一种雷达控制方法、装置、车辆和存储介质与流程

1.本技术涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中一种雷达控制方法、装置、车辆和存储介质。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的快速发展，智能驾驶技术能将人彻底解放出来，旅途中人们在汽车中做自己想做的事情，无需长时间手动驾车，给人们一种全新的生活体验。
3.在车辆启用智能驾驶功能后，车辆通过雷达发射激光波束实时探测周围的环境信息，从而实现车辆行进间的避障等控车操作。目前车载的激光雷达在正常工作下的功耗和外发波束是受控的，但是由于激光雷达安装在车身外部，当车辆有碰撞发生使激光雷达受到损坏后，异常的功耗导致外发的激光波束会对周围的行人产生不可预估的伤害。因此，如何在有效利用雷达的同时，保证人眼安全成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种雷达控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够在有效利用雷达的同时，避免或者减轻因碰撞导致对车外人员的人眼伤害。
5.第一方面，提供了一种雷达控制方法，该方法包括：获取车辆所处的环境信息；根据上述环境信息，识别上述车辆面临的障碍物；确定上述车辆与上述障碍物是否存在碰撞风险；在确定存在上述碰撞风险的情况下，切断上述车辆的雷达的电源。
6.在上述技术方案中，获取车辆所处的环境信息，根据环境信息，识别该车辆面临的障碍物，在确定车辆与障碍物存在碰撞风险的情况下，切断车辆的雷达的电源，可以避免车辆与障碍物发生碰撞后因雷达受损而导致的雷达异常功耗，进一步避免因异常功耗导致雷达外发的激光波束对周围的行人产生的伤害。因此，上述技术方案可以在有效利用雷达的同时，避免或者减轻因碰撞导致对车外人员的人眼伤害。
7.结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在确定存在上述碰撞风险的情况下，切断上述车辆的雷达的电源，包括：确定是否能避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞；在确定不能避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞的情况下，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置；确定上述预估碰撞位置与上述雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离；在确定上述预估碰撞位置与上述雷达的安装位置之间的距离小于预设距离的情况下，切断上述车辆的雷达的电源。
8.在上述技术方案中，由于不能避免车辆与障碍物发生碰撞且预估碰撞位置的位置接近于雷达的安装位置时，雷达即将被损坏的可能性较大，因此在这种情况下提前切断雷达的电源，有利于避免或减轻可能发生的碰撞导致对车外人员的人眼伤害。同时，在一定程度上也能避免轻易切断雷达的电源。
9.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在上述预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置之后，上述方法还包括：调整上述预估碰撞位置；其中，调整后的
上述预估碰撞位置为上述车身上除上述雷达的安装位置之外的位置；上述确定上述预估碰撞位置与上述雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离，包括：确定调整后的上述预估碰撞位置与上述雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离。
10.在上述技术方案中，虽然当前已确定不能避免车辆与障碍物发生碰撞，但为了避免或减轻碰撞对雷达的损坏，可以调整预估碰撞位置，使得在车身上的预估碰撞位置可以尽量避开雷达的位置，从而有利于避免或者减轻因碰撞导致对车外人员的人眼伤害。同时，在一定程度上也能避免轻易切断雷达的电源。
11.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在上述确定是否能避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞之后，上述方法还包括：在确定能避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞的情况下，确定与上述车辆匹配的避障策略，并根据上述避障策略对上述车辆进行控制，以避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞。
12.在上述技术方案中，在确定能避免车辆与障碍物发生碰撞时，根据与车辆匹配的避障策略控制上述车辆，以避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞，即确保不会轻易切断雷达的电源，使得可以在避免或减轻碰撞导致对车外人员的人眼伤害的同时，合理的利用雷达来进行车辆间的避障等控车操作。
13.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在上述切断上述车辆的雷达的电源之后，上述方法还包括：当检测到上述车辆与上述障碍物发生碰撞后，确定上述车辆是否静止且处于安全状态；当确定上述车辆静止且处于安全状态时，在上述车辆的车身上确定实际碰撞位置；根据上述实际碰撞位置和上述雷达的安装位置，确定上述雷达是否发生碰撞；在确定上述雷达发生碰撞的情况下，维持上述雷达的电源切断状态；在确定上述雷达未发生碰撞的情况下，开启上述雷达的电源。
