利用窄带致动器生成低频触觉效果的制作方法

利用窄带致动器生成低频触觉效果


背景技术：

1.计算设备可以使用触觉致动器来产生计算设备的用户可以感觉到的触觉反馈。触觉反馈是指由施加力、振动或运动的触觉致动器产生的触感或动觉感知。触觉致动器可以在不同的振动频率操作，以产生与不同触感感知相关联的触觉效果。例如，以200赫兹(hz)或高于200赫兹(hz)的振动频率操作的触觉致动器可以产生与平滑且有点穿透的触感感知相关联的触觉反馈，而以60hz或低于60hz的振动频率操作的触觉致动器可以产生与呼吸感、颤动感或粗糙感相关联的触觉反馈。在诸如智能手机等移动计算设备中使用的触觉致动器可能具有以150hz为中心的相对较窄的振动频带，并且因此当触觉致动器以低于60hz的振动频率操作时，可能无法产生足够强以被用户感测的触觉反馈。


技术实现要素：

2.总的来说，本公开的各个方面涉及使计算设备的触觉致动器能够产生与计算设备的用户可以感测到的60hz或60hz以下的振动频率相关联的触觉反馈的技术，该计算设备具有以高于100hz的频率为中心的相对较窄的振动频带。即，计算设备的触觉致动器可能能够在高于100hz的振动频率操作，以产生类似于由在60hz以下的振动频率操作的触觉致动器所产生的触感感知。
3.本公开的技术使用跳动现象使触觉致动器能够产生类似于在60hz以下的振动频率操作的触觉致动器所产生的触感感知。在跳动现象中，频率稍微不同的两个振动之间的干涉模式可以被察觉为振动强度具有周期性变化的振动模式，并且其中振动模式的振动强度的周期性变化的频率可以是两个频率之差。例如，170hz的振动和180hz的振动之间的干扰可以产生在10hz频率振动强度具有周期性变化的振动模式。
4.计算设备可以使用跳动现象，通过选择载波频率和调制频率来调制载波频率的振幅，以产生在0hz和60hz之间的频率振动强度具有周期性变化的振动模式，从而产生与60hz或低于60hz的振动频率相关联的触觉反馈。例如，计算设备可以选择在计算设备的触觉设备的振动频带内的载波频率，并且可以选择在0hz和30hz之间的调制频率。
5.计算设备可以基于载波频率和调制频率来确定两个略微不同的频率，诸如通过确定作为载波频率与调制频率之和的第一频率并且确定从载波频率减去调制频率的第二频率。计算设备可以将第一频率和第二频率混合以生成振动模式，该振动模式在作为第一频率与第二频率之差的频率处具有振动强度的周期性变化，从而使得计算设备的触觉设备能够产生与60hz或60hz以下的振动频率相关联的触觉反馈。
6.本公开的技术使触觉致动器能够在100hz以上的振动频率操作时产生与60hz或低于60hz的振动频率相关联的触觉反馈。因此，这些技术可以使得当在低于100hz的振动频率操作时无法产生足够强以被用户察觉的触觉反馈的触觉致动器能够产生与处于或低于60hz的振动频率相关联的足够强以被用户察觉的触觉反馈，从而解决一个或多个技术问题并且提供一个或多个技术优点。
7.在一个示例中，本公开涉及一种方法，该方法包括：由计算设备的一个或多个处理
器，确定将由计算设备的触觉设备产生的触觉效果；由一个或多个处理器，至少部分地基于触觉效果来选择调制频率；由一个或多个处理器，确定载波频率和调制频率的组合以产生触觉效果；以及由一个或多个处理器，根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备，以输出与触觉效果相关联的振动模式。
8.在另一示例中，本公开涉及一种计算设备。该计算设备包括触觉设备、存储器和一个或多个处理器，该处理器被配置为：确定将由触觉设备产生的触觉效果；至少部分地基于触觉效果来选择调制频率；确定载波频率和调制频率的组合以产生触觉效果；以及根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备，以输出与触觉效果相关联的振动模式。
9.在另一示例中，本公开涉及一种存储指令的非瞬态计算机可读存储介质，该指令在被执行时使计算设备的一个或多个处理器：确定将由计算设备的触觉设备产生的触觉效果；至少部分地基于触觉效果来选择调制频率；确定载波频率和调制频率的组合以产生触觉效果；以及根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备，以输出与触觉效果相关联的振动模式。
10.在另一示例中，本公开涉及一种装置，包括：用于确定将由装置的触觉设备产生的触觉效果的部件；用于至少部分地基于触觉效果来选择调制频率的部件；用于确定载波频率和调制频率的组合以产生触觉效果的部件；以及用于根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备以输出与触觉效果相关联的振动模式的部件。
11.本公开的一个或多个示例的细节在下面的附图和描述中陈述。本公开的其他特征、目的和优点将通过描述和附图以及权利要求显而易见。
附图说明
12.图1是图示了根据本公开的一个或多个方面的被配置为输出触觉反馈的示例计算设备102的概念图。
13.图2是图示了根据本公开的一个或多个方面的示例计算设备的框图。
14.图3是图示了根据本公开的各个方面的与示例触觉效果相关联的调制频率的示例范围的概念图。
15.图4是图示了根据本公开的各个方面的通过将调制频率与载波频率组合而产生的振动模式的概念图。
16.图5是图示了根据本公开的一个或多个方面的被配置为输出触觉反馈的示例计算设备的示例操作的流程图。
具体实施方式
17.图1是图示了根据本公开的一个或多个方面的被配置为输出触觉反馈的示例计算设备102的概念图。如图1所示，计算设备102是移动计算设备(例如移动电话)。然而，在其他示例中，计算设备102可以是平板计算机、膝上型计算机、台式计算机、游戏系统、媒体播放器、电子书阅读器、电视平台、机动车导航系统、可穿戴计算设备(例如计算机化手表、计算机化眼镜、计算机化手套)或任何其他类型的移动或非移动计算设备。
18.计算设备102包括用户接口设备(uid)104。计算设备102的uid 104可以用作计算设备102的输入设备和计算设备102的输出设备。uid 104可以使用各种技术来实施。例如，
uid 104可以用作使用存在敏感输入屏幕的输入设备，诸如电阻触摸屏、表面声波触摸屏、电容触摸屏、投影电容触摸屏、压敏屏、声学脉冲识别触摸屏或另一存在敏感显示技术。uid 104可以用作使用任何一个或多个显示设备的输出(例如显示)设备，诸如液晶显示器(lcd)、点阵显示器、发光二极管(led)显示器、微型led、有机发光二极管(oled)显示器、电子墨水或能够向计算设备10的用户输出可见信息的类似单色或彩色显示器。
