磁盘装置的制作方法

磁盘装置1.本技术享有以日本专利申请2022-030916号(申请日：2022年3月1日)和日本专利申请2022-116443号(申请日：2022年7月21日)为基础申请的优先权。本技术通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。
技术领域：
：2.本发明的实施方式涉及磁盘装置。
背景技术：
：：3.磁盘装置具备磁盘(以下，也称作盘)、向盘写入数据的磁再现头(以下，也称作头)、系统控制器(以下，也称作控制器)等。4.控制器进行头相对于在盘上呈大致同心圆状地形成的多个磁道的定位控制(以下，也简称作“定位”)。对于头，存在相对于磁道向盘的半径方向偏轨(off-track，偏离磁道)而被定位的情况。若偏轨量大，则将记录于相邻的磁道的数据擦除的危险性升高，所以，控制器对偏轨量设置一定的静态阈值，在偏轨量超过了上述的阈值的情况下停止写动作。为了将数据擦除的危险性定量化，定义容许读错误率的磁道宽度狭窄量，将其称作tpi裕量(margin)。5.因磁盘装置的大容量化而相邻的磁道间隔即磁道间距缩小。因而，tpi裕量也联动地缩小，偏轨量会变得容易超过阈值，写错误频发，发生因重试动作导致的开销(overhead)而写性能降低的问题。技术实现要素：6.本实施方式提供一种磁盘装置，能够抑制因偏轨量超过阈值导致的写错误、重试动作等而使写性能提高。7.一实施方式的磁盘装置具备：磁盘；磁头，定位于所述磁盘的具有预定的磁道间距的磁道，向所述磁盘的磁道写入数据，从所述盘的磁道读取数据；及控制器，进行磁头的定位，登记所述磁道的写入了所述数据的扇区的地址和所述地址下的所述头相对于所述磁道的定位误差，所述控制器，判断是否登记了要写入所述数据的第1扇区的半径方向上的往前2个磁道的第2扇区的定位误差，在登记了所述第2扇区的定位误差的情况下，基于所述第2扇区的定位误差，关于所述第1扇区的定位误差设定容许写动作的第1阈值，判断所述第1扇区的定位误差是否超过了所述第1阈值，在所述第1扇区的定位误差超过了所述第1阈值的情况下停止所述写动作。附图说明8.图1是示出一实施方式的磁盘装置的构成的框图。9.图2是示出磁盘装置的基本的写处理的一例的图。10.图3是示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的一例的图。11.图4是示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的一例的图。12.图5是示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的一例的图。13.图6是示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的一例的图。14.图7是示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的一例的图。15.图8是示出上述实施方式的磁盘装置的控制构成的一例的框图。16.图9是示出上述实施方式的紧缩处理电路的框图。17.图10是示出上述实施方式的磁盘装置的控制构成的一例的框图。18.图11是示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。19.图12是接着图11的、示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。20.图13是接着图12的、示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。21.图14是接着图12的、示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。22.图15是接着图13或图14的、示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。23.图16是示出上述实施方式的磁盘装置的偏轨写入表(offtrackwritetable)的一例的图。24.图17是接着图13或图14的、示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。25.图18是示出上述实施方式的磁盘装置的效果的图表。26.图19是示出其它实施方式的磁盘装置的紧缩处理电路的框图。27.图20是示出其它实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。28.图21是示出其它实施方式的磁盘装置的变形例中的紧缩处理电路的框图。29.图22是示出其它实施方式的磁盘装置的变形例中的写处理的流程图。30.附图标记说明[0031]1…磁盘装置，10…磁盘，15…磁头，15w…写头，130…系统控制器，610…写控制部，611…偏轨写入表，612…紧缩处理电路，613…or门(或门)，617…绝对值电路，618…and门(与门)，619…owt参照更新块，gain…增益，预定量…g0，peo、pei…定位误差，tr-2、tr-1、tr0、tr1、tr2…磁道，wos1、wos12、wos13…第1阈值，wos2…第2阈值，wos3…第3阈值具体实施方式[0032]以下，参照附图，对实施方式进行说明。此外，附图是一例，并非限定发明的范围。[0033]图1是示出实施方式的磁盘装置1的构成的框图。[0034]磁盘装置1具备后述的头盘组件(hda)、驱动器ic20、头放大器集成电路(以下，也存在称作头放大器ic或前置放大器的情况)30、易失性存储器70、非易失性存储器80、缓冲存储器(缓存)90、作为单芯片的集成电路的系统控制器130。另外，磁盘装置1与主机系统(主机)100连接。[0035]hda具有磁盘(以下，称作盘)10、主轴马达(spm)12、搭载有磁头15的臂13、音圈马达(vcm)14。盘10安装于主轴马达12，通过主轴马达12的驱动而旋转。臂13及音圈马达14构成了致动器。致动器通过音圈马达14的驱动，将搭载于臂13的磁头15移动控制至盘10的预定的位置。盘10及磁头15也可以设置2个以上。[0036]以下，既存在将向磁盘装置1的各部及外部设备、例如盘10写入的数据称作写数据的情况，也存在将从磁盘装置1的各部及外部设备、例如盘10读取出的数据称作读数据的情况。既存在将写数据简称作数据的情况，也存在将读数据简称作数据的情况，还存在将写数据及读数据统称作数据的情况。[0037]盘10中，作为能够写入数据的区域，分配了能够由用户利用的用户数据区域10a、将从主机100等传送来的数据(或命令)向用户数据区域10a的预定的区域写入之前暂时进行保持的媒体高速缓存区域10b、记录系统管理所需的信息的系统区10c。以下，将与盘10的半径方向正交的方向称作圆周方向。此外，也可以不分配媒体高速缓存区域10b，系统区10c也可以分配到非易失性存储器80等。[0038]磁头(以下，也称作头)15将滑块作为主体，具备安装于该滑块的写头15w和读头15r。写头15w向盘10的磁道写入数据。读头15r读取记录于盘10的磁道的数据。此外，既存在将写头15w简称作头15的情况，也存在将读头15r简称作头15的情况，还存在将写头15w及读头15r统称作头15的情况。“磁道”以将盘10在半径方向上区分出的多个区域中的1个区域、盘10的在圆周方向上区分出的多个区域中的1个区域、写入到盘10的预定的位置的数据、写入到扇区的数据以及其它各种意思来使用。另外，将磁道的半径方向上的宽度称作磁道宽度，将磁道宽度的中心位置称作磁道中心。[0039]驱动器ic20按照系统控制器130(详细地说，后述的mpu60)的控制，来控制主轴马达12及vcm14的驱动。[0040]头放大器ic(前置放大器)30具备读放大器及写驱动器。