驾驶控制方法、装置、驾驶主体及存储介质与流程

1.本技术涉及驾驶技术领域，具体涉及一种驾驶控制方法、装置、驾驶主体及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶，一般是通过检测装置采集驾驶主体的外部信息，以使驾驶主体具备外部感知力，进而实现对的驾驶主体的驾驶控制调整。其中，随着自动驾驶的发展，驾驶主体的类型也逐渐多样化，包括汽车、无人机、玩具等。相关技术中，由于驾驶主体的外部空间范围较大，检测装置检测的外部信息检测范围和检测元素过多，导致驾驶主体自动驾驶过程中识别能力低，降低驾驶主体自动驾驶安全性。


技术实现要素：

3.本技术提供一种驾驶控制方法、装置、驾驶主体及存储介质，旨在解决现有技术中，驾驶主体自动驾驶过程中识别能力低，降低驾驶主体自动驾驶安全性的问题，提升信息识别能力，进而保证驾驶主体的驾驶安全性。
4.第一方面，本技术提供一种驾驶控制方法，包括：
5.获取驾驶主体对应的音频信息；
6.若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；
7.根据所述目标音源方位，获取目标图像；
8.识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；
9.根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。
10.在本技术一种可能的实现方式中，所述若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，包括：
11.若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则唤醒设置在所述驾驶主体上的音频采集装置阵列；
12.基于所述音频采集装置阵列采集所述目标对象新的目标音频信息；
13.根据所述音频采集装置阵列接收所述目标音频信息的时间差，确定所述目标音频信息的目标音源方位。
14.在本技术一种可能的实现方式中，所述根据所述目标音源方位，获取目标图像，包括：
15.根据所述目标音源方位调整所述驾驶主体上的图像采集装置的采集方位信息，并获取所述图像采集装置的图像采集精度；
16.若所述图像采集装置的图像采集精度是第一采集精度，则将所述图像采集装置的图像采集精度切换至第二采集精度，所述第一采集精度小于所述第二采集精度；
17.基于图像采集精度切换后的所述图像采集装置采集所述目标音源方位的目标图
像。
18.在本技术一种可能的实现方式中，所述根据所述目标音源方位，获取目标图像，包括：
19.获取所述驾驶主体外部的初始图像；
20.根据预设的音源方位与图像对应的位置关联关系，从所述初始图像中截取所述目标音源方位的目标图像。
21.在本技术一种可能的实现方式中，所述识别所述目标图像中目标对象，并获取所述目标对象的目标位置，包括：
22.根据预设第一滤波衰减值，对所述目标图像进行滤波处理；
23.识别滤波处理后的所述目标图像中的目标对象，并获取所述目标对象的目标位置；
24.所述识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置之后还包括：
25.根据预设的第二滤波衰减值对所述初始图像中除所述目标图像区外的图像区进行滤波处理，得到初始衰减图，其中，所述第二滤波衰减值大于所述第一滤波衰减值；
26.所述根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令，包括：根据所述初始衰减图和所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。
27.在本技术一种可能的实现方式中，所述识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置，包括：
28.提取所述目标图像中各物体的物体轮廓信息；
29.根据各所述物体轮廓与所述目标对象对应的预设轮廓信息之间的相似度，确定所述目标对象，以及所述目标对象的对象坐标；
30.根据所述对象坐标和所述目标图像关联的拍摄信息，确定所述目标对象与所述驾驶主体之间的目标位置。
31.在本技术一种可能的实现方式中，所述根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令，包括：
32.若所述目标位置处于预设危险位置范围之内，则获取所述驾驶主体的驾驶信息，所述驾驶信息包括运行速度和运行方位的其中至少一个；
33.根据所述目标位置和所述驾驶信息，确定所述驾驶主体的减速值和/或方向偏移值；
34.根据所述减速值控制所述驾驶主体减速调整；和/或；根据所述方向偏移值控制所述驾驶主体进行方向偏移调整。
35.第二方面，本技术提供一种驾驶控制装置，所述装置包括：
36.获取模块：用于获取驾驶主体对应的音频信息；
37.方位确定模块：用于若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；
38.图像获取模块：用于根据所述目标音源方位，获取目标图像；
39.识别模块：用于识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；
40.控制模块：用于根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。
41.第三方面，本技术提供一种驾驶主体，所述驾驶主体包括：
42.一个或多个处理器；
43.存储器；以及
44.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现任一项所述的驾驶控制方法中的步骤。
45.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行任一项所述的驾驶控制方法中的步骤。