19.计算设备102的uid 104可以包括存在敏感显示器，该存在敏感显示器可以接收来自计算设备102的用户的触感输入。uid 104可以通过检测来自计算设备102的用户的一个或多个手势(例如用户用手指或手写笔触摸或指向uid 104的一个或多个位置)来接收触感输入的指示。uid 104可以例如在存在敏感显示器处向用户呈现输出。uid 104可以将输出呈现为图形用户接口(例如用户接口140)，该图形用户接口可以与计算设备102提供的功能性相关联。例如，uid 104可以呈现在计算设备102处执行或由计算设备102可访问的计算平台、操作系统、应用或服务(例如电子消息应用、互联网浏览器应用、移动操作系统等)的组件的各种用户接口。用户可以与相应的用户接口交互，以使计算设备102执行与功能相关的操作。
20.计算设备102包括被配置为向计算设备102的用户提供触觉反馈120的触觉设备114。触觉设备114可以包括一个或多个触觉致动器，诸如线性谐振致动器、偏心旋转质量振动马达、压电换能器、机电设备和/或其他振动触觉致动器以及被耦合至一个或多个致动器的驱动电子设备。驱动电子设备可以使一个或多个触觉致动器将选择的振动响应感应到计算设备102的至少一部分中，从而向计算设备102的用户提供触感感知形式的触觉反馈。
21.触觉设备114可以输出与不同触觉效果相关联的振动的模式(也称为“振动模式”)，以向用户产生各种触感感知。例如，触觉设备114可以输出与颤动触觉效果相关联的振动模式以向用户产生颤动触感感知，输出与颗粒触觉效果相关联的振动模式以向用户产生颗粒触感感知，或者输出与粗糙触觉效果相关联的振动模式以向用户产生粗糙触感感知。
22.振动模式可以与振动频率相关联，该振动频率可以是指定时间周期内触觉设备114输出的振动的数量，并且还可以与指定触觉设备114所输出的振动强度的振动强度集合相关联。与不同触觉效果相关联的不同振动模式可以具有不同的关联振动频率和不同的振动强度集合。
23.在一些示例中，计算设备102可以将触觉效果与各种用户接口交互相关联。当用户提供用户输入以与uid 104所呈现的用户接口交互时，计算设备102可以基于与uid 104呈现的用户接口的用户交互来确定要产生的触觉效果，并且触觉设备114可以输出与触觉效果相关联的振动模式，以产生用户可以感觉到的触感感知。例如，响应于接收到选择用户接口中的按钮的用户输入，计算设备102可以产生与正被选择的按钮相关联的触觉效果，或者可以响应于接收到与滚动用户接口中的项目列表的手势相对应的用户输入而产生与滚动相关联的触觉效果。
24.在一些示例中，计算设备102可以将触觉效果与计算设备102处事件的发生相关联。例如，计算设备102可以响应于计算设备102接收到电话呼叫或文本消息，响应于支付交易被接受或拒绝，响应于警报或提醒的发生等，来选择要产生的触觉效果。响应于确定事件已经发生，计算设备102可以确定与该事件相关联的触觉效果，并且可以输出与该触觉效果
相关联的振动模式。
25.在一些示例中，与不同的触觉效果相关联的振动模式可以与不同的频率相关联，并且触觉设备114的一个或多个触觉致动器可以以不同的频率操作，以输出与不同触觉效果相关联的振动模式。某些触觉效果与具有60hz或更低频率的振动模式相关联。例如，呼吸或跳动触觉效果可以与频率小于1hz的振动模式相关联，颤动触觉效果可以与频率在0hz和20hz之间的振动模式相关联，颗粒触觉效果可以与频率在15hz和40hz之间的振动模式相关联，并且粗糙触觉效果可以与频率在30hz和60hz之间的振动模式相关联。
26.然而，在低于60hz的振动频率操作时，计算设备中使用的触觉致动器(诸如触觉设备114的触觉致动器)可能无法输出足够强以被用户感测的振动。因此，触觉设备114可能无法通过简单地在低于60hz的振动频率操作以计算设备102的用户可感测的方式来产生与频率低于60hz的振动模式相关联的某些触觉效果。
27.根据本公开的各个方面，计算设备102的触觉设备114可能能够在100hz以上的振动频率操作，以产生与可以由计算设备的用户感测到的60hz或60hz以下的振动频率相关联的触觉效果。即，计算设备102的触觉设备114可能能够以高于100hz的频率输出振动模式，以产生具有以60hz或低于60hz振动的触感感知的触觉效果。
28.为此，计算设备102可以包括触觉反馈模块110，它可能能够确定高于100hz的频率的振动模式，当由触觉设备114输出时，该振动模式产生具有以60hz或低于60hz振动的触感感知的触觉效果。触觉反馈模块110可以使用驻留在计算设备102中和/或在计算设备102处执行的软件、硬件、固件或者硬件、软件和固件的混合物来执行所描述的操作。计算设备102可以利用一个或多个处理器来执行触觉反馈模块110。计算设备102可以将触觉反馈模块110作为在底层硬件上执行的虚拟机来执行。触觉反馈模块110可以作为操作系统或计算平台的服务或组件来执行。触觉反馈模块110可以作为一个或多个可执行程序在计算平台的应用层处执行。
29.触觉反馈模块110可以执行与确定将由产生触觉效果的触觉设备114输出的振动模式以及与触觉设备114对接以使触觉设备114能够输出所确定的振动模式以产生触觉效果相关联的功能。触觉反馈模块110可以通过接收将由触觉设备114产生的触觉效果的指示来确定将由触觉设备114产生的触觉效果。例如，触觉反馈模块110可以接收由在计算设备102处执行的应用调用的功能调用的指示，并且触觉反馈模块110可以确定与该功能调用相关联的触觉效果。在一些示例中，多个不同的触觉效果中的每个触觉效果可以与独特的键，诸如独特的字母数字值等，相关联，并且触觉反馈模块110可以响应于接收到键的指示来确定与键相关联的触觉效果。
30.响应于确定将由触觉设备114产生的触觉效果，触觉反馈模块110可以确定载波频率的振动模式，当由触觉设备114输出时，该载波频率产生具有以60hz或低于60hz振动的触感感知的所确定的触觉效果。因此，触觉反馈模块110可以为振动模式选择载波频率，并且可以选择调制频率以调制载波频率随时间的振幅，从而产生所确定的触觉效果，该触觉效果传递与低于60hz的频率的振动强度的周期性变化相关联的不同触感感知。
31.触觉反馈模块110可以选择在触觉设备114的触觉致动器的谐振范围内的频率作为振动模式的载波频率。即，触觉反馈模块110可以将载波频率确定为可以由触觉设备114以足够强以由计算设备102的用户感测的振动强度输出的振动频率。在一些示例中，触觉反
馈模块110可以将载波频率确定为高于100hz的频率。