读放大器将通过读头15r从盘10读取出的读信号放大，向系统控制器130(详细地说，后述的读/写(r/w)通道40)输出。写驱动器将与从r/w通道40输出的信号相应的写电流向写头15w输出。[0041]易失性存储器70是当电力供给被切断时所保存着的数据会丢失的半导体存储器。易失性存储器70储存磁盘装置1的各部中的处理所需的数据等。易失性存储器70例如是dram(dynamicrandomaccessmemory)或sdram(synchronousdynamicrandomaccessmemory)。[0042]非易失性存储器80是即便电力供给被切断也会记录所保存着的数据的半导体存储器。非易失性存储器80例如是nor型或nand型闪速rom(flashreadonlymemory：from)。[0043]缓冲存储器90是暂时记录在磁盘装置1与主机100之间收发的数据等的半导体存储器。此外，缓冲存储器90也可以构成为与易失性存储器70一体。缓冲存储器90例如是dram、sram(staticrandomaccessmemory)、sdram、feram(ferroelectricrandomaccessmemory)或mram(magnetoresistiverandomaccessmemory)等。[0044]系统控制器(控制器)130例如使用多个元件集成到单个芯片的被称作片上系统(system-on-a-chip)(soc)的大规模集成电路(lsi)来实现。系统控制器130包括读/写(r/w)通道40、硬盘控制器(hdc)50、微处理器(mpu)60。系统控制器130电连接于驱动器ic20、头放大器ic30、易失性存储器70、非易失性存储器80、缓冲存储器90及主机系统100。[0045]r/w通道40根据来自后述的mpu60的指示，执行从盘10向主机100传送的读数据及从主机系统100传送的写数据的信号处理。r/w通道40具有测定读数据的信号品质的电路或功能。r/w通道40例如电连接于头放大器ic、hdc50及mpu60等。[0046]hdc50根据来自后述的mpu60的指示，控制主机系统100与r/w通道40之间的数据传送。hdc50例如电连接于r/w通道40、mpu60、易失性存储器70、非易失性存储器80及缓冲存储器90等。[0047]mpu60是控制磁盘装置1的各部的主控制器。mpu60经由驱动器ic20控制vcm14，执行进行头15的定位的伺服控制。另外，mpu60经由驱动器ic20控制spm12，使盘10旋转。mpu60控制数据向盘10的写动作，并且选择写数据的保存目的地。另外，mpu60控制数据从盘10的读动作，并且控制读数据的处理。mpu60连接于磁盘装置1的各部。mpu60例如电连接于驱动器ic20、r/w通道40及hdc50等。[0048]mpu60包括控制写处理的写控制部610及控制读处理的读控制部620等。mpu60在固件上执行这些各部、例如写控制部610及读控制部620等的处理。此外，mpu60也可以作为电路具备这些各部、例如写控制部610及读控制部620。[0049]写控制部610按照来自主机100等的命令，控制数据的写处理。写控制部610经由驱动器ic20控制vcm14，将头15配置于盘10上的预定的位置，来写入数据。以下，也存在将“将头15(写头15w或者读头15r)的中心部定位于预定的位置”或“将头15(写头15w或者读头15r)的中心部配置于预定的位置”简称作“将头15(写头15w或者读头15r)定位于预定的位置”或“将头15(写头15w或者读头15r)配置于预定的位置”的情况。另外，也存在将“将头15(写头15w或者读头15r)定位于预定的位置”或“将头15(写头15w或者读头15r)配置于预定的位置”简称作“定位”或“配置”的情况。[0050]写控制部610将头15(写头15w)配置于作为写处理时的目标的位置(以下，也存在称作目标位置或目标写位置的情况)而写入数据。写控制部610将头15配置于目标写位置而随机写入。换言之，写控制部610在预定的圆周位置处将头15配置于作为写处理时的目标的半径位置(以下，也存在称作目标半径位置或目标写半径位置的情况)而随机写入数据。例如，写控制部610控制头15以使得在预定的圆周位置处配置于目标写半径位置，而随机写入预定的扇区。[0051]写控制部610可以控制头15以使得配置于目标写位置而向预定的位置(以下，也存在称作实际位置或实际写位置的情况)随机写入数据。实际写位置既可以是目标写位置，也可以是从目标写位置错开的位置。[0052]以下，有时也将“写头15w的中心部从预定的目标写位置向半径方向错开”记载为“写头15w从预定的磁道偏轨”。[0053]另外，写控制部610具有在图8的说明中后述的写处理电路c1。此外，写处理电路c1也可以设置于写控制部610的外部。[0054]读控制部620按照来自主机100等的命令，控制数据的读处理。读控制部620经由驱动器ic20控制vcm14，将头15配置于盘10上的预定的位置，来读取数据。读控制部620既可以随机读取数据，也可以顺序读取数据。[0055]读控制部620将头15(读头15r)配置于目标读位置而读取数据。读控制部620将头15配置于目标读位置而进行读取。换言之，读控制部620控制头15以使得在预定的圆周位置处配置于目标读半径位置，而读取数据。例如，读控制部620控制头15以使得在预定的圆周位置处配置于目标读半径位置，而读取预定的扇区。此外，读控制部620也可以沿着目标读路径控制头15而读取预定的磁道。[0056]在此，对实施方式的基本构想进行说明。[0057]磁盘装置1的头(磁记录再现头)15由包括vcm14等的致动器控制半径方向上的位置，以使得停留于磁盘10的在周向上形成的磁道上。上述控制也称作定位控制。当从外部对搭载有包括头的致动器及磁盘10的磁盘装置1施加振动、冲击等时，头15有时向与目标位置错开了的实际位置写入。为了防止上述错开的发生，在磁盘装置1中，利用反馈环路(feedbackloop)来对头15进行定位控制。以下，目标位置与实际位置的错开也被称作定位误差。[0058]若由定位控制引起的定位误差大，则将记录于相邻的磁道的数据擦除的危险性升高，所以，具有如下功能：对定位误差设置阈值(wos：writeofftrackslice)，在超过了该阈值的情况下使写动作停止，防止记录于相邻的磁道的数据的擦除。上述阈值以下也称作写偏轨阈值。[0059]以下，参照附图，对写处理进行说明。[0060]图2是示出磁盘装置1的基本的写处理的一例的图。在图2中，上段示出了在沿着半径方向从外周方向按磁道tr0、磁道tr1、磁道tr2的顺序排列的3条连续的磁道中，按磁道tr1、磁道tr0、磁道tr2的顺序写入了数据时的一例。下段示出了记载于磁道tr1的数据的数据区域d1的磁道宽度tw成为了读界限磁道宽度tw0的情况的一例。在图2至图7中，以虚线记载保护对象的磁道宽度tw成为读界限磁道宽度tw0那样的数据的数据区域。[0061]如图2的上段所示，写入到磁道tr0、磁道tr1及磁道tr2的数据的各数据区域具有写宽度ww。记载于磁道tr0的数据朝向磁道tr1错开(以下，将错开也称作“偏离”)地写入。详细地说，写入到磁道tr0的数据的数据区域d0位于从磁道tr0的磁道中心tc0朝向内周方向偏离了误差(以下，也称作定位误差、偏离量或偏轨量)pei的位置。[0062]记载于磁道tr2的数据朝向磁道tr1偏离地写入。详细地说，记载于磁道tr2的数据的数据区域d2位于从磁道tr2的磁道中心tc2朝向外周方向偏离了误差(以下，也称作定位误差、偏离量或偏轨量)peo的位置。[0063]当像上述那样向各磁道写入数据后，记载于磁道tr1的数据中的数据区域d1具有磁道宽度tw。