一种小型智能化柑橘采摘机

1.本发明涉及农业技术领域，具体为一种小型智能化柑橘采摘机。


背景技术：

2.柑橘是芸香科柑橘属小乔木植物，分枝多，刺较少；叶片披针形，椭圆形或阔卵形；花单生或簇生，花柱细长；果实通常为扁圆形，果皮薄而光滑，或厚而粗糙，淡黄色，朱红色或深红色，果肉酸或甜，或有苦味，或另有特异气味，柑橘喜光、较耐阴，喜温暖气候，具有较强的抗寒性，对土壤的适应范围较广，但以疏松、肥沃、排水良好的微酸性至中性土壤最为适宜。
3.如授权公告号为cn113678636b的发明所公开的一种小型智能化柑橘采摘装置，其虽然通过固定半球和移动半球的配合将柑橘包住，柑橘的果柄卡设于凸齿之间，通过机械臂拖拽，使柑橘紧贴固定半球和移动半球，果柄完全外漏，通过凸齿上的第一刀刃对果柄根部进行剪切，有效降低柑橘戳伤的风险。拖拽的同时，底座和底板相对滑动，进而使齿条带动齿轮旋转，带动环形刮刀辅助切割，实现对果柄的双向切割；由于切割位置不同，果柄受到径向剪切力，实现果柄软化的效果。
4.但是无法对采摘后的柑橘进行筛分储存，在进行售卖之前，得另外对柑橘进行筛分工作，导致工作流程更加的复杂。
5.于是我们提出一种小型智能化柑橘采摘机，解决上述问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种小型智能化柑橘采摘机，具备驱动机构能够驱动筛分板进行晃动，从而使筛分板能够带动柑橘从其一端往另外一端移动，当柑橘移动至与之大小合适的筛孔处时，会掉落在存储箱内，而不同的大小的柑橘会掉落在不同的存放空间内，从而完成筛分工作的优点，解决了在进行售卖之前，得另外对柑橘进行筛分工作，导致工作流程更加的复杂的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种小型智能化柑橘采摘机包括底座，以及位于底座两侧的履带，所述底座上安装有机械臂，所述机械臂一端安装有用于剪断枝干采摘剪，所述底座上表面固定有用于存放柑橘的存储箱，所述存储箱内具有至少两个存放空间，所述存储箱上方设置有用于筛分柑橘的筛分板，所述筛分板上的筛孔从小到大依次分布，不同大小的筛孔对应不同的存放空间，所述机械臂一端固定安装有柔性通道，所述柔性通道的自由端固定安装在筛分板上，且位于筛分板筛孔较小一端，所述筛分板上方设置有用于驱动其晃动的对柑橘进行筛分工作的驱动机构。
8.优选的，所述驱动机构包括固定在存储箱侧壁上的折弯杆，所述折弯杆的自由端固定连接有u形架，所述u形架内设置有矩形框，所述矩形框两侧壁上固定有两两对称分布的横杆，所述横杆的自由端伸缩插接于u形架的侧壁上，且每个所述横杆上均套设有弹簧一，所述弹簧一两端分别固定于矩形框和u形架上。
9.优选的，所述矩形框内设置有矩形板，所述矩形板上下表面固定有四个两个对称分布伸缩杆，所述伸缩杆的自由端固定于矩形框内壁上，所述伸缩杆上套设有弹簧二，所述弹簧二上下两端分别固定于矩形板和矩形框上，所述矩形板上转动连接有四个半圆状承重块，前后相邻的两个所述半圆状承重块同轴固定且被外部驱动设备所带动，所述矩形板和筛分板之间固定连接有l形杆体。
10.优选的，所述存储箱内的每个存放空间都具有承载板，所述底座上方设置有用于驱动承载板缓慢向下移动的联动机构。
11.优选的，所述联动机构包括固定在承载板前后两侧的滑杆，若干个所述滑杆的自由端共同固定有u形杆，所述存储箱表面开设有供滑杆上下滑动的条形槽，所述底座上表面转动连接有穿过u形杆的螺纹杆，以及与螺纹杆同时固定且上下分布的两个齿轮，所述u形杆上开设有与螺纹杆适配的螺纹孔。
