车辆通过性检测方法、装置、介质及设备与流程

1.本公开涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆通过性检测方法、装置、介质及设备。


背景技术：

2.近年来，随着汽车技术的不断发展以及经济水平的提高，汽车作为主要消费品已经走入千家万户。用户在选购汽车时，不仅关心汽车的价格、外观和性能，汽车的安全性也是用户考虑购买的主要因素。
3.随着城市的扩张，城市道路要求不断变宽，道路密度不断增加，道路交通网变得异常复杂，由此产生了很多下凹路面，如涵洞和下凹式立交桥等。大雨过后这些路面会存在大量积水，而车辆涉水行驶非常普通。然而在车辆涉水过程中，由于驾驶员无法实时了解涉水的水深，在水深较大时，水可能进入进气管流入到气缸，又或者水灌入到排气管内，导致汽车熄火且不能启动，造成生命和财产的损失。因此，如何提高涉水驾驶的安全性，成为了汽车设计亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆通过性检测方法、装置、介质及设备，以提高车辆涉水通过的安全性。
5.本公开提供了一种车辆通过性检测方法，包括：
6.获取车辆前方涉水路段的水深探测信息；
7.根据所述水深探测信息，确定所述涉水路段的水深；
8.根据所述涉水路段的水深以及预设通过条件，判断所述车辆的通过性。
9.在一些实施例中，所述水深探测信息包括水深标尺信息、目标参照物的涉水信息和雷达探测信息中的至少一种；
10.所述获取车辆前方涉水路段的水深探测信息，包括如下至少一项：
11.获取涵洞的水深标尺信息；
12.获取所述涉水路段中的目标参照物的涉水信息；
13.获取所述车辆前方预设距离范围的雷达探测信息。
14.在一些实施例中，所述水深探测信息包括所述涉水信息；所述根据所述水深探测信息，确定所述涉水路段的水深，包括：
15.根据所述涉水信息，确定水面到达所述目标参照物的位置；
16.根据所述水面到达所述目标参照物的位置以及预先标定的所述目标参照物的涉水深度标定数据，确定所述涉水路段的水深。
17.在一些实施例中，所述水深探测信息包括所述雷达探测信息，所述雷达探测信息包括激光雷达探测信息和/或超声波雷达探测信息，所述激光雷达探测信息包括红外光脉冲探测信息和蓝绿光脉冲探测信息；所述根据所述水深探测信息，确定所述涉水路段的水
深，包括：
18.根据所述激光雷达探测信息，确定红外光脉冲和蓝绿光脉冲的回波时间差以及蓝绿光脉冲在水面的入射角；根据所述回波时间差以及所述入射角，确定所述车辆前方第一距离范围的水深；和/或，
19.根据所述超声波雷达探测信息，确定超声波发射与接收时间差以及超声波发射角度；根据所述超声波发射与接收时间差以及所述超声波发射角度，确定所述车辆前方第二距离范围的水深。
20.在一些实施例中，所述第二距离范围的最小值小于所述第一距离范围的最小值。
21.在一些实施例中，所述预设通过条件包括所述涉水路段的水深未达到所述车辆允许的最大涉水位置；所述根据所述涉水路段的水深以及预设通过条件，判断所述车辆的通过性，包括：
22.根据所述涉水路段的水深以及所述车辆的胎压信息和底盘信息，确定所述涉水路段的水深是否达到所述车辆允许的最大涉水位置；
23.如果所述涉水路段的水深达到所述车辆允许的最大涉水位置，则判定所述车辆无法通过所述涉水路段；
24.如果所述涉水路段的水深未达到所述车辆允许的最大涉水位置，则判定所述车辆能够通过所述涉水路段。
25.在一些实施例中，所述方法还包括：
26.检测所述车辆当前涉水情况。
27.在一些实施例中，所述检测所述车辆当前涉水情况，包括：
28.检测所述车辆当前位置的水位是否达到预设警示位置。
29.在一些实施例中，所述预设警示位置包括车辆底盘最低点和/或车辆允许的最大涉水位置，所述方法还包括：
30.当水位达到所述车辆底盘最低点且未达到所述车辆允许的最大涉水位置时，提醒驾驶员减速行驶，或控制车辆减速行驶；或，
31.当水位达到所述车辆允许的最大涉水位置时，提醒驾驶员停车，或控制车辆停车。
32.本公开提供了一种车辆通过性检测装置，包括：