14.在上述技术方案中，当检测到发生真实的碰撞后，如果确定车辆当前静止且处于安全状态，并且确定车身上的雷达实际上未发生碰撞，而是碰撞了车辆上的非雷达位置，即实际上虽然发生了碰撞，但该碰撞并未损坏雷达，此时不会影响雷达的正常功能，因此，在恰当的时机开启雷达的电源可以实现雷达的有效利用。
15.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置，包括：获取上述障碍物的状态信息和上述车辆的行驶信息；根据上述障碍物的状态信息和上述车辆的行驶信息，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。
16.结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述行驶信息包括：行驶速度和行驶方向；当上述障碍物为静态障碍物时，上述状态信息包括上述静态障碍物的位置，上述根据上述障碍物的状态信息和上述车辆的行驶信息，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置，包括：确定上述车辆以上述行驶速度沿上述行驶方向行驶至上述静态障碍物的位置时，上述车辆与上述静态障碍物的第一重叠区域；根据上述第一重叠区域，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置；当上述障碍物为动态障碍物时，上述状态信息包括上述动态障碍物的移动速度和移动方向，上述根据上述障碍物的状态信息和上述车辆的行驶信息，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置，包括：根据上述车辆的行驶速度和行驶方向以及上述动态障碍物的移动速度和移动方向，确定上述车辆和上述动态障碍物接触时上述车辆与上述动态障碍物的第二重叠区域；根据上述第二重叠区域，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。
17.第二方面，提供了一种雷达控制装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆所处的环境信息；识别模块，用于根据上述环境信息，识别上述车辆面临的障碍物；确定模块，用于确定上述车辆与上述障碍物是否存在碰撞风险；切断模块，用于在确定存在上述碰撞风险的情况下，切断上述车辆的雷达的电源。
18.第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
19.第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
20.第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
附图说明
21.图1是本技术实施例提供的一种雷达控制方法的示意性流程图；
22.图2是本技术实施例提供的步骤104的实现方式的示意性流程图；
23.图3是本技术实施例提供的开启雷达的电源的流程图；
24.图4是本技术实施例提供的另一种雷达控制方法的示意性流程图；
25.图5是本技术实施例提供的雷达控制装置的结构示意图；
26.图6是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
27.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，另外，在本技术实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
28.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
29.随着激光雷达技术的快速发展，激光雷达的应用领域不断扩大，例如激光雷达应用于车辆自动驾驶领域、工业领域、无人机领域、机器人领域、三维绘图领域等。激光雷达的组成和工作原理如下：
30.激光发射系统：激励源周期性地驱动激光器，发射激光脉冲，激光调制器通过光束控制器控制发射激光的方向和线数，最后通过发射光学系统将激光发射至目标物体。
31.激光接收系统：经接收光学系统，光电探测器接受目标物体反射回来的激光，产生接收信号。
32.信息处理系统：接收信号经过放大处理和数模转换，经由信息处理模块计算，获取
目标物体的表面形态、物理属性等特性，最终建立目标物体的物体模型。
33.扫描系统，以稳定的转速旋转起来，实现对所在平面的扫描，并产生实时的平面图信息。
34.研究表明，激光雷达发射出的激光的波长不同，激光的穿透程度不同，对人眼的损伤的部位也不同，具体如表1所示：
35.表1
36.波长范围(纳米：nm)主要损伤部位180～400角膜、晶状体400～700视网膜、脉络膜700～1400视网膜、脉络膜、晶状体1400～10600角膜
37.眼球内的眼液会阻止激光到达眼睛后部的视网膜。眼液在可见波长范围(390～780nm)内基本上是透明的，据研究，1400nm以下的激光会穿透眼液，对视网膜造成损伤。波长超过1550nm的激光，就无法穿透眼液，但如果长时间直视波长超过1550nm的高功率激光，还是有可能灼伤眼睛前部的角膜。
38.激光雷达应用于车辆自动驾驶领域主要负责探测车辆周围的环境信息来进行车辆间的避障等控车操作。目前车载的激光雷达在正常工作下的功耗和外发波束是受控的，但是由于激光雷达安装在车身外部，当车辆有碰撞发生使激光雷达受到损坏后，异常的功耗导致外发的波束会对周围的行人产生不可预估的伤害。
39.基于上述问题，本技术实施例提供了一种雷达控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，以在有效利用雷达的同时，避免或者减轻因碰撞导致对车外人员的人眼伤害。
40.本技术实施例提供的雷达控制方法应用于车辆的控制器。其中，该车辆具有智能驾驶功能，雷达可以是激光雷达，雷达搭载在车辆的车身外部，也就是雷达设置在车辆的车身外部，雷达发射激光波束的视场角朝向车辆的前方和/或后方，即雷达发射的激光波束射向车辆的前方，车辆的前方包括车辆的正前方和侧前方，车辆的后方包括车辆的正后方和后侧方。设置在车辆的车身外部的雷达包括至少一个，车辆在启用智能驾驶功能期间，雷达是以预设视场角发射激光波束的，可以提高车辆执行避障等控车操作的准确性。