46.本技术提供一种驾驶控制方法、装置、驾驶主体及存储介质，通过获取驾驶主体对应的音频信息；若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；并根据所述目标音源方位，获取目标图像；然后识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；再根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。本方案通过采集驾驶主体对应的音频信息，并分析音频信息中的目标对象的音频信息，进一步的，在检测到目标对象的目标音频信息后，识别目标音频信息对应的目标音源方位，确定目标物对应驾驶主体的初始方位信息，进一步的获取目标音源方位对应的目标图像，即，确定重点分析区域，并对目标图像信息进行分析，减少驾驶主体的图像信息分析量，进而确定目标对象对应的目标位置，进而根据所述目标位置实现对驾驶主体的控制。通过采集音频信息和图像信息进行驾驶主体的环境感知分析，进而对驾驶主体进行控制，提升驾驶主体重点识别精度，提升数据分析速率和信息识别能力，保证驾驶主体的安全性。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
48.图1是本技术实施例提供的驾驶控制方法的场景示意图；
49.图2是本技术实施例中提供的驾驶控制方法的一个实施例流程示意图；
50.图3为本技术实施方案提供的驾驶控制方法中目标音源方位确定的其中一种实施方案结构示意图；
51.图4为本技术实施方案提供的驾驶控制方法中目标图像获取的其中一种实施方案结构示意图；
52.图5为本技术实施方案提供的驾驶控制方法中目标图像获取的另一种实施方案结构示意图；
53.图6为本技术实施方案提供的驾驶控制方法中另一种实施方案结构示意图；
54.图7为本技术实施方案提供的驾驶控制方法中调整所述驾驶主体控制指令的其中一种实施方案结构示意图；
55.图8是本技术实施例中提供的驾驶控制装置的一个实施例结构示意图；
56.图9是本技术实施例中提供的驾驶控主体的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
57.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
58.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
59.本技术实施例中，“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
60.在本技术中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理和特征的最广范围相一致。
61.本技术实施例提供一种驾驶控制方法、装置、驾驶主体及计算机可读存储介质，以下分别进行详细说明。
62.本发明实施例中的驾驶控制方法应用于驾驶控制装置，驾驶控制装置设置于驾驶主体，驾驶主体中设置有一个或多个处理器、存储器，以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储于存储器中，并配置为由处理器执行以实现驾驶控制方法；驾驶主体可以是：汽车、无人机、无人机控制器、玩具汽车等。
63.如图1所示，图1为本技术实施例驾驶控制方法的场景示意图，本发明实施例中驾驶控制场景中包括驾驶主体100(驾驶主体100中集成有驾驶控制装置)，驾驶主体100中运行驾驶控制方法对应的计算机可读存储介质，以执行驾驶控制方法的步骤。
64.可以理解的是，图1所示驾驶控制方法的场景中的驾驶主体，或者驾驶主体中包含的装置并不构成对本发明实施例的限制，即，驾驶控制方法的场景中包含的设备数量、设备种类，或者各个设备中包含的装置数量、装置种类不影响本发明实施例中技术方案整体实现，均可以算作本发明实施例要求保护技术方案的等效替换或衍生。
65.本发明实施例中驾驶主体100主要用于：获取驾驶主体对应的音频信息；若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；根据所述目标音源方位，获取目标图像；识
别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。
66.本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用环境，仅仅是与本技术方案一种应用场景，并不构成对本技术方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1中所示更多或更少的驾驶主体，或者驾驶主体网络连接关系，例如图1中仅示出1个驾驶主体，可以理解的，该驾驶控制方法的场景还可以包括一个或多个其他驾驶主体，具体此处不作限定；该驾驶主体100中还可以包括存储器，用于存储数据，例如，存储拍摄获得的图像信息等。
67.此外，本技术驾驶控制方法的场景中驾驶主体100可以设置显示装置，或者驾驶主体100中不设置显示装置与外接的显示装置200通讯连接，显示装置200用于输出驾驶主体中驾驶控制方法执行的结果。驾驶主体100可以访问后台数据库300(后台数据库可以是驾驶主体的本地存储器中，后台数据库还可以设置在云端)，后台数据库300中保存有驾驶控制相关的信息。
68.需要说明的是，图1所示的驾驶控制方法的场景示意图仅仅是一个示例，本发明实施例描述的驾驶控制方法的场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定。
69.基于上述驾驶控制方法的场景，提出了驾驶控制方法的实施例。
70.如图2所示，为本技术实施例中驾驶控制方法的一个实施例流程示意图，该驾驶控制方法包括步骤s201-s205：
71.s201、获取驾驶主体对应的音频信息。
72.其中，所述音频信息，即，基于麦克风、语音采集传感器采集的音频信息，可以为频率片段，声音片段等，示例性的，驾驶主体的外部或内部可以安装多个用于采集音频信息的麦克风，用于采集驾驶主体外部环境的音频信息。