33.水深探测信息获取模块，用于获取车辆前方涉水路段的水深探测信息；
34.水深确定模块，用于根据所述水深探测信息，确定所述涉水路段的水深；
35.车辆通过性判断模块，用于根据所述涉水路段的水深以及预设通过条件，判断所述车辆的通过性。
36.本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行上述任一种方法的步骤。
37.本公开还提供了一种电子设备，包括：
38.一个或多个处理器；
39.存储器，用于存储一个或多个程序或指令；
40.所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一种方法的步骤。
41.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
42.本公开实施例提供的技术方案，通过获取车辆前方涉水路段的水深探测信息，根据水深探测信息，确定涉水路段的水深，再根据涉水路段的水深以及预设通过条件，确定车辆的通过性，从而可以事先确定车辆前方积水的深度，使得车辆(或驾驶员)可以预判涉水驾驶的安全性，进而能够安全快速地通过涉水路段。
附图说明
43.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
44.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本公开实施例提供的一种车辆通过性检测方法的流程图；
46.图2为本公开实施例提供的一种车辆通过性检测装置的结构框图；
47.图3为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
48.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
49.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
50.图1为本公开实施例提供的一种车辆通过性检测方法的流程图。本方法适用于车辆涉水行驶的情况，能够事先判断车辆是否能安全通过涉水路段，可应用于自动驾驶车辆和有人驾驶车辆。本方法可以由车辆通过性检测装置来执行，该车辆通过性检测装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。如图1所示，该方法包括以下步骤：
51.s110、获取车辆前方涉水路段的水深探测信息。
52.其中，水深探测信息是由车载探测装置探测到，可由车载处理器(如中央处理器或偏上系统等)处理的与积水深度(简称水深)相关的信息。车载探测装置包括但不限于是视觉传感器、激光雷达和超声波雷达中的至少一种。本公开实施例可通过在车辆上额外设置车载探测装置来探测水深探测信息，也可以利用车辆原有的车载探测装置来探测水深探测信息。
53.本公开实施例中，水深探测信息可包括水深标尺信息、目标参照物的涉水信息和雷达探测信息中的至少一种；相应的，获取车辆前方涉水路段的水深探测信息，包括如下至少一项：获取涵洞的水深标尺信息；获取涉水路段中的目标参照物的涉水信息；获取车辆前方预设距离范围的雷达探测信息。
54.具体的，在一些实施例中，获取涵洞的水深标尺信息，包括：在确定车辆前方有涵洞时，利用视觉传感器拍摄涵洞图像；从涵洞图像中提取水深标尺信息。
55.目前，在积水较为严重且水深不易探测的涉水路段一般设有水深标尺，可以通过
读取水面位于水深标尺的刻度线直接确定当前涉水路段的水深。特别的，涵洞内探测条件较差，因此，车辆在行驶至涵洞前，可直接通过水深标尺信息来确定涵洞路段的水深。具体的，为自动检测车辆前方是否有涵洞，在一个可实施方式中，可对车辆进行定位，通过车辆定位信息来确定车辆前方是否有涵洞。示例性的，可先利用全球卫星导航系统(global navigation satellite system，gnss)初步确定车辆所处的区域，再利用高精地图定位车辆的精确位置，根据车辆的精确位置结合高精地图确定车辆前方是否有涵洞。如此，先通过gnss确定车辆的大致区域来缩小定位范围，再由高精地图精准定位，大大降低了高精地图定位的数据量。在另一个可实施方式中，通过视觉传感器实时获取车辆前方的图像，从该图像中识别车辆前方是否有涵洞。另外，还可以通过将上述车辆定位与上述图像识别相结合来确定车辆前方是否有涵洞，以此提高涵洞检测的准确性。在确定车辆前方是否有涵洞时，利用视觉传感器拍摄涵洞图像，对涵洞图像进行语义分割，确定涵洞图像中的水深标尺，从而提取出水深标尺信息。