32.触觉反馈模块110可以至少部分基于所确定的触觉效果来选择调制频率以调制载波频率的振幅。如上所述，触觉效果可以与60hz或60hz以下的振动的触感感知相关联。例如，颤动触觉效果可以与频率(在本文中称为“振动频率”)在0hz和20hz之间的振动的触感感知相关联，颗粒触觉效果可以与频率在15hz和40hz之间的振动的触感感知相关联，并且粗糙触觉效果可以与频率在30hz和60hz之间的振动的触感感知相关联。
33.触觉反馈模块110可以通过选择与关联于触觉效果的触感感知的振动频率相对应的调制频率来基于触觉效果选择调制频率。在一些示例中，触觉反馈模块110可以选择调制频率，该调制频率是与触觉效果相关联的触感感知的振动频率的一半。例如，针对与振动频率在0hz和20hz之间的触感感知相关联的颤动触觉效果，触觉反馈模块110可以选择在大约0hz和10hz之间的调制频率。类似地，针对与振动频率在15hz和40hz之间的触感感知相关联的颗粒触觉效果，触觉反馈模块110可以选择在大约8hz和20hz之间的调制频率，并且针对与振动频率在30hz和60hz之间的触感感知相关联的粗糙触觉效果，触觉反馈模块110可以选择在大约15hz和30hz之间的调制频率。
34.触觉反馈模块110可以确定载波频率和调制频率的混合，以确定产生所确定的触觉效果的振动模式，该触觉效果具有以60hz或低于60hz振动的触感感知。如上所述，跳动现象指示，当两个稍微不同的频率混合时，它们可能产生干扰模式，该干扰模式被察觉为在作为两个频率之间的差的频率的强度的周期性变化。因此，触觉反馈模块110可以基于载波频率和调制频率来确定两个频率，其中这两个频率之间的差可以对应于与所确定的触觉效果相关联的触感感知的振动频率。
35.触觉反馈模块110可以将第一频率确定为载波频率f和调制频率δf之和，并且可以将第二频率确定为载波频率f和调制频率δf之差(即，将第二频率确定为从载波频率f减去调制频率δf)。例如，针对5hz的调制频率δf和150hz的载波频率f，触觉反馈模块110可以将第一频率确定为150+5＝155hz，并且可以将第二频率确定为150-5＝145hz。第一频率155和第二频率145之间的差为10hz，它可以是与所确定的触觉效果相关联的触感感知的振动频率。
36.触觉反馈模块110可以将第一频率与第二频率混合，以确定载波频率和调制频率的组合，从而产生触觉效果。例如，触觉反馈模块110可以通过将与第一频率相关联的第一波与关联于第二频率的第二波叠加来将第一频率和第二频率相加，以形成表示触觉效果的关联振动模式的合成波。即，合成波的频率可以是关联振动模式的频率，并且合成波中的振幅可以对应于关联振动模式的振动强度。
37.给定第一频率f1，具有作为时间t的函数的峰值振幅a的与第一频率f1相关联的正弦波可以是a*sin(2πf1t)或a*cos(2πf1t)，这可以表示频率f1的关联振动模式。类似地，给定第二频率f2，具有作为时间t的函数的峰值振幅a的与第二频率f2相关联的正弦波可以是a*sin(2πf2t)或a*cos(2πf2t)，它可以表示频率f2的关联振动模式。因此，触觉反馈模块110可以通过将与第一频率相关联的正弦波与第二频率的正弦波相加来混合第一频率和第二频率，诸如sin(2πf1t)+sin(2πf2t)或cos(2πf1t)+cos(2πf2t)，以形成合成波。
38.数学上，a*cos(2πf1t)+a*cos(2πf2t)＝2a*cos(2πft)*cos(2πδft)。作为将关联于第一频率f1的第一波与关联于第二频率f2的第二波相加后产生的波的该等式的左侧示出
了混合(例如相加)的具有相同振幅a的两个正弦振动，其中f1＝载波频率f+调制频率δf，并且f2＝载波频率f-调制频率δf。该等式的右侧示出，两个正弦振动之和等于振幅为2*a、调制频率为δf并且载波频率为f的振幅调制振动。
39.触觉反馈模块110可以根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备114，以输出产生触觉效果的振动模式。如上所述，触觉反馈模块110可以将载波频率f加上调制频率δf的正弦波与载波频率f减去调制频率δf的正弦波混合(例如相加)，以生成表示产生触觉效果的关联振动模式的所得波。将载波频率f加上调制频率δf的正弦波与载波频率f减去调制频率δf的正弦波混合得到的波的振幅可以对应于关联振动模式的振动强度。因此，在某个时间点，振动的强度(即，力量)可以对应于该时间点处的波的振幅值，使得相对较高的振幅可以对应于由触觉设备114输出的振动的相对较高的强度，并且相对较低的振幅可以对应于由触觉设备114输出的振动的相对较低的强度。
40.表示关联振动模式的所得波可以指示等于载波频率的振动频率。例如，如果载波频率是150hz，那么振动模式也可以指示振动频率。所得波还可以包括多个不同的凸起(bump)，其中每个不同的凸起是高于振幅阈值(例如峰值振幅的80％、峰值振幅的90％等)的一个或多个波幅的组，并且其中不同的凸起通过低于振幅阈值的一个或多个波幅的组彼此分离。所得波中的不同凸起的频率可以与关联于所确定的触觉效果的触感感知的振动频率相同，并且因此可以是调制频率的两倍。因此，针对150hz的载波频率和25hz的调制频率，所得波可以指示每秒要输出150个振动，并且在每秒输出的150个振动中可能存在50个不同的凸起，从而在触觉设备114输出的150hz振动内提供50hz振动的触感感知。随着触觉设备114输出随时间的振动模式，计算设备102的用户可能能够清晰地察觉关联于与所确定的触觉效果相关联的相对较低频率的明显感觉以及相对较高载波频率的平稳振动。
41.触觉反馈模块110可以使用表示振动模式的波来驱动触觉设备114以输出触觉效果。触觉设备114的触觉致动器可以以载波频率振动。当触觉设备114的触觉致动器振动时，触觉设备114可以遵循振动模式来确定每个振动的振动强度，并且可以驱动触觉设备114的触觉致动器来以所确定的振动强度振动。通过这种方式，触觉设备114的触觉致动器可以在由调制频率调制的变化的振动强度下以载波频率振动，以输出触觉效果。
42.图2是图示了根据本公开的一个或多个方面的示例计算设备202的框图。图2的计算设备202是图1的计算设备102的示例。计算设备202仅是图1的计算设备102的一个特定示例，并且在其他实例中可以使用计算设备102的许多其他示例。在图2的示例中，计算设备202可以是可穿戴计算设备、移动计算设备(例如智能手机)或任何其他计算设备。图2的计算设备202可以包括示例计算设备202中所包括的组件的子集，或者可以包括图2中未示出的附加组件。
43.如图2的示例所示，计算设备202包括用户接口设备204(“uid 204”)、一个或多个处理器240、一个或多个输入设备242、一个或多个通信单元244、一个或多个输出设备246、一个或多个存储设备248和触觉设备214。计算设备202的存储设备248还包括操作系统254和触觉反馈模块210。