73.在本技术其中一种实施方案中，所述驾驶控制方法运用于驾驶控制装置，所述驾驶控制装置设置与汽车中，所述汽车的外部设置有用于采集音频信息的麦克风阵列。当检测汽车启动运行时，麦克风阵列启动音频采集，采集音频信息。
74.s202、若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个。
75.其中，所述目标音源方位，即，发出所述目标音频信息的目标对象相对所述驾驶主体的位置信息，示例性的，可以为以所述可以为空间坐标区间(世界坐标)，平面坐标区间(相对于地面的二维坐标)等。
76.可以理解的是，所述目标音频信息可以包括一个或多个，示例性的，所述目标音频信息可以包括小狗的叫声、小孩的笑声，以及车辆的轮子摩擦地面声音、卡车喇叭声，小汽车喇叭声等。进一步可以理解的是，所述目标音源方位对应所述目标音频信息可以包括一个或多个，或者多个目标音源方位对应同一个目标音源方位等。
77.具体的，在本技术其中一种实施方案中，当检测汽车启动运行时，麦克风阵列启动音频采集，采集音频信息，并将所述音频信息与目标对象对应的预设音频信息进行比对识别，当识别到至少一种目标对象对应的目标音频信息时，唤醒麦克风阵列采集目标对象对应的目标音频信息，并根据麦克风阵列接收到的目标音频信息的时间差值确定目标对象对应的目标音源方位。
78.s203、根据所述目标音源方位，获取目标图像。
79.其中，目标图像，即，所述目标音源方位的对应驾驶主体的外部环境图像，可以理解的是，所述目标图像可以通过安装在所述驾驶主体外部的图像采集装置进行采集，示例性，通过安装在驾驶主体外部的雷达扫描装置获取，通过安装在驾驶主体外部的图像采集装置采集获取。
80.示例性的，在本技术的其中一种实施方案，驾驶主体在确定目标音源方位后，通过调整安装在驾驶主体外部的雷达扫描装置的扫描区间与目标音源方位相对应，进而通过雷达扫描驾驶主体外部环境生成点云图像，实现对所述目标图像的采集获取。
81.示例性的，在本技术的另一种实施方案中，通过安装在驾驶主体外部的图像采集装置采集外部的初始图像，并根据预设的因为方位和图像方位的对应关系，截取所述初始图像中所述目标音源方位对应的目标图像。
82.s204、识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置。
83.其中，目标位置，即，所述目标对象对应所述驾驶主体的位置信息，可以为距离信息、坐标信息、方向信息等。
84.具体的，驾驶主体在确定目标图像后，对所述目标图像进行对象识别处理，识别所述目标图像中对应所述目标音频信息的目标对象，并确定所述目标对应在所述目标图像中的坐标信息，将坐标信息映射到世界坐标系下，根据世界坐标系下的目标对象的坐标信息确定所述目标对象对应所述驾驶主体的位置信息。示例性的，若所述目标图像为雷达扫描的话点云图像，则目标对象对应在目标图像中的坐标为世界坐标系下的三维坐标，可直接将所述三维坐标位置为目标位置；若所述目标图像为相机拍摄的图像，可根据预设的坐标转换关系，将所述目标图像坐标映射到世界坐标系下，得到世界坐标系下的目标图像坐标；将世界坐标系下的所述目标图像坐标设置为所述目标对象对应所述车辆(驾驶主体)的目标位置。
85.s205、根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。
86.具体的，驾驶主体在确定所述目标位置后，可以根据所述目标位置确定目标对象是否处于安全位置区域内，若是则不对应所述目标位置进行驾驶主体的控制指令调整，若否，则基于所述目标位置调整所述驾驶主体避让、减速等。
87.本实施方案通过检测到有异常声音响起，则利用麦克风阵列判断声源方向和内容，确定需重点关注的目标图像，基于目标图像和音源提示来重点处理。采取避让等措施。此发明可以提高汽车视觉识别能力。
88.进一步的，在上述实施方案的基础上，参见图3，图3为本技术实施方案提供的驾驶控制方法中目标音源方位确定的其中一种实施方案结构示意图，包括步骤s301-s303：
89.s301、若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则唤醒设置在所述驾驶主体上的音频采集装置阵列。
90.其中，音频采集装置阵列可以为麦克风阵列，音频采集传感器阵列等。
91.具体的，驾驶主体的外部可以安装3个以上麦克风，组成麦克风阵列，可以理解的是，所述麦克风阵列可以为线性阵列，平面阵列，以及立体阵列等。平时麦克风阵列在低功耗状态监听，进行音频信息采集并分析，若所述音频信息中存在目标对象的目标音频信息时，则唤醒所述麦克风阵列，基于麦克风阵列中的各麦克风进行音频信息采集，并根据各麦
克风采集到所述目标音频信息的时间差以及相位差，确定所述目标对象的方位信息。
92.可以理解的是，在本技术的其他一些实施方案中，也可以在检测到驾驶主体后，即唤醒麦克风阵列，通过所述麦克风阵列进行音频信息采集。
93.s302、基于所述音频采集装置阵列采集所述目标对象新的目标音频信息。
94.具体的，在本身亲实施方案中，在唤醒所述麦克风阵列后，通过所述音频采集装置阵列采集所述目标对象新的目标音频信息。
95.s303、根据所述音频采集装置阵列接收所述目标音频信息的时间差，确定所述目标音频信息的目标音源方位。
96.进一步的，在获取到音频采集装置阵列采集的所述目标音频信息后，通过分析所述目标音频信息中对应声波的相位差以及接收的时间差信息，进而确定最先接收到目标音频信息的目标麦克风，并根据所述目标麦克风的安装位置信息确定所述目标对象的目标音源方位。
97.本技术实施方案中通过设置麦克风阵列确定目标音源方位，并在未识别到目标对象的目标音源信息时，保持麦克风阵列为睡眠状态，降低麦克风阵列的运行功耗。
98.进一步的，在上述实施方案的基础上，参见图4，图4为本技术实施方案提供的驾驶控制方法中目标图像获取的其中一种实施方案结构示意图，包括步骤s401-s403：
99.s401、根据所述目标音源方位调整所述驾驶主体上的图像采集装置的采集方位信息，并获取所述图像采集装置的图像采集精度。
