应的方位区域包括：第一方位区域、第二方位区域、第三方位区域和第四方位区域；在所述车辆的长度方向的中心线和所述车辆的宽度方向的中心线形成的直角坐标系中，对应第一象限的区域为所述第一方位区域、对应第二象限的区域为所述第二方位区域、对应第三象限的区域为所述第三方位区域、对应第四象限的区域为所述第四方位区域；或，所述第一方位区域位于所述车辆外的右前区域、所述第二方位区域位于所述车辆外的左前区域、所述第三方位区域位于所述车辆外的左后区域、所述第四方位区域位于所述车辆外的右后区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时方位信息确定出对应的当前开启速度，包括：在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第一方位区域的情况下，确定第一速度为所述当前开启速度；在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第二方位区域的情况下，确定第二速度为所述当前开启速度；在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第三方位区域的情况下，确定第三速度为所述当前开启速度；在所述实时方位信息表征所述用户端位于所述第四方位区域的情况下，确定第四速度为所述当前开启速度；其中，所述第二速度、所述第三速度、所述第一速度和所述第四速度依次减小。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收用户端发送的实时位置信号之前，所述方法还包括：基于所述用户端的通信请求，建立通信链路；所述通信链路用于接收所述实时位置信号；检测到当前车辆状态满足预设开启条件。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测到当前车辆状态满足预设开启条件，包括：同时检测到所述车辆的电源处于关闭状态、所述驾驶室车门处于关闭状态和所述车辆
的档位处于停止档位状态。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时方位信息确定出对应的当前开启速度，包括：基于所述用户端相对于所述车机端的实时方位信息，结合所述实时距离信息确定所述用户端移动至所述驾驶室车门的第一时间段；以所述第一时间段作为所述驾驶室车门由关闭状态开启至最大角度状态的所需时间，确定所述驾驶室车门的所述当前开启速度。8.一种车辆车门控制装置，其特征在于，包括：第一接收模块，用于接收用户端发送的实时位置信号；所述实时位置信号包括所述用户端相对于车机端的实时方位信息与实时距离信息；第一确定模块，用于在基于所述实时距离信息确定出与所述用户端的实时距离满足预设条件的情况下，基于所述实时方位信息确定出对应的当前开启速度；第一开启模块，用于基于所述当前开启速度打开驾驶室车门。9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器和通信接口，所述通信接口用于执行用户端和车机端之间的通信，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法中的步骤。

技术总结
本申请实施例公开了一种车辆车门控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于车辆控制技术领域。该方法包括：接收用户端发送的实时位置信号；所述实时位置信号包括所述用户端相对于车机端的实时方位信息与实时距离信息；在基于所述实时距离信息确定出与所述用户端的实时距离满足预设条件的情况下，基于所述实时方位信息确定出对应的当前开启速度；基于所述当前开启速度打开驾驶室车门。当前开启速度打开驾驶室车门。当前开启速度打开驾驶室车门。


技术研发人员：张良罗
受保护的技术使用者：阿维塔科技(重庆)有限公司
技术研发日：2023.04.24
技术公布日：2023/9/7