12.优选的，所述存储箱的左右两侧壁上均固定连接有安装座，所述安装座上贯穿有能够沿着其上下移动的插杆，所述插杆上端固定连接有u形限位件，所述筛分板两端分别卡在两个u形限位件内，其中一个所述u形限位件上固定连接有立板，所述立板表面固定连接有位于两个齿轮之间的导向板，且两个所述导向板均为倾斜状，形成v字形。
13.优选的，所述底座上方设置有用于将柑橘表面水分吹干的风干机构，所述风干机构包括固定在存储箱左右两侧壁上且位于安装座下方的横板，两个所述横板上均插接有竖管，所述竖管上固定有与其内部相互连通的横管，所述横管上固定有与其相互连通的u形管，所述竖管下端固定安装有单向进气阀，所述横管上固定安装有单向出气阀。
14.优选的，每个所述承载板均为中空状，且上表面开设有与其内部相互连通的出气孔，且每个所述承载板上均固定有与其内部相互连通的l形管道，两个所述u形管的端部和四个l形管道之间分别固定安装有软管，所述插杆下端延伸至竖管内，且固定连接有位于竖管内的活塞板。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
16.1、被位于机械臂一端的采摘剪给剪掉的柑橘，会通过柔性通道掉落在筛分板一端，驱动机构能够驱动筛分板进行晃动，从而使筛分板能够带动柑橘从其一端往另外一端移动，当柑橘移动至与之大小合适的筛孔处时，会掉落在存储箱内，而不同的大小的柑橘会掉落在不同的存放空间内，从而完成筛分工作。
17.2、初始状态下，承载板距离筛分板较近，筛分板上的柑橘会掉落在承载板上，不会摔坏，通过设置联动机构，以便于在不断的采摘柑橘的过程中，驱动承载板向下移动，以便于能够存放更多的柑橘，并且不会将柑橘摔坏。
18.3、由于每次采摘时的天气不同，有时候柑橘表面会有一些雨水或者露水，若让柑橘湿漉漉的堆积在一起，会使柑橘的存放时间缩短，更加容易腐坏，通过设置风干机构，以便于在采摘的同时就将柑橘表面的水分吹干，使柑橘表皮保持干燥，能够存放的更久。
附图说明
19.图1为本发明的整体立体结构示意图；
20.图2为本发明中驱动机构的结构示意图；
21.图3为本发明中联动机构的结构示意图；
22.图4为本发明中存储箱两侧的结构示意图；
23.图5为本发明中导向板所在位置的结构示意图一；
24.图6为本发明中风干机构的结构示意图；
25.图7为本发明中导向板所在位置的结构示意图二；
26.图8为本发明图4中a处的放大结构示意图。
27.图中：1、底座；2、履带；3、机械臂；4、存储箱；41、承载板；42、出气孔；5、筛分板；6、柔性通道；7、驱动机构；71、折弯杆；72、u形架；73、矩形框；74、横杆；75、弹簧一；76、矩形板；77、伸缩杆；78、弹簧二；79、半圆状承重块；710、l形杆体；8、联动机构；81、滑杆；82、u形杆；83、条形槽；84、螺纹杆；85、齿轮；86、安装座；87、插杆；88、u形限位件；89、立板；810、导向板；9、风干机构；91、横板；92、竖管；93、横管；94、u形管；95、单向进气阀；96、单向出气阀；97、l形管道；98、活塞板；99、软管。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.实施例一：