若使用写宽度ww、磁道间距tp、误差pei及误差peo来表示磁道宽度tw，则能表示为下述的式(1)。此外，tw表示磁道宽度，ww表示写宽度，tp表示磁道间距，pei及peo表示误差。[0064]tw＝2tp-ww-(peo+pei)…(1)[0065]若数据区域的磁道宽度变得小于读界限磁道宽度，则会无法读取数据。具体地说，当磁道宽度tw变得小于记载于下段的读界限磁道宽度tw0时，无法读取记载于数据区域d1的数据。为了防止这些，在写入数据时，在能够从与磁道tr1相邻的各磁道(磁道tr0及磁道tr2)偏离的量的合计设置了限制。根据式(1)，误差peo与误差pei的合计可利用下述的式子来表示。[0066]peo+pei＝2tp-ww-tw[0067]在此，考虑到使磁道间距tp狭窄而磁道tr1的磁道宽度减少从而达到了读界限的状态，能将从磁道间距tp的2倍减去写宽度及读界限磁道宽度tw0而得到的值定义为tpi(trackperinch)裕量(也称作磁道间距狭窄(tracksqueeze，磁道挤压)裕量)tm，误差peo与误差pei的合计应满足的条件能以下述的式(2)来表示。此外，tw0表示读界限磁道宽度，tm表示tpi裕量。[0068]peo+pei≤2tp-ww-tw0＝tm…(2)[0069]作为用于使误差pei与误差peo的合计满足式(2)的充分条件，以往对各个偏轨量pei、peo设置了限制。具体地说，是偏轨量peo为tpi裕量tm的一半以下和偏轨量pei为tpi裕量tm的一半以下。也就是说，将tpi裕量tm的一半设为了偏轨量pei及偏轨量peo的阈值。[0070]当为了磁盘装置1的大容量化而将磁道间距tp缩小时，如式(1)所示，tpi裕量tm也联动地缩小，所以，偏轨量peo、pei变得容易超过阈值，写错误频发，发生因重试动作导致的开销而写性能降低的问题。[0071]在smr(瓦磁记录方式)的磁盘装置1中，为了应对该问题，公开了如下技术：通过预先记录有顺序写入时的定位误差，在相邻磁道写入时，参照其动态地设定写偏轨阈值，从而防止写性能的降低。然而，该在先技术是以smr进行顺序写动作为前提，利用了预先以少的存储容量保存1个磁道前的定位误差，所以，针对随机写动作，无法直接适用该技术。[0072]于是，在本发明的实施方式中，提供解决该问题的能够得到通过针对随机写入也动态地设定写偏轨阈值而能够抑制写性能的降低的磁盘。而且，也能够在保证读取品质的同时得到高磁道密度的磁盘。[0073]以下，参照附图，对本实施方式的写处理进行说明。[0074]图3是示出上述实施方式的磁盘装置1的写处理的一例的图。图3示出了按磁道tr1、磁道tr2、磁道tr0的顺序写入数据的情况。如图3所示，数据区域d2位于偏离了偏轨量peo的位置。在数据区域d2的偏轨量peo为已知时，决定之后向磁道tr0写数据时的第1阈值(也称作第1偏轨阈值)wos1。也就是说，也可以在已知数据区域d2的偏轨量peo的情况下，决定在向磁道tr0写入时的第1阈值wos1。第1阈值wos1是用于决定在向磁道tr0写入数据时是否容许写动作的阈值。[0075]第1阈值wos1是从tpi裕量tm减去数据区域d2的偏离量peo而得到的值，能利用以下记载的式(3)来表示。此外，wos1为第1阈值。[0076]wos1＝tm-peo…(3)[0077]数据区域d0能够偏离的偏轨量pei受第1阈值wos1限制，所以，偏轨量pei与第1阈值wos1的关系通过以下的式子来表示。[0078]pei≤wos1＝tm-peo[0079]若使用偏轨量peo、pei和tpi裕量tm来表示上述的式子，则成为以下的式子。[0080]pei+peo≤tm[0081]根据上述的式子，tpi裕量tm设为磁道tr2中的偏轨量pei与磁道tr0的偏轨量peo的合计以上的值。[0082]根据上述的式子(pei+peo≤tm)、式(1)、式(2)，以下的式子成立。[0083]tw≥2tp-ww-tm＝tw0[0084]也就是说，通过将第1阈值wos1像式(3)那样设为从tpi裕量tm减去数据区域的偏轨量peo而得到的值，能够确保用于读取写入到磁道tr1的数据的磁道宽度tw。换言之，能够保证写入到磁道tr1的数据的读取品质。[0085]第1阈值wos1在按磁道tr1、磁道tr0、磁道tr2的顺序写入了数据的情况下也能够决定。参照图4，对像上述那样写入了数据的情况下的第1阈值wos1的决定进行说明。[0086]图4是示出上述实施方式的磁盘装置1的写处理的一例的图。图4示出了按磁道tr1、磁道tr0、磁道tr2的顺序写入数据的情况。如图4所示，数据区域d0位于偏离了偏轨量pei的位置。在数据区域d0的偏轨量pei为已知时，与图3的说明同样，决定之后向磁道tr2写入数据时的第1阈值wos1。也就是说，在已知数据区域d0的偏轨量pei的情况下，也可以决定在向磁道tr2写入时的第1阈值wos1。第1阈值wos1是用于决定在向磁道tr2写入数据时是否容许写动作的阈值。[0087]第1阈值wos1是从tpi裕量tm减去数据区域d0的偏离量pei而得到的值，能利用以下记载的式(4)来表示。[0088]wos1＝tm-pei…(4)[0089]通过将第1阈值wos1像式(4)那样设为从tpi裕量tm减去数据区域d0的偏轨量pei而得到的值，与图3的说明同样，能够确保用于读取写入到磁道tr1的数据的磁道宽度tw。[0090]以下，利用图5及图6对按磁道tr1、磁道tr2、磁道tr0的顺序写入数据的情况进行说明，但在按磁道tr1、磁道tr0、磁道tr2的顺序写入数据的情况下也能够同样地考虑。[0091]在图3的说明中，将磁道tr0的偏轨量pei设为通过根据写入到磁道tr2的数据的数据区域d2的偏离量peo决定的第1阈值wos1来限制(参照式(3))，但在偏离量peo为极大的值时，偏离量pei显著受第1阈值wos1限制，为了防止磁道tr0中的写性能降低，也可以通过与写入时的位置误差无关的第3阈值wos3来进一步限制。第3阈值wos3是静态阈值。参照图5，对设定了第3阈值wos3的情况下的写处理进行说明。[0092]图5是示出上述实施方式的磁盘装置1的写处理的一例的图。如图5所示，向磁道tr0写入的数据的数据区域d0的偏轨量pei利用与先写入到磁道tr2的数据的数据区域d2的偏轨量peo无关的预定的第3阈值wos3来限制。另一方面，数据区域d2的偏轨量peo也利用了预定的第3阈值wos3来限制。[0093]以下，对第3阈值wos3的能够设定的范围进行说明。[0094]由于偏轨量peo利用第3阈值wos3来限制，所以，偏轨量peo与第3阈值wos3的关系能利用以下记载的式子来表示。此外，式子中记载的wos3示出了第3阈值。[0095]peo≤wos3[0096]考虑到式(3)和上述的式子，第1阈值wos1与第3阈值wos3的关系由以下的式子来表示。[0097]wos1＝tm-peo≥tm-wos3[0098]而且，考虑到第1阈值wos1为0以上和上述的式子(tm-wos3为wos1的下限值)，能利用以下的式子来表示第3阈值wos3。[0099]wos3≤tm[0100]根据上述的式子，能够将tpi裕量tm设为第3阈值wos3的上限。[0101]另一方面，第3阈值wos3为第1阈值wos1以上。而且，第3阈值wos3为偏轨量peo以上。也就是说，能利用以下的式子来表示第3阈值wos3、第1阈值wos1及偏轨量peo的关系。[0102]wos1+peo≤2wos3[0103]考虑到式(3)和上述的式子，第3阈值wos3能利用以下的式子来表示。[0104]tm/2≤wos3[0105]根据上述的式子，能够将tpi裕量tm的一半的值设为第3阈值wos3的下限。[0106]也就是说，第3阈值wos3的能够设定的范围，是从tpi裕量tm的一半的值到tpi裕量tm。若利用式子来表示第3阈值wos3的能够设定的范围，则会像以下这样。