100.其中，所述图像采集精度，即，图像采集装置对应成像的精度，示例性的，图像采集精度为扫描雷达的扫描点阵光数量，或者图像拍摄设备的成像图像分辨率等，可以理解的是，所述扫描雷达的扫描点阵光数量越多，能够采集的环境细节越多，采集的图像精度越高。
101.具体的，驾驶主体在确定所述目标音源方位后，根据所述目标音源方位调整所述驾驶主体上的图像采集装置的采集方位信息，示例性，所述图像采集装置为扫描雷达，驾驶主体在确定所述目标音源方位后，控制所述扫描雷达的扫描方位与所述目标音源方位对应。示例性的，所述图像采集装置为拍摄装置，驾驶主体在确定所述目标音源方位后，控制所述拍摄装置进行拍摄方位调整(转动镜头)，与所述目标音源方位对应。
102.s402、若所述图像采集装置的图像采集精度是第一采集精度，则将所述图像采集装置的图像采集精度切换至第二采集精度，所述第一采集精度小于所述第二采集精度。
103.具体的，驾驶主体的在获取到图像采集装置的图像采集精度后，若所述图像采集装置的图像采集精度是第一采集精度，则将所述图像采集装置的图像采集精度切换至第二采集精度，若所述图像采集装置的图像采集精度是第二采集精度，则控制所述图像采集装置不进行图像采集精度调整。
104.示例性的，驾驶主体上设置的扫描雷达在确定所述目标音源方位后，控制目标音源方位对应的扫描区域加密激光雷达点云预设密度(第二采集精度)，以增加目标图像的分辨率。
105.s403、基于图像采集精度切换后的所述图像采集装置采集所述目标音源方位的目标图像。
106.进一步的，驾驶主体上的图像采集装置将图像采集精度切换为第二采集精度后，
进行目标图像采集。
107.本技术实施方案中，通过根据所述目标音源方位对图像采集装置的图像采集精度进行调整，以提高目标图像的图像精度，进而提升驾驶主体的图像识别精度。
108.进一步的，在上述实施方案的基础上，参见图5，图5为本技术实施方案提供的驾驶控制方法中目标图像获取的另一种实施方案结构示意图，包括步骤s501-s502：
109.s501、获取所述驾驶主体外部的初始图像。
110.其中，所述初始图像，即驾驶主体外部环境对应的图像信息，可以为以驾驶主体为中心360度全方位图，或者以所述驾驶主体头部为中心的180度方位图，可以通过安装在驾驶主体上的图像采集装置采集。
111.可以理解的是，在本技术的其中一些实施方能中，所述初始图像可以通过相同的图像精度进行采集。
112.在本技术的另一些实施方能中，所述初始图像中可以包括不同图像采集精度对应的图像区，示例性的，所述初始图像中包括第一采集精度(与上述实施方案所述相同)对应的图像区和第二采集精度(与上述实施方案所述相同)对应的图像区；具体的，驾驶主体调整所述驾驶主体上的图像采集装置对应所述目标音源方位的图像采集精度，比如，加强该方位对应的雷达扫描射线数量；然后，基于调整图像采集精度后的图像采集装置和未调整图像采集精度的图像采集装置进行图像采集，得到初始图像。
113.s502、根据预设的音源方位与图像对应的位置关联关系，从所述初始图像中截取所述目标音源方位的目标图像。
114.其中，所述位置关联关系，即，音源方位与图像对应的位置对应关系，可以理解的是，所述位置对应关系，可以通过音频采集装置对应驾驶主体的位置信息(世界坐标系下)，以及图像采集装置对应驾驶主体的位置信息(图像坐标系下)，预设音频方位与图像方位对应的预设位置对应关系。即，可以理解的是，位置关联关系可以为坐标转换关系。
115.示例性的，所述目标音源方位为世界坐标对应的坐标方位(可能是一个坐标范围)，通过预设位置对应关系，将所述目标音源方位转换为图像坐标系下，即，得到目标音源方位对应的图像坐标范围，截取所述图像坐标范围内的图像，得到目标音源方位的目标图像。
116.进一步的，在上述实施方案的基础上，参见图6，图6为本技术实施方案提供的驾驶控制方法中另一种实施方案结构示意图，包括步骤s601-s607：
117.s601、获取驾驶主体对应的音频信息。
118.s602、若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个。
119.s603、根据所述目标音源方位，获取目标图像。
120.其中，所述步骤s601-s603的具体实现方式参见上述任一项实施方案所示。
121.s604、根据预设第一滤波衰减值，对所述目标图像进行滤波处理。
122.其中，所述第一滤波衰减值，即，滤波器对目标图像进行滤波处理对应的信号衰减值，可以理解的是，图像滤波处理对应的滤波衰减值越大，滤波器过滤的信号越多，即，滤波处理后的目标图像的图像精度越低。
123.具体的，在本技术实施方案中，驾驶主体在确定目标音源方位对应的目标图像后
(确定目标音源方位对应的目标图像放热实现方式参见上述任一项实施方案所述)，将所述目标图像输入滤波器基于第一滤波衰减值进行图像滤波处理，进行噪声过滤，提升目标图像的精度。
124.s605、识别滤波处理后的所述目标图像中的目标对象，并获取所述目标对象的目标位置。
125.其中，所述目标位置，即，驾驶主体对应所述目标对象之间的相对位置，可以为坐标、方位距离等。
126.具体的，驾驶主体在对目标图像进行滤波处理后，根据预设的目标对象对应的轮廓信息或者形态特征对所述目标图像进行查找识别，确定所述目标图像中的目标对象，并确定所述目标对象的图像坐标位置，进一步根据图像采集装置的相机内参将目标对象的图像坐标位置转换相机坐标系下的相机坐标，进一步的，将根据相机外参将相机坐标系下的相机坐标转换为世界坐标系下的三维坐标，进而根据驾驶主体的预设世界坐标和所述目标对象的三维坐标，示例性的，将所述三维坐标转换为世界坐标系下对应所述预设世界坐标为原点的三维坐标，进而确定目标对象对应所述驾驶主体的坐标信息，即，目标位置。
127.s606、根据预设的第二滤波衰减值对所述初始图像中除所述目标图像区外的图像区进行滤波处理，得到初始衰减图，其中，所述第二滤波衰减值大于所述第一滤波衰减值。