44.通信信道250可以互连组件240、242、244、246、248、204和214中的每个组件，用于组件间通信(物理地、通信地和/或操作地)。在一些示例中，通信信道250可以包括系统总线、网络连接、过程间通信数据结构或用于传递数据的任何其他方法。
45.计算设备202的一个或多个输入设备242可以被配置为接收输入。输入的示例是触感、音频和视频输入。在一个示例中，计算设备202的输入设备242包括存在敏感显示器、触敏屏幕、鼠标、键盘、语音响应系统、摄像机、麦克风或用于检测来自人或机器的输入的任何其他类型的设备。
46.计算设备202的一个或多个输出设备246可以被配置为生成输出。输出的示例是触感、音频和视频输出。在一个示例中，计算设备202的输出设备246包括存在敏感显示器、声卡、视频图形适配卡、扬声器、阴极射线管(crt)监测器、液晶显示器(lcd)或用于向人或机器生成输出的任何其他类型的设备。
47.计算设备202的一个或多个通信单元244可以被配置为通过在一个或多个网络上发送和/或接收网络信号而经由一个或多个有线和/或无线网络与外部设备通信。通信单元244的示例包括网络接口卡(例如诸如以太网卡)、光学收发器、射频收发器、gps接收器或可以发送和/或接收信息的任何其他类型的设备。通信单元44的其他示例可以包括短波无线电、蜂窝数据无线电、无线网络无线电以及通用串行总线(usb)控制器。
48.在一些示例中，计算设备202的uid 204可以包括输入设备242和/或输出设备246的功能性。在图2的示例中，uid 204可以是或可以包括存在敏感输入设备。在一些示例中，存在敏感输入设备可以检测屏幕处和/或屏幕附近的物体。作为一个示例范围，存在敏感输入设备可以检测到距离屏幕2英寸或更小的物体，诸如手指或手写笔。存在敏感输入设备可以确定检测到物体的屏幕的位置(例如(x,y)坐标)。在另一示例范围中，存在敏感输入设备可以检测到距离屏幕六英寸或更小的物体，并且其他范围也是可能的。存在敏感输入设备可以使用电容、电感和/或光学识别技术来确定由用户的手指选择的屏幕的位置。在一些示例中，存在敏感输入设备还使用触感、音频或视频刺激向用户提供输出，如相对于输出设备246描述的，例如在显示器处。在图2的示例中，uid 204可以呈现用户接口。
49.虽然被图示为计算设备202的内部组件，但uid 204也表示与计算设备202共享数据路径以发送和/或接收输入和输出的外部组件。例如，在一个示例中，uid 204表示位于计算设备202的外部封装(例如移动电话上的屏幕)内并且物理连接至该外部封装的计算设备202的内置组件。在另一示例中，uid 204表示计算设备202的外部组件，该外部组件位于计算设备202的封装(例如与平板计算机共享有线和/或无线数据路径的监测器、投影仪等)外部并且与计算设备202的封装物理分离。
50.计算设备202的触觉设备214是图1的触觉设备114的示例，并且可以被配置为输出触觉反馈，诸如以振动的形式，该触觉反馈可以由持有计算设备202和/或触摸计算设备202的外壳的外表面的计算设备202的用户感觉到。触觉设备214包括一个或多个触觉致动器262和驱动电子设备264。
51.一个或多个触觉致动器262可以包括一个或多个线性谐振致动器、一个或多个偏心旋转质量振动马达、一个或多个压电换能器、一个或多个机电设备和/或其他振动触觉致动器，它们可以产生运动(例如振动)以通过用户的触觉将信息赋予计算设备202的用户。例如，线性谐振致动器可以通过借助于磁性音圈以往复方式移动质量来振动。
52.驱动电子设备264可以是被耦合至一个或多个触觉致动器262的电路系统，以使一个或多个触觉致动器262振动，从而将选择的振动响应引入计算设备102的至少一部分中，从而向计算设备102的用户提供触感感知。响应于触觉设备214接收到振动模式的指示，驱
动电子设备264可以驱动一个或多个触觉致动器262以根据振动模式振动。即，驱动电子设备264可以以与振动模式相关联的频率和振动强度来驱动一个或多个触觉致动器262。
53.计算设备202内的一个或多个存储设备248可以存储用于在计算设备202的操作期间进行处理的信息。在一些示例中，存储设备248是临时存储器，这意味着存储设备248的主要目的不是长期存储。计算设备202上的存储设备248可以被配置用于作为易失性存储器短期存储信息，因此在断电时不会保留存储的内容。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(ram)、动态随机存取存储器(dram)、静态随机存取存储器(sram)和本领域已知的其他形式的易失性存储器。
54.在一些示例中，存储设备248还包括一个或多个计算机可读存储介质。存储设备248可以被配置为存储比易失性存储器更大量的信息。存储设备248还可以被配置用于作为非易失性存储器空间长期存储信息，并且在通电/断电循环之后保留信息。非易失性存储器的示例包括磁性硬盘、光盘、软盘、闪存或电可编程存储器(eprom)或电可擦除可编程(eeprom)存储器的形式。存储设备248可以存储与触觉反馈模块210和操作系统254相关联的程序指令和/或信息(例如数据)。
55.一个或多个处理器240可以在计算设备202内实施功能性和/或执行指令。例如，计算设备202上的处理器240可以接收和执行由执行触觉反馈模块210的功能性的存储设备248存储的指令。由处理器240执行的这些指令可以使计算设备202的触觉设备214输出振动模式以产生触觉效果。
56.根据本公开的技术，触觉反馈模块210可以确定要由触觉设备214输出的触觉效果。触觉效果是由触觉设备214输出的振动的模式(也称为“振动模式”)，它产生与触觉效果相关联的不同触感感知，该触觉效果由与计算设备202的一部分接触的用户的皮肤感觉到。例如，触觉设备214可以输出与产生由用户感觉到的颤动触感感知的颤动感觉相关联的触觉效果、与产生用户感觉到的颗粒触感感知的颗粒感觉相关联的触觉效果或者与当用户感觉到时产生粗糙触感感知的粗糙感觉相关联的触觉效果。
57.上述触觉效果(诸如与颤动、颗粒或粗糙感觉相关联的触觉效果)通常可能与低于60hz的振动频率相关联。即，能够以100hz及以下可靠地振动的触觉致动器可能能够通过以60hz或低于60hz振动来输出与颤动、颗粒或粗糙感觉相关联的触觉效果。然而，因为一个或多个触觉致动器262可能无法在100hz或100hz以下可靠地振动，所以触觉设备214可以将调制频率与载波频率组合，诸如通过将调制频率与载波频率混合或者通过将调制频率与载波频率相乘，以生成频率在一个或多个触觉致动器262的谐振范围内(例如大于100hz)的振动模式，并且一个或多个触觉致动器262可以输出所生成的振动模式以产生与低于60hz的振动频率相关联的期望的触觉效果。