41.车辆的控制器可以与高精度定位模块、智能驾驶地图模块以及传感器模块连接，控制器接收高精度定位模块、智能驾驶地图模块以及传感器模块传的信息，并根据所接收的信息对车辆进行合理控制，实现车辆智能驾驶的功能。
42.如图1所示，图1示出了本技术实施例提供的一种雷达控制方法的示意性流程图，上述雷达控制方法包括以下方案：
43.步骤101：获取车辆所处的环境信息。
44.步骤102：根据上述环境信息，识别上述车辆面临的障碍物。
45.步骤103：确定上述车辆与上述障碍物是否存在碰撞风险。如果是，则进行步骤104，否则该流程结束。
46.步骤104：切断上述车辆的雷达的电源。
47.在图1所示的实施例中，通过采用获取车辆所处的环境信息，根据环境信息，识别该车辆面临的障碍物，在确定车辆与障碍物存在碰撞风险的情况下，切断车辆的雷达的电
源的技术方案，可以避免车辆与障碍物发生碰撞后因雷达受损而导致的雷达异常功耗，进一步避免因异常功耗导致雷达外发的激光波束对周围的行人产生的伤害。因此，图1所示的实施例可以在有效利用雷达的同时，避免或者减轻因碰撞导致对车外人员的人眼伤害。
48.在步骤101中，车辆所处的环境信息可以为车辆周围的环境信息，上述环境信息可以包括环境点云数据和/或环境图像。
49.示例性的，车辆中的传感器模块包括激光雷达、摄像头、毫米雷达和超声波传感器等。车辆周围的环境信息可以通过传感器模块进行获取，例如，通过激光雷达获取车辆周围的环境点云数据，通过摄像头获取车辆周围的环境图像等等。传感器模块在获取到车辆周围的环境信息后，可以将环境信息发送给车辆的控制器，从而车辆的控制器可以获取到车辆所处的环境信息。
50.示例性的，在车辆行驶过程中，上述传感器模块可以实时获取车辆周围的环境信息，并将实时获取的车辆周围的环境信息发送给车辆的控制器。
51.在步骤102中，车辆的控制器可以根据上述环境信息，识别上述车辆面临的障碍物。该障碍物可以为车辆在行驶过程中即将面临的动态障碍物或是静态障碍物。动态障碍物比如为行走的行人、行驶的车辆等处于移动状态的对象，静态障碍物比如为静态的柱子、停靠在路边的车辆、路面上放置的指示牌等处于静止状态的对象。
52.示例性的，车辆的控制器可以从上述环境信息中提取出关于上述障碍物的信息，上述障碍物的信息包括障碍物点云数据和/或障碍物图像。根据障碍物点云数据和/或障碍物图像，可以识别出该障碍物属于静态障碍物还是动态障碍物。
53.进一步的，车辆的控制器还可以根据障碍物点云数据和/或障碍物图像，得到该障碍物的状态信息。比如，当上述障碍物为静态障碍物时，状态信息可以包括上述静态障碍物的位置信息。可选的，上述静态障碍物的位置信息可以为该静态障碍物相对于上述车辆的位置信息，比如可以为：静态障碍物位于上述车辆正前方100米处，或者静态障碍物位于上述车辆侧前方100米处等。当上述障碍物为动态障碍物时，状态信息可以包括上述动态障碍物的移动速度和移动方向。
54.在步骤103中，车辆的控制器可以预估上述车辆与上述障碍物是否存在碰撞风险。如果预估上述车辆与上述障碍物存在碰撞风险，则可以进入步骤104，如果预估上述车辆与上述障碍物不存在碰撞风险，则该流程结束。
55.示例性的，车辆的控制器可以获取车辆的行驶信息，根据该车辆的行驶信息和上述的障碍物的状态信息，预估上述车辆与上述障碍物是否存在碰撞风险。车辆的行驶信息可以包括车辆的行驶方向、行驶速度、行驶加速度、当前位置等。
56.当上述障碍物为静态障碍物时，可以根据静态障碍物的位置信息和上述车辆的行驶信息，确定静态障碍物与上述车辆之间的相对距离。结合该相对距离可以确定静态障碍物与上述车辆是否存在碰撞风险。比如，当上述相对距离小于或等于预设安全距离时，可以确定静态障碍物与上述车辆存在碰撞风险。上述预设安全距离可以根据实际需要进行设定，本实施例对预设安全距离的大小不作具体限定。
57.当上述障碍物为动态障碍物时，可以根据动态障碍物的移动速度和移动方向以及上述车辆的行驶方向、行驶速度等，确定动态障碍物与上述车辆之间的相对距离和相对速度，结合上述相对位置和相对速度可以确定动态障碍物与上述车辆是否存在碰撞风险。上
述相对速度可以理解为上述车辆的行驶速度v1与上述动态障碍物的移动速度v2之间的速度差值v1-v2。比如，当上述相对距离小于或等于预设安全距离，和/或，上述速度差值大于或等于预设安全速度时，可以确定动态障碍物与上述车辆存在碰撞风险。上述预设安全距离和预设安全速度可以根据实际需要进行设定，本实施例对此不作具体限定。
58.在步骤104中，在确定存在碰撞风险的情况下，车辆的控制器可以切断雷达的电源，以关闭雷达使雷达不工作。
59.示例性的，车辆的控制器可以向车身域控制器发送切断雷达电源的控制信息，车身域控制器为车辆电源管理模块的硬件控制器，车身域控制器通过电磁继电器的控制开关，决定整车电器件的电源管理。上述雷达通过电磁继电器和车身域控制器连接，车身域控制器在接收到切断雷达电源的控制信息后，控制电磁继电器断开，以切断雷达的电源。
60.示例性的，切断雷达的电源后，控制器可以每隔预设时间检测当前是否符合开启雷达电源的条件，当检测到当前符合开启雷达电源的条件时，开启雷达电源以使得雷达可以正常工作。其中，开启雷达电源的条件可以根据实际需要进行设置，开启雷达电源的条件的设置原则可以包括：不会伤害人眼，以使得在不会伤害人眼的情况下，启动雷达，以辅助智能驾驶。上述预设时间可以根据实际需要进行设置，本实施例对此不做具体限定。
61.在示例性的实施例中，上述步骤104的实现方式可以参阅图2，包括：
62.步骤1041：确定是否能避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞。如果是，则执行步骤1045，否则执行步骤1042。
63.步骤1042：预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。