30.请参阅图1－图2，本发明提供一种技术方案：一种小型智能化柑橘采摘机包括底座1，以及位于底座1两侧的履带2，所述底座1上安装有机械臂3，所述机械臂3一端安装有用于剪断枝干采摘剪，所述底座1上表面固定有用于存放柑橘的存储箱4，所述存储箱4内具有至少两个存放空间，所述存储箱4上方设置有用于筛分柑橘的筛分板5，所述筛分板5上的筛孔从小到大依次分布，不同大小的筛孔对应不同的存放空间，所述机械臂3一端固定安装有柔性通道6，所述柔性通道6的自由端固定安装在筛分板5上，且位于筛分板5筛孔较小一端，所述筛分板5上方设置有用于驱动其晃动的对柑橘进行筛分工作的驱动机构7。
31.被位于机械臂3一端的采摘剪给剪掉的柑橘，会通过柔性通道6掉落在筛分板5一端，驱动机构7能够驱动筛分板5进行晃动，从而使筛分板5能够带动柑橘从其一端往另外一端移动，当柑橘移动至与之大小合适的筛孔处时，会掉落在存储箱4内，而不同的大小的柑橘会掉落在不同的存放空间内，从而完成筛分工作。
32.所述驱动机构7包括固定在存储箱4侧壁上的折弯杆71，所述折弯杆71的自由端固定连接有u形架72，所述u形架72内设置有矩形框73，所述矩形框73两侧壁上固定有两两对称分布的横杆74，所述横杆74的自由端伸缩插接于u形架72的侧壁上，且每个所述横杆74上均套设有弹簧一75，所述弹簧一75两端分别固定于矩形框73和u形架72上。
33.所述矩形框73内设置有矩形板76，所述矩形板76上下表面固定有四个两个对称分布伸缩杆77，所述伸缩杆77的自由端固定于矩形框73内壁上，所述伸缩杆77上套设有弹簧二78，所述弹簧二78上下两端分别固定于矩形板76和矩形框73上，所述矩形板76上转动连接有四个半圆状承重块79，前后相邻的两个所述半圆状承重块79同轴固定且被外部驱动设备所带动，所述矩形板76和筛分板5之间固定连接有l形杆体710。
34.所述外部驱动设备为电机。
35.在使用中，矩形框73能够沿着水平方向左右晃动，矩形板76能够沿着竖直方向上下晃动，由于矩形板76位于矩形框73内，则矩形板76能够沿着上下左右各个方向移动；
36.当外部电机带动半圆状承重块79旋转时，半圆状承重块79能够带动矩形板76进行晃动，使得矩形板76整体移动路径为椭圆状，矩形板76能够通过l形杆体710带动筛分板5随之进行晃动。
37.实施例二：
38.请参阅图3－图5，本实施方式对于实施例一进一步说明，所述存储箱4内的每个存放空间都具有承载板41，所述底座1上方设置有用于驱动承载板41缓慢向下移动的联动机构8。
39.若存储箱4内的多个存放空间的高度较高时，能够存放更多柑橘，但是柑橘在从筛分板5掉落至存储箱4内的同时，由于高度太高，大概率会将柑橘摔坏。
40.初始状态下，承载板41距离筛分板5较近，筛分板5上的柑橘会掉落在承载板41上，不会摔坏，通过设置联动机构8，以便于在不断的采摘柑橘的过程中，驱动承载板41向下移动，以便于能够存放更多的柑橘，并且不会将柑橘摔坏。
41.所述联动机构8包括固定在承载板41前后两侧的滑杆81，若干个所述滑杆81的自由端共同固定有u形杆82，所述存储箱4表面开设有供滑杆81上下滑动的条形槽83，所述底座1上表面转动连接有穿过u形杆82的螺纹杆84，以及与螺纹杆84同时固定且上下分布的两个齿轮85，所述u形杆82上开设有与螺纹杆84适配的螺纹孔。
42.所述存储箱4的左右两侧壁上均固定连接有安装座86，所述安装座86上贯穿有能够沿着其上下移动的插杆87，所述插杆87上端固定连接有u形限位件88，所述筛分板5两端分别卡在两个u形限位件88内，其中一个所述u形限位件88上固定连接有立板89，所述立板89表面固定连接有位于两个齿轮85之间的导向板810，且两个所述导向板810均为倾斜状，形成v字形。