56.需要说明的是，上述实施例仅以获取涵洞的水深标尺信息作为示例，在其他示例中，也可以获取桥梁等路段的水深标尺信息，此处不作限制。
57.在一些实施例中，获取涉水路段中的目标参照物的涉水信息，包括：在通过视觉传感器识别出位于涉水路段中的目标参照物时，利用视觉传感器拍摄目标参照物图像；从目标参照物图像中提取目标参照物的涉水信息，涉水信息包括水面到达目标参照物的位置。
58.本公开实施例中，目标参照物为能够提供准确的水深标定数据的参照物，例如护栏和交通工具(包括汽车、公交车、摩托车和自行车等)等。具体的，以目标参照物为汽车为例进行说明：利用视觉传感器探测位于车辆前方涉水路段中的物体，当识别出该物体为汽车时，利用视觉传感器拍摄该汽车得到汽车涉水图片，从该汽车涉水图片中识别出水面到汽车的位置。
59.在一些实施例中，获取车辆前方预设距离范围的雷达探测信息，包括：通过激光雷达采集车辆前方第一距离范围的雷达探测信息，激光雷达发射的激光脉冲覆盖蓝绿光波段和红外光波段；和/或，通过超声波雷达采集车辆前方第二距离范围的雷达探测信息。
60.目前，车辆设置的雷达可包括激光雷达和/或超声波雷达，根据雷达设置的高度和角度可探测车辆前方对应距离范围内的水深。其中，对于激光雷达，考虑到光波在水中的传播特性，0.47μm至0.58μm的蓝绿光波段存在一个能量衰减程度相对较小的透射窗口，同时，为了克服入射角所造成的干扰，激光雷达采用较低功率的宽波束脉冲(红外光)探测水面，采用大功率的窄波束脉冲(蓝绿光)探测水底。此时，激光雷达的雷达探测信息包括两束脉冲的回波时间差和脉冲在水面的入射角。另外，由于超声波雷达探测水深时需要位于水中靠近水面的位置，因此将超声波雷达设置在车辆底盘上，并通过电机控制超声波雷达升降，在使用超声波雷达进行水深探测时，将超声波雷达升降到水中靠近水面的位置。为保证超声波雷达升降到水中靠近水面的位置，可设置一浮标，浮标与超声波雷达同步升降，当浮标浮于水面时，断开对超声波雷达的升降控制，此时超声波雷达可刚好浸入水中。
61.在一个优选实施例中，激光雷达设置于车辆的顶部，用于进行车辆前方较远距离的水深探测；同时，超声波雷达设置于车辆底盘上，用于进行车辆前方较近距离的水深探测，同时在车辆行驶过程中，可起到对激光雷达探测结果进一步验证的作用，确保探测结果的准确性，从而提高车辆涉水行驶的安全性。如此，结合激光雷达的远距离探测以及超声波
雷达的近距离探测，可实现车辆在不停车的情况下安全通过涉水路段。可选的，上述第一距离范围为5m至50m，第二距离范围为0至5m。
62.s120、根据水深探测信息，确定涉水路段的水深。
63.本公开实施例中，由于水深探测信息是与水深相关的信息，因此从水深探测信息中可以得到涉水路段的水深。
64.示例性的，基于上述实施例，当水深探测信息为水深标尺信息时，可以直接从水深标尺信息读取到涉水路段的水深。
65.在一些实施例中，当水深探测信息为目标参照物的涉水信息时，可根据涉水信息以及预先标定的目标参照物的涉水深度标定数据，确定涉水路段的水深。具体的，根据水深探测信息，确定涉水路段的水深，包括：根据涉水信息，确定水面到达目标参照物的位置；根据水面到达目标参照物的位置以及预先标定的目标参照物的涉水深度标定数据，确定涉水路段的水深。其中，涉水深度标定数据可表征目标参照物在竖直方向上各位置所对应的水深。示例性的，目标参照物为汽车，可先确定该汽车的车型，在数据库中查询该车型的涉水深度标定数据，再根据识别到的水面到达汽车的位置，结合对应的涉水深度标定数据，确定涉水路段的水深。