[0107]tm/2≤wos3≤tm[0108]在图5中，说明了设想数据区域d2的偏轨量peo变得极大的情况的处理，但在偏轨量peo为小到某种程度的值的情况下，考虑限制数据区域d0的偏轨量pei的第1阈值wos1会超过静态的第3阈值wos3(参照式(3))。在上述那样的情况下，也可以不进行基于第1阈值wos1的限制地向磁道tr0写入数据。参照图6，对使用用于判断是否进行基于第1阈值wos1的控制的第2阈值wos2来进行的写处理进行说明。[0109]图6是示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的一例的图。如图6所示，数据区域d2的偏轨量peo超过了第2阈值wos2。在上述那样的情况下，向磁道tr0写入的数据的数据区域d0的偏轨量pei受第1阈值wos1限制。[0110]以下，对第2阈值wos2进行详细说明。[0111]将tpi裕量tm相对于作为静态阈值的第3阈值wos3的余裕的量定义为第2阈值wos2。此时，能利用以下的式(5)来表示第2阈值wos2。此外，wos2是第2阈值。[0112]wos2＝tm-wos3…(5)[0113]考虑到式(3)及式(5)，第1阈值wos1利用以下的式子来表示。[0114]wos1＝wos3-(peo-wos2)[0115]在此，用于第1阈值wos1不超过第3阈值wos3的条件，由式(3)像以下这样表示。[0116]wos1＝tm-peo≤wos3[0117]考虑到上述的式子和式(5)，第2阈值wos2与偏轨量peo的关系利用以下的式子来表示。[0118]peo≥tm-wos3＝wos2[0119]也可以仅在第2阈值wos2与偏轨量peo的关系满足上述的式子的情况下，通过第1阈值wos1来限制偏轨量pei。另外，虽然后述，但因为在存储区域的节约方面是有利的，所以，也可以仅在满足上述的式子的情况下保存peo的值。也就是说，也可以将第2阈值wos2设为用于判断是否登记定位误差(偏轨量)peo的阈值。[0120]使用图5及图6示出了与向外周方向的误差peo对应的实施方式的写处理的一例，但针对向内周方向的误差pei也能够适用，将与误差peo及误差pei这两者对应的情况示于图7。[0121]图7是示出上述实施方式的磁盘装置1的写处理的一例的图。如图7所示，沿着半径方向从外周方向起，按磁道tr-2、磁道tr-1、磁道tr0、磁道tr1、磁道tr2的顺序，5条磁道排列存在。图7中，记载了在磁道tr-2及磁道tr2写入了数据而向磁道tr0写入数据之前的状况。以写入到磁道tr-1及磁道tr1的数据的剩余宽度(磁道宽度)成为读界限磁道宽度tw0以上的方式，向磁道tr0偏轨地写入数据。换言之，在写入磁道tr0时，成为基于偏轨写入的数据保护的对象的是磁道tr-1及磁道tr1，以通过向磁道tr0的写动作而这些磁道上的数据的剩余宽度(磁道宽度)成为读界限磁道宽度tw0以上的方式限制向磁道tr0写入时的定位。[0122]在写入了磁道tr2时向外周方向的定位误差peo为第2阈值wos2以下的情况下(参照图7的上段)，没有登记向外周方向的定位误差peo的信息。因而，向磁道tr0写入时的内周方向的偏离量受静态的第3阈值wos3限制。[0123]在写入了磁道tr2时向外周方向的定位误差peo超过了第2阈值wos2的情况下(参照图7的下段)，登记有向外周方向的定位误差peo的信息。因而，向磁道tr0写入时的内周方向的偏离量受动态的第1阈值wos1限制。此外，第1阈值wos1是从tpi裕量tm减去所登记的定位误差peo而得到的值。[0124]在写入了磁道tr-2时向内周方向的定位误差pei为第2阈值wos2以下的情况下(参照图7的下段)，没有登记向内周方向的定位误差pei的信息。因而，向磁道tr0写入时的外周方向的偏离量受静态的第3阈值wos3限制。[0125]在写入了磁道tr-2时向内周方向的定位误差pei超过了第2阈值wos2的情况下(参照图7的上段)，登记有向外周方向的定位误差pei的信息。因而，向磁道tr0写入时的内周方向的外周方向的偏离量受动态的第1阈值wos1限制。此外，第1阈值wos1是从tpi裕量tm减去所登记的定位误差pei而得到的值。[0126]以下，对用于实现设定阈值(静态的第3阈值wos3或将其紧缩后的动态的第1阈值wos1)的偏轨限幅(off-trackslice)紧缩处理和在写入时的定位误差超过了阈值的情况下使写动作停止的写禁止处置的控制构成进行说明。[0127]图8是示出上述实施方式的磁盘装置1的控制构成的一例的框图。在图8中，目标扇区地址(c，s)省略了头编号h，仅标记了柱面编号c及扇区编号s。如图8所示，写控制部610的写处理电路c1具有偏轨写入表(off-trackwritetable)611、紧缩处理电路612、运算放大器op1、op2、or门613、物理目标位置变换器(physicaltargettransducer)614、控制器615、致动器616。[0128]目标扇区地址(c，s)由物理目标位置变换器614变换为物理目标位置r。磁头15实际上所处的物理位置y与物理目标位置r的差分成为扇区地址(c，s)下的定位误差pe(c，s)。以下，将“扇区地址”也简称作“扇区”。[0129]定位误差pe(c，s)被负反馈输入到控制器615，作为控制量u向致动器p输出。致动器p将控制量u作为输入，输出磁头15的物理位置y。[0130]另一方面，定位误差pe(c，s)向运算放大器op1、op2输入，在运算放大器op1中与内周侧的写偏轨阈值wos1p(以下，也简称作“阈值”)比较，在运算放大器op2中与外周侧的写偏轨阈值wos1m(以下，也简称作“阈值”)比较，在超过了写偏轨阈值wos1p和写偏轨阈值wos1m中的任一者的情况下，从or门613输出写禁止标志(writeinhibitflag)winh。当从or门613输出写禁止标志winh时，系统控制器130(更详细地说是写控制部610)使写动作停止。[0131]另外，根据目标扇区地址(c，s)，参照偏轨写入表611，输出在位于靠内周方向2个磁道的扇区(c+2，s)所写入的数据区域的向外周方向的定位误差peo(c+2，s)及在位于靠外周方向2个磁道的扇区(c-2，s)所写入的数据的数据区域的向内周方向的定位误差pei(c-2，s)。关于目标扇区地址(c，s)、扇区(c+2，s)及扇区(c-2，s)，若以图7为例来说明，则若目标扇区地址(c，s)设为位于磁道tr0上的扇区，则扇区(c-2，s)是位于磁道tr-2上的扇区，扇区(c+2，s)是位于磁道tr2上的扇区。[0132]定位误差peo(c+2，s)、定位误差pei(c-2，s)、既定的tpi裕量tm、作为静态的值的第3阈值wos3向紧缩处理电路612输入，与它们相应的写偏轨阈值wos1p、wos1m被输出。[0133]图9是示出上述实施方式的紧缩处理电路612的框图。如图9所示，紧缩处理电路612具备运算放大器op3、op4、选择器se1、se2。向选择器se1的端子q输入定位误差peo(c+2，s)是否为零，零的情况下向端子w3的输入从端子w1输出，零以外的情况下向端子w2的输入从端子w1输出。向选择器se2的端子q输入定位误差pei(c-2，s)是否为零，零的情况下向端子w3的输入从端子w1输出，零以外的情况下向端子w2的输入从端子w1输出。[0134]向端子w3输入静态的第3阈值wos3。向端子w2输入从tpi裕量tm减去定位误差pei(c-2，s)而得到的值、或从tpi裕量tm减去定位误差peo(c+2，s)而得到的值。[0135]图10是示出上述实施方式的磁盘装置1的控制构成的一例的框图。图10示出了用于进行向偏轨写入表611的定位误差的登记及更新的构成。[0136]向目标扇区地址(c，s)写入时的定位误差pe(c，s)向绝对值电路617输入，作为定位误差pe(c，s)的绝对值pea输出。