58.触觉反馈模块210可以至少部分基于触觉效果来选择调制频率。为了产生与低于60hz的振动频率相关联的触觉效果，触觉反馈模块210可以选择在0和30hz之间的调制频率。在一些示例中，每个触觉效果可以与调制频率的范围相关联。例如，颤动感觉可以与0和10hz之间的调制频率相关联，颗粒感觉可以与8和20hz之间的调制频率相关联，并且粗糙感觉可以与15和30hz之间的调制频率相关联。
59.伴随着选择调制频率，触觉反馈模块210还可以选择载波频率。载波频率可以增强触觉效果的触感感知。例如，针对6hz的调制频率，120hz的载波频率可以使由一个或多个触
觉致动器262输出的振动模式的触感感知与240hz的载波频率相比感觉更柔软，其可能使由一个或多个触觉致动器262输出的振动模式的触感感知感觉不和谐且是间断的。在另一示例中，针对14hz的调制频率，240hz的载波频率可以使由一个或多个触觉致动器262输出的振动模式的触感感知感觉细腻而有颗粒感。
60.触觉反馈模块210可以确定调制频率与载波频率的组合，以确定产生触觉效果的振动模式。具体地，通过确定调制频率与载波频率的组合，触觉反馈模块210可以生成振动模式，该振动模式具有振动强度随时间的周期性(即，规则和重复的)模式，当由触觉设备214的一个或多个触觉致动器262输出时，该模式产生与触觉效果相关联的触感感知，诸如处于或低于60hz的振动频率的触感感知。
61.为了确定调制频率与载波频率的组合以确定与触觉效果相关联的振动模式，触觉反馈模块210可以使用调制频率和载波频率生成两个稍微不同的频率，并且可以混合这两个不同的频率以确定振动模式，该振动模式被察觉为在作为这两个频率之间的差的频率的振动强度的周期性变化。
62.触觉反馈模块210可以基于载波频率f和调制频率δf确定第一频率f1，并且基于载波频率f和调制频率δf确定第二频率f2，并且可以将第一频率f1与第二频率f2混合。具体地，触觉反馈模块210可以将第一频率f1确定为载波频率f和调制频率δf之和(f1＝f+δf)，并且可以将第二频率确定为载波频率f和调制频率δf之差(f2＝f-δf)。
63.触觉反馈模块210可以将第一频率与第二频率混合，以确定载波频率和调制频率的组合，从而产生触觉效果。例如，触觉反馈模块210可以将第一频率和第二频率相加，诸如通过将表示第一频率随时间的正弦波与表示第二频率的正弦波相加，以形成表示振动模式随时间的合成波，当由触觉设备214的一个或多个触觉致动器262输出时，产生与触觉效果相关联的触感感知。即，合成波的频率可以是关联振动模式的频率，并且在任何时间点的合成波的振幅可以对应于在该时间点的振动的振动强度。
64.给定第一频率f1，作为时间t的函数的具有峰值振幅a的与第一频率f1相关联的正弦波可以在数学上被表示为a*sin(2πf1t)或a*cos(2πf1t)，这可以表示关联的振动模式。类似地，给定第二频率f2，作为时间t的函数的具有峰值振幅a的与第二频率f2相关联的正弦波可以在数学上被表示为a*sin(2πf2t)或a*cos(2πf2t)，这可以表示关联的振动模式。因此，触觉反馈模块210可以通过将与第一频率相关联的正弦波与第二频率的正弦波相加来混合第一频率和第二频率，诸如sin(2πf1t)+sin(2πf2t)或cos(2πf1t)+cos(2πf2t)，以形成表示振动模式的合成波。
65.触觉反馈模块210可以根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备214，以输出触觉效果。如上所述，触觉反馈模块100可以将第一频率f1的正弦波与第二频率f2的正弦波混合(例如相加)，以生成表示触觉效果的关联振动模式的所得波。因此，为了根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备214以输出触觉效果，触觉反馈模块110可以驱动触觉设备214或以其他方式与触觉设备214交互，以使触觉设备214输出由所得波表示的振动模式。
66.将第一频率f1的正弦波与第二频率f2的正弦波相加得到的波的振幅可以对应于关联振动模式的振动强度。因此，在任何时间点，振动的强度(即，力量)可以对应于在该时间点产生的波的振幅，使得相对较高的振幅可以对应于由触觉设备214输出的振动的相对较
高的强度，并且相对较低的振幅可以相应于由触觉设备214输出的振动的相对较低的强度。
67.由具有所得波的所得波表示的振动模式可以指示等于载波频率的振动频率。振动模式还可以指示振动中的每个振动的振动强度。由振动模式指示的振动强度可以形成多个不同的凸起，其中每个不同的凸起是振动强度处于或高于振动强度阈值的振动的分组。这种振动强度阈值可以对应于由振动模式指示的峰值振动强度的百分比，诸如峰值振动强度的50％、峰值振动强度的60％等。多个不同的凸起在振动模式中通过振动强度低于振动强度阈值的一个或多个振动而彼此分离，并且振动模式中的不同凸起的频率可以与关联于所确定的触觉效果的触感感知的振动频率相同，它可以是调制频率的两倍。触觉设备214可能需要产生直至两个不同的凸起，以便触觉效果对用户变得明显。
68.在一些示例中，触觉反馈模块210可以向触觉设备214发送与将第一频率f1的正弦波与第二频率f2的正弦波混合得到的波相关联的振动模式的指示，并且触觉设备214可以响应于接收到振动模式而输出指示的振动模式。振动模式可以指定振动模式中的振动的频率(例如载波频率)，并且可以针对周期(例如1秒)中的每个振动指定振动的振动力量。触觉设备214因此可以驱动一个或多个触觉致动器262以输出所指示的振动模式，以产生触觉效果。
69.在一些示例中，触觉反馈模块210可以随着时间的推移改变调制频率和/或单个载波频率，以生成变化的触感感知，而不是选择单个调制频率并且选择单个载波频率。例如，触觉反馈模块210可以选择调制频率并且随着时间增加调制频率，使得触觉设备214可以开始产生颤动触感感知，该颤动触感感知随着时间变化为颗粒触感感知，然后是粗糙触感感知。通过在低频范围(例如处于或低于60hz)扫频，产生这种变化的触感感知可以类似于啁啾信号的效果。
70.图3是图示了根据本公开的各个方面的与示例触觉效果相关联的调制频率的示例范围的概念图。如上所述，0hz至30hz之间的调制频率可以对应于产生0hz至60hz之间的触感感知的触觉效果。在图3的示例中，与产生0和20hz之间的触感感知的颤动触觉效果302相关联的调制频率δf可以在0hz和10hz之间的范围内，与产生15和40hz之间的触感感知的颗粒触觉效果304相关联的调制频率δf可以在7.5hz和20hz之间的范围内，并且与产生在30和60hz之间的触感感知的粗略触觉效果306相关联的调制频率δf可以与在15hz和30hz之间的调制频率范围相关联。