66.在一些实施例中，当水深探测信息为雷达探测信息时，具体的，雷达探测信息包括激光雷达探测信息和/或超声波雷达探测信息，激光雷达探测信息包括红外光脉冲探测信息和蓝绿光脉冲探测信息；根据水深探测信息，确定涉水路段的水深，包括：根据激光雷达探测信息，确定红外光脉冲和蓝绿光脉冲的回波时间差以及蓝绿光脉冲在水面的入射角；根据回波时间差以及入射角，确定车辆前方第一距离范围的水深；和/或，根据超声波雷达探测信息，确定超声波发射与接收时间差以及超声波发射角度；根据超声波发射与接收时间差以及超声波发射角度，确定车辆前方第二距离范围的水深。以激光雷达为例，根据两束脉冲的回波时间差，可确定蓝绿光脉冲在水中的传播距离，再根据蓝绿光脉冲在水面的入射角，结合折射定律得到蓝绿光脉冲进入到水中后的折射角，根据蓝绿光脉冲在水中的传播距离及上述折射角，结合三角函数，可得到水深。其中，蓝绿光脉冲在水中的传播距离可由以下公式确定：rg＝c
△
tk(θ)/2n，其中，rg为蓝绿光脉冲在水中的传播距离，c为光速，
△
t为两束脉冲的回波时间差，k(θ)为入射角的光径因子，n为水的折射率，通常为1.341。
67.在一些实施例中，第二距离范围的最小值小于第一距离范围的最小值。示例性的，激光雷达设置于车辆的顶部，用于进行车辆前方较远距离的水深探测；同时，超声波雷达设置于车辆底盘上，用于进行车辆前方较近距离的水深探测，同时在车辆行驶过程中，可起到对激光雷达探测结果进一步验证的作用，确保探测结果的准确性，从而提高车辆涉水行驶的安全性。如此，结合激光雷达的远距离探测以及超声波雷达的近距离探测，可实现车辆在不停车的情况下安全通过涉水路段。
68.s130、根据涉水路段的水深以及预设通过条件，判断车辆的通过性。
69.为保证车辆正常行驶，必须保证积水不能大量进入到进气管和排气管。因此，可根据涉水路段的水深，判断车辆能否通过。
70.在一些实施例中，预设通过条件包括涉水路段的水深未达到车辆允许的最大涉水位置；根据涉水路段的水深以及预设通过条件，判断车辆的通过性，包括：
71.根据涉水路段的水深以及车辆的胎压信息和底盘信息，确定涉水路段的水深是否
达到车辆允许的最大涉水位置；如果涉水路段的水深达到车辆允许的最大涉水位置，则判定车辆无法通过涉水路段；如果涉水路段的水深未达到车辆允许的最大涉水位置，则判定车辆能够通过涉水路段。
72.其中，最大涉水位置可位于底盘上，且可高于底盘最低点并低于进气管和排气管，具体位置可根据实际情况进行设定，只要保证水面到达最大涉水位置时，不会造成车辆熄火且不能启动即可。胎压信息可体现胎压与车辆高度变化的关系，底盘信息包括标准胎压时的底盘高度。示例性的，以标准胎压时车辆高度为基准，在检测到的胎压不等于标准胎压时，每个胎压都对应一个车辆高度变化量，可根据车辆高度变化量和标准胎压时的底盘高度，确定当前底盘高度，进而确定最大涉水位置的高度。如此，可判断涉水路段的水深是否达到车辆允许的最大涉水位置。在涉水路段的水深达到车辆允许的最大涉水位置，车辆无法通过涉水路段；在涉水路段的水深未达到车辆允许的最大涉水位置时，车辆能够通过涉水路段。对于有人驾驶车辆，当检测到车辆无法通过涉水路段时，车辆可发出危险预警，以提醒驾驶员当前涉水路段无法通行，及时调头。对于自动驾驶车辆，当检测到车辆无法通过涉水路段时，调头。
73.另外，在车辆进入涉水路段后，还可以检测车辆当前涉水情况，一是实现探测及时度，二是在上述实施例的探测失效时确保车辆行驶的安全性，如此实现冗余探测。
74.相应的，在一些实施例中，检测车辆当前涉水情况，包括：检测所述车辆当前位置的水位是否达到预设警示位置。
75.具体的，预设警示位置包括车辆底盘最低点和/或车辆允许的最大涉水位置；示例性的，可利用液位传感器的设置位置来标定车辆底盘最低点和/或车辆允许的最大涉水位置，从而判断车辆当前位置的水位是否达到预设警示位置。相应的，检测车辆当前位置的水位是否达到预设警示位置，包括：如果获取到第一液位传感器检测的第一水位信息，且未获取到第二液位传感器检测的第二水位信息，则确定水位达到车辆底盘最低点；如果获取到第二液位传感器检测的第二水位信息，则确定水位达到车辆允许的最大涉水位置。其中，第一液位传感器位于车辆底盘最低点，第二液位传感器位于车辆允许的最大涉水位置。