绝对值pea在运算放大器op5中，与登记判定用的第2阈值wos2比较。运算放大器op5在绝对值pea超过了第2阈值wos2的情况下将登记标志rf1设为1而输出，在绝对值pea没有超过第2阈值wos2的情况下将登记标志rf1设为0而输出。[0137]另一方面，偏轨写入表参照更新块(以下，也称作owt参照更新块)619输出成为对象的扇区(在一例中为扇区(c，s))的对象方向上的过去的最大定位误差pep。在此所说的对象方向意味着与定位误差pe(c，s)相同的方向。[0138]运算放大器op6将过去的最大定位误差pep与当前的定位误差pe(c，s)的绝对值pea比较，在绝对值pea超过了最大定位误差pep的情况下将更新标志rf2设为1而输出，在绝对值pea没有超过最大定位误差pep的情况下将更新标志rf2设为0而输出。此外，在owt参照更新块619中不存在扇区(c，s)的注册(entry)(图16的说明中后述)的情况下，最大定位误差pep被设为0而输出，所以，运算放大器op6将更新标志rf2设为1而输出。[0139]运算放大器op7在定位误差pe(c，s)比0小的情况下将标志dpe设为1而输出，在定位误差pe(c，s)不比0小的情况下将标志dpe设为0而输出。也就是说，根据标志dpe，能够确定定位误差pe(c，s)的符号。[0140]在登记标志rf1被设为1而输出、且更新标志rf2被设为1而输出的情况下，and门618将更新登记标志rf设为1而输出。当更新登记标志rf被设为1而输出时，在偏轨写入表611中，进行与定位误差pe(c，s)的符号相应的信息(详细地说是pei(c，s)或peo(c，s))的更新或新登记。[0141]以下，对本发明的写处理的步骤进行说明。[0142]首先，使用图11及图12，对在图8及图9中说明过的、写禁止标志winh、写偏轨阈值wos1p、wos1m的决定进行说明。图11是示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。图12是接着图11的、示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。[0143]如图11所示，当写处理开始后，在步骤s5中，系统控制器130进行向目标扇区地址(c，h，s)的寻道动作。此外，所谓寻道动作是使头15w向目标位置(在一例中，是目标扇区地址(c，h，s))移动的动作。接着，在步骤s10中，系统控制器130将内周侧的写偏轨阈值wos1p设定为初始值+wos3，将外周侧的写偏轨阈值wos1m设定为初始值-wos3。[0144]在步骤s10中设定了写偏轨阈值wos1p、wos1m之后，在步骤s15中，系统控制器130判断是否登记有目标位置的靠内周侧2个磁道的扇区(c+2，h，s)中的定位误差peo(c+2，h，s)。在步骤s15中，判断为没有登记定位误差peo(c+2，h，s)的情况下，移向步骤s25。[0145]另一方面，在判断为登记有定位误差peo(c+2，h，s)的情况下(步骤s15)，移向步骤s20，在步骤s20中，将写偏轨阈值wos1p设定为从tpi裕量tm减去定位误差peo(c+2，h，s)而得到的值。若利用式子来表示写偏轨阈值wos1p，则成为以下这样。此外，wos1p是写偏轨阈值，peo是扇区(c+2，h，s)中的定位误差。[0146]wos1p＝+(tm-peo)[0147]在步骤s20中，在设定了写偏轨阈值wos1p之后，移向步骤s25。[0148]在步骤s25中，系统控制器130判断是否登记有目标位置的靠外周侧2个磁道的扇区(c-2，h，s)中的定位误差pei(c-2，h，s)。在步骤s25中，判断为没有登记定位误差pei(c-2，h，s)的情况下，移向步骤s35。(参照图12)[0149]另一方面，在判断为登记有定位误差pei(c-2，h，s)的情况下(步骤s25)，移向步骤s30，在步骤s30中，将写偏轨阈值wos1m设定为从tpi裕量tm减去定位误差pei(c-2，h，s)而得到的值。若利用式子来表示写偏轨阈值wos1m则成为以下这样。此外，wos1m是写偏轨阈值，pei是扇区(c-2，h，s)中的定位误差。[0150]wos1m＝-(tm-pei)[0151]在步骤s30中，在设定了写偏轨阈值wos1m之后，移向步骤s35。[0152]接下来，在步骤s35中，系统控制器130判断目标扇区(c、h，s)中的定位误差pe是否比写偏轨阈值wos1p大。在定位误差pe比写偏轨阈值wos1p大的情况下，移向步骤s50，系统控制器130禁止写动作。[0153]在定位误差pe比写偏轨阈值wos1p小的情况下(步骤s35)，移向步骤s40，在步骤s40中，系统控制器130判断定位误差pe是否比写偏轨阈值wos1m小。在定位误差pe比写偏轨阈值wos1m小的情况下，移向步骤s50，系统控制器130禁止写动作。[0154]在定位误差pe比写偏轨阈值wos1m大的情况下(步骤s40)，移向步骤s45，进行写动作。[0155]此外，步骤s15及步骤s20与步骤s25及步骤s30能互换。若以图11为例来说明，则也可以在步骤s10中进行了写偏轨阈值wos1p、wos1m的设定之后，进行步骤s25，在没有登记定位误差pei的情况下，进行步骤s15。同样，也可以将步骤s35与步骤s40互换。[0156]使用图13，对在图10中说明过的向偏轨写入表611的定位误差的登记的步骤进行说明。图13是接着图12的、示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。[0157]在步骤s45中进行了写动作之后(参照图12)，移向步骤s55，在步骤s55中，系统控制器130判断定位误差pe是否比0小，在定位误差pe比0小的情况下移向步骤s60。[0158]在步骤s60中，系统控制器130判断扇区(c，h，s)中的向外周方向的定位误差peo(c，h，s)是否已登记，在定位误差peo(c，h，s)没有已登记的情况下，移向步骤s70，在步骤s70中，利用定位误差pe的绝对值来登记定位误差peo(c，h，s)。[0159]在步骤s60中，在定位误差peo(c，h，s)已登记的情况下，移向步骤s65，在步骤s65中，系统控制器130判断定位误差pe的绝对值是否比已登记的定位误差peo(c，h，s)大，在定位误差pe的绝对值不比已登记的定位误差peo(c，h，s)大的情况下，移向步骤s95(步骤s95参照图15)。[0160]在定位误差pe的绝对值比已登记的定位误差peo(c，h，s)大的情况下(步骤s65)，移向步骤s70，在步骤s70中，系统控制器130利用定位误差pe的绝对值更新定位误差peo(c，h，s)。之后，移向步骤s95。[0161]另一方面，在步骤s55中，在定位误差pe比0大的情况下，移向步骤s75，在步骤s75中，系统控制器130判断扇区(c，h，s)中的向内周方向的定位误差pei(c，h，s)是否已登记。在定位误差pei(c，h，s)没有已登记的情况下，移向步骤s85，在步骤s85中，利用定位误差pe的绝对值登记定位误差pei(c，h，s)。[0162]在步骤s75中，在定位误差pei(c，h，s)已登记的情况下，移向步骤s80，在步骤s80中，系统控制器130判断定位误差pe的绝对值是否比已登记的定位误差pei(c，h，s)大，在定位误差pe的绝对值不比已登记的定位误差pei(c，h，s)大的情况下移向步骤s95。[0163]在定位误差pe的绝对值比已登记的定位误差pei(c，h，s)大的情况下(步骤s80)，移向步骤s85，在步骤s85中，系统控制器130利用定位误差pe的绝对值更新定位误差pei(c，h，s)。之后，移向步骤s95。