64.步骤1043：确定预估碰撞位置与雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离。如果是，则执行步骤1044，否则执行步骤1046。
65.步骤1044：切断车辆的雷达的电源。
66.步骤1045：确定与车辆匹配的避障策略，并根据避障策略对车辆进行控制，以避免车辆与障碍物发生碰撞。
67.步骤1046：控制雷达正常工作。
68.在图2所示的实施例中，在确定不能避免车辆与障碍物发生碰撞，且确定预估碰撞位置与雷达的安装位置之间的距离小于预设距离的情况下，才会切断车辆的雷达的电源。也就是说，当确定不能避免车辆与障碍物发生碰撞且预估碰撞位置的位置接近于雷达的安装位置，才会切断车辆的雷达的电源。由于，不能避免车辆与障碍物发生碰撞且预估碰撞位置的位置接近于雷达的安装位置时，雷达即将被损坏的可能性较大，因此提前切断雷达的电源，有利于避免或减轻可能发生的碰撞导致对车外人员的人眼伤害。并且，在确定能避免车辆与障碍物发生碰撞时，根据与车辆匹配的避障策略控制上述车辆，以避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞，即确保不会轻易切断雷达的电源，使得可以在避免或减轻碰撞导致对车外人员的人眼伤害的同时，合理的利用雷达来进行车辆间的避障等控车操作。
69.下面对图2所示实施例中的各个步骤的具体实施方式进行说明：
70.在步骤1041中，车辆的控制器可以根据车辆周围的环境信息、障碍物的状态信息以及车辆的行驶信息，确定是否能避免车辆与障碍物发生碰撞。具体的，控制器可以根据车辆周围的环境信息、障碍物的状态信息以及车辆的行驶信息，确定车辆是否有足够的空间支持纵向避障或是横向避障。当车辆具有足够的空间支持纵向避障或是横向避障时，可以
确定能够避免车辆与障碍物发生碰撞。当车辆不具有足够的空间支持纵向避障或是横向避障时，可以确定不能够避免车辆与障碍物发生碰撞。
71.示例性的，上述纵向避障可以通过刹车实现。上述确定车辆是否有足够的空间支持纵向避障可以理解为：是否有足够的纵向安全距离让车辆可以通过刹车实现避障。其中，上述纵向安全距离可以根据实际需要进行设定，本实施例对此不做具体限定。比如，如果车辆以最大减速度行驶，当车辆刹停后，车辆的当前位置与障碍物的当前位置之间的距离大于或等于纵向安全距离，则可以确定能避免车辆与障碍物发生碰撞。当障碍物为动态障碍物时，可以不刹停车辆，当控制车辆与动态障碍物速度相同时，车辆与动态障碍物之间的距离还能大于或等于纵向安全距离，则可以确定能避免车辆与障碍物发生碰撞。
72.示例性的，上述横向避障可以通过转向实现。上述确定车辆是否有足够的空间支持横向避障可以理解为：是否有足够的横向安全距离让车辆可以通过转向实现避障。其中，上述横向安全距离可以根据实际需要进行设定，本实施例对此不做具体限定。比如，如果车辆有转向的空间，即有足够的横向安全距离，可以通过紧急打转向变到另外一个车道，则可以确定能避免车辆与障碍物发生碰撞。
73.在步骤1042中，车辆的控制器可以预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。其中，该预估碰撞位置可以为预估的碰撞发生时车身上被障碍物碰撞的位置。
74.在示例性的实施例中，上述步骤1042的实现方式可以包括：获取障碍物的状态信息和车辆的行驶信息。根据障碍物的状态信息和车辆的行驶信息，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。比如，可以根据障碍物的状态信息和车辆的行驶信息预估发生碰撞时，障碍物与车辆的相对位置，根据障碍物与车辆的相对位置，确定车身上的预估碰撞位置。
75.示例性的，当识别到障碍物后，可以以目标点为原点建立三维坐标系，车辆和障碍物在该三维坐标系中均具备有各自的坐标点。上述目标点可以为车辆中的某个点，也可以为障碍物上的某个点。在车辆或是障碍物运动的过程中，该三维坐标系不变，车辆或是障碍物在该三维坐标系中的坐标可以动态变化。当车辆和障碍物在该三维坐标系中的坐标存在重合时，可以认为车辆和障碍物发生碰撞，从而根据重合的坐标确定车身上的预估碰撞位置。比如，可以将该重合的坐标在车身上的位置作为上述预估碰撞位置。
76.在示例性的实施例中，车辆的行驶信息包括：行驶速度和行驶方向。当障碍物为静态障碍物时，状态信息包括静态障碍物的位置，上述根据障碍物的状态信息和车辆的行驶信息，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置的实现方式，可以包括：确定车辆以行驶速度沿行驶方向行驶至静态障碍物的位置时，车辆与静态障碍物的第一重叠区域，根据第一重叠区域，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。
77.可以理解的是，当车辆与静态障碍物发生碰撞时，车辆与静态障碍物所在的区域会存在一定的重叠区域。因此，本实施例中，可以预先模拟车辆以该行驶速度沿该行驶方向行驶的过程，当车辆行驶至朝向静态障碍物的位置时，确定车辆与静态障碍物的重叠区域，将该重叠区域作为第一重叠区域。然后，根据第一重叠区域，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。比如，将第一重叠区域在车身上的位置作为预估碰撞位置。
78.示例性的，结合上述的三维坐标系，在模拟车辆以其行驶速度沿其行驶方向行驶的过程，可以实时确定车辆和静态障碍物在上述三维坐标系中的坐标，从而当车辆行驶至朝向静态障碍物的位置时，确定车辆与静态障碍物的重叠区域在上述三维坐标系中的坐
标，进而根据车辆与静态障碍物的重叠区域在上述三维坐标系中的坐标，确定预估碰撞位置。