76.进一步的，当水位达到车辆底盘最低点且未达到车辆允许的最大涉水位置时，提醒驾驶员减速行驶，或控制车辆减速行驶；或，当水位达到车辆允许的最大涉水位置时，提醒驾驶员停车，或控制车辆停车。示例性的，当水位达到车辆底盘最低点时，第一液位传感器检测到第一水位信息，此时表明车辆进入危险涉水路段，应提醒驾驶员做紧急处理，或自动控制车辆做紧急处理，如减速行驶。当水位达到车辆允许的最大涉水位置点时，第二液位传感器检测到第二水位信息，此时表明车辆无法继续前进，应提醒驾驶员停车，或自动停车。
77.另外，为避免因车辆通过性检测功能的始终开启而导致的车辆功耗的浪费，同时为实现车辆通过性检测开启的智能化，在一些实施例中，在进行车辆通过性检测之前还包括以下至少一种：通过湿度传感器检测空气湿度，且确定空气湿度大于75％；通过雨刮器雨量传感器检测雨量，且确定下雨；通过视觉传感器检测路面情况，且确定路面有水渍。如此，在满足上述任一情况是，开启车辆通过性检测功能，进行车辆通过性检测。
78.本公开实施例提供的车辆通过性检测方法，通过获取车辆前方涉水路段的水深探测信息，根据水深探测信息，确定涉水路段的水深，再根据涉水路段的水深，确定车辆的通
过性，从而可以事先确定车辆前方积水的深度，使得车辆(或驾驶员)可以预判涉水驾驶的安全性，进而能够安全快速地通过涉水路段。
79.对应于本公开实施例提供的车辆通过性检测方法，本公开实施例还提供了一种车辆通过性检测装置。图2为本公开实施例提供的车辆通过性检测装置的结构框图，如图2所示，该车辆通过性检测装置包括：
80.水深探测信息获取模块21，用于获取车辆前方涉水路段的水深探测信息；
81.水深确定模块22，用于根据水深探测信息，确定涉水路段的水深；
82.车辆通过性判断模块23，用于根据涉水路段的水深以及预设通过条件，判断车辆的通过性。
83.在一些实施例中，水深探测信息包括水深标尺信息、目标参照物的涉水信息和雷达探测信息中的至少一种；
84.水深探测信息获取模块21具体用于：
85.获取涵洞的水深标尺信息；和/或，
86.获取涉水路段中的目标参照物的涉水信息；和/或，
87.获取车辆前方预设距离范围的雷达探测信息。
88.在一些实施例中，水深探测信息包括所述涉水信息；水深确定模块22具体用于：
89.根据涉水信息，确定水面到达目标参照物的位置；
90.根据水面到达目标参照物的位置以及预先标定的目标参照物的涉水深度标定数据，确定涉水路段的水深。
91.在一些实施例中，水深探测信息包括雷达探测信息，雷达探测信息包括激光雷达探测信息和/或超声波雷达探测信息，激光雷达探测信息包括红外光脉冲探测信息和蓝绿光脉冲探测信息；水深确定模块22具体用于：
92.根据激光雷达探测信息，确定红外光脉冲和蓝绿光脉冲的回波时间差以及蓝绿光脉冲在水面的入射角；根据回波时间差以及入射角，确定车辆前方第一距离范围的水深；和/或，
93.根据超声波雷达探测信息，确定超声波发射与接收时间差以及超声波发射角度；根据超声波发射与接收时间差以及超声波发射角度，确定车辆前方第二距离范围的水深。
94.在一些实施例中，第二距离范围的最小值小于第一距离范围的最小值。
95.在一些实施例中，预设通过条件包括涉水路段的水深未达到车辆允许的最大涉水位置；车辆通过性判断模块23具体用于：
96.根据涉水路段的水深以及车辆的胎压信息和底盘信息，确定涉水路段的水深是否达到车辆允许的最大涉水位置；
97.如果涉水路段的水深达到车辆允许的最大涉水位置，则判定车辆无法通过涉水路段；
98.如果涉水路段的水深未达到车辆允许的最大涉水位置，则判定车辆能够通过涉水路段。
99.在一些实施例中，装置还包括：
100.当前涉水情况检测模块，用于检测车辆当前涉水情况。
101.在一些实施例中，当前涉水情况检测模块具体用于：
102.检测所述车辆当前位置的水位是否达到预设警示位置。
103.在一些实施例中，预设警示位置包括车辆底盘最低点和/或车辆允许的最大涉水位置，装置还包括：