[0164]虽然对向偏轨写入表611的定位误差的登记进行了说明，但也可以追加在图6中说明过的第2阈值wos2来判断是否进行定位误差的登记。具体的例子示于图14。[0165]图14是接着图12的、示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。[0166]如图14所示，在步骤s45中进行了写动作之后(参照图12)，移向步骤s90，在步骤s90中，系统控制器130判断定位误差pe的绝对值是否比第2阈值wos2大。在定位误差pe的绝对值比第2阈值wos2大的情况下，进行在图13中说明过的步骤s55至步骤s70、或步骤s55至步骤s85的处理。[0167]在定位误差pe的绝对值比第2阈值wos2小的情况下，移向步骤s95。[0168]接着，对解除向偏轨写入表611的登记信息的步骤进行说明。图15是接着图13或图14的、示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。图15中，示出了将登记于偏轨写入表611的信息解除的步骤。[0169]如图15所示，在步骤s95中，系统控制器130判断位于进行了写动作的扇区(c，h，s)的靠内周侧1个磁道的扇区(c+1，h，s)的向外周方向的定位误差peo(c+1，h，s)是否已登记，在定位误差peo(c+1，h，s)已登记的情况下，移向步骤s105，在步骤s105中，将定位误差peo(c+1，h，s)清除。上述的“清除”，意味着“将定位误差peo(c+1，h，s)的值设为0”。之后，移向步骤s100。[0170]在定位误差peo(c+1，h，s)没有已登记的情况下(步骤s95)，移向步骤s100。[0171]在步骤s100中，系统控制器130判断位于进行了写动作的扇区(c，h，s)的靠外周侧1个磁道的扇区(c-1，h，s)的向内周方向的定位误差pei(c-1，h，s)是否已登记，在定位误差peo(c-1，h，s)已登记的情况下，移向步骤s110，在步骤s110中，将定位误差pei(c-1，h，s)清除。之后，结束向目标位置的写处理。[0172]也就是说，将登记信息解除的处理是在向扇区(c，h，s)写了数据时，将与扇区(c，h，s)相邻的扇区(c+1，h，s)及扇区(c-1，h，s)的向扇区(c，h，s)的定位误差的登记解除的处理。[0173]在此，对偏轨写入表611的注册进行说明。[0174]图16是示出上述实施方式的磁盘装置的偏轨写入表611的一例的图。一个注册中包括磁道的柱面编号c、头编号h、扇区编号s、向内周方向的定位误差pei及向外周方向的定位误差peo。在一例中，对注册赋予了序列号，注册了2401个的扇区。在此所说的“注册”意味着“登记信息”。而且，在一例中，作为能够注册的数量(以下，称作注册数量)的上限，设定了10000，但只要存储容量容许，也可以将全部扇区的信息存储于偏轨写入表611。在对注册数量设定有上限的情况下，对于不再需要的扇区的信息进行登记解除处理。[0175]以下，对登记解除处理进行详细说明。[0176]具体地说，登记解除处理在已登记的扇区不会再对相邻的磁道造成影响的情况下进行，针对相邻的磁道被覆写了的已登记扇区的信息进行。[0177]在位于已登记扇区的靠内周侧1个磁道的扇区被覆写了的情况下，将已登记扇区的定位误差pei清除。也就是说，将定位误差pei设为0。在位于已登记扇区的靠外周侧1个磁道的扇区被覆写了的情况下，将已登记扇区的定位误差peo清除。也就是说，将定位误差peo设为0。[0178]在已登记扇区的定位误差pei和定位误差peo这两者都成为了0的情况下，针对该已登记扇区的信息进行登记解除处理。由此，该已登记扇区的注册被解除。[0179]以下，说明上述的登记解除处理的步骤。[0180]图17是接着图13或图14的、示出上述实施方式的磁盘装置的写处理的流程图。此外，步骤s95、步骤s100、步骤s105及步骤s110是与图15的说明同样的处理，所以省略。[0181]如图17所示，在步骤s105中将扇区(c+1，h，s)中的向外周方向的定位误差peo(c+1，h，s)清除之后，移向步骤s115。在步骤s115中，系统控制器130判断扇区(c+1，h，s)中的向内周方向的定位误差pei(c+1，h，s)是否为0，在定位误差pei(c+1，h，s)不为0的情况下，移向步骤s100。[0182]在定位误差pei(c+1，h，s)为0的情况下(步骤s115)，移向步骤s120，在步骤s120中，系统控制器130将扇区(c+1，h，s)中的注册解除。之后，移向步骤s100。[0183]在步骤s110中，在将扇区(c-1，h，s)中的向内周方向的定位误差pei(c-1，h，s)清除之后，移向步骤s125。在步骤s125中，系统控制器130判断扇区(c-1，h，s)中的向外周方向的定位误差peo(c-1，h，s)是否为0，在定位误差peo(c-1，h，s)不为0的情况下，结束向目标位置的写处理。[0184]在定位误差peo(c-1，h，s)为0的情况下(步骤s125)，移向步骤s130，在步骤s130中，系统控制器130将扇区(c-1，h，s)中的注册解除。之后，结束向目标位置的写处理。[0185]接着，对应用了上述的写处理的情况下的效果进行说明。[0186]图18是示出上述实施方式的磁盘装置的效果的图表。在图18中，横轴示出tpi增益，表示通过削减tpi裕量tm的所需值而将磁道间距tp缩窄来实现的、相对于既定的磁道密度的比率。纵轴是性能指标，表示相对于机上环境的振动环境下(详细地说，定位误差3σ值6.1nm)的每单位时间的随机写次数的比率。虚线示出了像以往那样将写偏轨阈值一律缩窄的情况，实线示出了基于往前2个磁道的写定位信息将写偏轨阈值动态地缩窄的情况。[0187]如图18所示，到tpi增益为既定的1.25倍为止，表现出性能改善效果，例如，在振动环境下的性能指标为0.9的情况下，虚线的tpi增益为约1.1倍，实线的tpi增益为约1.25倍，所以，通过将1.25除以1.1可知，具有1.13倍的潜力。[0188]根据像上述那样构成的磁盘装置1，磁盘装置1具备磁盘10、磁头15、控制器130。控制器130判断在要写入的扇区的往前2个磁道的扇区是否登记了定位误差pei、peo，在登记了的情况下基于定位误差pei、peo来设定第1阈值wos1，基于第1阈值wos1和要写入的扇区的定位误差pe，决定是否实施写动作。[0189]控制器130登记向内周方向的定位误差pei和向外周方向的定位误差peo这两者。[0190]控制器130基于要写入的扇区的定位误差pe和用于对登记进行判断的第2阈值wos2，判断是否登记定位误差pei、peo。[0191]第1阈值wos1是从预定的tpi裕量减去登记于要写入的扇区的往前2个磁道的扇区的定位误差pei、peo而得到的值。[0192]由此，即便不将写偏轨阈值wos1p、wos1m一律缩窄，也能够将磁道宽度tw维持为读界限磁道宽度tw0以上，能够得到能在维持读取品质的同时抑制因定位误差pe超过阈值导致的写错误、重试动作等而使写性能提高的磁盘装置。[0193]控制器130也可以将已登记于与写入后的扇区相邻的扇区的定位误差pei、peo的登记解除。由此，能够应对注册数量存在上限的偏轨写入表611。[0194]控制器130在要写入的扇区的往前2个磁道的扇区没有登记定位误差pei、peo的情况下，基于要写入的扇区的定位误差pe和一定的静态的第3阈值wos3，决定是否实施写动作。[0195]第3阈值wos3是从tpi裕量的一半到tpi裕量之间的大小。由此，能够防止动态的写偏轨阈值wos1p、wos1m被极端地缓和。[0196](其它实施方式)[0197]接着，对其它实施方式的磁盘装置1进行说明。此外，磁盘装置1除了在其它实施方式中说明的以外，与上述实施方式是同样的。[0198]首先，对磁盘装置1的写处理进行说明。