128.进一步的，驾驶主体，将所述初始图像或所述截去所述目标图像后的初始图像输入滤波器基于第二滤波衰减值进行滤波处理，得到滤波处理后的初始衰减图，可以理解的是所述第二滤波衰减值大于所述第一滤波衰减值，即，所述初始衰减图的图像精度低于目标图像，即，所述初始衰减图中只是包括外部环境的信息量较少。
129.s607、根据所述初始衰减图和所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。
130.进一步的，通过对所述初始衰减图进行信息识别分析，结合所述目标位置，调整所述驾驶主体进行避让减速等驾驶操作。
131.可以理解的是，本技术实施方案通过在确定目标音源方位对应的目标图像后，针对所述目标图像进行重点图像识别分析，即，采用第一滤波衰减值对目标图像进行滤波处理，去除图像噪声的同时保留较大的图像精度，进一步识别目标对象，同时通过滤波衰减值较大的第二滤波衰减值对初始图像进行滤波处理，过滤掉噪声的同时滤掉一些比较细节的特征信号，得到初始衰减图，进一步对初始衰减图进行图像识别分析，减少图像分析数据量的同时，识别驾驶主体外部处目标音源方位以外其他方位的环境信息，并结合目标位置以及识别的其他方位的环境信息对驾驶主体进行控制指令调整，使得数据分析能够有一定的侧重点的同时减少数据处理量，提升驾驶主体对外部换件的感知力，增强自动驾驶的安全性能。
132.进一步的，在上述实施方案的基础上，本技术还提供一种识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置的具体实现方案，包括步骤：
133.(1)提取所述目标图像中各物体的物体轮廓信息；
134.(2)根据各所述物体轮廓与所述目标对象对应的预设轮廓信息之间的相似度，确定所述目标对象，以及所述目标对象的对象坐标；
135.(3)根据所述对象坐标和所述目标图像关联的拍摄信息，确定所述目标对象与所述驾驶主体之间的目标位置。
136.其中，所述拍摄信息包括相机内参数、相机外参等信息。
137.具体的，驾驶主体可以通过预设目标对象的图像轮廓模板，在确定目标图像后，可以通过图像轮廓识别分析识别目标图像中各物体的物体轮廓，并将所述各所述目标图像中各物体的物体轮廓与目标对象对应的图像轮廓模进行相似度匹配，从各物体的物体轮廓中确定相似度大于预设相似对阈值的目标物体轮廓，进而确定所述目标物体轮廓对应的目标对象的对象坐标，进一步根据拍摄信息进行坐标转换得到目标对象与所述驾驶主体之间的目标位置。
138.进一步的，在上述实施方案的基础上，参见图7，图7为本技术实施方案提供的驾驶控制方法中调整所述驾驶主体控制指令的其中一种实施方案结构示意图，包括步骤s701-s703：
139.s701、若所述目标位置处于预设危险位置范围之内，则获取所述驾驶主体的驾驶信息。
140.其中，所述预设危险位置范围可以为空间坐标范围、预设方位区间等类型，可以理解的是，所述预设危险位置范围的类型与目标位置的类型对应。
141.其中，所述驾驶信息包括运行速度和运行方位的其中至少一个，运行速度可以为对应驾驶主体为车速，飞行速度等，所述运行方位可以为当前驾驶主体的控制飞行方位参数，控制行使方位参数等，示例性的，运行方位可以为汽车方向盘对应回正状态的旋转角度和旋转方位。
142.示例性，若所述目标位置的类型所世界坐标系下对应的三维坐标，则所述预设危险位置范围为预设的空间坐标范围，具体的，驾驶主体在确定目标对象对应在世界坐标系下对应驾驶主体的三维坐标后，将所述三维坐标与预设的空间坐标范围进行比对，若所述目标位置处于预设危险位置范围之内，说明目标对象对于危险区域，则进一步获取驾驶主体的驾驶信息。
143.s702、根据所述目标位置和所述驾驶信息，确定所述驾驶主体的减速值和/或方向偏移值。
144.在本技术的其中一种实施方案中，驾驶主体判断目标对象对于危险区域时，根据驾驶主体的驾驶信息中的运行速度和所述运行方向确定，预测驾驶主体行使轨迹，根据所述行使轨迹确定驾驶主体与所述目标对象之间的位置变化，确定所述驾驶主体是否需要进行减速或者是否需要方向调整，若需要，则根据所述目标位置和所述驾驶信息，确定安全驾驶轨迹，并根据安全驾驶轨迹确定驾驶主体的方向偏移值和/或减速值。
145.s703、根据所述减速值控制所述驾驶主体减速调整；和/或；根据所述方向偏移值控制所述驾驶主体进行方向偏移调整。
146.进一步的，驾驶主体在确定驾驶主体的减速值和/或方向偏移值后，则根据所述减速值控制所述驾驶主体减速调整；和/或；根据所述方向偏移值控制所述驾驶主体进行方向偏移调整。
147.本技术实施方案提供驾驶控制方法，通过获取驾驶主体对应的音频信息；若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；并根据所述目标音源方位，获取目标图像；然后识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；再根据所述目标位
置，调整所述驾驶主体控制指令。本方案通过采集驾驶主体对应的音频信息，并分析音频信息中的目标对象的音频信息，进一步的，在检测到目标对象的目标音频信息后，识别目标音频信息对应的目标音源方位，确定目标物对应驾驶主体的初始方位信息，进一步的获取目标音源方位对应的目标图像，即，确定重点分析区域，并对目标图像信息进行分析，减少驾驶主体的图像信息分析量，进而确定目标对象对应的目标位置，进而根据所述目标位置实现对驾驶主体的控制。通过采集音频信息和图像信息进行驾驶主体的环境感知分析，进而对驾驶主体进行控制，提升驾驶主体重点识别精度，提升数据分析速率和信息识别能力，保证驾驶主体的安全性。
148.为了更好实施本技术实施例中驾驶控制方法，在驾驶控制方法基础之上，本技术实施例中还提供一种驾驶控制装置，如图8所示，所述驾驶控制装置包括模块801-805：
149.获取模块801：用于获取驾驶主体对应的音频信息；
150.方位确定模块802：用于若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；
151.图像获取模块803：用于根据所述目标音源方位，获取目标图像；