104.安全控制模块，用于当水位达到车辆底盘最低点且未达到车辆允许的最大涉水位置时，提醒驾驶员减速行驶，或控制车辆减速行驶；或，当水位达到车辆允许的最大涉水位置时，提醒驾驶员停车，或控制车辆停车。
105.以上实施例公开的车辆通过性检测装置能够执行以上各实施例公开的车辆通过性检测方法，具有相同或相应的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
106.本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一种方法的步骤。
107.获取车辆前方涉水路段的水深探测信息；
108.根据水深探测信息，确定涉水路段的水深；
109.根据涉水路段的水深以及预设通过条件，判断车辆的通过性。
110.可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本公开实施例所提供的上述任意车辆通过性检测方法的技术方案，实现对应的有益效果。
111.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开实施例可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)，执行本公开各个实施例所述的方法。
112.本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序或指令；处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一种方法的步骤，实现对应的有益效果。
113.图3为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。如图3所示，电子设备包括一个或多个处理器301和存储器302。
114.处理器301可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
115.存储器302可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器301可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的实施例的车辆通过性检测方法，和/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
116.在一个示例中，电子设备还可以包括：输入装置303和输出装置304，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
117.此外，该输入装置303还可以包括例如键盘、鼠标等等。
118.该输出装置304可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置304可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
119.当然，为了简化，图3中仅示出了该电子设备中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备还可以包括任何其他适当的组件。
120.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
121.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种车辆通过性检测方法，其特征在于，包括：获取车辆前方涉水路段的水深探测信息；根据所述水深探测信息，确定所述涉水路段的水深；根据所述涉水路段的水深以及预设通过条件，判断所述车辆的通过性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水深探测信息包括水深标尺信息、目标参照物的涉水信息和雷达探测信息中的至少一种；所述获取车辆前方涉水路段的水深探测信息，包括如下至少一项：获取涵洞的水深标尺信息；获取所述涉水路段中的目标参照物的涉水信息；获取所述车辆前方预设距离范围的雷达探测信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述水深探测信息包括所述涉水信息；所述根据所述水深探测信息，确定所述涉水路段的水深，包括：根据所述涉水信息，确定水面到达所述目标参照物的位置；根据所述水面到达所述目标参照物的位置以及预先标定的所述目标参照物的涉水深度标定数据，确定所述涉水路段的水深。