在上述实施方式与其它实施方式中，第1阈值的定义不同，写的步骤等相同。因而，对其它实施方式中的第1阈值wos12进行详细说明。[0199]在上述实施方式中，图3所示的第1阈值wos1利用式(3)来表示，图6所示的第2阈值wos2利用式(5)来表示。上述实施方式中的第1阈值wos1根据式(3)及式(5)，能够利用以下的式子来表示。[0200]wos1＝wos3-(peo-wos2)[0201]其它实施方式中的第1阈值wos12，能够利用对上述的式子所示的定位误差peo与第2阈值wos2的差分(peo-wos2)乘以预定的增益gain而得到的以下的式子来表示。此外，wos12表示其它实施方式中的第1阈值，gain表示预定的增益。[0202]wos12＝wos3-gain×(peo-wos2)[0203]在此，第1阈值wos12根据上述的式子及式(5)，能够利用以下记载的式(6)来表示。[0204]wos12＝tm+g0-gain×peo…(6)[0205]此外，g0是利用以下的式子表示的常数，是预定量。[0206]g0＝(gain-1)×wos2[0207]而且，若考虑式(3)，则式(6)能够变形为以下的式子。[0208]wos12＝wos1+(1-gain)×(peo-wos2)[0209]根据上述的式子，在定位误差peo比第2阈值wos2大、且增益gain比1大的情况下，针对接下来要写的定位误差pei的第1阈值wos12比上述实施方式中的第1阈值wos1小。另外，根据上述，增益gain是1以上的值，例如是1.5、2等。[0210]另一方面，图4所示的上述实施方式中的第1阈值wos1根据式(4)及式(5)，能够利用以下的式子来表示。[0211]wos1＝wos3-(pei-wos2)[0212]其它实施方式中的第1阈值wos12能够利用对上述的式子所示的定位误差pei与第2阈值wos2的差分(pei-wos2)乘以预定的增益gain而得到的以下的式子来表示。[0213]wos12＝wos1+gain(pei-wos2)[0214]在此，第1阈值wos12根据上述的式子及式(5)，利用以下记载的式(7)来表示。[0215]wos12＝tm+g0-gain×pei…(7)[0216]而且，若考虑式(3)，则式(7)能够变形为以下的式子。[0217]wos12＝wos1+(1-gain)×(pei-wos2)[0218]根据上述的式子，在定位误差pei比第2阈值wos2大、且增益gain比1大的情况下，针对接下来要写的定位误差peo的第1阈值wos12比上述实施方式中的第1阈值wos1小。另外，根据上述，增益gain是1以上的值，例如是1.5、2等。[0219]接着，对其它实施方式的磁盘装置1的紧缩处理电路612进行说明。图19是示出其它实施方式的磁盘装置1的紧缩处理电路612的框图。如图19所示，紧缩处理电路612还具备增益放大器ga1、ga2、ga3、运算放大器op8、放大器an。[0220]增益放大器ga1将对所输入的定位误差peo(c+2，s)乘以增益gain而得到的值(以下，也称作“定位误差peo(c+2，s)与增益gain之积”)向运算放大器op3及选择器se1输出。增益放大器ga2将对所输入的定位误差pei(c-2，s)乘以增益gain而得到的值(以下，也称作“定位误差pei(c-2，s)与增益gain之积”)向运算放大器op4及选择器se2输出。增益放大器ga3将对所输入的第2阈值wos2乘以增益gain而得到的值向运算放大器op8输出。运算放大器op8将从自增益放大器ga3输入的值减去第2阈值wos2而得到的值(预定量g0)向放大器an输出。放大器an将对tpi裕量tm加上预定量g0而得到的值向运算放大器op3及运算放大器op4输出。[0221]向选择器se1的端子q输入定位误差peo(c+2，s)与增益gain之积是否为零。选择器se1在从端子q输入的值为零的情况下，将输入到端子w1的值输出，在从端子q输入的值为零以外的情况下，将输入到端子w2的值输出。[0222]选择器se2的端子q被输入定位误差pei(c-2，s)与增益gain之积是否为零，选择器se2在从端子q输入的值为零的情况下，将输入到端子w1的值输出，在从端子q输入的值为零以外的情况下，将输入到端子w2的值输出。[0223]端子w3被输入静态的第3阈值wos3。端子w2被输入从tpi裕量tm及预定量g0之和减去对定位误差peo(c+2，s)乘以增益gain后的值而得到的值、或者从tpi裕量tm及预定量g0之和减去对定位误差pei(c-2，s)乘以增益gain后的值而得到的值。[0224]接着，对其它实施方式的磁盘装置1的写偏轨阈值wos1p、wos1m的决定的步骤进行说明。图20是示出其它实施方式的磁盘装置1的写处理的流程图。此外，步骤21及步骤s31以外是与上述实施方式同样的处理，所以仅对步骤s21及步骤s31进行说明。[0225]如图20所示，在步骤s15中，在判断为登记有定位误差peo(c+2，h，s)的情况下，移向步骤s21，系统控制器130在步骤s21中，将写偏轨阈值wos1p设定为对tpi裕量tm加上预定量g0并减去定位误差peo(c+2，h，s)与增益gain之积而得到的值。若利用式子来表示写偏轨阈值wos1p，则成为以下这样。此外，wos1p是写偏轨阈值，peo是扇区(c+2，h，s)中的定位误差。[0226]wos1p＝+(tm+g0-gain×peo)[0227]在步骤s21中，在设定了写偏轨阈值wos1p之后，移向步骤s25。[0228]在步骤s25中，在判断为登记有定位误差pei(c-2，h，s)的情况下，移向步骤s31，系统控制器130在步骤s31中，将写偏轨阈值wos1m设定为对tpi裕量tm加上预定量g0并减去定位误差pei(c-2，h，s)与增益gain之积而得到的值。若利用式子来表示写偏轨阈值wos1m，则成为以下这样。此外，wos1m是写偏轨阈值，pei是扇区(c-2，h，s)中的定位误差。[0229]wos1m＝-(tm+g0-gain×pei)[0230]在步骤s31中，在设定了写偏轨阈值wos1m之后，移向步骤s35。[0231]以下，对其它实施方式的磁盘装置1的效果进行说明。[0232]根据如上述那样构成的磁盘装置1，第1阈值wos12是对预定的tpi裕量tm加上预定量g0并减去预定的增益gain与在要写入的扇区的往前2个磁道的扇区中登记的定位误差pei、peo之积而得到的值。此时，增益gain是1以上的值。[0233]另外，预定量g0是从预定的增益gain减去1而得到的值与第2阈值wos2之积。由此，能够减小定位误差pei及定位误差peo，所以，即便是减小了磁道间距tp的情况下，也能够确保足够的磁道宽度tw(参照式(1))。基于上述的理由，能够得到记录密度提高了的磁盘装置1。[0234](变形例)[0235]对其它实施方式的磁盘装置1的变形例进行说明。此外，磁盘装置1除了在本变形例中说明的以外，与其它实施方式是同样的。[0236]在上述实施方式中，图3所示的第1阈值wos1利用式(3)来表示。变形例中的第1阈值wos13能够利用对式(3)的定位误差peo乘以预定的增益gain而得到的以下的式(8)来表示。此外，wos13表示变形例中的第1阈值。[0237]wos13＝tm-gain×peo…(8)[0238]若考虑式(3)，则式(8)能够变形为以下的式子。[0239]wos13＝wos1+(1-gain)×peo[0240]根据上述的式子，在增益gain比1大的情况下，针对接下来要写入的定位误差pei的第1阈值wos12比上述实施方式中的第1阈值wos1小。根据上述，增益gain是1以上的值。[0241]另一方面，在上述实施方式中，图4所示的第1阈值wos1利用式(4)来表示。