43.在使用中，筛分板5在晃动的过程中，能够带动两个u形限位件88进行上下往复移动，u形限位件88能够带动固定在其一侧的立板89随之进行上下往复移动，立板89能够带动固定在其表面的导向板810随之进行上下往复移动，两个导向板810能够分别推动两个齿轮85的齿槽使其旋转，齿轮85能够带动与其同轴固定螺纹杆84随之旋转，螺纹杆84能够带动u形杆82逐渐向下移动，u形杆82能够通过滑杆81带动承载板41随之向下移动。
44.实施例三：
45.请参阅图6－图8，本实施方式对于实施例二进一步说明，所述底座1上方设置有用于将柑橘表面水分吹干的风干机构9。
46.在使用中，由于每次采摘时的天气不同，有时候柑橘表面会有一些雨水或者露水，若让柑橘湿漉漉的堆积在一起，会使柑橘的存放时间缩短，更加容易腐坏。
47.通过设置风干机构9，以便于在采摘的同时就将柑橘表面的水分吹干，使柑橘表皮保持干燥，能够存放的更久。
48.所述风干机构9包括固定在存储箱4左右两侧壁上且位于安装座86下方的横板91，两个所述横板91上均插接有竖管92，所述竖管92上固定有与其内部相互连通的横管93，所述横管93上固定有与其相互连通的u形管94，所述竖管92下端固定安装有单向进气阀95，所述横管93上固定安装有单向出气阀96。
49.每个所述承载板41均为中空状，且上表面开设有与其内部相互连通的出气孔42，且每个所述承载板41上均固定有与其内部相互连通的l形管道97，两个所述u形管94的端部和四个l形管道97之间分别固定安装有软管99，所述插杆87下端延伸至竖管92内，且固定连接有位于竖管92内的活塞板98。
50.在使用中，插杆87能够带动固定在其下端的活塞板98随之上下移动，当活塞板98在向上移动时，能够将外部空气吸入竖管92内，当活塞板98在向下移动时，能够将竖管92内的气体依次通过单向出气阀96、横管93、软管99、和l形管道97输送至承载板41内，并通过承载板41表面的出气孔42喷出，加快了存储箱4内的空气流通，使柑橘表面的水分被蒸发。
51.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种小型智能化柑橘采摘机，包括底座(1)，以及位于底座(1)两侧的履带(2)，所述底座(1)上安装有机械臂(3)，所述机械臂(3)一端安装有用于剪断枝干采摘剪，其特征在于：所述底座(1)上表面固定有用于存放柑橘的存储箱(4)，所述存储箱(4)内具有至少两个存放空间，所述存储箱(4)上方设置有用于筛分柑橘的筛分板(5)，所述筛分板(5)上的筛孔从小到大依次分布，不同大小的筛孔对应不同的存放空间，所述机械臂(3)一端固定安装有柔性通道(6)，所述柔性通道(6)的自由端固定安装在筛分板(5)上，且位于筛分板(5)筛孔较小一端，所述筛分板(5)上方设置有用于驱动其晃动的对柑橘进行筛分工作的驱动机构(7)。2.根据权利要求1所述的一种小型智能化柑橘采摘机，其特征在于：所述驱动机构(7)包括固定在存储箱(4)侧壁上的折弯杆(71)，所述折弯杆(71)的自由端固定连接有u形架(72)，所述u形架(72)内设置有矩形框(73)，所述矩形框(73)两侧壁上固定有两两对称分布的横杆(74)，所述横杆(74)的自由端伸缩插接于u形架(72)的侧壁上，且每个所述横杆(74)上均套设有弹簧一(75)，所述弹簧一(75)两端分别固定于矩形框(73)和u形架(72)上。3.