152.识别模块804：用于识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；
153.控制模块805：用于根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。
154.在本技术的其中一种实施方案中，所述方位确定模块802：用于若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，具体包括用于：
155.若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则唤醒设置在所述驾驶主体上的音频采集装置阵列；
156.基于所述音频采集装置阵列采集所述目标对象新的目标音频信息；
157.根据所述音频采集装置阵列接收所述目标音频信息的时间差，确定所述目标音频信息的目标音源方位。
158.在本技术的其中一种实施方案中，所述图像获取模块803：用于根据所述目标音源方位，获取目标图像，具体包括用于：
159.根据所述目标音源方位调整所述驾驶主体上的图像采集装置的采集方位信息，并获取所述图像采集装置的图像采集精度；
160.若所述图像采集装置的图像采集精度是第一采集精度，则将所述图像采集装置的图像采集精度切换至第二采集精度，所述第一采集精度小于所述第二采集精度；
161.基于图像采集精度切换后的所述图像采集装置采集所述目标音源方位的目标图像。
162.在本技术的其中一种实施方案中，所述图像获取模块803：用于根据所述目标音源方位，获取目标图像，具体包括用于：
163.获取所述驾驶主体外部的初始图像；
164.根据预设的音源方位与图像对应的位置关联关系，从所述初始图像中截取所述目标音源方位的目标图像。
165.在本技术的其中一种实施方案中，识别模块804：用于识别所述目标图像中目标对
象，获得所述目标对象的目标位置，具体包括用于：
166.根据预设第一滤波衰减值，对所述目标图像进行滤波处理；
167.识别滤波处理后的所述目标图像中的目标对象，并获取所述目标对象的目标位置；
168.所述识别模块804：用于识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置之后，所述控制模块805还包括用于：
169.根据预设的第二滤波衰减值对所述初始图像中除所述目标图像区外的图像区进行滤波处理，得到初始衰减图，其中，所述第二滤波衰减值大于所述第一滤波衰减值；
170.控制模块805：用于根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令，具体包括用于：根据所述初始衰减图和所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。
171.在本技术的其中一种实施方案中，识别模块804：用于识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置，具体包括用于：
172.提取所述目标图像中各物体的物体轮廓信息；
173.根据各所述物体轮廓与所述目标对象对应的预设轮廓信息之间的相似度，确定所述目标对象，以及所述目标对象的对象坐标；
174.根据所述对象坐标和所述目标图像关联的拍摄信息，确定所述目标对象与所述驾驶主体之间的目标位置。
175.在本技术的其中一种实施方案中，控制模块805：用于根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令，具体包括用于：
176.若所述目标位置处于预设危险位置范围之内，则获取所述驾驶主体的驾驶信息，所述驾驶信息包括运行速度和运行方位的其中至少一个；
177.根据所述目标位置和所述驾驶信息，确定所述驾驶主体的减速值和/或方向偏移值；
178.根据所述减速值控制所述驾驶主体减速调整；和/或；根据所述方向偏移值控制所述驾驶主体进行方向偏移调整。
179.本技术实施方案提供驾驶控制装置，通过设置获取模块：用于获取驾驶主体对应的音频信息；方位确定模块：用于若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；图像获取模块：用于根据所述目标音源方位，获取目标图像；识别模块：用于识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；控制模块：用于根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。本方案通过采集驾驶主体对应的音频信息，并分析音频信息中的目标对象的音频信息，进一步的，在检测到目标对象的目标音频信息后，识别目标音频信息对应的目标音源方位，确定目标物对应驾驶主体的初始方位信息，进一步的获取目标音源方位对应的目标图像，即，确定重点分析区域，并对目标图像信息进行分析，减少驾驶主体的图像信息分析量，进而确定目标对象对应的目标位置，进而根据所述目标位置实现对驾驶主体的控制。通过采集音频信息和图像信息进行驾驶主体的环境感知分析，进而对驾驶主体进行控制，提升驾驶主体重点识别精度，提升数据分析速率和信息识别能力，保证驾驶主体的安全性。
180.在上述实施方案的基础上，本发明实施例还提供一种驾驶主体，如图9所示，图9是
本技术实施例中提供的驾驶主体的一个实施例结构示意图。
181.驾驶主体的所述控制组件包括：
182.一个或多个处理器；
183.存储器；以及
184.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述驾驶控制方法实施例中任一实施例中所述的驾驶控制方法中的步骤。
185.具体来讲：驾驶主体可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器1001、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器1002、电源1003和输入单元1004等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的驾驶主体结构并不构成对驾驶主体的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