79.在示例性的实施例中，车辆的行驶信息包括：行驶速度和行驶方向。当障碍物为动态障碍物时，状态信息包括动态障碍物的移动速度和移动方向，根据障碍物的状态信息和车辆的行驶信息，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置，包括：根据车辆的行驶速度和行驶方向以及上述动态障碍物的移动速度和移动方向，确定车辆和动态障碍物接触时车辆与动态障碍物的第二重叠区域。根据第二重叠区域，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。
80.可以理解的是，当车辆与动态障碍物发生碰撞时，车辆与动态障碍物所在的区域也会存在一定的重叠区域。因此，本实施例中，可以预先模拟车辆以其行驶速度沿其行驶方向行驶的过程以及动态障碍物以其移动速度和移动方向移动的过程，在车辆行驶的过程中以及动态障碍物移动的过程中，确定车辆和动态障碍物接触时车辆与动态障碍物的重叠区域，将该重叠区域作为第二重叠区域。然后，根据第二重叠区域，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。比如，将第二重叠区域在车身上的位置作为预估碰撞位置。
81.示例性的，结合上述的三维坐标系，在模拟车辆以其行驶速度沿其行驶方向行驶的过程以及动态障碍物以其移动速度和移动方向移动的过程中，可以实时确定车辆和动态障碍物在上述三维坐标系中的坐标，从而当车辆与动态障碍物接触时，确定车辆与动态障碍物的重叠区域即接触区域在上述三维坐标系中的坐标，进而根据上述接触区域在上述三维坐标系中的坐标，确定预估碰撞位置。
82.在步骤1043中，车辆的控制器可以计算预估碰撞位置与雷达的安装位置之间的距离，然后判断计算的该距离是否小于预设距离。当距离小于预设距离时，可以认为预估碰撞位置接近于雷达的安装位置，进一步说明即将发生的碰撞可能影响到雷达的正常工作。当距离大于或等于预设距离时，可以认为预估碰撞位置距离雷达的安装位置较远，进一步说明即将发生的碰撞可能不会影响到雷达的正常工作。上述预设距离可以根据实际需要进行设置，旨在用于衡量预估碰撞位置是否位于雷达的安装位置附近。
83.在步骤1044中，控制器可以向车身域控制器发送切断雷达电源的控制信息后，以使得车身域控制器切断雷达的电源，使得雷达不工作，也就不会发射激光。
84.在步骤1045中，控制器确定能避免车辆与障碍物发生碰撞，则优先进行整车完全避障。具体的，控制器可以确定与车辆匹配的避障策略，并根据该避障策略对车辆进行控制，以避免车辆与障碍物发生碰撞。
85.示例性的，控制器可以根据车辆与障碍物之间的相对位置以及相对速度确定与车辆匹配的避障策略。比如，避障策略可以是刹车制动，以控制车辆减速，或者是转动方向盘以控制车辆改变行驶方向。
86.在步骤1046中，相当于在确定上述预估碰撞位置距离雷达的安装位置较远时，控制雷达正常工作。由于，上述预估碰撞位置距离雷达的安装位置较远时，说明即将发生的碰撞可能不会影响到雷达的正常工作，因此控制雷达正常工作，有利于有效利用雷达进行避障等控车行为。
87.在示例性的实施例中，在上述步骤1042之后还可以包括：调整预估碰撞位置；其中，调整后的预估碰撞位置为车身上除雷达的安装位置之外的位置。对应的，上述步骤1043可以具体为：确定调整后的预估碰撞位置与雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距
离。
88.本实施例中，在确定不能避免车辆与障碍物发生碰撞的情况下，可以调整预估碰撞位置，使得调整后的预估碰撞位置为车身上除雷达的安装位置之外的位置。比如，可以根据障碍物与雷达的相对位置，调整车辆的行驶参数，以使得预估碰撞位置能够位于车身上非雷达的位置。其中，调整车辆的行驶参数可以为转动方向盘，调整车辆的行驶方向以使得预估碰撞位置能够位于车身上非雷达的位置。在调整预估碰撞位置之后，确定调整后的预估碰撞位置与雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离，即确定调整后的预估碰撞位置是否依然在雷达的安装位置附近。
89.示例性的，可以结合上述三维坐标系，调整预估碰撞位置。比如，在上述三维坐标系中可以看出预估碰撞位置与雷达的安装位置之间的位置差别，从而可以将预估碰撞位置调整至目标位置，该目标位置为车身上除雷达的安装位置之外的位置。并且，通过调整车辆的行驶参数，可以使得预估碰撞位置能够位于车身上的上述目标位置。
90.可以理解的是，虽然当前已确定不能避免车辆与障碍物发生碰撞，但为了避免或减轻碰撞对雷达的损坏，可以调整预估碰撞位置，使得在车身上的预估碰撞位置可以尽量避开雷达的位置，从而有利于避免或者减轻因碰撞导致对车外人员的人眼伤害。同时，在一定程度上也能避免轻易切断雷达的电源。
91.在示例性的实施例中，在上述切断上述车辆的雷达的电源之后，上述方法还包括：开启雷达的电源的流程。该开启雷达的电源的流程图可以参阅图3，包括：
92.步骤301：当检测到车辆与障碍物发生碰撞后，确定车辆是否静止且处于安全状态。如果是，则执行步骤302，否则继续执行步骤301。
93.步骤302：在车辆的车身上确定实际碰撞位置。
94.步骤303：根据上述实际碰撞位置和上述雷达的安装位置，确定上述雷达是否发生碰撞。如果是，则执行步骤304，否则执行步骤305。
95.步骤304：维持雷达的电源切断状态。
96.步骤305，开启雷达的电源。
97.在图3所示的实施例中，当检测到发生真实的碰撞后，如果确定车辆当前静止且处于安全状态，并且确定车身上的雷达实际上未发生碰撞，而是碰撞了车辆上的非雷达位置，即实际上虽然发生了碰撞，但该碰撞并未损坏雷达，此时不会影响雷达的正常功能，因此，在恰当的时机开启雷达的电源可以实现雷达的有效利用。
98.下面对图3所示实施例中的各个步骤的具体实施方式进行说明：
99.在步骤301中，当车辆发生真实的碰撞时，控制器可以检测到车辆与障碍物发生碰撞的信息，从而可以判断车辆当前是否静止且处于安全状态，即判断车辆是否已经停下来并且脱离了碰撞的危险环境。当判定车辆静止且处于安全状态时，进入步骤302，否则可以继续执行步骤301。