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述水深探测信息包括所述雷达探测信息，所述雷达探测信息包括激光雷达探测信息和/或超声波雷达探测信息，所述激光雷达探测信息包括红外光脉冲探测信息和蓝绿光脉冲探测信息；所述根据所述水深探测信息，确定所述涉水路段的水深，包括：根据所述激光雷达探测信息，确定红外光脉冲和蓝绿光脉冲的回波时间差以及蓝绿光脉冲在水面的入射角；根据所述回波时间差以及所述入射角，确定所述车辆前方第一距离范围的水深；和/或，根据所述超声波雷达探测信息，确定超声波发射与接收时间差以及超声波发射角度；根据所述超声波发射与接收时间差以及所述超声波发射角度，确定所述车辆前方第二距离范围的水深。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二距离范围的最小值小于所述第一距离范围的最小值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设通过条件包括所述涉水路段的水深未达到所述车辆允许的最大涉水位置；所述根据所述涉水路段的水深以及预设通过条件，判断所述车辆的通过性，包括：根据所述涉水路段的水深以及所述车辆的胎压信息和底盘信息，确定所述涉水路段的水深是否达到所述车辆允许的最大涉水位置；如果所述涉水路段的水深达到所述车辆允许的最大涉水位置，则判定所述车辆无法通过所述涉水路段；如果所述涉水路段的水深未达到所述车辆允许的最大涉水位置，则判定所述车辆能够通过所述涉水路段。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述车辆当前涉水情况。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆当前涉水情况，包括：检测所述车辆当前位置的水位是否达到预设警示位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设警示位置包括车辆底盘最低点和/或车辆允许的最大涉水位置，所述方法还包括：当水位达到所述车辆底盘最低点且未达到所述车辆允许的最大涉水位置时，提醒驾驶员减速行驶，或控制车辆减速行驶；或，当水位达到所述车辆允许的最大涉水位置时，提醒驾驶员停车，或控制车辆停车。10.一种车辆通过性检测装置，其特征在于，包括：水深探测信息获取模块，用于获取车辆前方涉水路段的水深探测信息；水深确定模块，用于根据所述水深探测信息，确定所述涉水路段的水深；车辆通过性判断模块，用于根据所述涉水路段的水深以及预设通过条件，判断所述车辆的通过性。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。12.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序或指令；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开涉及一种车辆通过性检测方法、装置、介质及设备。其中，车辆通过性检测方法包括：获取车辆前方涉水路段的水深探测信息；根据所述水深探测信息，确定所述涉水路段的水深；根据所述涉水路段的水深以及预设通过条件，判断所述车辆的通过性。本公开技术方案能够提高车辆涉水通过的安全性。够提高车辆涉水通过的安全性。够提高车辆涉水通过的安全性。


技术研发人员：黄猛
受保护的技术使用者：北京车和家汽车科技有限公司
技术研发日：2022.02.28
技术公布日：2023/9/7