71.在触觉效果302、304和306中的每个触觉效果的调制频率范围内，用户感测到的触觉效果的节奏随着调制频率的增加而增加。针对颤动触觉效果302，用户感觉到的颤动的速率随着调制频率的增加而增加。针对颗粒触觉效果304，用户感觉到的跳动的速率随着调制频率的增加而增加。针对粗糙触觉效果306，随着调制频率的增加，触觉效果如用户所感觉到的那样变得更平滑。
72.通常，无论载波频率是120hz、180hz还是240hz，用户在6hz的调制频率感觉到的颤动感觉都是相同的。然而，针对给定的调制频率巧妙地选择载波频率可以增强用户如何感测低频触觉效果。例如，以120hz的载波频率振动的触觉设备可以产生与以240hz的载波频率振动的触觉设备相比用户感觉更柔软的振动。因此，根据由组合120hz的载波频率与6hz的调制频率所产生的振动模式振动的触觉设备可以产生与由组合240hz的载波频率与6hz的调制频率所产生的振动模式(产生用户可能感觉更刺破的振动)相比感觉更柔软的振动。
相反地，根据由组合240hz的载波频率与14hz的调制频率所产生的振动模式而振动的触觉设备可以产生用户感觉细腻且有颗粒感的振动。
73.图4是图示了根据本公开的各个方面的通过将调制频率与载波频率组合而产生的振动模式的概念图。如图4所示，通过将120hz的载波频率与5hz的调制频率组合而产生的振动模式400被图示为在从t秒到t+1秒的一秒周期内的振动强度。因为振动模式400具有等于载波频率的振动频率，所以振动模式400可以包括在一秒周期内的120个振动。
74.振动模式400可以包括不同的凸起404a至404j(“不同的凸起404”)。不同凸起404中的每个凸起404可以是处于或高于振动强度阈值402的一个或多个振动强度和/或处于或低于振动强度阈值406的一个或多个振动强度的分组，并且不同的凸起404通过低于振动强度阈值402和高于振动强度阈值406的一个或多个振动强度彼此分离。给定5hz的调制频率，不同的凸起404的频率可以是10hz，使得在图4中在1秒的周期内示出了10个不同的凸起404。可以看出，通过将5hz的调制频率与120hz的载波频率组合，诸如图1的计算设备102或图2的计算设备202等计算设备可能能够输出与触觉效果相关联的120hz的振动模式400，该触觉效果产生计算设备的用户可以感觉到的以10hz的频率振动的触感感知。
75.图5是图示了根据本公开的一个或多个方面的被配置为输出触觉反馈的示例计算设备的示例操作的流程图。仅出于图示的目的，示例操作在下面在图2的计算设备202的上下文中描述。
76.如图5所示，计算设备202的一个或多个处理器240可以
77.确定将由计算设备202的触觉设备214产生的触觉效果(502)。一个或多个处理器240可以至少部分地基于触觉效果来选择调制频率(504)。一个或多个处理器240可以确定载波频率和调制频率的组合以产生触觉效果(506)。一个或多个处理器240可以根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备214，以输出与触觉效果相关联的振动模式(508)。
78.本公开包括以下示例：
79.示例1：一种方法包括：由计算设备的一个或多个处理器，确定将由计算设备的触觉设备产生的触觉效果；由一个或多个处理器，至少部分地基于触觉效果来选择调制频率；由一个或多个处理器，确定载波频率和调制频率的组合以产生触觉效果；以及由一个或多个处理器，根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备，以输出与触觉效果相关联的振动模式。
80.示例2：根据示例1的方法，其中驱动触觉设备输出与触觉效果相关联的振动模式还包括：由一个或多个处理器，驱动触觉设备来输出处于载波频率的与触觉效果相关联的振动模式，以产生在60赫兹(hz)或以下振动的触感感知。
81.示例3：根据示例2的方法，其中驱动触觉设备来输出处于载波频率的与触觉效果相关联的振动模式以产生在60hz或以下振动的触感感知还包括：由一个或多个处理器，驱动触觉设备来输出处于载波频率的与触觉效果相关联的振动模式，以产生以调制频率两倍振动的触感感知。
82.示例4：根据示例1至3中任一项的方法，其中：振动模式包括多个凸起；多个凸起中的每个凸起包括一组一个或多个振动，每个振动具有处于或高于振动强度阈值的振动强度；多个凸起被一个或多个振动分离，每个振动具有低于振动强度阈值的振动强度；并且振动模式内的多个凸起的频率是调制频率的两倍。
83.示例5：根据实施例1至4中任一项的方法，其中确定载波频率和调制频率的组合还包括：由一个或多个处理器，将第一频率确定为载波频率与调制频率之和；由一个或多个处理器，将第二频率确定为从载波频率减去调制频率；以及由一个或多个处理器，通过混合与第一频率相关联的第一正弦波和与第二频率相关联的第二正弦波来确定合成波。
84.示例6：根据示例5的方法，其中根据载波频率和调制频率的组合驱动触觉设备还包括：由一个或多个处理器，驱动触觉设备以输出与合成波相关联的振动模式，其中振动模式随时间的振动强度对应于合成波随时间的振幅。
85.示例7：根据实施例1至6中任一项的方法，其中选择调制频率还包括：由一个或多个处理器，选择在0hz至30hz之间的调制频率。
86.示例8：根据示例7的方法，其中触觉效果是以下之一：与0hz和10hz之间的调制频率范围相关联的颤动触觉效果、与8hz和20hz之间的调制频率范围相关联的颗粒触觉效果，或者与15hz和30hz之间的调制频率范围相关联的粗糙触觉效果。
87.示例9：一种计算设备包括：触觉设备；存储器；以及一个或多个处理器，被配置为：确定将由触觉设备产生的触觉效果；至少部分地基于触觉效果来选择调制频率；确定载波频率和调制频率的组合以产生触觉效果；以及根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备，以输出与触觉效果相关联的振动模式。
88.示例10：根据示例9的计算设备，其中为了驱动触觉设备输出与触觉效果相关联的振动模式，一个或多个处理器还被配置为：驱动触觉设备来输出处于载波频率的与触觉效果相关联的振动模式，以产生在60赫兹(hz)或以下振动的触感感知。
89.示例11：根据示例10的计算设备，其中为了驱动触觉设备来输出处于载波频率的与触觉效果相关联的振动模式以产生在60hz或以下振动的触感感知，一个或多个处理器还被配置为：驱动触觉设备来输出处于载波频率的与触觉效果相关联的振动模式，以产生以调制频率两倍振动的触感感知。