186.处理器1001是该驾驶主体控制中心，利用各种接口和线路连接整个驾驶主体的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1002内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1002内的数据，执行驾驶主体的各种功能和处理数据，从而对驾驶主体进行整体监控。可以理解的是，处理器1001通过与控制器信号传输，可选的，处理器1001可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器1001可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1001中。
187.存储器1002可用于存储软件程序以及模块，处理器1001通过运行存储在存储器1002的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器1002可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据驾驶主体的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器1002还可以包括存储器控制器，以提供处理器1001对存储器1002的访问。
188.在本技术一些实施例中，驾驶主体控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图9所示的驾驶主体上运行。驾驶主体的存储器中可存储组成该驾驶控制方法装置的各个程序模块，比如，图8所示的获取模块801、方位确定模块802、图像获取模块803、识别模块804、控制模块805。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本技术各个实施例的驾驶控制方法中的步骤。
189.例如，图9所示的驾驶主体可以通过如图8所示的驾驶控制方法装置中的获取模块801执行步骤s201。驾驶主体可通过方位确定模块802执行步骤s202。驾驶主体可通过图像获取模块803执行步骤s203。驾驶主体可通过识别模块804执行步骤s204。驾驶主体可通过控制模块805执行步骤s205。该驾驶主体包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该驾驶主体的处理器用于提供计算和控制能力。该驾驶主体的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该驾驶主体的网络接口用于与外部的驾驶主体通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种驾驶控制方法。
190.驾驶主体还包括给各个部件供电的电源1003，优选的，电源1003可以通过电源管理系统与处理器1001逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源1003还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
191.该驾驶主体还可包括输入单元1004，该输入单元1004可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
192.尽管未示出，驾驶主体还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，驾驶主体中的处理器1001会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器1002中，并由处理器1001来运行存储在存储器1002中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
193.获取驾驶主体对应的音频信息；
194.若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；
195.根据所述目标音源方位，获取目标图像；
196.识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；
197.根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。
198.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
199.为此，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质(可简称存储介质)，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(rom，readonlymemory)、随机存取记忆体(ram，randomaccessmemory)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种驾驶控制方法中的步骤。例如，所述计算机程序被处理器进行加载可以执行如下步骤：
200.获取驾驶主体对应的音频信息；
201.若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；
202.根据所述目标音源方位，获取目标图像；
203.识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；
204.根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。
205.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