变形例中的第1阈值wos13能够利用对式(4)的定位误差pei乘以预定的增益gain而得到的以下的式(9)来表示。[0242]wos13＝tm-gain×pei…(9)[0243]若考虑式(3)，则式(9)能够变形为以下的式子。[0244]wos13＝wos1+(1-gain)×pei[0245]根据上述的式子，在增益gain比1大的情况下，针对接下来要写入的定位误差peo的第1阈值wos13比上述实施方式中的第1阈值wos1小。根据上述，增益gain是1以上的值。[0246]接着，对其它实施方式的磁盘装置1的变形例中的紧缩处理电路612进行说明。图21是示出其它实施方式的磁盘装置1的变形例中的紧缩处理电路612的框图。[0247]如图21所示，紧缩处理电路612构成为没有增益放大器ga3、运算放大器op8以及放大器ap。[0248]端子w3被输入静态的第3阈值wos3。端子w2被输入从tpi裕量tm减去定位误差peo(c+2，s)与增益gain之积而得到的值、或者从tpi裕量tm减去定位误差pei(c-2，s)与增益gain之积而得到的值。[0249]接着，对其它实施方式的磁盘装置1的变形例中的写偏轨阈值wos1p、wos1m的决定的步骤进行说明。图22是示出其它实施方式的磁盘装置1的变形例中的写处理的流程图。此外，步骤22及步骤s32以外是与其它实施方式同样的处理，所以仅对步骤s22及步骤s32进行说明。[0250]如图22所示，在步骤s15中，在判断为登记有定位误差peo(c+2，h，s)的情况下，移向步骤s22，系统控制器130在步骤s22中，将写偏轨阈值wos1p设定为从tpi裕量tm减去定位误差peo(c+2，h，s)与增益gain之积而得到的值。若利用式子来表示写偏轨阈值wos1p，则成为以下这样。此外，wos1p是写偏轨阈值，peo是扇区(c+2，h，s)中的定位误差。[0251]wos1p＝+(tm-gain×peo)[0252]在步骤s22中，在设定了写偏轨阈值wos1p之后，移向步骤s25。[0253]在步骤s25中，在判断为登记有定位误差pei(c-2，h，s)的情况下，移向步骤s32，系统控制器130在步骤s32中，将写偏轨阈值wos1m设定为从tpi裕量tm减去定位误差pei(c-2，h，s)与增益gain之积而得到的值。若利用式子来表示写偏轨阈值wos1m，则成为以下这样。此外，wos1m是写偏轨阈值，pei是扇区(c-2，h，s)中的定位误差。[0254]wos1m＝-(tm-gain×pei)[0255]在步骤s32中，在设定了写偏轨阈值wos1m之后，移向步骤s35。[0256]根据如上述那样构成的磁盘装置1，第1阈值wos13是从预定的tpi裕量tm减去预定的增益gain与在要写入的扇区的往前2个磁道的扇区中登记的定位误差pei、peo之积而得到的值。由此，能够得到与其它实施方式同样的效果。[0257]虽然对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式是作为例子而提出的，并非意图限定发明的范围。上述新颖的实施方式能够以其它各种形态实施，能够在不脱离发明的要旨的范围内进行各种省略、置换、变更。上述实施方式和/或其变形包含于发明的范围、要旨，并且包含于权利要求书所记载的发明及其等同的范围。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种磁盘装置，具备：磁盘；磁头，定位于所述磁盘的具有预定的磁道间距的磁道，向所述磁盘的磁道写入数据，从所述磁盘的磁道读取数据；及控制器，进行所述磁头的定位，登记所述磁道的写入了所述数据的扇区的地址和所述地址下的所述磁头相对于所述磁道的定位误差，所述控制器，判断是否登记了要写入所述数据的第1扇区的半径方向上的往前2个磁道的第2扇区的定位误差，在登记了所述第2扇区的定位误差的情况下，基于所述第2扇区的定位误差，关于所述第1扇区的定位误差设定容许写动作的第1阈值，判断所述第1扇区的定位误差是否超过了所述第1阈值，在所述第1扇区的定位误差超过了所述第1阈值的情况下停止所述写动作。2.根据权利要求1所述的磁盘装置，所述控制器登记向内周方向的定位误差和向外周方向的定位误差这两者。3.根据权利要求1所述的磁盘装置，所述控制器，设定用于对所述第1扇区的定位误差的登记进行判断的第2阈值，判断所述第1扇区的定位误差是否超过了所述第2阈值，在所述第1扇区的定位误差超过了所述第2阈值的情况下登记所述第1扇区的定位误差。4.根据权利要求2所述的磁盘装置，所述控制器，设定用于对所述第1扇区的定位误差的登记进行判断的第2阈值，判断所述第1扇区的定位误差是否超过了所述第2阈值，判断有无所述第1扇区中的已登记的定位误差，判断所述第1扇区的定位误差与所述已登记的定位误差的朝向是否在所述内周方向和所述外周方向中的任一者上一致，判断所述第1扇区的定位误差的绝对值是否比所述已登记的定位误差大，在所述第1扇区的定位误差超过了所述第2阈值、且存在所述已登记的定位误差、且所述第1扇区的定位误差与所述已登记的定位误差的朝向一致、且所述第1扇区的定位误差的绝对值比所述已登记的定位误差大的情况下，登记所述第1扇区的定位误差。5.根据权利要求1所述的磁盘装置，所述控制器，判断是否登记了与所述第1扇区在半径方向上相邻的第3扇区的定位误差，判断所述第3扇区的定位误差的朝向是否是朝向所述第1扇区的方向，在登记了所述第3扇区的定位误差、且所述第3扇区的定位误差的朝向是朝向所述第1扇区的方向的情况下，将所述第3扇区的定位误差的登记解除。6.根据权利要求1所述的磁盘装置，所述第1阈值是从预定的磁道间距狭窄裕量减去所述第2扇区的定位误差而得到的值。7.根据权利要求5所述的磁盘装置，
所述第1阈值是从预定的磁道间距狭窄裕量减去所述第2扇区的定位误差而得到的值，所述预定的磁道间距狭窄裕量是通过写入所述第1扇区及所述第2扇区而被它们夹着的所述第3扇区成为读界限磁道宽度的、所述第1扇区的定位误差与所述第2扇区的定位误差的合计。8.根据权利要求6所述的磁盘装置，所述控制器，在没有登记所述第2扇区的定位误差的情况下，关于所述第1扇区的定位误差设定容许所述写动作的第3阈值，判断所述第1扇区的定位误差是否超过了所述第3阈值，在所述第1扇区的定位误差超过了所述第3阈值的情况下停止所述写动作。9.根据权利要求8所述的磁盘装置，所述第3阈值具有从所述磁道间距狭窄裕量的一半到所述磁道间距狭窄裕量之间的大小。10.根据权利要求3所述的磁盘装置，所述第1阈值是对预定的磁道间距狭窄裕量加上预定量并减去预定的增益与所述第2扇区的定位误差之积而得到的值。11.根据权利要求10所述的磁盘装置，所述预定量是从所述预定的增益减去1而得到的值与所述第2阈值之积。12.根据权利要求1所述的磁盘装置，所述第1阈值是从预定的磁道间距狭窄裕量减去预定的增益与所述第2扇区的定位误差之积而得到的值。13.根据权利要求10或12所述的磁盘装置，所述预定的增益是1以上的值。

技术总结
本公开提供一种磁盘装置，能够使写性能提高。根据实施方式，磁盘装置具备：磁盘；磁头，向所述磁盘的磁道写入数据；及控制器，进行磁头的定位，登记写入了所述数据的扇区的地址和所述地址下的所述头的定位误差，所述控制器判断是否登记了要写入所述数据的第1扇区的往前2个磁道的第2扇区的定位误差，在登记了所述第2扇区的定位误差的情况下，基于所述第2扇区的定位误差，关于所述第1扇区的定位误差设定容许写动作的第1阈值，判断所述第1扇区的定位误差是否超过了所述第1阈值，在所述第1扇区的定位误差超过了所述第1阈值的情况下停止所述写动作。动作。动作。


技术研发人员：河边享之 竹尾昭彦
受保护的技术使用者：东芝电子元件及存储装置株式会社
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/9/7