90.示例12：根据示例9至11中任一项的计算设备，其中：振动模式包括多个凸起；多个凸起中的每个凸起包括一组一个或多个振动，每个振动具有处于或高于振动强度阈值的振动强度；多个凸起被一个或多个振动分离，每个振动具有低于振动强度阈值的振动强度；并且振动模式内的多个凸起的频率是调制频率的两倍。
91.示例13：根据示例9至12中任一项的计算设备，其中为了确定载波频率和调制频率的组合，一个或多个处理器还被配置为：将第一频率确定为载波频率和调制频率之和；将第二频率确定为从载波频率减去调制频率；并且通过混合与第一频率相关联的第一正弦波和与第二频率相关联的第二正弦波来确定合成波。
92.示例14：根据示例13的计算设备，其中为了根据载波频率和调制频率的组合驱动触觉设备，一个或多个处理器还被配置为：驱动触觉设备以输出与合成波相关联的振动模式，其中振动模式随时间的振动强度对应于合成波随时间的振幅。
93.示例15：根据示例9至14中任一项的计算设备，其中为了选择调制频率，一个或多个处理器还被配置为选择0hz至30hz之间的调制频率。
94.示例16：根据示例15的计算设备，其中触觉效果是以下之一：与0hz和10hz之间的调制频率范围相关联的颤动触觉效果、与8hz和20hz之间的调制频率范围相关联的颗粒触觉效果，或者与15hz和30hz之间的调制频率范围相关联的粗糙触觉效果。
95.示例17：一种存储指令的非瞬态计算机可读存储介质，该指令在被执行时使计算设备的一个或多个处理器：确定将由计算设备的触觉设备产生的触觉效果；至少部分地基于触觉效果来选择调制频率；确定载波频率和调制频率的组合以产生触觉效果；以及根据载波频率和调制频率的组合来驱动触觉设备，以输出与触觉效果相关联的振动模式。
96.示例18：根据示例17的非瞬态计算机可读存储介质，其中使一个或多个处理器驱动触觉设备以输出与触觉效果相关联的振动模式的指令还使一个或多个处理器：驱动触觉设备来输出处于载波频率的与触觉效果相关联的振动模式，以产生在60赫兹(hz)或以下振动的触感感知。
97.示例19：根据示例18的非瞬态计算机可读存储介质，其中使一个或多个处理器驱动触觉设备以驱动触觉设备来输出处于载波频率的与触觉效果相关联的振动模式以产生以60hz或低于60hz振动的触感感知的指令还使一个或多个处理器：驱动触觉设备来输出处于载波频率的与触觉效果相关联的振动模式，以产生以调制频率两倍振动的触感感知。
98.示例20：根据示例17至19中任一项的非瞬态计算机可读存储介质，其中：振动模式包括多个凸起；多个凸起中的每个凸起包括一组一个或多个振动，每个振动具有处于或高于振动强度阈值的振动强度；多个凸起被一个或多个振动分离，每个振动具有低于振动强度阈值的振动强度；并且振动模式内的多个凸起的频率是调制频率的两倍。
99.在一个或多个示例中，所描述的功能可以被实施在硬件、软件、固件或其任何组合中。如果被实施在软件中，则功能可以作为一个或多个指令或代码被存储在计算机可读介质上或通过计算机可读介质传输，并且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可以包括与诸如数据存储介质等有形介质相对应的计算机可读存储介质，或者包括有助于例如根据通信协议将计算机程序从一个地方传送到另一个地方的任何介质的通信介质。通过这种方式，计算机可读介质通常可以对应于(1)非瞬态的有形计算机可读存储介质，或者(2)诸如信号或载波等的通信介质。数据存储介质可以是可以由一个或多个计算机或一个或多个处理器访问以检索用于实施本公开中描述的技术的指令、代码和/或数据结构的任何可用介质。计算机程序产品可以包括计算机可读介质。
100.通过示例而非限制，这种计算机可读存储介质可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁性存储设备、闪存或任何其他介质，这些介质可以被用于以指令或数据结构的形式存储期望的程序代码，并且可以由计算机访问。而且，任何连接都被恰当地称为计算机可读介质。例如，如果指令使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(dsl)或诸如红外、无线电和微波等无线技术从网站、服务器或其他远程源传输，那么同轴电缆、光纤电缆、双绞线、dsl或诸如红外、无线电和微波等无线技术被包括在介质的定义中。然而，应该理解，计算机可读存储介质和数据存储介质不包括连接、载波、信号或其他瞬态介质，而是指向非瞬态的有形存储介质。本文使用的磁盘和光盘包括压缩盘(cd)、激光盘、光盘、数字多功能盘(dvd)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘用激光光学地再现数据。以上内容的组合也应该被包括在计算机可读介质的范围内。
101.指令可以由一个或多个处理器执行，诸如一个或多个数字信号处理器(dsp)、通用微处理器、专用集成电路(asic)、现场可编程逻辑阵列(fpga)或其他等效的集成或离散逻辑电路系统。因此，本文使用的术语“处理器”可以指任何前述结构或适合于实施本文描述
的技术的任何其他结构。另外，在一些方面中，本文描述的功能性可以被提供在专用硬件和/或软件模块内。而且，这些技术可以被完全实施在一个或多个电路或逻辑元件中。
102.本公开的技术可以被实施在各种各样的设备或装置中，包括无线手机、集成电路(ic)或ic集合(例如芯片组)。本公开中描述了各种组件、模块或单元，以强调被配置为执行所公开的技术的设备的功能方面，但不一定要求通过不同的硬件单元来实现。相反，如上所述，各种单元可以被组合在硬件单元中，或者由包括上述一个或多个处理器的互操作硬件单元的集合结合合适的软件和/或固件来提供。
103.已经描述了本公开的各种示例。可以设想所描述的系统、操作或功能的任何组合。这些和其他示例在以下权利要求的范围内。

技术特征：