100.示例性的，检测车辆与障碍物发生碰撞的方式可以为：控制器在接收到碰撞信息的情况下，从碰撞信息中获取车辆的加速度数值，在加速度数值大于预设阈值的情况下，确定车辆与障碍物发生碰撞。上述预设阈值可以根据实际需要进行设定，旨在表明车辆的加速度数值较大，而该加速度值较大可能是碰撞引起的。比如，车辆中的整车安全气囊模块可以向控制器发送碰撞信息，使得控制器可以在接收到碰撞信息后，从碰撞信息中获取车辆
的加速度数值。
101.其中，整车安全气囊模块可以包括：碰撞传感器、电子控制单元、气囊模块、监控装置、储备电源、加速度传感器等。上述气囊模块可以包括气体发生器、安全气囊、点火器等。整车安全气囊模块可以通过碰撞传感器实时获取车辆的碰撞信息，并将获取到的碰撞信息发给控制器。碰撞信息中包括上述加速度传感器检测到的加速度。
102.示例性的，检测车辆与障碍物发生碰撞的方式可以为：获取车辆的安全气囊的状态，在安全气囊的状态为打开状态的情况下，确定车辆与障碍物发生碰撞。考虑到严重的交通事故的碰撞，车辆发生碰撞之后，安全气囊打开保护车内人员的，用户一般不会或者难以在极短的时间内下车去查看碰撞情况因此可以通过安全气囊的状态判断车辆是否发生碰撞。安全气囊的状态包括打开状态和关闭状态，如果安全气囊的状态为打开状态，则确定车辆发生碰撞，能够快速确定出车辆是否发生碰撞。
103.在步骤302中，控制器可以在检测到车辆与障碍物发生碰撞后，且确定车辆静止且处于安全状态时，在车辆的车身上确定实际碰撞位置。比如，整车安全气囊模块可以通过碰撞传感器实时判断整车的碰撞点即实际碰撞位置以及碰撞强度信息。
104.示例性的，在车辆的车身上确定实际碰撞位置的方式可以为：获取碰撞信息携带的标识信息，确定上述标识信息所属的碰撞传感器，根据确定的该碰撞传感器在车辆上的安装位置，确定实际碰撞位置。比如，车身上可以设置有多个碰撞传感器，每个碰撞传感器对应有各自的标识信息，每个碰撞传感器可以对车身上不同位置发生的碰撞进行检测，并将检测到的碰撞信息发送给控制器，该碰撞信息可以携带对应的标识信息，以表明是哪个碰撞传感器检测到的碰撞信息。从而，控制器可以根据标识信息所属的碰撞传感器在车辆上的安装位置，确定实际碰撞位置。
105.示例性的，在车辆的车身上确定实际碰撞位置的方式可以为：确定车辆的加速度方向，根据加速度方向确定车辆发生碰撞的方位，根据车辆发生碰撞的方位，确定实际碰撞位置。在确定车辆发生碰撞之后，可以从上述碰撞信息中获取车辆的加速度方向，该加速度方向是车辆碰撞过程中的加速度的方向，该加速度方向所指向的方位为车辆发生碰撞的方位，然后将车辆发生碰撞的方位对应的车身位置确定为实际碰撞位置。
106.示例性的，车身四周可以布置应力传感器以及障碍物距离传感器，比如车身前侧、车身后侧、车身左侧以及车身右侧均可以布置有应力传感器以及障碍物距离传感器。在车辆的车身上确定实际碰撞位置的方式可以为：采用通过应力传感器得到的碰撞位置坐标(x1，y1，z1)，或者通过障碍物距离传感器得到的碰撞位置坐标(x2，y2，z2)，作为最终的实际碰撞位置。或者，根据(x1，y1，z1)和(x2，y2，z2)求平均值坐标，将平均值坐标作为实际碰撞位置。
107.在步骤303中，控制器可以根据实际碰撞位置和雷达的安装位置是否接近，确定雷达是否发生碰撞。比如，可以判断实际碰撞位置和雷达的安装位置的重叠面积是否大于预设面积，如果重叠面积大于预设面积可以确定雷达发生碰撞，即雷达可能因实际碰撞受到损坏。如果重叠面积小于预设面积可以确定雷达未发生碰撞，即雷达并未因实际碰撞受到损坏。
108.在步骤304中，控制器在确定雷达可能因实际碰撞受到损坏时，维持雷达的电源切断状态，以避免或者减轻因碰撞导致对车外人员的人眼伤害。
109.在步骤305中，控制器在确定雷达并未因实际碰撞受到损坏时，开启雷达的电源，使得雷达可以正常工作。具体的，控制器可以向车身域控制器发送启动雷达的控制信号，使得车身域控制器在在接收到上述控制信号后开启雷达的电源。
110.在示例性的实施例中，雷达控制方法的流程图可以参阅图4，包括：
111.步骤401：获取车辆所处的环境信息。
112.步骤402：根据环境信息，识别车辆面临的障碍物。
113.步骤403：确定车辆与障碍物是否存在碰撞风险。如果是，则进行步骤404，否则该流程结束。
114.步骤404：确定是否能避免车辆与障碍物发生碰撞。如果是，则进行步骤406，否则进入步骤405。
115.步骤405：预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。
116.步骤406：确定与车辆匹配的避障策略，并根据避障策略对车辆进行控制，以避免车辆与障碍物发生碰撞。
117.步骤407：调整预估碰撞位置至非雷达位置。
118.步骤408：确定调整后的预估碰撞位置与雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离。如果是，则进入步骤409，否则进入步骤410。
119.步骤409：切断车辆的雷达的电源。
120.步骤410：控制雷达正常工作。
121.步骤411：当检测到车辆与障碍物发生碰撞后，确定车辆是否静止且处于安全状态。如果是，则进入步骤412，否则继续执行步骤411。
122.步骤412：在车辆的车身上确定实际碰撞位置。
123.步骤413：根据实际碰撞位置和雷达的安装位置，确定雷达是否发生碰撞。如果是，则进入步骤414，否则进行步骤415。
124.步骤414：维持雷达的电源切断状态。
125.步骤415：开启雷达的电源。
126.本实施例中，针对车辆碰撞对雷达性能影响的不可预期性，对雷达进行提前的电源管理，有利于避免或者减轻因碰撞导致对车外人员的人眼伤害。同时，发生碰撞后再次判断雷达的完整性即雷达是否发生碰撞，以确定是否恢复雷达的电源，保证安全可靠。
127.图5是本技术实施例提供的一种雷达控制装置的结构示意图。
128.示例性的，如图5所示，该装置包括：
129.获取模块501，用于获取车辆所处的环境信息；
130.识别模块502，用于根据上述环境信息，识别上述车辆面临的障碍物；
131.确定模块503，用于确定上述车辆与上述障碍物是否存在碰撞风险；