206.具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
207.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
208.以上对本技术实施例所提供的一种驾驶控制方法、装置、驾驶主体及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施
例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取驾驶主体对应的音频信息；若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；根据所述目标音源方位，获取目标图像；识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。2.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，包括：若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则唤醒设置在所述驾驶主体上的音频采集装置阵列；基于所述音频采集装置阵列采集所述目标对象新的目标音频信息；根据所述音频采集装置阵列接收所述目标音频信息的时间差，确定所述目标音频信息的目标音源方位。3.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述目标音源方位，获取目标图像，包括：根据所述目标音源方位调整所述驾驶主体上的图像采集装置的采集方位信息，并获取所述图像采集装置的图像采集精度；若所述图像采集装置的图像采集精度是第一采集精度，则将所述图像采集装置的图像采集精度切换至第二采集精度，所述第一采集精度小于所述第二采集精度；基于图像采集精度切换后的所述图像采集装置采集所述目标音源方位的目标图像。4.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述目标音源方位，获取目标图像，包括：获取所述驾驶主体外部的初始图像；根据预设的音源方位与图像对应的位置关联关系，从所述初始图像中截取所述目标音源方位的目标图像。5.根据权利要求4所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置，包括：根据预设第一滤波衰减值，对所述目标图像进行滤波处理；识别滤波处理后的所述目标图像中的目标对象，并获取所述目标对象的目标位置；所述识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置之后还包括：根据预设的第二滤波衰减值对所述初始图像中除所述目标图像区外的图像区进行滤波处理，得到初始衰减图，其中，所述第二滤波衰减值大于所述第一滤波衰减值；所述根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令，包括：根据所述初始衰减图和所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。6.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置，包括：提取所述目标图像中各物体的物体轮廓信息；根据各所述物体轮廓与所述目标对象对应的预设轮廓信息之间的相似度，确定所述目
标对象，以及所述目标对象的对象坐标；根据所述对象坐标和所述目标图像关联的拍摄信息，确定所述目标对象与所述驾驶主体之间的目标位置。7.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令，包括：若所述目标位置处于预设危险位置范围之内，则获取所述驾驶主体的驾驶信息，所述驾驶信息包括运行速度和运行方位的其中至少一个；根据所述目标位置和所述驾驶信息，确定所述驾驶主体的减速值和/或方向偏移值；根据所述减速值控制所述驾驶主体减速调整；和/或；根据所述方向偏移值控制所述驾驶主体进行方向偏移调整。8.一种驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块：用于获取驾驶主体对应的音频信息；方位确定模块：用于若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；图像获取模块：用于根据所述目标音源方位，获取目标图像；识别模块：用于识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；控制模块：用于根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。9.一种驾驶主体，其特征在于，所述驾驶主体包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至7中任一项所述的驾驶控制方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的驾驶控制方法中的步骤。

技术总结
本申请提供一种驾驶控制方法、装置、驾驶主体及存储介质，通过获取驾驶主体对应的音频信息；若所述音频信息中包含目标对象发出的目标音频信息，则确定所述目标音频信息的目标音源方位，所述目标对象是指车辆、动物的其中至少一个；并根据所述目标音源方位，获取目标图像；然后识别所述目标图像中目标对象，获得所述目标对象的目标位置；再根据所述目标位置，调整所述驾驶主体控制指令。本方案通过采集音频信息和图像信息进行驾驶主体的环境感知分析，进而对驾驶主体进行控制，提升驾驶主体重点识别精度，提升数据分析速率和信息识别能力，保证驾驶主体的安全性。保证驾驶主体的安全性。保证驾驶主体的安全性。


技术研发人员：应凤英 陈要刚
受保护的技术使用者：驭新智行科技（宁波）有限公司
技术研发日：2023.07.18
技术公布日：2023/9/7