1.一种方法，包括：由计算设备的一个或多个处理器确定将由所述计算设备的触觉设备产生的触觉效果；由所述一个或多个处理器至少部分地基于所述触觉效果来选择调制频率；由所述一个或多个处理器确定载波频率和所述调制频率的组合以产生所述触觉效果；以及由所述一个或多个处理器根据所述载波频率和所述调制频率的所述组合来驱动所述触觉设备，以输出与所述触觉效果相关联的振动模式。2.根据权利要求1所述的方法，其中，驱动所述触觉设备以输出与所述触觉效果相关联的所述振动模式还包括：由所述一个或多个处理器驱动所述触觉设备以输出处于所述载波频率的与所述触觉效果相关联的所述振动模式，从而产生以60赫兹(hz)或低于60赫兹(hz)振动的触感感知。3.根据权利要求2所述的方法，其中，驱动所述触觉设备以输出处于所述载波频率的与所述触觉效果相关联的所述振动模式从而产生以60hz或低于60hz振动的所述触感感知还包括：由所述一个或多个处理器驱动所述触觉设备，以输出处于所述载波频率的与所述触觉效果相关联的所述振动模式，从而产生以所述调制频率两倍振动的触感感知。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中：所述振动模式包括多个凸起；所述多个凸起中的每个凸起包括一个或多个振动的组，每个振动具有处于或高于振动强度阈值的振动强度；所述多个凸起由一个或多个振动分离，每个振动具有低于所述振动强度阈值的振动强度；并且所述振动模式内的所述多个凸起的频率是所述调制频率的两倍。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，确定所述载波频率和所述调制频率的所述组合还包括：由所述一个或多个处理器将第一频率确定为所述载波频率和所述调制频率之和；由所述一个或多个处理器将第二频率确定为从所述载波频率减去所述调制频率；以及由所述一个或多个处理器根据混合与所述第一频率相关联的第一正弦波和与所述第二频率相关联的第二正弦波来确定合成波。6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述载波频率和所述调制频率的所述组合来驱动所述触觉设备还包括：由所述一个或多个处理器驱动所述触觉设备以输出与所述合成波相关联的所述振动模式，其中，所述振动模式随时间的振动强度对应于所述合成波随时间的振幅。7.根据权利要求1所述的方法，其中，选择所述调制频率还包括：由所述一个或多个处理器选择在0hz和30hz之间的所述调制频率。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述触觉效果是以下之一：与在0hz和10hz之间的调制频率范围相关联的颤动触觉效果、与在8hz和20hz之间的调制频率范围相关联的颗粒触觉效果、或者与在15hz和30hz之间的调制频率范围相关联的粗糙触觉效果。9.一种计算设备，包括：
触觉设备；存储器；以及一个或多个处理器，被配置为：确定将由所述触觉设备产生的触觉效果；至少部分地基于所述触觉效果来选择调制频率；确定载波频率和所述调制频率的组合以产生所述触觉效果；以及根据所述载波频率和所述调制频率的所述组合来驱动所述触觉设备，以输出与所述触觉效果相关联的振动模式。10.根据权利要求9所述的计算设备，其中，为了驱动所述触觉设备以输出与所述触觉效果相关联的所述振动模式，所述一个或多个处理器还被配置为：驱动所述触觉设备以输出处于所述载波频率的与所述触觉效果相关联的所述振动模式，从而产生以60赫兹(hz)或低于60赫兹(hz)振动的触感感知。11.根据权利要求10所述的计算设备，其中，为了驱动所述触觉设备以输出处于所述载波频率的与所述触觉效果相关联的所述振动模式从而产生以60hz或低于60hz振动的所述触感感知，所述一个或多个还被配置为：驱动所述触觉设备以输出处于所述载波频率的与所述触觉效果相关联的所述振动模式，从而产生以所述调制频率两倍振动的触感感知。12.根据权利要求9至11中任一项所述的计算设备，其中：所述振动模式包括多个凸起；所述多个凸起中的每个凸起包括一个或多个振动的组，每个振动具有处于或高于振动强度阈值的振动强度；所述多个凸起由一个或多个振动分离，每个振动具有低于所述振动强度阈值的振动强度；并且所述振动模式内的所述多个凸起的频率是所述调制频率的两倍。13.根据权利要求9至12中任一项所述的计算设备，其中，为了确定所述载波频率和所述调制频率的所述组合，所述一个或多个处理器还被配置为：将第一频率确定为所述载波频率和所述调制频率之和；将第二频率确定为从所述载波频率减去所述调制频率；以及根据混合与所述第一频率相关联的第一正弦波和与所述第二频率相关联的第二正弦波来确定合成波。14.根据权利要求13所述的计算设备，其中，为了根据所述载波频率和所述调制频率的所述组合来驱动所述触觉设备，所述一个或多个处理器还被配置为：驱动所述触觉设备以输出与所述合成波相关联的所述振动模式，其中，所述振动模式随时间的振动强度对应于所述合成波随时间的振幅。15.根据权利要求9所述的计算设备，其中，为了选择所述调制频率，所述一个或多个处理器还被配置为：选择在0hz和30hz之间的所述调制频率。16.根据权利要求15所述的计算设备，其中，所述触觉效果是以下之一：与在0hz和10hz之间的调制频率范围相关联的颤动触觉效果、与在8hz和20hz之间的调制频率范围相关联的颗粒触觉效果、或者与在15hz和30hz之间的调制频率范围相关联的粗糙触觉效果。
17.一种存储指令的非瞬态计算机可读存储介质，所述指令在被执行时使计算设备的一个或多个处理器：确定将由所述计算设备的触觉设备产生的触觉效果；至少部分地基于所述触觉效果来选择调制频率；确定载波频率和所述调制频率的组合以产生所述触觉效果；以及根据所述载波频率和所述调制频率的所述组合来驱动所述触觉设备，以输出与所述触觉效果相关联的振动模式。18.根据权利要求17所述的非瞬态计算机可读存储介质，其中，使所述一个或多个处理器驱动所述触觉设备以输出与所述触觉效果相关联的所述振动模式的所述指令还使所述一个或多个处理器：驱动所述触觉设备以输出处于所述载波频率的与所述触觉效果相关联的所述振动模式，从而产生以60赫兹(hz)或低于60赫兹(hz)振动的触感感知。19.根据权利要求18所述的非瞬态计算机可读存储介质，其中，使所述一个或多个处理器驱动所述触觉设备以驱动所述触觉设备输出处于所述载波频率的与所述触觉效果相关联的所述振动模式从而产生以60hz或低于60hz振动的所述触感感知的所述指令还使所述一个或多个处理器：驱动所述触觉设备以输出处于所述载波频率的与所述触觉效果相关联的所述振动模式，从而产生以所述调制频率两倍振动的触感感知。20.根据权利要求17至19中任一项所述的非瞬态计算机可读存储介质，其中：所述振动模式包括多个凸起；所述多个凸起中的每个凸起包括一个或多个振动的组，每个振动具有处于或高于振动强度阈值的振动强度；所述多个凸起由一个或多个振动分离，每个振动具有低于所述振动强度阈值的振动强度；并且所述振动模式内的所述多个凸起的频率是所述调制频率的两倍。

技术总结
一种计算设备可以确定将由所述计算设备的触觉设备产生的触觉效果。所述计算设备可以至少部分地基于所述触觉效果来选择调制频率。所述计算设备可以确定载波频率和所述调制频率的组合以产生所述触觉效果。所述计算设备可以根据所述载波频率和所述调制频率的所述组合驱动所述触觉设备，以输出与所述触觉效果相关联的振动模式。关联的振动模式。关联的振动模式。


技术研发人员：翟树民 斯科特
受保护的技术使用者：谷歌有限责任公司
技术研发日：2021.03.31
技术公布日：2023/9/7