132.切断模块504，用于在确定存在上述碰撞风险的情况下，切断上述车辆的雷达的电源。
133.一种可能的实现方式中，切断模块504具体用于：确定是否能避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞；在确定不能避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞的情况下，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置；确定上述预估碰撞位置与上述雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离；在确定上述预估碰撞位置与上述雷达的安装位置之间的距离小于预设距
离的情况下，切断上述车辆的雷达的电源。
134.一种可能的实现方式中，切断模块504在预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置之后，还用于：调整上述预估碰撞位置；其中，调整后的上述预估碰撞位置为上述车身上除上述雷达的安装位置之外的位置；上述确定上述预估碰撞位置与上述雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离，包括：确定调整后的上述预估碰撞位置与上述雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离。
135.一种可能的实现方式中，该装置还包括：避障模块，避障模块用于在确定能避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞的情况下，确定与上述车辆匹配的避障策略，并根据上述避障策略对上述车辆进行控制，以避免上述车辆与上述障碍物发生碰撞。
136.一种可能的实现方式中，该装置还包括：启动模块和维持模块，启动模块用于当检测到上述车辆与上述障碍物发生碰撞后，确定上述车辆是否静止且处于安全状态；当确定上述车辆静止且处于安全状态时，在上述车辆的车身上确定实际碰撞位置；根据上述实际碰撞位置和上述雷达的安装位置，确定上述雷达是否发生碰撞；在确定上述雷达未发生碰撞的情况下，开启上述雷达的电源。维持模块用于在确定上述雷达发生碰撞的情况下，维持上述雷达的电源切断状态；
137.一种可能的实现方式中，切断模块504预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置，包括：获取上述障碍物的状态信息和上述车辆的行驶信息；根据上述障碍物的状态信息和上述车辆的行驶信息，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。
138.一种可能的实现方式中，上述行驶信息包括：行驶速度和行驶方向；当上述障碍物为静态障碍物时，上述状态信息包括上述静态障碍物的位置，上述切断模块504具体用于确定上述车辆以上述行驶速度沿上述行驶方向行驶至上述静态障碍物的位置时，上述车辆与上述静态障碍物的第一重叠区域；根据上述第一重叠区域，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置；当上述障碍物为动态障碍物时，上述状态信息包括上述动态障碍物的移动速度和移动方向，上述切断模块504具体用于根据上述车辆的行驶速度和行驶方向以及上述动态障碍物的移动速度和移动方向，确定上述车辆和上述动态障碍物接触时上述车辆与上述动态障碍物的第二重叠区域；根据上述第二重叠区域，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。
139.图6是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
140.示例性的，如图6所示，该车辆包括：存储器601和处理器602，其中，存储器601中存储有可执行程序代码，处理器602用于调用并执行该可执行程序代码执行雷达控制方法。
141.本实施例可以根据上述方法示例对车辆进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
142.在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该车辆可以包括：获取模块、识别模块、确定模块、切断模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
143.本实施例提供的车辆，用于执行上述雷达控制方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。
144.在采用集成的单元的情况下，车辆可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码和数据等。
145.其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本技术公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，dsp)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。
146.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的雷达控制方法。
147.本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的雷达控制方法。
148.另外，本技术的实施例提供的车辆具体可以是芯片，组件或模块，该车辆可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当车辆运行时，处理器可调用并执行指令，以使芯片执行上述实施例中的雷达控制方法。
149.其中，本实施例提供的车辆、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