根据权利要求2所述的一种小型智能化柑橘采摘机，其特征在于：所述矩形框(73)内设置有矩形板(76)，所述矩形板(76)上下表面固定有四个两个对称分布伸缩杆(77)，所述伸缩杆(77)的自由端固定于矩形框(73)内壁上，所述伸缩杆(77)上套设有弹簧二(78)，所述弹簧二(78)上下两端分别固定于矩形板(76)和矩形框(73)上，所述矩形板(76)上转动连接有四个半圆状承重块(79)，前后相邻的两个所述半圆状承重块(79)同轴固定且被外部驱动设备所带动，所述矩形板(76)和筛分板(5)之间固定连接有l形杆体(710)。4.根据权利要求3所述的一种小型智能化柑橘采摘机，其特征在于：所述存储箱(4)内的每个存放空间都具有承载板(41)，所述底座(1)上方设置有用于驱动承载板(41)缓慢向下移动的联动机构(8)。5.根据权利要求4所述的一种小型智能化柑橘采摘机，其特征在于：所述联动机构(8)包括固定在承载板(41)前后两侧的滑杆(81)，若干个所述滑杆(81)的自由端共同固定有u形杆(82)，所述存储箱(4)表面开设有供滑杆(81)上下滑动的条形槽(83)，所述底座(1)上表面转动连接有穿过u形杆(82)的螺纹杆(84)，以及与螺纹杆(84)同时固定且上下分布的两个齿轮(85)，所述u形杆(82)上开设有与螺纹杆(84)适配的螺纹孔。6.根据权利要求5所述的一种小型智能化柑橘采摘机，其特征在于：所述存储箱(4)的左右两侧壁上均固定连接有安装座(86)，所述安装座(86)上贯穿有能够沿着其上下移动的插杆(87)，所述插杆(87)上端固定连接有u形限位件(88)，所述筛分板(5)两端分别卡在两个u形限位件(88)内，其中一个所述u形限位件(88)上固定连接有立板(89)，所述立板(89)表面固定连接有位于两个齿轮(85)之间的导向板(810)，且两个所述导向板(810)均为倾斜状，形成v字形。7.根据权利要求6所述的一种小型智能化柑橘采摘机，其特征在于：所述底座(1)上方设置有用于将柑橘表面水分吹干的风干机构(9)，所述风干机构(9)包括固定在存储箱(4)左右两侧壁上且位于安装座(86)下方的横板(91)，两个所述横板(91)上均插接有竖管(92)，所述竖管(92)上固定有与其内部相互连通的横管(93)，所述横管(93)上固定有与其相互连通的u形管(94)，所述竖管(92)下端固定安装有单向进气阀(95)，所述横管(93)上固定安装有单向出气阀(96)。
8.根据权利要求7所述的一种小型智能化柑橘采摘机，其特征在于：每个所述承载板(41)均为中空状，且上表面开设有与其内部相互连通的出气孔(42)，且每个所述承载板(41)上均固定有与其内部相互连通的l形管道(97)，两个所述u形管(94)的端部和四个l形管道(97)之间分别固定安装有软管(99)，所述插杆(87)下端延伸至竖管(92)内，且固定连接有位于竖管(92)内的活塞板(98)。

技术总结
本发明公开了一种小型智能化柑橘采摘机包括底座，以及位于底座两侧的履带，所述底座上安装有机械臂，所述机械臂一端安装有用于剪断枝干采摘剪，所述底座上表面固定有用于存放柑橘的存储箱，所述存储箱内具有至少两个存放空间，所述存储箱上方设置有用于筛分柑橘的筛分板，所述筛分板上的筛孔从小到大依次分布，不同大小的筛孔对应不同的存放空间，所述机械臂一端固定安装有柔性通道，所述柔性通道的自由端固定安装在筛分板上，且位于筛分板筛孔较小一端，所述筛分板上方设置有用于驱动其晃动的对柑橘进行筛分工作的驱动机构。本发明，通过设置驱动机构能够驱动筛分板进行晃动，将柑橘筛分出来。橘筛分出来。橘筛分出来。


技术研发人员：石元伍 崔仁杰 赵立帆 严晗 柯珍 束亮 杨卓松
受保护的技术使用者：湖北工业大学
技术研发日：2023.07.21
技术公布日：2023/9/9