150.通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
151.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
152.以上内容，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种雷达控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆所处的环境信息；根据所述环境信息，识别所述车辆面临的障碍物；确定所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；在确定存在所述碰撞风险的情况下，切断所述车辆的雷达的电源。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定存在所述碰撞风险的情况下，切断所述车辆的雷达的电源，包括：确定是否能避免所述车辆与所述障碍物发生碰撞；在确定不能避免所述车辆与所述障碍物发生碰撞的情况下，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置；确定所述预估碰撞位置与所述雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离；在确定所述预估碰撞位置与所述雷达的安装位置之间的距离小于预设距离的情况下，切断所述车辆的雷达的电源。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置之后，所述方法还包括：调整所述预估碰撞位置；其中，调整后的所述预估碰撞位置为所述车身上除所述雷达的安装位置之外的位置；所述确定所述预估碰撞位置与所述雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离，包括：确定调整后的所述预估碰撞位置与所述雷达的安装位置之间的距离是否小于预设距离。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述确定是否能避免所述车辆与所述障碍物发生碰撞之后，所述方法还包括：在确定能避免所述车辆与所述障碍物发生碰撞的情况下，确定与所述车辆匹配的避障策略，并根据所述避障策略对所述车辆进行控制，以避免所述车辆与所述障碍物发生碰撞。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述切断所述车辆的雷达的电源之后，所述方法还包括：当检测到所述车辆与所述障碍物发生碰撞后，确定所述车辆是否静止且处于安全状态；当确定所述车辆静止且处于安全状态时，在所述车辆的车身上确定实际碰撞位置；根据所述实际碰撞位置和所述雷达的安装位置，确定所述雷达是否发生碰撞；在确定所述雷达发生碰撞的情况下，维持所述雷达的电源切断状态；在确定所述雷达未发生碰撞的情况下，开启所述雷达的电源。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置，包括：获取所述障碍物的状态信息和所述车辆的行驶信息；根据所述障碍物的状态信息和所述车辆的行驶信息，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括：行驶速度和行驶方向；
当所述障碍物为静态障碍物时，所述状态信息包括所述静态障碍物的位置，所述根据所述障碍物的状态信息和所述车辆的行驶信息，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置，包括：确定所述车辆以所述行驶速度沿所述行驶方向行驶至所述静态障碍物的位置时，所述车辆与所述静态障碍物的第一重叠区域；根据所述第一重叠区域，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置；当所述障碍物为动态障碍物时，所述状态信息包括所述动态障碍物的移动速度和移动方向，所述根据所述障碍物的状态信息和所述车辆的行驶信息，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置，包括：根据所述车辆的行驶速度和行驶方向以及所述动态障碍物的移动速度和移动方向，确定所述车辆和所述动态障碍物接触时所述车辆与所述动态障碍物的第二重叠区域；根据所述第二重叠区域，预估发生碰撞时车身上的预估碰撞位置。8.一种雷达控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆所处的环境信息；识别模块，用于根据所述环境信息，识别所述车辆面临的障碍物；确定模块，用于确定所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；切断模块，用于在确定存在所述碰撞风险的情况下，切断所述车辆的雷达的电源。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器，用于存储可执行程序代码；处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了雷达控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括获取车辆所处的环境信息；根据所述环境信息，识别所述车辆面临的障碍物；确定所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；在确定存在所述碰撞风险的情况下，切断所述车辆的雷达的电源。该方法能够在有效利用雷达的同时，避免或者减轻因碰撞导致对车外人员的人眼伤害。员的人眼伤害。员的人眼伤害。


技术研发人员：袁鹏虎 杨振
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.23
技术公布日：2023/9/7